特許 6958535 プローブデータ評価装置、プローブデータ評価プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6958535

(24)【登録日】2021年10月11日

(45)【発行日】2021年11月2日

(54)【発明の名称】プローブデータ評価装置、プローブデータ評価プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/32 20060101AFI20211021BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20211021BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20211021BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20211021BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/32

   G08G1/0969

   G09B29/00 Z

   G16Y10/40

【請求項の数】7

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-230009(P2018-230009)

(22)【出願日】2018年12月7日

(65)【公開番号】特開2020-91252(P2020-91252A)

(43)【公開日】2020年6月11日

【審査請求日】2020年12月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】特許業務法人 サトー国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 俊男

(72)【発明者】

【氏名】武藤 茂裕

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１３−５３４６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−９８５２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３２

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ１６Ｙ １０／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集部（２１）と、
前記プローブデータ収集部により収集されたプローブデータに基づいて仮地図データを生成する仮地図データ生成部（２２）と、
前記仮地図データ生成部により生成された仮地図データと基準地図データとを比較する比較部（２３）と、
前記比較部による比較結果に基づいて、前記プローブデータ収集部により収集されたプローブデータを採用するか否かを判定する判定部（２４）と、
を備え、
前記比較部は、前記仮地図データに含まれる特徴部を前記基準地図データに含まれる特徴部に重ねた状態で、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較するものであって、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較する際に重ねる前記特徴部の数を、所定の信用度に基づいて決定するプローブデータ評価装置。

【請求項2】

前記比較部は、前記仮地図データに含まれる複数の特徴部を前記基準地図データに含まれる複数の特徴部に重ねた状態で、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較する請求項１に記載のプローブデータ評価装置。

【請求項3】

前記プローブデータには、車両の走行状態を示す走行状態データが含まれており、
前記比較部は、前記信用度を前記走行状態データに基づいて設定する請求項１に記載のプローブデータ評価装置。

【請求項4】

前記比較部は、前記信用度に基づいて、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較する比較区間の長さを設定する請求項１に記載のプローブデータ評価装置。

【請求項5】

前記比較部は、前記信用度に基づいて設定する前記比較区間の長さが所定長を超える場合には、当該所定長を前記比較区間として設定する請求項４に記載のプローブデータ評価装置。

【請求項6】

前記判定部が前記プローブデータを採用すると判定した場合に、前記仮地図データに基づく車両の走行を検証する検証部（２５）をさらに備える請求項１から５の何れか１項に記載のプローブデータ評価装置。

【請求項7】

プローブデータ評価装置（１０）に、
車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集処理と、
前記プローブデータ収集処理により収集されたプローブデータに基づいて仮地図データを生成する仮地図データ生成処理と、
前記仮地図データ生成処理により生成された仮地図データと基準地図データとを比較する比較処理と、
前記比較処理による比較結果に基づいて、前記プローブデータ収集処理により収集されたプローブデータを採用するか否かを判定する判定処理と、
を実行させるプローブデータ評価プログラムであって、
前記比較処理は、前記仮地図データに含まれる特徴部を前記基準地図データに含まれる特徴部に重ねた状態で、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較する処理であって、前記仮地図データと前記基準地図データとを比較する際に重ねる前記特徴部の数を、所定の信用度に基づいて決定するプローブデータ評価プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、プローブデータ評価装置、および、プローブデータ評価プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、複数の車両から収集した多数のプローブデータに基づき地図データを生成する技術が考えられている。例えば、特許文献１には、収集した多数のプローブデータに平均変換などの処理を施すことにより、地図データを生成することが示唆されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１８／００２３９６１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、プローブデータを提供する車両は、それぞれ異なる条件で走行するものであり、また、それぞれ異なる区間を走行するものである。そのため、収集される多数のプローブデータは、それぞれ異なる区間で生成されたものである場合が殆どである。このような事情から、例えば、同一の区間から、要求される精度を満たす地図データを生成するために十分な数のプローブデータを収集することは困難である。また、同一の区間から多数のプローブデータを収集できたとしても、それらのプローブデータは、異なる車両において異なる走行条件下で生成されたものである場合が殆どである。そのため、同一の走行条件下で生成された十分な数のプローブデータを収集することも困難である。

