特許 6960315 すれ違い困難区間回避システム、サーバ装置、情報表示装置およびすれ違い困難区間回避方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6960315

(24)【登録日】2021年10月13日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】すれ違い困難区間回避システム、サーバ装置、情報表示装置およびすれ違い困難区間回避方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20211025BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/0969

【請求項の数】13

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2017-229250(P2017-229250)

(22)【出願日】2017年11月29日

(65)【公開番号】特開2019-100763(P2019-100763A)

(43)【公開日】2019年6月24日

【審査請求日】2020年10月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】特許業務法人湘洋内外特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福永 良一

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００４／０６４００７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−２４５６１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０８６７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０６４０１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーバ装置および情報表示装置を有するすれ違い困難区間回避システムであって、
前記情報表示装置は、
車両の位置情報および車幅を含むプローブ情報を生成する送信情報生成部と、
前記プローブ情報を前記サーバ装置に送信する通信部と、
表示情報を出力する出力処理部と、を備え、
前記サーバ装置は、
前記プローブ情報を用いて、車両同士のすれ違いが困難なすれ違い困難区間を特定するすれ違い困難区間特定部と、
前記プローブ情報を用いて、前記すれ違い困難区間ですれ違う車両を検出するすれ違い車両検出部と、
前記すれ違い困難区間において、すれ違う車両が検出されたとき、前記すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路を探索する経路探索部と、を備える
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避システム。

【請求項2】

請求項１に記載のすれ違い困難区間回避システムであって、
前記サーバ装置は、
前記回避経路を含む表示情報を生成する表示情報生成部と、
前記表示情報を前記情報表示装置に送信する通信部と、をさらに備える
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避システム。

【請求項3】

請求項１に記載のすれ違い困難区間回避システムであって、
前記すれ違い車両検出部は、
前記プローブ情報および所定の地図情報を用いて、前記プローブ情報の送信元車両の走行予定経路上にあるすれ違い困難区間への予想到着時刻を算出し、該予想到着時刻に前記すれ違い困難区間を走行する可能性のある他の車両の車幅および前記すれ違い困難区間の道路幅に応じて、すれ違い車両を検出する
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避システム。

【請求項4】

請求項２に記載のすれ違い困難区間回避システムであって、
前記表示情報生成部は、
前記回避経路と、前記すれ違い困難区間と、前記すれ違い車両の数とを含む表示情報を生成する
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避システム。

【請求項5】

請求項４に記載のすれ違い困難区間回避システムであって、
前記表示情報生成部は、
前記車両の走行予定経路と、前記すれ違い困難区間においてすれ違い車両があることを通知する所定のメッセージと、該走行予定経路および前記回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻とをさらに含む表示情報を生成する
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避システム。

【請求項6】

車両の位置情報および車幅を含むプローブ情報を用いて、車両同士のすれ違いが困難なすれ違い困難区間を特定するすれ違い困難区間特定部と、
前記プローブ情報を用いて、前記すれ違い困難区間ですれ違う車両を検出するすれ違い車両検出部と、
前記すれ違い困難区間において、すれ違う車両が検出されたとき、前記すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路を探索する経路探索部と、を備える
ことを特徴とするサーバ装置。

【請求項7】

請求項６に記載のサーバ装置であって、
前記回避経路と、前記すれ違い困難区間と、前記すれ違い車両の数とを含む表示情報を生成する表示情報生成部と、
前記表示情報を前記情報表示装置に送信する通信部と、をさらに備える
ことを特徴とするサーバ装置。

【請求項8】

請求項７に記載のサーバ装置であって、
前記表示情報生成部は、
前記車両の走行予定経路と、前記すれ違い困難区間においてすれ違い車両があることを通知する所定のメッセージと、該走行予定経路および前記回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻とをさらに含む表示情報を生成する
ことを特徴とするサーバ装置。

【請求項9】

車両の位置情報および車幅を含むプローブ情報を生成する送信情報生成部と、
前記プローブ情報を所定装置に送信し、該所定装置から表示情報を取得する通信部と、
前記表示情報に含まれる情報であって、前記プローブ情報を用いて特定されたすれ違い困難区間と、該すれ違い困難区間ですれ違う車両の数と、該すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路とを出力装置に出力する出力処理部と、を備える
ことを特徴とする情報表示装置。

【請求項10】

請求項９に記載の情報表示装置であって、
前記出力処理部は、
前記表示情報にさらに含まれる情報であって、前記車両の走行予定経路と、前記すれ違い困難区間においてすれ違い車両があることを通知する所定のメッセージと、該走行予定経路および前記回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻とを前記出力装置に表示する
ことを特徴とする情報表示装置。

