特許 6960035 ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6960035

(24)【登録日】2021年10月12日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20211025BHJP

【ＦＩ】

   H04L12/28 400

   H04L12/28 100F

【請求項の数】11

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2020-193136(P2020-193136)

(22)【出願日】2020年11月20日

(65)【公開番号】特開2021-87219(P2021-87219A)

(43)【公開日】2021年6月3日

【審査請求日】2020年11月20日

(31)【優先権主張番号】201911173568.2

(32)【優先日】2019年11月26日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】502330713

【氏名又は名称】台達電子工業股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＤＥＬＴＡ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ， ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】楊 博元

(72)【発明者】

【氏名】周 子豪

【審査官】 野元 久道

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２７８８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／００５５３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０２４２０５７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｌ １２／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー（ＥｔｈｅｒＣＡＴ Ｓｌａｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＥＳＣ）を有するＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器に応用されるＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法であって、
第１受信パスを介して直前のデータ処理機器からデータパケットを受信するステップａと、
前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラーが、前記データパケットから前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の自己データを取得するか、又は前記データパケットに前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器のフィードバックデータを挿入して、処理後データパケットを生成するステップｂと、
第１送信パスを介して前記処理後データパケットを直後のスレーブ機器に伝送するステップｃと、
第２受信パスを介して前記直後のスレーブ機器からリターンパケットを受信するとともに、第２送信パスを介して前記リターンパケットを前記直前のデータ処理機器に送り返すステップｄと、
前記データパケット、前記処理後データパケット及び前記リターンパケットのうち少なくとも１つに対してパケット分配プログラムを実行して、コンテンツの少なくとも一部が前記データパケット、前記処理後データパケット又は前記リターンパケットと同じであるバックアップパケットを生成するステップｅと、
前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラーが前記バックアップパケットを解析してその他のスレーブ機器の指定アプリケーションデータをフィルタリングし保存するステップｆと、を含むＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項2】

前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器は入力ポート及び出力ポートを更に含み、
前記第１受信パスが、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の内部の第１受信ライン（Ｒｘ１）及び前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器と前記直前のデータ処理機器との間の接続ラインを含み、
前記第１送信パスは、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の内部の第１送信ライン（Ｔｘ１）及び前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器と前記直後のスレーブ機器との間の接続ラインを含み、
前記第２受信パスは、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の内部の第２受信ライン（Ｒｘ２）及び前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器と前記直後のスレーブ機器との間の接続ラインを含み、
前記第２送信パスは、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の内部の第２送信ライン（Ｔｘ２）及び前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器と前記直前のデータ処理機器との間の接続ラインを含み、
前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラーは、
前記第１受信ラインを介して前記入力ポートに接続されて前記データパケットを受信し、
前記第１送信ラインを介して前記出力ポートに接続されて前記処理後データパケットを伝送し、
前記第２受信パスを介して前記出力ポートに接続されて前記リターンパケットを受信し、
前記第２送信ラインを介して前記入力ポートに接続されて前記リターンパケットを伝送し、
前記ステップｅでは、前記第１受信ライン、前記第１送信ライン、前記第２受信ライン又は前記第２送信ラインに設置されたパケット分配モジュールを用い、前記パケット分配プログラムを実行して前記バックアップパケットを生成する請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項3】

前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラーは第１ＭＡＣユニット及び第２ＭＡＣユニットを有し、
前記パケット分配モジュールは第３ＭＡＣユニットを有し、
前記パケット分配プログラムにおいて、前記入力ポートと前記第１受信ラインを介して前記データパケットを前記第１ＭＡＣユニット及び前記第３ＭＡＣユニットに同時に伝送するか、前記第２ＭＡＣユニットを用いて前記第１送信ラインを介して前記処理後データパケットを前記直後のスレーブ機器のアドレス及び前記第３ＭＡＣユニットに同時に伝送するか、前記出力ポートと前記第２受信ラインを介して前記リターンパケットを前記第２ＭＡＣユニット及び前記第３ＭＡＣユニットに同時に伝送するか、または前記第１ＭＡＣユニットを用いて前記第２送信ラインを介して前記リターンパケットを前記直前のデータ処理機器のアドレス及び前記第３ＭＡＣユニットに同時に伝送する請求項２に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項4】

前記ステップｅにおいて、前記パケット分配モジュールは、前記データパケット、前記処理後データパケット又は前記リターンパケットを直接コピーし、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の内部メモリに保存して、前記バックアップパケットを生成する請求項２に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項5】

前記直前のデータ処理機器が、ＥｔｈｅｒＣＡＴマスタ機器又はその他のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器である請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項6】

前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器が、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）又はマイクロコントローラーユニット（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ，ＭＣＵ）により実現される請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項7】

前記ステップｆが、
前記バックアップパケットを取得するステップｆ１と、
前記バックアップパケットがＥｔｈｅｒＣＡＴパケットであるか否かを判断するステップｆ２と、
前記バックアップパケットが周期性パケットであるか否かを判断するステップｆ３と、
前記バックアップパケットがＥｔｈｅｒＣＡＴパケットではなく、又は前記バックアップパケットが非周期性パケットである場合、前記バックアップパケットを破棄するステップｆ４と、
前記バックアップパケットがＥｔｈｅｒＣＡＴパケットであり且つ前記周期性パケットである場合、前記バックアップパケットを解析するステップｆ５と、を含む請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項8】

前記ステップｆが、更に、
前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器とハンドシェイクを行うその他のスレーブ機器の関連データが位置するデータ領域を判断するステップｆ６と、
前記バックアップパケットから前記データ領域の全てのデータを取得するステップｆ７と、
取得したデータをフィルタリングして前記指定アプリケーションデータを抽出するステップｆ８と、を含む請求項７に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項9】

前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器は、サーボドライバに応用され、
前記指定アプリケーションデータが少なくともその他のスレーブ機器の位置フィードバックデータ、速度フィードバックデータ又はトルクフィードバックデータを含む請求項８に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項10】