【0005】

以上の通り、プローブデータが生成される区間や走行条件などを統一することは、極めて困難である。そのため、収集したプローブデータそのものについて信頼性が低くなるおそれがある。そして、このような信頼性が低いプローブデータに基づき地図データを生成したとしても、高精度の地図データを生成することは困難である。

【0006】

そこで、地図データの生成に用いられるプローブデータの信頼性を向上できるようにしたプローブデータ評価装置、および、プローブデータ評価プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係るプローブデータ評価装置は、車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集部２１と、前記プローブデータ収集部により収集されたプローブデータに基づいて仮地図データを生成する仮地図データ生成部２２と、前記仮地図データ生成部により生成された仮地図データと基準地図データとを比較する比較部２３と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記プローブデータ収集部により収集されたプローブデータを採用するか否かを判定する判定部２４と、を備えている。

【0008】

また、本開示に係るプローブデータ評価プログラムは、プローブデータ評価装置１０に、車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集処理と、前記プローブデータ収集処理により収集されたプローブデータに基づいて仮地図データを生成する仮地図データ生成処理と、前記仮地図データ生成処理により生成された仮地図データと基準地図データとを比較する比較処理と、前記比較処理による比較結果に基づいて、前記プローブデータ収集処理により収集されたプローブデータを採用するか否かを判定する判定処理と、を実行させる。

【0009】

本開示に係るプローブデータ評価装置、プローブデータ評価プログラムによれば、車両から収集されたプローブデータに基づき生成される仮地図データと基準地図データとの比較結果に基づいて、そのプローブデータを採用するか否かを判定するようにした。そのため、基準地図データとのずれが大きい地図データを生成してしまうような低信頼度のプローブデータが採用されてしまうことを抑制することができ、地図データの生成に用いられるプローブデータの信頼性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係るプローブデータ評価装置の構成例を概略的に示す図

【図2】本実施形態に係る仮地図データと基準地図データとの比較方法の一例を概略的に示す図

【図3】本実施形態に係るプローブデータ評価装置の動作例を概略的に示すフローチャート

【図4】本実施形態に係る比較区間の設定例を概略的に示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、プローブデータ評価装置およびプローブデータ評価プログラムに係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に例示するプローブデータ評価装置１０は、例えば、地図データを生成するためのセンターサーバに備えられるものであり、制御部１１を主体として構成されている。制御部１１は、例えば高処理性能を有するサーバコンピュータなどにより構成されており、制御プログラムに従って、プローブデータ評価装置１０の動作全般を制御する。この制御プログラムには、本開示に係るプローブデータ評価プログラムが含まれている。

【0012】

制御部１１には、データ通信部１２、データ記憶部１３などが接続されている。データ通信部１２は、例えば、図示しない通信用アンテナなどを備える通信モジュールで構成されており、複数の車両１４に搭載されている車載機１５との間でデータ通信可能に構成されている。車両１４には、当該車両１４の周辺を撮像する図示しない車載カメラ、当該車両１４の現在位置を推定する図示しない現在位置推定部、当該車両１４の走行状態を検知する図示しない走行状態検知部などが搭載されている。

【0013】

車載カメラは、車両１４の周辺、この場合、少なくとも車両１４の走行方向前方を撮像可能に構成されている。なお、車両１４における車載カメラの搭載位置や搭載数は、適宜変更して実施することができる。