【請求項11】

コンピュータ装置が行うすれ違い困難区間回避方法であって、
前記コンピュータ装置は、
車両の位置情報および車幅を含むプローブ情報を用いて、車両同士のすれ違いが困難なすれ違い困難区間を特定するすれ違い困難区間特定ステップと、
前記プローブ情報を用いて、前記すれ違い困難区間ですれ違う車両を検出するすれ違い車両検出ステップと、
前記すれ違い困難区間において、すれ違う車両が検出されたとき、前記すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路を探索する経路探索ステップと、を行う
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避方法。

【請求項12】

請求項１１に記載のすれ違い困難区間回避方法であって、
前記コンピュータ装置は、
前記回避経路と、前記すれ違い困難区間と、前記すれ違い車両の数とを含む表示情報を生成する表示情報生成ステップと、
前記表示情報を所定の装置に送信する通信ステップと、をさらに行う
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避方法。

【請求項13】

請求項１２に記載のすれ違い困難区間回避方法であって、
前記コンピュータ装置は、
前記車両の走行予定経路と、前記すれ違い困難区間においてすれ違い車両があることを通知する所定のメッセージと、該走行予定経路および前記回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻とをさらに含む表示情報を生成する表示情報生成ステップを行う
ことを特徴とするすれ違い困難区間回避方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、すれ違い困難区間回避システム、サーバ装置、情報表示装置およびすれ違い困難区間回避方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転支援システムに関し、「運転車の運転履歴に基づいて、運転者のすれ違い操作に関する運転技量を評価し、車両の車体情報及びセンタ制御装置において評価された道路状況とに基づき、車両がすれ違いを行う道路において、少なくとも１つのすれ違い位置及びそのすれ違い位置におけるすれ違いの容易度合いを算定する。センタ制御装置では、車両がすれ違いを行う道路の道路状況に基づいて、すれ違いに必要な道路状況を評価し、車載制御装置にて評価された運転者の運転技量及びすれ違い容易度算定処理によって算定された少なくとも１つのすれ違い位置とそのすれ違い位置におけるすれ違いの容易度合いに基づいて、最も容易なすれ違い位置とすれ違い方法とを決定し、決定されたすれ違い位置とすれ違い方法とを報知手段で運転者に報知する」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−２１７０７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１のシステムでは、すれ違い位置とすれ違い方法を算定してユーザに報知する。しかしながら、同文献のシステムは、車両同士がすれ違いを行って通行することを前提としているため、すれ違いが困難な道路区間の走行を回避したい場合については利用することができない。

【0005】

そこで、本発明は、すれ違いが困難な道路区間を回避することが可能なすれ違い困難区間回避システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係るすれ違い困難区間回避システムは、サーバ装置および情報表示装置を有するすれ違い困難区間回避システムであって、前記情報表示装置は、車両の位置情報および車幅を含むプローブ情報を生成する送信情報生成部と、前記プローブ情報を前記サーバ装置に送信する通信部と、表示情報を出力する出力処理部と、を備え、前記サーバ装置は、前記プローブ情報を用いて、車両同士のすれ違いが困難なすれ違い困難区間を特定するすれ違い困難区間特定部と、前記プローブ情報を用いて、前記すれ違い困難区間ですれ違う車両を検出するすれ違い車両検出部と、前記すれ違い困難区間において、すれ違う車両が検出されたとき、前記すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路を探索する経路探索部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係るすれ違い困難区間回避システムによれば、すれ違いが困難な道路区間を回避することが可能となる。

【0008】

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】すれ違い困難区間回避システムの概略構成の一例を示した図である。

【図2】サーバ装置および情報表示装置の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。

【図3】地図情報の一例を示した図である。

【図4】サーバ装置のハードウェア構成の一例を示した図である。

【図5】情報表示装置の一態様であるスマートフォンおよびタブレット端末のハードウェア構成の一例を示した図である。

【図6】情報表示装置の一態様である車載器のハードウェア構成の一例を示した図である。

【図7】プローブ情報送信処理の一例を示したフロー図である。

【図8】すれ違い困難区間回避通知処理の一例を示したフロー図である。

【図9】表示情報の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。

【0011】

図１は、本実施形態に係るすれ違い困難区間回避システムの概略構成の一例を示した図である。すれ違い困難区間回避システムは、情報配信センターなどに設置されているサーバ装置１００と、車載器、スマートフォンおよびタブレット端末といった情報表示装置２００とを有している。