前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器は、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラーに接続される入力ポート及び出力ポートを更に含み、
前記入力ポートは、第１接続ラインを介して前記直前のデータ処理機器に接続され、
前記出力ポートは、第２接続ラインを介して前記直後のスレーブ機器に接続され、
前記ステップｅにおいて、前記第１接続ライン又は前記第２接続ライン上にあるパケット分配処理チップを用い、前記パケット分配プログラムを実行して、前記バックアップパケットを生成する請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【請求項11】

前記ステップａから前記ステップｆが、いずれも１回の通信周期内で完了する請求項１に記載のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、データハンドシェイク方法に関し、特にＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法に関する。

【背景技術】

【0002】

イーサキャット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＥｔｈｅｒＣＡＴ）は、イーサネットに基づく通信プロトコルであり、通信機能が高速且つリアルタイムであるため、高精度の工業自動化が求められる産業の中で益々重視され支持されている。

【0003】

図１は、ＥｔｈｅｒＣＡＴアーキテクチャにおけるパケット送信の概略図である。図１に示すように、一本のＥｔｈｅｒＣＡＴバスは、使用されるネットワークトポロジーの違いに基づき、一つのＥｔｈｅｒＣＡＴマスタ機器１及び一つ以上のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器２を備える。ＥｔｈｅｒＣＡＴパケット３は、マスタ機器１から発せられた後、全てのスレーブ機器２に送信される。各スレーブ機器２は、前記パケット３を受信すると、それぞれパケット３から自己に関連するデータを抽出するか、又はマスタ機器１に返信する必要があるフィードバックデータをパケット３内に挿入してから、パケット３を直後のスレーブ機器２に伝送する。パケット３が最後のスレーブ機器２に伝送された時、処理後のパケット３はそれまでに通過した全てのスレーブ機器２に沿ってマスタ機器１に送り返されることにより、一つの通信周期が完了する。

【0004】

ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルの標準アーキテクチャによると、各スレーブ機器２のコントローラーは同一通信周期内で受信したパケット３からのみ自己データを取得でき、その他のスレーブ機器２のデータを同時に取得することができない。即ち、各スレーブ機器２は同一通信周期内で作動に必要なすべてのデータを取得できないため、下位アプリケーションにおいて同期が不正確になるという問題が生じる。

【0005】

例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴバスが加工装置（図示せず）のサーボドライバに使用される場合、加工装置の加工作業時、常に複数の軸が同期して作動することが求められ（各軸はそれぞれ一つのＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器２に対応する）、各軸が関連する軸（すなわち同期して作動する軸）のデータを取得できない場合、制御コマンドがマスタ機器１から発せられてから各スレーブ機器２に到着するまでに時間差があるため、各軸を正確に同期して作動させることができない。これにより、加工装置の機構が作動時に相互に引き合うという問題が生じ、結果として加工装置のエネルギーを消耗し、温度が上昇し耐用年数が短くなることで、加工品質に影響を及ぼす。

【0006】

従来技術においては、各軸を正確に同期して作動させるために、一般的に、直後の通信周期内でその他のコマンドパケットを各軸に送信することにより、各軸はそれぞれ関連する軸のデータを取得し、且つ全ての軸がいずれも必要なデータを取得してから、同期して作動させる。この方法によって、同期して作動させるという目的を実現できるが、総加工時間を延長させるため、加工速度が低下し、加工コストの上昇が生じる。また、通信周期によって、使用されるコマンドパケットが異なるため、データが不正確になる可能性がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の主な目的は、ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルの標準アーキテクチャを変更しない条件で、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器が追加のコマンドパケットを必要とせずに自己データ及びその他のスレーブ機器の関連データを同時に取得することが可能な、ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルに基づくデータハンドシェイク方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するために、本発明のデータハンドシェイク方法は、主にＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器に応用される方法であって、直前の機器からデータパケットを受信するステップと、前記データパケットから自己データを取得するか又は前記データパケットにフィードバックデータを挿入して、処理後データパケットを生成するステップと、前記処理後データパケットを直後の機器に伝送するステップと、前記直後の機器から送り返されたリターンパケットを受信するステップと、前記リターンパケットを前記直前の機器に伝送するステップと、前記データパケット、前記処理後データパケット及び前記リターンパケットのうちの少なくとも一つに対してパケット分配プログラムを実行して、コンテンツの少なくとも一部が前記データパケット、前記処理後データパケット又は前記リターンパケットと同じであるバックアップパケットを生成するステップと、前記バックアップパケットを解析するステップと、前記バックアップパケットからその他のスレーブ機器の指定アプリケーションデータをフィルタリングするステップと、を含む。

【0009】

従来技術と比べて、本発明の技術的効果は、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器が標準のＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルを変更せず、伝送したパケットのコンテンツに影響を与えない条件で、追加のコマンドパケットを必要とせずに自己データ及びその他のスレーブ機器の関連データを同時に取得できることである。また、パケット分配プログラムという技術的手段に基づき、更に同一通信周期内で自己データ及びその他のスレーブ機器の関連データを同時に取得することができる。これにより、ＥｔｈｅｒＣＡＴの下位アプリケーションにおいて、複数のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器の同期制御を正確に実行するという技術目標を達成する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ＥｔｈｅｒＣＡＴアーキテクチャにおけるパケット伝送の概略図である。

【図2】本発明のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器のブロック図の実施例１である。

【図3】本発明のハンドシェイクフローチャートの実施例１である。

【図4】本発明のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器のブロック図の実施例２である。

【図5】本発明のパケット分配処理構造図の実施例１である。

【図6】本発明のパネル検出器の概略図の実施例１である。

【図7】ガントリ軸の電流値の概略図の実施例１である。

【図8】本発明のパケット処理フローチャート図の実施例１である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施例を詳しく説明する。