【0014】

現在位置推定部は、例えばＧＰＳアンテナ（ＧＰＳ：Global Positioning System）などの図示しない測位用アンテナなどを備えている。現在位置推定部は、測位用衛星から測位用アンテナを介して受信する衛星信号などの各種の情報に基づいて、車両１４の現在位置を推定可能に構成されている。

【0015】

走行状態検知部は、例えば、車両１４の走行速度を検知する速度センサ、車両１４の加速度を検知する加速度センサ、車両１４の回転を検知する回転センサ、ワイパーの駆動状況に基づき降雨や降雪などの天候状況を検知する天候センサ、などを含む。また、車載機１５は、車載カメラにより得られる画像に周知の画像解析処理を施すことにより、車両１４の走行状態、例えば、降雨や降雪の有無、走行路面の状況などを特定することができる。つまり、車載カメラも、走行状態検知部の一例として機能する。

【0016】

また、車載機１５は、車載カメラにより得られる画像に周知の画像解析処理を施すことにより、車両１４の周辺に存在する例えば車線、標識、ランドマークなどの対象物を特定することが可能である。車載機１５は、画像から特定した対象物を示すプローブデータを生成し、生成したプローブデータを図示しないデータ通信部を介してプローブデータ評価装置１０に送信可能となっている。プローブデータ評価装置１０の制御部１１は、車載機１５から収集した多数のプローブデータを材料として、これら多数のプローブデータを合成することにより、地図データを生成可能となっている。

【0017】

また、車載機１５は、現在位置推定部によって推定された車両１４の現在位置を示す現在位置データをプローブデータに含ませることができる。プローブデータ評価装置１０の制御部１１は、車載機１５から収集したプローブデータに含まれる現在位置データに基づき、そのプローブデータがどの位置に対応するデータであるのかを特定することができる。

【0018】

また、車載機１５は、走行状態検知部によって推定された車両１４の走行状態を示す走行状態データをプローブデータに含ませることができる。プローブデータ評価装置１０の制御部１１は、車載機１５から収集したプローブデータに含まれる走行状態データに基づき、そのプローブデータが生成された時点における車両１４の走行状態、例えば、車両１４の走行速度、加速度、回転角度、周辺の天候状況、走行路面の状況などを特定することができる。

【0019】

データ記憶部１３は、例えば大容量の記憶媒体を備えて構成されており、この場合、プローブデータ記憶部１６および地図データ記憶部１７を備えている。プローブデータ記憶部１６は、複数の車両１４から収集したプローブデータを蓄積するための記憶部である。地図データ記憶部１７は、複数の車両１４から収集した多数のプローブデータに基づいて生成される地図データを格納するための記憶部である。

【0020】

また、プローブデータ評価装置１０は、制御部１１により制御プログラム、特に、プローブデータ評価プログラムを実行することにより、プローブデータ収集部２１、仮地図データ生成部２２、比較部２３、判定部２４、検証部２５などの各種の処理部をソフトウェアにより仮想的に実現している。なお、これらの処理部は、ハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより実現してもよい。

【0021】

プローブデータ収集部２１は、プローブデータ収集処理を実行する。プローブデータ収集処理は、データ通信部１２を介して、複数の車両１４の車載機１５からプローブデータを収集する処理である。

【0022】

仮地図データ生成部２２は、仮地図データ生成処理を実行する。仮地図データ生成処理は、プローブデータ収集部２１が実行するプローブデータ収集処理により収集された多数のプローブデータに基づいて仮地図データＤ１を生成する処理である。この場合、仮地図データ生成部２２は、収集された多数のプローブデータに合成、編集、結合、変換などの処理を施すことにより、仮地図データＤ１を生成することが可能となっている。