【0012】

サーバ装置１００は、インターネットなどの所定のネットワーク回線Ｎにより相互通信可能に接続されている情報表示装置２００から、情報表示装置２００（車載器）が搭載されている車両あるいは情報表示装置２００（スマートフォンやタブレット端末など）を有する者が搭乗している車両（以下、「情報表示装置２００のある車両」という）の位置情報や諸元情報を含むプローブ情報を取得する。また、サーバ装置１００は、プローブ情報を用いてすれ違い困難区間の有無を判定し、すれ違い困難区間におけるすれ違い車両がある場合はすれ違いを回避する経路を算出し、情報表示装置２００に送信する。

【0013】

図２は、サーバ装置１００および情報表示装置２００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。図示するように、サーバ装置１００は、記憶部１１０と、演算部１２０と、通信部１３０とを有している。

【0014】

記憶部１１０は、様々な情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部１１０は、地図情報１１１と、プローブ情報１１２とを格納している。

【0015】

図３は、地図情報１１１の一例を示した図である。地図情報１１１は、地図上の道路に関するリンク情報などが格納された領域情報を有している。領域情報には、地図上の領域を識別するメッシュＩＤ１４１ごとに、各メッシュが有する道路のリンクＩＤ１４２と、リンク情報１４３と、が対応付けられている。

【0016】

リンク情報１４３は、地図上の道路に関する様々な属性情報が対応付けられた情報である。具体的には、リンク情報１４３には、開始ノード座標および終了ノード座標１４４と、道路種別１４５と、リンク長１４６と、リンク幅（道路幅員）１４７と、リンク方位１４８と、旅行時間１４９と、開始接続リンクおよび終了接続リンク１５０と、進路方向１５１とが含まれている。

【0017】

開始ノード座標および終了ノード座標１４４は各々、リンク毎に道路の両端を示す開始ノードおよび終了ノードの地点座標を示す情報である。道路種別１４５は、例えば、一般国道、有料道路などの道路種別を示す情報である。リンク長１４６は、道路の長さを示す情報である。リンク幅（道路幅員）１４７は、道路の幅を示す情報である。リンク方位１４８は、道路の方位を示す情報である。旅行時間１４９は、対応付けられている道路を通過するのに要する時間を示す情報である。開始接続リンクおよび終了接続リンク１５０は各々、当該リンクの開始ノードおよび終了ノードに接続する他の道路のリンクＩＤを示す情報である。進路方向１５１は、上り、下りおよび双方向通行可能といった道路の進路方向を示す情報である。

【0018】

プローブ情報１１２は、車両の走行位置や車速など、実際に走行している車両に関する種々の情報を有している。特に、本実施形態に係るプローブ情報１１２には、少なくとも情報表示装置２００のある車両の位置情報と、車両方位と、車幅を含む車両諸元と、車両を識別するための識別情報とが含まれている。

【0019】

図２に戻って説明する。演算部１２０は、経路探索部１２１と、すれ違い困難区間特定部１２２と、すれ違い車両検出部１２３と、表示情報生成部１２４とを有している。

【0020】

経路探索部１２１は、車両の出発地および目的地を結ぶ推奨経路を探索する機能部である。具体的には、経路探索部１２１は、例えばダイクストラ法など所定の方法を用いて、情報表示装置２００のある車両の出発地および目的地を結ぶ推奨経路を探索する。また、経路探索部１２１は、すれ違い困難区間において、すれ違う車両が検出されたとき、すれ違い困難区間の走行を回避する回避経路を探索する。

【0021】

すれ違い困難区間特定部１２２は、車両同士のすれ違いが困難な道路区間を特定する機能部である。具体的には、すれ違い困難区間特定部１２２は、地図情報１１１を用いて、情報表示装置２００のある車両の推奨経路上にあるすれ違い困難な区間を特定する。

【0022】

すれ違い車両検出部１２３は、すれ違い困難区間におけるすれ違い車両を検出する機能部である。具体的には、すれ違い車両検出部１２３は、情報表示装置２００のある車両のすれ違い困難区間への予想到着時刻を算出し、その時刻にすれ違い困難区間を走行する可能性のある対向車（他の車両）の有無を判定することにより、すれ違い車両を検出する。

【0023】

表示情報生成部１２４は、情報表示装置２００に表示させる表示情報を生成する機能部である。具体的には、表示情報生成部１２４は、すれ違いを回避するための回避経路などを含む表示情報を生成する。

【0024】

通信部１３０は、外部装置（例えば、情報表示装置２００や交通情報配信装置）と情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、情報表示装置２００からプローブ情報１１２や出発地および目的地に関する情報などを取得する。また、通信部１３０は、探索した推奨経路や表示情報などを情報表示装置２００に送信する。また、通信部１３０は、交通情報配信装置からＶＩＣＳ情報などの交通情報を取得する。