【0012】

本発明は、主にＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にあるＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器に応用され、複数のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器間でＥｔｈｅｒＣＡＴマスタ機器の介入も、追加のコマンドパケットも必要としない条件で、データを同期させることが可能なイーサキャット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＥｔｈｅｒＣＡＴ）プロトコルに基づくデータハンドシェイク方法（以下、ハンドシェイク方法という）を示す。且つ、一部の実施例においては更に、同一通信周期内でデータを直接同期させることができる。これにより、通信速度を保証しながら、同期率を効果的に向上させる。

【0013】

図２は本発明のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器のブロック図の実施例１である。図２は、相互に直列接続される形で、ＥｔｈｅｒＣＡＴパケットを伝送する複数のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器４（以下、スレーブ機器４という）を示す。

【0014】

上述したように、本発明は、ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルの標準アーキテクチャを変更しない条件で、追加のコマンドパケットを必要とせずに、複数のスレーブ機器４のデータ同期が可能であることを一つの技術的特徴とする。必要に応じて、複数のスレーブ機器４は更に同一通信周期内でデータを同期させることが可能であり、且つ同期の過程でマスタ機器の介入を必要としない。

【0015】

具体的には、一つのマスタ機器（図示せず）は、ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルの標準アーキテクチャに基づき、複数のスレーブ機器４に直列接続される。パケット送信プログラムにおいて、マスタ機器は一つのＥｔｈｅｒＣＡＴパケットをＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にある各スレーブ機器４に順に伝送し、各スレーブ機器４はそれぞれパケット内から自己データを抽出するか、又はフィードバックデータをパケット内に挿入する。パケットリターンプログラムにおいて、ＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にある最後のスレーブ機器４は、処理されたＥｔｈｅｒＣＡＴパケットを上流側へ伝送し、上流側の全てのスレーブ機器４を介してＥｔｈｅｒＣＡＴパケットをマスタ機器に送り返す。一般的に、ＥｔｈｅｒＣＡＴパケットがマスタ機器から発せられてからマスタ機器に送り返されるまでの時間を、「一つの通信周期」と称する。

【0016】

図２に示すように、スレーブ機器４は主に入力ポート４２、出力ポート４３、及びこれらを接続するＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー（ＥｔｈｅｒＣＡＴ Ｓｌａｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＥＳＣ）４１を備える。本実施例においては、スレーブ機器４は入力ポート４２を介して直前のデータ処理機器（図示しないマスタ機器又はスレーブ機器）に接続され、且つＥｔｈｅｒＣＡＴバス上の出力ポート４３を介して直後のスレーブ機器４に接続される。

【0017】

パケット伝送プログラムにおいて、スレーブ機器４は第１受信パスを介して、直前のデータ処理機器（例えば、直前のスレーブ機器４）からデータパケットＰ１を受信する。スレーブ機器４は、内部のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１を介して、データパケットＰ１を処理後データパケットＰ２に処理して変換し、且つＥｔｈｅｒＣＡＴバス上の第１送信パスを介して処理後データパケットＰ２を直後のスレーブ機器４に伝送する。

【0018】

パケットリターンプログラムにおいて、スレーブ機器４は第２受信パスを介して、直後のスレーブ機器４からリターンパケットＰ３を受信し、且つ第２送信パスを介してリターンパケットＰ３を直前のデータ処理機器に伝送する。

【0019】

図２に示すように、前記第１受信パスは、少なくとも直前のデータ処理機器と入力ポート４２との間の接続ライン及び入力ポート４２とＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１との間の第１受信ライン（Ｒｘ１）を含む。前記第１送信パスは、少なくともＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１と出力ポート４３との間の第１送信ライン（Ｔｘ１）及び出力ポート４３と直後のスレーブ機器４との間の接続ラインを含む。前記第２受信パスは、少なくとも直後のスレーブ機器４と出力ポート４３との間の接続ライン及び出力ポート４３とＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１との間の第２受信ライン（Ｒｘ２）を含む。前記第２送信パスは、少なくともＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１と入力ポート４２との間の第２送信ライン（Ｔｘ２）及び入力ポート４２と直前のデータ処理機器との間の接続ラインを含む。

【0020】

本発明は、スレーブ機器４が、上記第１受信パス、第１送信パス、第２受信パス又は第２送信パスを介して、受信・伝送するＥｔｈｅｒＣＡＴパケットに対してパケット分配プログラムを実行し、且つパケット分配プログラムにより生成されるパケット内からその他のスレーブ機器４の関連データを直接抽出することを一つの技術的特徴とする。これにより、各スレーブ機器４は追加のコマンドパケットを必要としない条件で、自己データ及びその他のスレーブ機器４（主に同期して作動させる必要がある一つ又は複数のスレーブ機器４）の関連データ（主に同期作動に関連するデータ）を同時に取得することが可能である。且つ、各スレーブ機器４は更に同一通信周期内で前記自己データ及び関連するスレーブ機器４のデータを取得することが可能であり、それにより正確に同期するという目的を達成する。

【0021】

図３は本発明のハンドシェイクフローチャートの実施例１である。図３は本発明のハンドシェイク方法の各実行ステップを示す。且つ、前記ハンドシェイク方法は、主に図２に示す一つ以上のスレーブ機器４に利用される。

【0022】

本発明のハンドシェイク方法において、まず、スレーブ機器４は入力ポート４２に接続される直前のデータ処理機器から第１受信パスを介してデータパケットＰ１を受信する（ステップＳ１０）。具体的には、ステップＳ１０において、スレーブ機器４の入力ポート４２は外部ラインを介して直前のデータ処理機器からデータパケットＰ１を受信し、スレーブ機器４のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は内部ラインを介して入力ポート４２から前記データパケットＰ１を受信する。つまり、前記第１受信パスは、直前のデータ処理機器と入力ポート４２との間の接続ライン及びＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の前記第１受信ライン（Ｒｘ１）を含む。