【0023】

比較部２３は、比較処理を実行する。比較処理は、仮地図データ生成部２２が実行する仮地図データ生成処理により生成された仮地図データＤ１と、基準地図データＤ２とを比較する処理である。基準地図データＤ２は、例えば、地図データ記憶部１７に記憶されている複数の地図データのうち最も高精度な地図データを設定することができる。制御部１１は、例えば、地図データ記憶部１７に記憶されている複数の地図データのうち、最も直近に後述の検証処理で「合格」した地図データを基準地図データＤ２として設定することができる。また、制御部１１は、例えば、地図データ記憶部１７に記憶されている複数の地図データのうち、管理者が指定した地図データを基準地図データＤ２として設定することができる。また、制御部１１は、地図データ記憶部１７に記憶されている複数の地図データの精度に順位を設定することが可能であり、例えば、後述の検証処理を直近に「合格」した地図データほど高精度、後述の検証処理で「合格」してからの経過期間が長い地図データほど低精度を設定することができる。

【0024】

判定部２４は、判定処理を実行する。判定処理は、比較部２３による比較結果に基づいて、プローブデータ収集部２１により収集されたプローブデータを採用するか否かを判定する処理である。

【0025】

検証部２５は、検証処理を実行する。検証処理は、判定部２４が肯定判定をした場合、つまり、「プローブデータを採用する」と判定した場合に、仮地図データＤ１に基づく車両１４の走行を検証する処理である。具体的に説明すると、この検証処理は、例えば、制御部１１が、仮地図データＤ１に基づく車両１４の走行をシミュレーションし、そのシミュレーションの結果、不具合が無い場合には「合格」、不具合が有る場合には「不合格」とする処理である。検証処理の結果、「合格」とされた仮地図データＤ１は、本地図データとして地図データ記憶部１７に格納される。そして、地図データ記憶部１７に格納された本地図データは、車両１４の車載機１５に配信可能となる。一方、検証処理の結果、「不合格」とされた仮地図データＤ１は、本地図データに昇格することなく、例えば、破棄される。

【0026】

なお、検証処理は、プローブデータ評価装置１０の制御部１１ではなく、車両１４側の車載機１５が実行するようにしてもよい。具体的には、複数の車両１４のうち少なくとも何れか１台の車両１４を検証用車両として予め登録しておく。そして、検証部２５は、この検証用車両の車載機１５に仮地図データＤ１を配信する。そして、仮地図データＤ１を受け取った車載機１５は、その仮地図データＤ１に基づく車両１４の走行をシミュレーションして、その合否を判定する。そして、車載機１５は、その判定結果を検証部２５に通知する。そして、プローブデータ評価装置１０の制御部１１は、車載機１５から受け取った判定結果に基づいて、仮地図データＤ１を本地図データに昇格させるか否かを判定する。また、検証処理は、プローブデータ評価装置１０の制御部１１および車載機１５の双方で実行し、双方の検証結果を総合的に判断して、仮地図データＤ１を本地図データに昇格させるか否かを判定するようにしてもよい。

【0027】

また、検証用車両の車載機１５は、仮地図データＤ１の合否を判定するためのテストモードを設け、検証用車両の運転者に仮地図データＤ１に基づく実際の走行を促すようにしてもよい。即ち、検証用車両の車載機１５は、仮地図データＤ１に基づき実際に走行した結果に基づき、当該仮地図データＤ１の合否を判定するようにしてもよい。ここで、このテストモードによる検証処理は、精度が保証されていない仮地図データＤ１に基づく実際の走行を伴う。そのため、検証用車両として登録する車両１４は、例えば、テスト走行の訓練を受けた運転者の車両１４、走行経験が豊富な熟練運転者の車両１４に限定することが好ましい。

【0028】

次に、比較部２３による比較処理、および、判定部２４による判定処理の一例について、さらに詳細に説明する。図２に例示するように、仮地図データＤ１は、収集された多数のプローブデータに基づき生成された道路Ａ１、および、道路Ａ１の周辺に存在する標識やランドマークなどの対象物Ｂ１などを示す情報を含んでいる。また、基準地図データＤ２は、位置や形状などが高精度で再現されている道路Ａ２、および、道路Ａ２に対する位置などが高精度で再現されている対象物Ｂ２などを示す情報を含んでいる。なお、図２においては、説明の便宜上、仮地図データＤ１の大きさと基準地図データＤ２の大きさを、著しく異ならせて示している。実際の制御においては、仮地図データＤ１の大きさと基準地図データＤ２の大きさは、概ね近似した場合が殆どである。