【0025】

以上、サーバ装置１００の機能構成について説明した。

【0026】

次に、情報表示装置２００の機能構成について説明する。情報表示装置２００は、記憶部２１０と、演算部２２０と、通信部２３０とを有している。

【0027】

記憶部２１０は、様々な情報を格納する機能部である。具体的には、記憶部２１０は、ナビゲーションアプリ２１１を格納している。なお、ナビゲーションアプリ２１１は、例えば出発地および目的地をユーザから受け付けて経路探索要求をサーバ装置１００に送信したり、サーバ装置１００で探索された推奨経路を表示した経路誘導や交通情報の表示など種々のナビゲーション機能をユーザに提供するためのアプリケーションプログラムである。なお、情報表示装置２００が車載器の場合、記憶部２１０は、図２に示す地図情報１１１を有していても良い。

【0028】

演算部２２０は、入力受付部２２１と、出力処理部２２２と、送信情報生成部２２３とを有している。なお、情報表示装置２００が車載器の場合、演算部２２０は、上記機能部に加えて推奨経路を探索する経路探索部をさらに有していても良い。

【0029】

入力受付部２２１は、情報表示装置２００の入力装置を介してユーザからの指示入力を受け付ける機能部である。例えば、入力受付部２２１は、入力装置を介して、出発地および目的地の入力や経路探索の実行指示などをユーザから受け付ける。

【0030】

出力処理部２２２は、画面情報および音声情報などの出力情報を生成する機能部である。具体的には、出力処理部２２２は、ディスプレイの表示画面を構成する画面情報を生成する。また、出力処理部２２２は、サーバ装置１００から取得した表示情報をディスプレイに表示する。また、出力処理部２２２は、所定の音声情報（例えば、経路案内の音声情報など）をスピーカから出力させる。

【0031】

送信情報生成部２２３は、外部装置（例えば、サーバ装置１００）に送信する情報を生成する機能部である。具体的には、送信情報生成部２２３は、プローブ情報１１２や出発地および目的地を含む探索経路取得要求情報を生成し、通信部２３０を介してサーバ装置１００に送信する。

【0032】

通信部２３０は、外部装置（例えば、サーバ装置１００）と情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部２３０は、プローブ情報１１２や探索経路取得要求情報をサーバ装置１００に送信する。また、通信部２３０は、推奨経路や表示情報をサーバ装置１００から取得する。

【0033】

以上、情報表示装置２００の機能構成について説明した。

【0034】

図４は、サーバ装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。サーバ装置１００は、演算装置３０１と、主記憶装置３０２と、外部記憶装置３０３と、通信装置３０４と、これらを電気的に相互接続するバス３０５とを有している。なお、サーバ装置１００は、メインフレームやワークステーションといった高性能な情報処理装置により実現される。

【0035】

演算装置３０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算処理装置である。主記憶装置３０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。

【0036】

外部記憶装置３０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報（例えば、地図情報１１１や情報表示装置２００から取得したプローブ情報１１２など）が格納されている。通信装置３０４は、外部装置との間で情報通信を行うための通信モジュールなどである。

【0037】

以上、サーバ装置１００のハードウェア構成について説明した。

【0038】

図５は、情報表示装置２００の一態様であるスマートフォンおよびタブレット端末のハードウェア構成の一例を示した図である。情報表示装置２００は、入力装置４０１と、出力装置４０２と、外部記憶装置４０３と、演算装置４０４と、主記憶装置４０５と、ジャイロセンサ４０６と、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置４０７と、通信装置４０８と、これらを電気的に相互接続するバス４０９とを有している。

【0039】

入力装置４０１は、例えばタッチパネルなどのポインティングデバイスやハードスイッチである。出力装置４０２は、例えばディスプレイや音声出力装置であるスピーカである。外部記憶装置４０３は、例えばデジタル情報を記憶可能なフラッシュメモリやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどの不揮発性記憶装置である。

【0040】

演算装置４０４は、例えばＣＰＵなどの処理装置である。主記憶装置４０５は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ装置である。

【0041】

ジャイロセンサ４０６は、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。

【0042】

ＧＰＳ受信装置４０７は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動手段とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動手段の現在地、進行速度および進行方位を測定する装置である。通信装置４０８は、外部装置との間で情報通信を行うための通信モジュールなどである。