【0023】

ステップＳ１０が完了すると、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１はデータパケットＰ１からスレーブ機器４の自己データを取得するか、又は送り返されるフィードバックデータをデータパケットＰ１内に挿入し、それによりデータパケットＰ１を処理後データパケットＰ２に変換する（ステップＳ１２）。前記処理後データパケットＰ２を生成した後、スレーブ機器４は更に第１送信パスを介して処理後データパケットＰ２を出力ポート４３に接続された直後のスレーブ機器４に伝送する（ステップＳ１４）。

【0024】

具体的には、ステップＳ１４において、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は内部ラインを介して処理後データパケットＰ２を出力ポート４３に伝送し、更に出力ポート４３は外部ラインを介して処理後データパケットＰ２を直後のスレーブ機器４に伝送する。つまり、前記第１送信パスは、前記ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の前記第１送信パス（Ｔｘ１）と、出力ポート４３と直後のスレーブ機器４との間の接続ラインを含む。

【0025】

パケットリターンプログラムにおいて、スレーブ機器４は、更に第２受信パスを介して出力ポート４３に接続された直後のスレーブ機器４からリターンパケットＰ３を受信する（ステップＳ１６）。且つ、本実施例においては、スレーブ機器４のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１はリターンパケットＰ３を処理せず、第２送信パスを介して前記リターンパケットＰ３を入力ポート４２に接続された直前のデータ処理機器に直接伝送する（ステップＳ１８）。パケットリターンプログラムの最後に、前記リターンパケットＰ３はＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にあるマスタ機器（図示せず）に伝送される。

【0026】

本実施例においては、ステップＳ１６において、スレーブ機器４の出力ポート４３は外部ラインを介して直後のスレーブ機器４からリターンパケットＰ３を受信し、スレーブ機器４のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は内部ラインを介して出力ポート４３から前記リターンパケットＰ３を受信する。つまり、前記第２受信パスは、直後のスレーブ機器４と出力ポート４３との間の接続ライン、及びＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の前記第２受信ライン（Ｒｘ２）を含む。ステップＳ１８において、スレーブ機器４のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は内部ラインを介してリターンパケットＰ３を入力ポート４２に伝送し、入力ポート４２は外部ラインを介してリターンパケットＰ３を直前のデータ処理機器に伝送する。つまり、前記第２送信パスは、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の前記第２送信ライン（Ｔｘ２）、及び入力ポート４２と直前のデータ処理機器との間の接続ラインを含む。

【0027】

本発明は、スレーブ機器４が、ステップＳ１０で伝送されるデータパケットＰ１、ステップＳ１４で伝送される処理後データパケットＰ２、ステップＳ１６で伝送されるリターンパケットＰ３、及びステップＳ１８で伝送されるリターンパケットＰ３のうち少なくとも１つに対してパケット分配プログラムを実行して、前記データパケットＰ１、処理後データパケットＰ２、又はリターンパケットＰ３に基づきバックアップパケットＰ４を生成する（ステップＳ２０）ことを一つの技術的特徴とする。

【0028】

実施例において、スレーブ機器４は前記ステップＳ１０、Ｓ１４、Ｓ１６又はＳ１８においてデータパケットＰ１、処理後データパケットＰ２又はリターンパケットＰ３の一部のコンテンツを抽出して前記バックアップパケットＰ４を生成する。本実施例において、バックアップパケットＰ４のコンテンツの一部は、前記データパケットＰ１、処理後データパケットＰ２又はリターンパケットＰ３と同じである。

【0029】

その他の実施例においては、スレーブ機器４は、前記第１受信パス、第１送信パス、第２受信パス又は第２送信パスを介してデータパケットＰ１、処理後データパケットＰ２、又はリターンパケットＰ３を前記バックアップパケットＰ４として直接コピーする。本実施例においては、バックアップパケットＰ４のコンテンツは前記データパケットＰ１、処理後データパケットＰ２又はリターンパケットＰ３と同じである。

【0030】

ステップＳ２０が完了すると、スレーブ機器４はＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１を介してバックアップパケットＰ４を解析することで、ＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にあるその他のスレーブ機器の指定アプリケーションデータをフィルタリングして保存する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２が完了すると、スレーブ機器４は前記ステップＳ１２において取得した自己データに基づき自己の機能を実現できるだけでなく、前記自己データとステップＳ２２において取得した指定アプリケーションデータを組み合わせて、補助機能を実現する（ステップＳ２４）。これにより、複数のスレーブ機器４間の同期作動の機能を向上させる。

【0031】

なお、本発明において同一通信周期とは、パケットがマスタ機器から発せられてから、ＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にある全てのスレーブ機器４を通過し、最終的にマスタ機器に送り返されるまでの時間を意味する。実施例において、前記ステップＳ１０からステップＳ２４までは同一通信周期内で完了する。その他の実施例において、前記ステップＳ１０からステップＳ１８まで、及びステップＳ２０からステップＳ２４までは、２つ以上の通信周期内で完了する。

【0032】

図２に戻り、前記スレーブ機器４は更に自己データ交換モジュール４４、自己機能実現モジュール４５、パケット分配モジュール４６、指定データ取得モジュール４７及び補助機能実現モジュール４８を含む。実施例において、上記モジュール４４〜４８は、例えばＩＣのようなハードウェア部品により実現される。その他の実施例において、上記モジュール４４〜４８は、予めプログラムされ且つチップに書き込まれているファームウェアにより実現することができるが、これに限定されない。

【0033】

実施例において、本発明のスレーブ機器４は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）又はマイクロコントローラーユニット（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ，ＭＣＵ）により実現される。ＥｔｈｅｒＣＡＴバスの利用者は、ファームウェアを介して上記各モジュール４４〜４８の各機能を実現し、且つファームウェアをＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＭＣＵに書き込んで、チップのＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１と組み合わせることで、本発明のハンドシェイク方法を実現する。