【0029】

比較部２３は、比較処理を開始すると、まず、仮地図データＤ１に含まれる特徴的な部分を特徴部として特定する。この場合、比較部２３は、道路Ａ１上の任意の点を開始点Ｓとして設定するとともに、その開始点Ｓからの進行方向Ｔを設定する。そして、比較部２３は、進行方向Ｔにおいて開始点Ｓに最も近くに存在する対象物Ｂ１を特徴部Ｃ１として設定する。そして、比較部２３は、基準地図データＤ２において、仮地図データＤ１の特徴部Ｃ１に対応する部分を特徴部Ｃ２として設定する。

【0030】

なお、比較部２３は、仮地図データＤ１に含まれる道路Ａ１のうち、例えば、カーブ地点、蛇行地点、交差地点などの直線以外の特徴的な形状を示す部分を特徴部として設定するようにしてもよい。また、比較部２３は、仮地図データＤ１内に存在する任意の地点を特徴部として設定してもよいし、仮地図データＤ１内における任意の範囲を特徴部として設定してもよい。

【0031】

比較部２３は、仮地図データＤ１について特徴部Ｃ１、基準地図データＤ２について特徴部Ｃ２を設定すると、これら特徴部Ｃ１，Ｃ２を基準として仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを重ね合わせる。つまり、比較部２３は、仮地図データＤ１に含まれる特徴部Ｃ１を基準地図データＤ２に含まれる特徴部Ｃ２に重ね合わせる。そして、比較部２３は、このように仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを特徴部Ｃ１，Ｃ２を基準に重ね合わせた状態で両データＤ１，Ｄ２の大きさや形状を比較し、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とのずれ量Ｚを特定する。

【0032】

このとき、比較部２３は、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との各部のずれ量を総合して、全体のずれ量Ｚを特定するようにしてもよい。つまり、比較部２３は、例えば、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との各部のずれ量の平均値を全体のずれ量Ｚとして特定してもよいし、各部のずれ量の最大値あるいは最小値を全体のずれ量Ｚとして特定してもよい。また、比較部２３は、重ねられた両データＤ１，Ｄ２の特定の部位、例えば、特徴部Ｃ１，Ｃ２から所定距離以内における１箇所あるいは複数箇所のずれ量を全体のずれ量Ｚとして特定してもよい。要するに、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との全体的なずれ量Ｚを特定できる手法であれば、種々の手法を採用することができる。

【0033】

判定部２４は、このような比較部２３による比較結果に基づいて、仮地図データＤ１、換言すれば、この仮地図データＤ１を形成するプローブデータを採用するか否かを判定する。この場合、判定部２４は、比較部２３が特定したずれ量Ｚと所定の基準量Ｋとを比較する。そして、判定部２４は、ずれ量Ｚが基準量Ｋ以内である場合には肯定判定、つまり、仮地図データＤ１を形成するプローブデータを採用すると判定する。また、判定部２４は、ずれ量Ｚが基準量Ｋを超える場合には否定判定、つまり、仮地図データＤ１を形成するプローブデータを採用しないと判定する。なお、所定の基準量Ｋは、例えば、要求されるプローブデータの信頼度、あるいは、要求される地図データの精度などに応じて、適宜変更して設定することが可能である。