【0043】

通信装置４０８は、外部装置（例えば、サーバ装置１００）との間で情報通信を行う通信モジュールなどである。

【0044】

図６は、情報表示装置２００の一態様である車載器のハードウェア構成の一例を示した図である。車載器は、例えば、推奨経路の探索や、地図情報および交通情報の表示など、いわゆるナビゲーション機能を備えたナビゲーション装置である。

【0045】

図示するように、情報表示装置２００は、演算装置５０１と、ディスプレイ５０２と、記憶装置５０３と、音声入出力装置５０４と、入力装置５０５と、ＲＯＭ装置５０６と、車速センサ５０７と、ジャイロセンサ５０８と、ＧＰＳ受信装置５０９と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）受信装置５１０と、通信装置５１１とを有している。

【0046】

演算装置５０１は、各デバイス間をバスで接続した構成となっている。具体的には、演算装置５０１は、ＣＰＵ５２１と、ＲＡＭ５２２と、ＲＯＭ５２３と、演算装置５０１に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）５２４と、これらを相互に接続するバス５２５とを有している。

【0047】

ディスプレイ５０２は、グラフィックス情報を表示する出力装置であって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

【0048】

記憶装置５０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報が格納されている。

【0049】

音声入出力装置５０４は、車両内部の音声を集音するマイクロフォン５３１や運転者などへの案内を音声として出力するスピーカ５３２などである。

【0050】

入力装置５０５は、タッチパネル５４１、ダイヤルスイッチ５４２あるいはスクロールキーなどユーザからの指示入力を受け付ける装置である。

【0051】

ＲＯＭ装置５０６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭなどのＲＯＭ、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体であって、例えば動画データや、音声データなどが記憶されている。

【0052】

車速センサ５０７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ５０８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。ＧＰＳ受信装置５０９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。

【0053】

ＶＩＣＳ受信装置５１０は、現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などを含むＶＩＣＳ情報を受信する装置である。

【0054】

通信装置５１１は、外部装置（例えば、サーバ装置１００）と情報通信を行う通信モジュールなどである。

【0055】

以上、情報表示装置２００のハードウェア構成について説明した。

【0056】

なお、サーバ装置１００および情報表示装置２００の演算部１２０、２２０に含まれる各機能部は、サーバ装置１００および情報表示装置２００の各演算装置３０１、５０１が有するＣＰＵに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、ＲＯＭあるいは外部記憶装置４０３（記憶装置５０３）に格納されており、実行にあたってＲＡＭ上にロードされ、ＣＰＵにより実行される。

【0057】

また、サーバ装置１００の記憶部１１０は、主記憶装置３０２または外部記憶装置３０３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、サーバ装置１００の通信部１３０は、通信装置３０４によって実現される。

【0058】

また、情報表示装置２００の記憶部２１０は、主記憶装置４０５や外部記憶装置４０３（記憶装置５０３）によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、情報表示装置２００の通信部２３０は、通信装置４０８、５１１により実現される。

【0059】

また、各機能ブロックは、本実施形態に係るサーバ装置１００および情報表示装置２００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、サーバ装置１００および情報表示装置２００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0060】

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

【0061】

［動作の説明］
次に、情報表示装置２００が実行するプローブ情報送信処理について説明する。図７は、プローブ情報送信処理の一例を示したフロー図である。プローブ情報送信処理は、例えば情報表示装置２００の起動と共に開始される。

【0062】

なお、プローブ情報送信処理は、後述の探索経路取得要求処理およびすれ違い困難区間回避通知処理と独立して行われる処理であって、情報表示装置２００の起動後、定期的（例えば、５分毎、１０分毎など）に実行される。

【0063】

かかる処理が開始されると、送信情報生成部２２３は、車両の諸元情報をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ００１）。具体的には、送信情報生成部２２３は、出力処理部２２２を介して、少なくとも車幅を含む車両諸元の入力をユーザから受け付けるための画面情報を生成し、これを出力装置４０２（またはディスプレイ５０２）に表示する。また、送信情報生成部２２３は、入力受付部２２１を介して、ユーザから車幅を含む車両諸元を取得する。

【0064】

なお、情報表示装置２００の記憶部２１０に予め車幅を含む車両諸元が格納（登録）されている場合、送信情報生成部２２３は、記憶部２１０から車両諸元を取得しても良い。

【0065】

次に、送信情報生成部２２３は、ＧＰＳ受信装置４０７（またはＧＰＳ受信装置５０９）から車両の位置情報を取得する（ステップＳ００２）。また、送信情報生成部２２３は、ジャイロセンサ４０６（またはジャイロセンサ５０８）から車両方位を取得する（ステップＳ００３）。また、送信情報生成部２２３は、車両の位置情報、車両方位および車両諸元に車両の識別情報（例えば、送信情報生成部２２３が生成する所定の識別番号）を対応付けたプローブ情報１１２を生成する（ステップＳ００４）。