【0034】

具体的に、自己データ交換モジュール４４は、主にＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１が自己データパケットＰ１から抽出したデータを取得するためのものである。且つ、スレーブ機器４は、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）の通信インターフェースを介して自己データ交換モジュール４４から前記データを取得する。これにより、自己機能実現モジュール４５は前記データに基づきスレーブ機器４の下位機能を実現することができる。

【0035】

例えば、本発明のスレーブ機器４は、パネル検出器、コンピュータ数値制御装置（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ＣＮＣ）、多軸ロボットなどの装置の複数のドライバに利用されることにより、装置にある複数の軸を制御することができる。上記データに基づき、各スレーブ機器４は、各ドライバに割り当てられているそれぞれの作動を、自己機能実現モジュール４５を介して対応して実行することができる。実施例において、上記データは、例えば該ドライバに対するスレーブ機器４の位置フィードバックデータ、速度フィードバックデータ又はトルクフィードバックデータであってもよいが、これに限定されない。

【0036】

本発明において、前記パケット分配モジュール４６は、該第１受信パス、該第１送信パス、該第２受信パス又は該第２送信パス上に設置されてもよい。

【0037】

図２に示す実施例において、前記パケット分配モジュール４６は、前記第１受信ライン（Ｒｘ１）、第１送信ライン（Ｔｘ１）、第２受信ライン（Ｒｘ２）又は第２送信ライン（Ｔｘ２）即ちスレーブ機器４の内部に設置され、前記パケット（データパケットＰ１、処理後データパケットＰ２及びリターンパケットＰ３を含む）のコンテンツを抽出するか、又はこれらのパケットＰ１〜Ｐ３を直接コピーして前記バックアップパケットＰ４を生成する。しかしながら、後述するように、その他の実施例において、前記パケット分配モジュール４６は、スレーブ機器４の外部に設置される。

【0038】

前記指定データ取得モジュール４７は、パケット分配モジュール４６から前記バックアップパケットＰ４を取得するとともに、スレーブ機器４の初期設定値に基づきバックアップパケットＰ４内からその他のスレーブ機器４の指定アプリケーションデータを取得する。

【0039】

更に具体的に、利用者は、スレーブ機器４が起動する前に、予め各スレーブ機器４の初期設定値を設定することができ、例えば同期作動を必要とするなどの該スレーブ機器４に関連する一つ又は複数のその他のスレーブ機器４を指定し、且つ必要なデータタイプを指定する。

【0040】

例えば、スレーブ機器４がパネル検出器のガントリ主軸に使用される場合、利用者は、指定データ取得モジュール４７がバックアップパケットＰ４から、例えば位置フィードバックデータ、速度フィードバックデータ、又はトルクフィードバックデータなどの、ガントリ従軸に対応するスレーブ機器４の指定アプリケーションデータを取得するように、該スレーブ機器４の初期設定値を設定するが、これに限定されない。

【0041】

本実施例において、スレーブ機器４は、更に前記デジタル信号プロセッサの通信インターフェースを介して指定データ取得モジュール４７から前記指定アプリケーションデータを取得することができる。これにより、補助機能実現モジュール４８は、スレーブ機器４の自己データ及びその他のスレーブ機器４の指定アプリケーションデータを組み合わせることにより、複数のスレーブ機器４間の同期作動の性能を向上させるだけでなく、例えば複数のスレーブ機器４間の入力点／出力点をリアルタイムに制御するなどの拡張性のあるアプリケーションを実行することもできる。これにより、本発明は、連携関係のある複数のスレーブ機器４の正確な同期制御を実現する。

【0042】

なお、前記パケット分配モジュール４６が第１受信ライン（Ｒｘ１）又は第１送信ライン（Ｔｘ１）上に設置される場合、出力ポート４３を介してスレーブ機器４に接続された直後のスレーブ機器４は、フィードバックデータを前記データパケットＰ１又は処理後データパケットＰ２内に書き込んでいないため、パケット分配モジュール４６が取得したバックアップパケットＰ４には直後のスレーブ機器４のデータが含まれない。つまり、スレーブ機器４が指定され、下流側に配置された一つ又は複数のスレーブ機器４のデータを取得する必要がある場合、前記パケット分配モジュール４６は、第１受信ライン（Ｒｘ１）又は第１送信ライン（Ｔｘ１）上に設けることができず、第２受信ライン（Ｒｘ２）と第２送信ライン（Ｔｘ２）上にのみ設けることができる。

【0043】

しかしながら、ＥｔｈｅｒＣＡＴプロトコルの標準アーキテクチャに基づき、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は受信したリターンパケットＰ３に対していずれの動作も実行することができず、リターンパケットＰ３内にはＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にある全てのスレーブ機器４のフィードバックデータが既に含まれている。したがって、スレーブ機器４が上流側であるか下流側であるかを問わず一つ又は複数のスレーブ機器４との同期動作を必要とする場合、いずれも前記パケット分配モジュール４６を第２受信ライン（Ｒｘ２）と第２送信ライン（Ｔｘ２）の位置上に直接設けることができる。

【0044】

図４は本発明のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器のブロック図の実施例２である。前述したように、本発明において、スレーブ機器４は、少なくともＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又はＭＣＵを介して実現される。図４に示す実施例において、本発明のハンドシェイク方法をファームウェアとしてＦＰＧＡに書き込むことにより、前記スレーブ機器４はＦＰＧＡによって実現されるが、これに限定されない。

【0045】

図４に示すように、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１には第１メディアアクセスコントロール（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ，ＭＡＣ）ユニット４１１及び第２ＭＡＣユニット４１２が設けられる。パケット送信プログラムにおいて、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１がデータパケットＰ１を受信できるように、直前のデータ処理機器（マスタ機器又はスレーブ機器）は、データパケットＰ１を第１ＭＡＣユニット４１１に送信することができる。ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１がデータパケットＰ１から自己データを取得するか、又はフィードバックデータをデータパケットＰ１に挿入して処理後データパケットＰ２を生成すると、第２ＭＡＣユニット４１２を用いて処理後データパケットＰ２を直後のスレーブ機器に割り当てられるアドレスに送信することができる。