【0034】

次に、プローブデータ評価装置１０によるプローブデータの評価処理に係る制御の一例について説明する。図３に例示するように、プローブデータ評価装置１０の制御部１１は、複数の車両１４から収集した多数のプローブデータに基づいて仮地図データＤ１を生成すると、収集した多数のプローブデータ、つまり、仮地図データＤ１を生成したプローブデータに含まれている走行状態データに基づいて、当該プローブデータが生成されたタイミングにおける車両１４の走行状態を特定する（Ｓ１）。そして、制御部１１は、特定した車両１４の走行状態に基づいて、プローブデータの信用度を設定する（Ｓ２）。

【0035】

プローブデータの信用度は、そのプローブデータの正確性の度合を示す指標である。制御部１１は、車両１４の走行状態が悪い状態で得られたプローブデータの信用度を低く設定し、車両１４の走行状態が良い状態で得られたプローブデータの信用度を高く設定する。車両１４の走行状態が悪い状態とは、例えば、車両１４の速度が所定速度よりも速い場合、画像処理の結果、降雨や降雪が認められる場合、道路に積雪が認められる場合、夜間である場合などである。一方、走行状態が良い状態とは、例えば、車両１４の速度が所定速度よりも遅い場合、画像処理の結果、降雨や降雪が認められない場合、道路に積雪が認められない場合、日中である場合などである。

【0036】

制御部１１は、プローブデータの信用度を設定すると、生成した仮地図データＤ１に含まれる特徴部を特定する（Ｓ３）。このとき、制御部１１は、ステップＳ２により特定したプローブデータの信用度に応じて、特定する特徴部の数を変更するように構成するとよい。つまり、制御部１１は、プローブデータの信用度が所定の基準信用度よりも低いほど、特定する特徴部の数を多くし、プローブデータの信用度が所定の基準信用度よりも高いほど、特定する特徴部の数を少なくするように構成するとよい。なお、所定の基準信用度の値は、適宜変更して設定することができる。

【0037】

制御部１１は、仮地図データＤ１に顕著な特徴部が含まれない場合（Ｓ４：ＮＯ）、例えば、仮地図データＤ１内に標識やランドマークなどの対象物が存在しない場合、カーブ、蛇行、交差などの特徴的な道路形状が存在しない場合には、その仮地図データＤ１を破棄し、ステップＳ１に移行する。そして、制御部１１は、別の仮地図データＤ１についてステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行して、その特徴部の特定処理を実行する。つまり、制御部１１は、随時、例えば、所定数のプローブデータが収集されるごとに、その時点で収集されているプローブデータに基づき仮地図データＤ１を生成している。そして、制御部１１は、生成した複数の仮地図データＤ１に対し、それぞれステップＳ１から処理を実行するように構成されている。

【0038】

制御部１１は、仮地図データＤ１について特徴部を特定できた場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、基準地図データＤ２についても特徴部を設定する（Ｓ５）。つまり、制御部１１は、仮地図データＤ１の特徴部に対応する部分が基準地図データＤ２に含まれているか否かを探索し、含まれている場合には、その部分を基準地図データＤ２の特徴部として設定する。

【0039】

制御部１１は、基準地図データＤ２に、仮地図データＤ１の特徴部に対応する特徴部が含まれない場合（Ｓ６：ＮＯ）には、地図データ記憶部１７に記憶されている別の地図データを新たな基準地図データＤ２として設定し、その新たな基準地図データＤ２について特徴部の特定処理を実行する。このとき、制御部１１は、地図データ記憶部１７に格納されている複数の地図データのうち、仮地図データＤ１の特徴部に対応する特徴部が含まれていなかった地図データの次に高精度な地図データを新たな基準地図データＤ２として設定する。

【0040】

制御部１１は、基準地図データＤ２について特徴部を特定できた場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、仮地図データＤ１の特徴部と基準地図データＤ２の特徴部とを重ね合わせる（Ｓ７）。このとき、制御部１１は、仮地図データＤ１について複数の特徴部が設定され、これに対応して、基準地図データＤ２について複数の特徴部が設定されている場合には、仮地図データＤ１の複数の特徴部を基準地図データＤ２の複数の特徴部に重ね合わせる。そして、制御部１１は、ステップＳ２により特定したプローブデータの信用度に応じて、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較する比較区間Ｗの長さを設定する（Ｓ８）。