【0066】

次に、送信情報生成部２２３は、通信部２３０を介して、プローブ情報１１２をサーバ装置１００に送信し（ステップＳ００５）、処理をステップＳ００１に戻す。

【0067】

以上、プローブ情報送信処理について説明した。

【0068】

次に、情報表示装置２００が実行する探索経路取得要求処理について説明する。かかる処理は、入力受付部２２１が出発地および目的地の入力を受け付けると開始される。なお、探索経路取得要求処理は、プローブ情報送信処理および後述のすれ違い困難区間回避通知処理と独立して行われる処理であり、新たな出発地および目的地の入力を受け付けるたびに実行される。

【0069】

処理が開始されると、送信情報生成部２２３は、入力を受け付けた出発地および目的地と、車両の識別情報とを含む探索経路取得要求情報を生成し、通信部２３０を介してサーバ装置１００に送信する。

【0070】

なお、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、通信部１３０を介して情報表示装置２００から探索経路取得要求情報を取得すると、かかる情報に含まれる出発地および目的地を結ぶ推奨経路を探索する。また、経路探索部１２１は、通信部１３０を介して、探索した推奨経路を情報表示装置２００に送信する。また、経路探索部１２１は、探索した推奨経路に探索経路取得要求情報の送信元車両を識別する識別情報を対応付けて記憶部１１０に格納する。

【0071】

また、情報表示装置２００の出力処理部２２２は、通信部２３０を介してサーバ装置１００から推奨経路を取得すると、これを出力装置４０２（またはディスプレイ５０２）に表示する。また、情報表示装置２００の図示しない機能部は、取得した推奨経路を用いて経路案内を行う。

【0072】

なお、情報表示装置２００が車載器であって経路探索部１２１を有し、記憶部２１０に地図情報を有している場合には、探索経路取得要求処理は必須の処理ではない。例えば、情報表示装置２００の経路探索部が地図情報を用いて経路探索を行っても良い。なお、情報表示装置２００の経路探索部が推奨経路を探索した場合、通信部２３０を介して、探索した推奨経路をサーバ装置１００に送信する。

【0073】

以上、探索経路取得要求処理について説明した。

【0074】

次に、サーバ装置１００が実行するすれ違い困難区間回避通知処理について説明する。図８は、すれ違い困難区間回避通知処理の一例を示したフロー図である。かかる処理は、例えばサーバ装置１００の起動と共に開始される。なお、すれ違い困難区間回避通知処理は、前述のプローブ情報送信処理および探索経路取得要求処理と独立して行われる処理であって、サーバ装置１００の起動後、定期的（例えば、５分毎、１０分毎など）に実行される。

【0075】

処理が開始されると、すれ違い困難区間特定部１２２は、通信部１３０を介して、情報表示装置２００からプローブ情報１１２を取得したか否かを判定する（ステップＳ０１１）。そして、プローブ情報１１２を取得していないと判定した場合（ステップＳ０１１でＮｏ）、すれ違い困難区間特定部１２２は、再びステップＳ０１１の処理を行う。一方で、プローブ情報１１２を取得したと判定した場合（ステップＳ０１１でＹｅｓ）、すれ違い困難区間特定部１２２は、処理をステップＳ０１２に移行する。

【0076】

次に、すれ違い困難区間特定部１２２は、プローブ情報１１２の送信元車両を特定する（ステップＳ０１２）。具体的には、すれ違い困難区間特定部１２２は、プローブ情報１１２に含まれる車両の識別情報を用いて、プローブ情報１１２の送信元車両を特定する。

【0077】

次に、すれ違い困難区間特定部１２２は、特定した車両に関して経路探索済みであるか否かを判定する（ステップＳ０１３）。具体的には、すれ違い困難区間特定部１２２は、特定した車両の識別情報が対応付けられている推奨経路が記憶部１１０に格納されているか否かにより経路探索済みであるか否かを判定する。そして、経路探索済みではないと判定した場合（ステップＳ０１３でＮｏ）、すれ違い困難区間特定部１２２は、処理をステップＳ０１１に戻す。

【0078】

一方で、経路探索済みと判定した場合（ステップＳ０１３でＹｅｓ）、すれ違い困難区間特定部１２２は、処理をステップＳ０１４に移行する。なお、すれ違い困難区間特定部１２２は、記憶部１１０に探索経路が格納されている場合でも、かかる車両から取得したプローブ情報１１２に含まれる位置情報や車両方位を参照し、車両が特定した推奨経路上を走行していない場合には処理をステップＳ０１１に戻す。