【0046】

パケットリターンプログラムにおいて、スレーブ機器４のＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は、第２ＭＡＣユニット４１２を用いて直後のスレーブ機器４から送り返されたリターンパケットＰ３を受信し、且つ更に第１ＭＡＣユニット４１１を用いて該リターンパケットＰ３を直前のデータ処理機器（マスタ機器又はスレーブ機器）のアドレスに送信することにより、パケットリターンプログラムを完了させる。

【0047】

なお、スレーブ機器４がＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にある最後のスレーブ機器４である場合、そのＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１がパケットを下流側へ送信することは不要であるため、第２ＭＡＣユニット４１２は不要である。具体的に、該スレーブ機器４は、処理後データパケットＰ２をリターンパケットＰ３として直接生成し、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の第１ＭＡＣユニット４１１を用いてリターンパケットＰ３を直前のデータ処理機器（マスタ機器又はスレーブ機器）のアドレスに送り返すことにより、パケットリターンプログラムを起動する。

【0048】

本発明は、前記パケット分配モジュール４６に第１ＭＡＣユニット４１１及び第２ＭＡＣユニット４１２と異なる第３ＭＡＣユニット５１が設置されることを一つの技術的特徴とする。

【0049】

実施例１において、前記パケット分配モジュール４６はＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の第１受信ライン（Ｒｘ１）上に設けられる。パケット分配プログラムを実行する場合、直前のデータ処理機器は入力ポート４２を介してデータパケットＰ１をＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の第１ＭＡＣユニット４１１及びパケット分配モジュール４６の第３ＭＡＣユニット５１に同時に伝送する。これにより、パケット分配モジュール４６はパケットを前記バックアップパケットとして受信することにより、パケット分配プログラムを完了させる。

【0050】

実施例２において、前記パケット分配モジュール４６は前記第１送信ライン（Ｔｘ１）上に設けられる。パケット分配プログラムを実行する場合、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は該第２ＭＡＣユニット４１２を用いて処理後データパケットＰ２を直後のスレーブ機器のアドレス及びパケット分配モジュール４６の第３ＭＡＣユニット５１に同時に伝送する。それにより、パケット分配モジュール４６はパケットを前記バックアップパケットＰ４として受信することにより、パケット分配プログラムを完了させる。

【0051】

実施例３において、前記パケット分配モジュール４６は前記第２受信ライン（Ｒｘ２）上に設けられる。パケット分配プログラムを実行する場合、直後のスレーブ機器４はリターンパケットＰ３をＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１の第２ＭＡＣユニット４１２及びパケット分配モジュール４６の第３ＭＡＣユニット５１に同時に伝送する。それにより、パケット分配モジュール４６はパケットを前記バックアップパケットＰ４として受信することにより、パケット分配プログラムを完了させる。

【0052】

実施例４において、前記パケット分配モジュール４６は前記第２送信ライン（Ｔｘ２）上に設けられる。パケット分配プログラムを実行する場合、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は該第１ＭＡＣユニット４１１を用いてリターンパケットを直前のデータ処理機器のアドレス及びパケット分配モジュール４６の第３ＭＡＣユニット５１に同時に伝送する。それにより、パケット分配モジュール４６はパケットを前記バックアップパケットＰ４として受信することにより、パケット分配プログラムを完了させる。

【0053】

実施例１において、前記パケット送信プログラム、パケットリターンプログラム及びパケット分配プログラムは１回の通信周期内で完了する。その他の実施例において、前記パケット送信プログラムとパケットリターンプログラムは１回の通信周期内で完了し、前記パケット分配プログラムは別の通信周期内で完了する。

【0054】

なお、パケット分配モジュール４６が前記バックアップパケットＰ４を取得した場合、バックアップパケットＰ４をスレーブ機器４の内部メモリ５２内に書き込んで保存するか、又は指定データ取得モジュール４７がバックアップパケットＰ４から指定アプリケーションデータをフィルタリングして取得し、更に指定アプリケーションデータを内部メモリ５２内に書き込むことができるが、これに限定されない。

【0055】

その他の実施例（例えば、スレーブ機器４がＡＳＩＣ又はＭＣＵによって実現される場合）において、前記パケット分配モジュール４６は前記いずれのパス上に設けられてもよく、且つＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１が前記データパケットＰ１、処理後データパケットＰ２又はリターンパケットＰ３を送受信する前に、各パケットＰ１〜Ｐ３を内部メモリ５２に直接コピーし保存し、前記バックアップパケットＰ４を直接生成する。特に、前述したものは本発明の複数の具体的な実施形態に過ぎず、これらに限定されない。

【0056】

前述したように、本発明のパケット分配プログラムは、第１受信パス、第１送信パス、第２受信パス又は第２送信パスにおいて実現される。図２及び図４に示すように、前記パケット分配モジュール４６はスレーブ機器４の内部にファームウェアによる方法で実現される。具体的には、図２及び図４に示す実施例において、パケット分配モジュール４６は、第１受信パスの第１受信ライン（Ｒｘ１）、第１送信パスの第１送信ライン（Ｔｘ１）、第２受信パスの第２受信ライン（Ｒｘ２）又は第２送信パスの第２送信ライン（Ｔｘ２）に設けられる。特に、その他の実施例において、前記パケット分配プログラムは、スレーブ機器４の外部にハードウェアによる方法で実現される。

【0057】

図５は本発明のパケット分配処理構造図の実施例１である。図５に示す実施例において、前記パケット分配プログラムは、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器６の外部で実現されてもよく、且つ実装したパケット分配処理チップ７によって実現される。図５に示すように、具体的には、前記パケット分配処理チップ７は、プリント回路基板（図示せず）に設けることができ、プリント回路基板を介してパケット分配プログラムの実行に必要なスレーブ機器６に電気的に接続される。