【0041】

つまり、図４に例示するように、制御部１１は、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２と比較を、複数の比較区間Ｗに分割して実施するように構成されている。そして、制御部１１は、プローブデータの信用度が所定の基準信用度よりも低い場合には、比較区間Ｗの長さを短く設定する。このとき、制御部１１は、プローブデータの信用度と基準信用度との差が大きいほど、比較区間Ｗの長さを短く設定する。また、制御部１１は、プローブデータの信用度が所定の基準信用度よりも高い場合には、比較区間Ｗの長さを長く設定する。このとき、制御部１１は、プローブデータの信用度と基準信用度との差が大きいほど、比較区間Ｗの長さを長く設定する。なお、このステップＳ８における基準信用度の値も、適宜変更して設定することができる。

【0042】

そして、制御部１１は、設定した比較区間Ｗが所定長Ｌを超えるか否かを判定する（Ｓ９）。この場合、所定長Ｌとして、例えば５００ｍが設定されている。なお、所定長Ｌは、要求される地図データの精度などに応じて、適宜変更して設定することができる。制御部１１は、設定した比較区間Ｗが所定長Ｌを越えていない場合（Ｓ９：ＮＯ）には、その比較区間Ｗを、後続の比較処理に用いる比較区間Ｗとして採用する（Ｓ１０）。一方、制御部１１は、設定した比較区間Ｗが所定長Ｌを越えている場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、その所定長Ｌを、後続の比較処理に用いる比較区間Ｗとして採用する（Ｓ１１）。

【0043】

そして、制御部１１は、プローブデータの信用度に基づいて比較区間Ｗの長さを設定すると、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを特徴部を基準に重ね合わせた状態で両データＤ１，Ｄ２を比較区間Ｗごとに比較する（Ｓ１２）。そして、制御部１１は、この比較処理の結果に基づき、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との全体的なずれ量Ｚを特定する（Ｓ１３）。なお、この場合、制御部１１は、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較区間Ｗごとに分割して比較している。そのため、制御部１１は、まずは、それぞれの比較区間Ｗについてずれ量を特定し、続いて、それぞれの比較区間Ｗにおけるずれ量を総合して全体のずれ量Ｚを特定するように構成してもよい。これにより、より高精度でずれ量Ｚを特定することができる。

【0044】

制御部１１は、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とのずれ量Ｚを特定すると、そのずれ量Ｚが所定の基準ずれ量ＫＺ以内であるか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、基準ずれ量ＫＺの値は、適宜変更して設定することができる。制御部１１は、ずれ量Ｚが所定の基準ずれ量ＫＺ以内でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、仮地図データＤ１を形成したプローブデータを採用しないと判定し（Ｓ１５）、この評価制御を終了する。このとき、制御部１１は、採用しないと判定したプローブデータを破棄、つまり、プローブデータ記憶部１６から消去するようにしてもよい。

【0045】

制御部１１は、ずれ量Ｚが所定の基準ずれ量ＫＺ以内である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、検証処理を実行する（Ｓ１６）。つまり、制御部１１は、仮地図データＤ１、換言すれば、この仮地図データＤ１を形成した多数のプローブデータについて合否を判定する。そして、制御部１１は、検証処理の結果が「合格」であるか否かを確認する（Ｓ１７）。制御部１１は、検証処理の結果が「不合格」である場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、ステップＳ１５に移行する。つまり、制御部１１は、仮地図データＤ１を形成した多数のプローブデータを採用しないと判断する。