【0079】

次に、すれ違い困難区間特定部１２２は、すれ違い困難区間があるか否かを判定する（ステップＳ０１４）。具体的には、すれ違い困難区間特定部１２２は、特定した推奨経路および地図情報を用いて、推奨経路に含まれるリンクの進路方向１５１を参照する。そして、進路方向１５１が「双方向通行可能」であるリンクが含まれている場合、すれ違い困難区間特定部１２２は、すれ違い困難区間があると判定する。かかるリンクが示す道路は、上りと下りの道路が分かれていない１車線の道路を示しており、そのような道路では、狭い道幅で車両同士のすれ違いが生じる可能性が高いためである。

【0080】

そして、すれ違い困難区間がないと判定した場合（ステップＳ０１４でＮｏ）、すれ違い困難区間特定部１２２は、処理をステップＳ０１１に戻す。一方で、すれ違い困難区間があると判定した場合、すれ違い困難区間特定部１２２は、処理をステップＳ０１５に移行する。

【0081】

なお、すれ違い困難区間特定部１２２は、すれ違い困難区間が複数箇所ある場合、全てのすれ違い困難区間を特定する。

【0082】

次に、すれ違い車両検出部１２３は、すれ違い困難区間においてすれ違う可能性のあるすれ違い車両があるか否かを判定する（ステップＳ０１５）。具体的には、すれ違い車両検出部１２３は、プローブ情報１１２を用いて、情報表示装置２００のある車両の現在地を特定する。また、すれ違い車両検出部１２３は、推奨経路、地図情報１１１およびＶＩＣＳ情報などの交通情報を用いて、車両がすれ違い困難区間に到着する予想到着時刻を算出する。

【0083】

より具体的には、すれ違い車両検出部１２３は、探索経路に含まれるリンクの旅行時間１４９を積算し、これに現在地からすれ違い困難区間までの間に存在する信号機の数および渋滞状況に応じた所定の係数を掛け合わせることによりすれ違い困難区間への予想到着時刻（例えば、１９：０５）を算出する。

【0084】

また、すれ違い車両検出部１２３は、地図情報１１１のリンク長１４６や旅行時間１４９を用いて、すれ違い困難区間を走行し終える予想脱出時刻（例えば、１９：０６）を算出する。また、すれ違い車両検出部１２３は、予想到着時刻前と予想脱出時刻後に各々、所定の誤差時間（例えば、６０秒〜３００秒程度の誤差時間）を含めたすれ違い予想時刻（例えば、１９：０４〜１９：０６）を算出する。

【0085】

また、すれ違い車両検出部１２３は、すれ違い困難区間をすれ違い予想時刻に通過する可能性のある対向車（他の車両）の有無を判定する。具体的には、すれ違い車両検出部１２３は、前述と同様に、他の車両から取得したプローブ情報１１２や他の車両の推奨経路、地図情報１１１およびＶＩＣＳ情報などを用いて、すれ違い困難区間をすれ違い予想時刻に通過する可能性のある対向車の有無を判定する。

【0086】

そして、すれ違う可能性のある他の車両があると判定した場合、すれ違い車両検出部１２３は、情報表示装置２００から取得した車両諸元を用いて、すれ違う可能性のある両車両の車幅を特定する。また、すれ違い車両検出部１２３は、地図情報１１１を用いて、すれ違い困難区間のリンク幅（道路幅員）１４７を特定する。そして、すれ違い車両検出部１２３は、両車両の車幅を足し合わせた値をリンク幅１４７から引いた値が所定値（例えば、２ｍ程度）よりも小さい場合、すれ違い困難区間におけるすれ違い車両があると判定する。一方で、かかる値が所定値よりも大きい場合、すれ違い車両検出部１２３は、すれ違い困難区間におけるすれ違い車両がないと判定する。このような処理は、すれ違う際の道路幅に充分なゆとりがあれば、すれ違い車両があっても走行の問題にはならないことを考慮するためである。

【0087】

すれ違い車両がないと判定した場合（ステップＳ０１５でＮｏ）、すれ違い車両検出部１２３は、処理をステップＳ０１１に戻す。一方で、すれ違い車両があると判定した場合（ステップＳ０１５でＹｅｓ）、すれ違い車両検出部１２３は、処理をステップＳ０１６に移行する。