【0058】

なお、複数のスレーブ機器６がパケット分配プログラムを実行する必要がある場合、ユーザは、各スレーブ機器６のそれぞれに対して個別のパケット分配処理チップ７を設けるか、又は一つのパケット分配処理チップ７を複数のスレーブ機器６に同時に電気的に接続することにより、複数のスレーブ機器６に同時にパケット分配プログラムを実行させることができるが、これらに限定されない。

【0059】

図５に示すように、前記パケット分配処理チップ７は、スレーブ機器６と直前のデータ処理機器（例えば、マスタ機器又はスレーブ機器６）との間の第１接続ライン６１（つまり、前記第１受信パスの一部、又は第２送信パスの一部）に接続されてもよく、スレーブ機器６と直後のスレーブ機器６との間の第２接続ライン６２（つまり、前記第１送信パスの一部、又は第２受信パスの一部）に接続されてもよい。

【0060】

本実施例において、パケット分配処理チップ７には本発明のハンドシェイク方法を実行するファームウェアが実装されるため、接続されたスレーブ機器６に前記パケット分配プログラムを実行させて前記バックアップパケットＰ４を生成し、且つバックアップパケットＰ４からその他のスレーブ機器の指定アプリケーションデータを取得することができる。そのハンドシェイク方法については、説明を省略する。

【0061】

図６は、パネル検出器の概略図の実施例１であり、図７は、ガントリ軸の電流値の概略図の実施例１である。

【0062】

図６に示すように、パネル検出器８は、主にＹ軸方向に沿って移動可能なガントリ主軸８１及びガントリ従軸８２を有する。ガントリ主軸８１及びガントリ従軸８２にはＸ軸方向に平行である横軸８３が延設される。横軸８３にはＺ軸方向に平行である縦軸８４が設置される。縦軸８４の一端には、被検出パネル９の画像を取り込むための画像センサー８５が設置される。且つ縦軸８４の片側に更に画像の品質を向上させるための光源８６が設置される。

【0063】

実施例において、ガントリ主軸８１とガントリ従軸８２のサーボドライバは、ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器（例えば、上述の図２のスレーブ機器４）によって実現される。これにより、２つのスレーブ機器４は、それぞれガントリ主軸８１とガントリ従軸８２の作動を制御する。画像センサー８５と光源８６を駆動してＹ軸方向に移動させるために、ガントリ主軸８１とガントリ従軸８２は同期して作動する必要があるため、各スレーブ機器４が同一通信周期内で追加のコマンドパケットを必要とせずに別のスレーブ機器４のデータを直接取得し且つ作動を補償できるか否かは、パネル検出器８の検出品質に影響する。

【0064】

図７（ａ）は、ガントリ主軸８１が作動する時の電流値の変化を示し、本発明のハンドシェイク方法を使用しない場合の第１主軸電流Ｉ１ａ、及びそれを使用する場合の第２主軸電流Ｉ２ａを含む。図７（ｂ）は、ガントリ従軸８２が作動する時の電流値の変化を示し、本発明のハンドシェイク方法を使用しない場合の第１従軸電流Ｉ１ｂ、及びそれを使用する場合の第２従軸電流Ｉ２ｂを含む。

【0065】

本発明のハンドシェイク方法を使用しない場合、ガントリ主軸８１を制御するためのスレーブ機器４は、ガントリ従軸８２を制御するためのスレーブ機器４のデータを取得できず、その逆も同様である。パネル検出器８の上位制御部（図示せず）がガントリ主軸８１とガントリ従軸８２を制御して作動させる場合、発せられた制御コマンドには時間差があるため、ガントリ主軸８１の動作速度はガントリ従軸８２の動作速度に先行する。図７に示すように、ガントリ主軸８１が作動しても、ガントリ従軸８２はまだ始動していないため、ガトリン主軸８１が作動すると、ガントリ従軸８２を引いて、大きな第１主軸電流Ｉ１ａを生成する。これに対して、ガントリ従軸８２はガントリ主軸８１に引かれてから始動するため、作動時、ガントリ主軸８１とは逆方向に出力して、逆方向の第１従軸電流Ｉ１ｂを生成する。

【0066】

前述したように、本発明のハンドシェイク方法を使用しない場合、ガントリ主軸８１をガントリ従軸８２と正確に同期して作動させることができないため、パネル検出器８は、エネルギー消費が大きくなるだけでなく、作動時にガントリ主軸８１とガントリ従軸８２との引き合いによるぶれが激しくなり、検出品質が低下し、耐用年数に影響を及ぼす。

【0067】

本発明のハンドシェイク方法を使用した場合、ガントリ主軸８１を制御するためのスレーブ機器４とガントリ従軸８２を制御するためのスレーブ機器４との間は、同一通信周期内で追加のコマンドパケットを必要とせずに相手側のデータを直接取得することができる。これにより、各スレーブ機器４は、制御コマンドを受信した時に作動補償を完了させることができる。例えば、ガントリ主軸８１を制御するためのスレーブ機器４は、作動前に、ガントリ従軸８２を制御するためのスレーブ機器４の関連データ（例えば位置フィードバックデータ、速度フィードバックデータ及びトルクフィードバックデータ等）を取得するとともに、前記データに基づき制御コマンドを変更して、ガントリ主軸８１の作動を補償することができる。

【0068】

パネル検出器８の上位制御部が、ガントリ主軸８１とガントリ従軸８２を制御して作動させる場合、制御コマンドを各スレーブ機器４に発するが、各スレーブ機器４は、別のスレーブ機器４の上記データに基づいて制御コマンドを補償することができる。図７から分かるように、本実施例においては、ガントリ主軸８１の作動をガントリ従軸８２に合わせるため、穏やかで且つ同一の第２主軸電流Ｉ２ａと第２従軸電流Ｉ２ｂをそれぞれ発生させる。図７から分かるように、本発明のハンドシェイク方法により、複数のスレーブ機器４の最適化された同期作用を実現し、無駄なエネルギー消費を削減するとともに、装置の作動がスムーズになり、耐用年数を引き上げる。