【0046】

一方、制御部１１は、検証処理の結果が「合格」である場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、仮地図データＤ１を形成したプローブデータを採用すると判定し（Ｓ１８）、仮地図データＤ１を本地図データに昇格させて地図データ記憶部１７に格納する。そして、制御部１１は、車両１４の車載機１５からの配信要求に応じて、あるいは、自動的に、地図データ記憶部１７に格納されている本地図データを車載機１５に配信する。

【0047】

本実施形態に係るプローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、車両１４の車載機１５から収集された多数のプローブデータに基づき生成される仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との比較結果に基づいて、そのプローブデータを採用するか否かを判定するようにした。そのため、基準地図データＤ２とのずれが大きい地図データＤ１を生成してしまうような低信頼度のプローブデータが採用されてしまうことを抑制することができ、地図データの生成に用いられるプローブデータの信頼性を向上することができる。

【0048】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、仮地図データＤ１に含まれる特徴部を基準地図データＤ２に含まれる特徴部に重ね合わせた状態で、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較する。このように特徴部を基準に仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを重ね合わせた状態で両データＤ１，Ｄ２の比較処理を行うことにより、両データＤ１，Ｄ２のずれ量Ｚを精度良く特定することができる。

【0049】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、仮地図データＤ１に含まれる複数の特徴部を基準地図データＤ２に含まれる複数の特徴部に重ね合わせた状態で、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較することが可能である。このように複数の特徴部を基準に仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを重ね合わせた状態で両データＤ１，Ｄ２の比較処理を行うことにより、両データＤ１，Ｄ２のずれ量Ｚを一層精度良く特定することができる。

【0050】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較する際に重ねる特徴部の数を、その仮地図データＤ１を形成したプローブデータに設定される所定の信用度に基づいて決定する。この構成によれば、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との重ね合わせ方を、プローブデータの信用度も反映させて決めることができる。よって、より好ましい状態で仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較することができ、両データＤ１，Ｄ２のずれ量Ｚを一層精度良く特定することができる。

【0051】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、プローブデータの信用度を、車両１４の走行状態を示す走行状態データに基づいて設定する。この構成によれば、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２との重ね合わせ方を、車両１４の走行状態も反映させて決めることができる。よって、より好ましい状態で仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較することができ、両データＤ１，Ｄ２のずれ量Ｚを一層精度良く特定することができる。

【0052】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、プローブデータの信用度に基づいて、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較する比較区間Ｗの長さを設定する。この構成によれば、プローブデータの信用度に応じた区間に分割して仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較することができ、両データＤ１，Ｄ２のずれ量Ｚを一層精度良く特定することができる。

【0053】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、プローブデータの信用度に基づいて設定する比較区間Ｗの長さが所定長Ｌを超える場合には、その所定長Ｌを比較区間Ｗとして設定する。比較区間Ｗが長くなると、その分、仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを細かく分割して比較することができなくなり、複数の区間に分割して仮地図データＤ１と基準地図データＤ２とを比較することによる効果が低減する。つまり、特定されるずれ量Ｚの精度が低下する。そのため、比較区間Ｗの上限値を所定長Ｌに制限することにより、特定されるずれ量Ｚの精度が低下してしまうことを抑制することができる。

【0054】

また、プローブデータ評価装置１０によれば、制御部１１は、仮地図データＤ１を形成したプローブデータを採用すると判定した場合には、さらに、その仮地図データＤ１に基づく車両１４の走行を検証する機能を備えている。この構成によれば、判定部２４による判定処理、および、検証部２５による検証処理による複数段階のチェックを経て地図データを生成することができ、実際に車載機１５に配信される地図データの精度を一層向上することができる。

【0055】

なお、本開示は、上述した一実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更や拡張を行うことができる。例えば、車両１４に搭載される車載機１５を、プローブデータ評価装置として機能させる構成としてもよい。

【0056】

また、本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【0057】

また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0058】

図面中、１０はプローブデータ評価装置、２１はプローブデータ収集部、２２は仮地図データ生成部、２３は比較部、２４は判定部、２５は検証部を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】