【0088】

なお、すれ違う可能性のある他の車両が複数台ある場合、すれ違い車両検出部１２３は、全てのすれ違い車両についてすれ違い困難区間におけるすれ違い車両の有無を判定する。また、すれ違い車両検出部１２３は、すれ違い困難区間が複数ある場合、全てのすれ違い困難区間におけるすれ違い車両の有無を判定する。

【0089】

次に、経路探索部１２１は、すれ違い困難区間を回避（迂回）する回避経路を探索する（ステップＳ０１６）。例えば、経路探索部１２１は、すれ違い車両があると判定したすれ違い困難区間のコストを他のリンクよりも高く設定し、直近のプローブ情報１１２に含まれる車両位置から目的地までを結ぶ回避経路を探索する。

【0090】

また、経路探索部１２１は、探索した回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻を算出し、処理をステップＳ０１７に移行する。なお、予想到着時刻の算出方法は、前述のすれ違い困難区間への予想到着時刻の算出方法と同様であるため説明を省略する。

【0091】

次に、表示情報生成部１２４は、回避経路を含む表示情報を生成する（ステップＳ０１７）。具体的には、表示情報生成部１２４は、回避経路を探索する前の推奨経路（現行経路）と、回避経路と、すれ違い困難区間と、すれ違い困難区間におけるすれ違い車両と、すれ違い困難区間においてすれ違い車両があることを通知する所定のメッセージと、を含む地図表示領域と、現行経路を走行した場合および回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻とを含む表示情報を生成する。

【0092】

図９は、表示情報の一例を示した図である。図示するように、表示情報には、回避経路を探索する前の推奨経路（現行経路）６０１と、回避経路６０２と、すれ違い困難区間６０３と、すれ違い困難区間６０３におけるすれ違い車両６０４とが地図表示領域に表示される。また、地図表示領域には、すれ違い困難区間６０３においてすれ違い車両６０４があることを通知する所定のメッセージ（例えば、「ルート上にある幅員の狭い道路においてすれ違いが発生します。回避しますか？」）６０５と、すれ違いを回避する指示をユーザから受け付けるための指示入力ボタン６０６とが表示される。また、表示情報には、現行経路を走行した場合および回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻６０７が表示される。

【0093】

表示情報生成部１２４は、表示情報を生成すると、処理をステップＳ０１８に移行する。

【0094】

次に、表示情報生成部１２４は、通信部１３０を介して、生成した表示情報を情報表示装置２００に送信し（ステップＳ０１８）、処理をステップＳ０１１に戻す。

【0095】

以上、すれ違い困難区間回避通知処理について説明した。

【0096】

なお、情報表示装置２００は、通信部２３０を介して、表示情報をサーバ装置１００から取得する。また、情報表示装置２００の出力処理部２２２は、取得した表示情報を出力装置４０２（またはディスプレイ５０２）に表示する。これにより、ユーザは、推奨経路上のどこにすれ違い困難区間があり、かかる区間において他の車両とすれ違うこと、および、すれ違う車両の台数を事前に知ることができる。また、表示情報には現行経路および回避経路と、回避経路を走行した場合の目的地への予想到着時刻も含まれているため、ユーザは、現行経路と比較して回避経路を選択するか否かを判断することができる。

【0097】

また、例えばすれ違いの回避を指示する指示入力ボタン６０６（図中では「はい」のボタン）をユーザが選択した場合、入力受付部２２１は、通信部２３０を介して回避経路の探索経路取得要求情報をサーバ装置１００に送信する。また、かかる情報を情報表示装置２００から取得すると、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、回避経路の経路案内を行う案内情報を生成し、通信部１３０を介して、情報表示装置２００に送信する。情報表示装置２００は、案内情報を取得すると、これを用いて回避経路の経路案内を行う。

【0098】

以上、本実施形態に係るすれ違い困難区間回避システムについて説明した。このようなすれ違い困難区間回避システムによれば、すれ違いが困難な道路区間を回避することが可能となる。これにより、ユーザは、すれ違いが困難な区間を走行するか、すれ違いを回避する経路を走行するかを事前に判断することができる。

【0099】

なお、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【符号の説明】

【0100】

１００・・・サーバ装置、２００・・・情報表示装置、１１０、２１０・・・記憶部、
１２０、２２０・・・演算部、１３０、２３０・・・通信部、１１１・・・地図情報、
１１２・・・プローブ情報、１２１・・・経路探索部、
１２２・・・すれ違い困難区間特定部、１２３・・・すれ違い車両検出部、
１２４・・・表示情報生成部、２１１・・・ナビゲーションアプリ、
２２１・・・入力受付部、２２２・・・出力処理部、２２３・・・送信情報生成部、
Ｎ・・・ネットワーク網

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】