【0069】

前述したように、スレーブ機器４は、パケット分配モジュール４６を介してバックアップパケットＰ４を取得した後、主に指定データ取得モジュール４７を用いてバックアップパケットＰ４を解析し、不要なデータ（例えば、指定されていないデータ）をフィルタリングして除去し、必要なデータ（即ち、指定されているデータ）のみを保持する。

【0070】

図８は本発明のパケット処理フローチャート図の実施例１である。図８を参照しながら、図３に示すステップＳ２２即ちバックアップパケットＰ４を解析して必要なデータをフィルタリングする方法を説明する。

【0071】

図８に示すように、まず、スレーブ機器４は、パケット分配プログラムによって生成されたバックアップパケットＰ４を取得し（ステップＳ２２０）、次に、バックアップパケットＰ４がＥｔｈｅｒＣＡＴパケットであるか否かを判断する（ステップＳ２２２）。バックアップパケットＰ４がＥｔｈｅｒＣＡＴパケットではない場合、バックアップパケットＰ４にはＥｔｈｅｒＣＡＴバス上にあるその他のスレーブ機器４のデータが含まれていないため、スレーブ機器４は該バックアップパケットＰ４を直接破棄する（ステップＳ２２４）。

【0072】

バックアップパケットＰ４がＥｔｈｅｒＣＡＴパケットである場合、スレーブ機器４は更に、該バックアップパケットＰ４が周期性パケットであるか否かを判断する（ステップＳ２２６）。前述したように、本発明は、複数のスレーブ機器４が同一通信周期内で追加のコマンドパケットを必要とせずにその他のスレーブ機器４のデータを直接取得することにより同期効果を最適化することを一つの目的とする。バックアップパケットＰ４が周期性パケットではなく、非周期性パケットである場合、該バックアップパケットＰ４は本発明の上記目的を実現することができないため、スレーブ機器４は該バックアップパケットＰ４を破棄する（ステップＳ２２４）。

【0073】

本実施例において、上記ステップＳ２２２とステップＳ２２６の間には実行の順序を問わない。

【0074】

バックアップパケットＰ４がＥｔｈｅｒＣＡＴパケットであり、且つ周期性パケットである場合、スレーブ機器４は、利用者が予め設定した初期設定値（図示せず）に基づきバックアップパケットＰ４を解析することにより、利用者が指定した一つ又は複数のスレーブ機器４の指定データを取得する。

【0075】

バックアップパケットＰ４を解析する時、スレーブ機器４は主に初期設定値のコンテンツに基づいて、ハンドシェイクを行う必要がある一つ又は複数のスレーブ機器４のＩＤ（例えば個数、番号及び位置等）を確認し、且つ更にこれらスレーブ機器４の関連データを記録するための前記バックアップパケットＰ４のデータ領域を識別する（ステップＳ２２８）。次に、スレーブ機器４は、バックアップパケットＰ４から前記データ領域内のすべてのデータを取得する（ステップＳ２３０）とともに、取得したデータから初期設定値に記録されている指定アプリケーションデータをフィルタリングする（ステップＳ２３２）。実施例において、前記指定アプリケーションデータは、例えば位置フィードバックデータ、速度フィードバックデータ、トルクフィードバックデータであってもよいが、これに限定されない。

【0076】

ステップＳ２３２が完了すると、スレーブ機器４は、取得した指定アプリケーションデータを前記内部メモリ５２に保存するか、又は指定アプリケーションデータに基づきＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１が必要とするフォーマットに適合したコントローラーパケットＰ５を生成する（ステップＳ２３４）。ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー４１は、スレーブ機器４の下位の機能（例えばパネル検出器、ＣＮＣコントローラー、ロボット等の装置の軸制御）を実現する場合、前記指定アプリケーションデータ／コントローラーパケットＰ５を介して、連携関係があるその他のスレーブ機器４との同期制御を最適化することにより、装置のエネルギー消費を削減するとともに品質を向上させる。

【0077】

なお、上記説明は本発明の好ましい実施形態に過ぎず、本発明の請求の範囲を限定するためのものではなく、本発明の内容に基づく等価変更は、いずれも本発明の請求の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0078】

１ ＥｔｈｅｒＣＡＴマスタ機器
２ ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器
３ ＥｔｈｅｒＣＡＴパケット
４ ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器
４１ ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブコントローラー
４１１ 第１ＭＡＣユニット
４１２ 第２ＭＡＣユニット
４２ 入力ポート
４３ 出力ポート
４４ 自己データ交換モジュール
４５ 自己機能実現モジュール
４６ パケット分配モジュール
４７ 指定データ取得モジュール
４８ 補助機能実現モジュール
５１ 第３ＭＡＣユニット
５２ 内部メモリ
６ ＥｔｈｅｒＣＡＴスレーブ機器
６１ 第１接続ライン
６２ 第２接続ライン
７ パケット分配処理チップ
８ パネル検出器
８１ ガントリ主軸
８２ ガントリ従軸
８３ 横軸
８４ 縦軸
８５ 画像センサー
８６ 光源
９ 被検出パネル
Ｉ１ａ 第１主軸電流
Ｉ１ｂ 第１従軸電流
Ｉ２ａ 第２主軸電流
Ｉ２ｂ 第２従軸電流
Ｐ１ データパケット
Ｐ２ 処理後データパケット
Ｐ３ リターンパケット
Ｐ４ バックアップパケット
Ｐ５ コントローラーパケット
Ｒｘ１ 第１受信ライン
Ｒｘ２ 第２受信ライン
Ｔｘ１ 第１送信ライン
Ｔｘ２ 第２送信ライン
Ｓ１０〜Ｓ２４ ハンドシェイクステップ
Ｓ２２０〜Ｓ２３４ パケット処理ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】