特許 6960358 車両制御装置、プログラム及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6960358

(24)【登録日】2021年10月13日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】車両制御装置、プログラム及び車両

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/02 20160101AFI20211025BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20211025BHJP

   B60L 53/00 20190101ALI20211025BHJP

   B60W 10/26 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   H02J7/02 B

   H02J7/00 P

   B60L53/00

   B60W10/26

【請求項の数】15

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-40163(P2018-40163)

(22)【出願日】2018年3月6日

(65)【公開番号】特開2019-154212(P2019-154212A)

(43)【公開日】2019年9月12日

【審査請求日】2020年11月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】柴田 智弘

【審査官】 宮本 秀一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−９７９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２１９８１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６２１９４８５（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１３−２４６７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０２５３１３１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｊ ７／０２

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｂ６０Ｌ ５３／００

Ｂ６０Ｗ １０／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転操作を受け付ける第１状態と運転操作を受け付けない第２状態との間で車両の状態を切り替える状態切替部と、
前記車両と充電設備との距離を取得する距離取得部と、
前記車両が前記第２状態にあり、かつ、前記距離が予め定められた閾値以下である場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる切替制御部と
を備える車両制御装置。

【請求項2】

運転操作を受け付ける第１状態と運転操作を受け付けない第２状態との間で車両の状態を切り替える状態切替部と、
前記車両の位置を取得する位置取得部と、
前記車両が前記第２状態にあり、かつ前記車両の前記位置が充電設備に対して予め定められた領域内である場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる切替制御部と
を備える車両制御装置。

【請求項3】

前記切替制御部は、さらに、前記車両の蓄電装置の充電残量が所定値以上である場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記切替制御部は、さらに、前記車両に前記充電設備の充電プラグが接続されていない場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記切替制御部は、前記車両を前記第１状態に切り替えさせた後、前記車両と前記充電設備との距離が前記予め定められた閾値より大きくなったことに応じて、前記状態切替部に前記車両を前記第２状態に切り替えさせる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記切替制御部は、前記車両を前記第１状態に切り替えさせた後、前記車両の前記位置が前記予め定められた領域外になったことに応じて、前記状態切替部に前記車両を前記第２状態に切り替えさせる、請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記切替制御部が前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせた後、前記車両を自動運転によって移動させる自動運転制御部
をさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記状態切替部は、前記車両が前記第２状態にあるときに第１条件が満たされた場合に、前記車両を前記第１状態に切り替え、
前記切替制御部は、前記車両が前記第２状態にあり、かつ、前記距離が前記予め定められた閾値以下である場合、前記第１条件が満たされていなくとも前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記切替制御部は、さらに、自動運転による移動要求がある場合に、前記状態切替部に前記車両を第１状態に切り替えさせる、請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項10】

前記切替制御部は、さらに、緊急車両が前記車両の周囲を通過する場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項11】

前記切替制御部は、さらに、前記車両が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信した場合に、前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項12】

前記予め定められたデータは、人物を特定可能なデータであり、
前記車両制御装置は、
前記切替制御部が前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせた場合に、前記予め定められたデータの履歴を記録する履歴記録部
をさらに備える、請求項１１に記載の車両制御装置。

【請求項13】

前記切替制御部が前記状態切替部に前記車両を前記第１状態に切り替えさせた後、前記車両が予め定められた位置に移動するまで、前記充電設備による他の車両への充電をさせないように制御する充電制御部と
をさらに備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項14】

コンピュータを、請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。

【請求項15】

請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両制御装置を備える車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、プログラム及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

店舗等の駐車場に充電設備を設置して、駐車場を利用する車両を充電可能とするシステムが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１５−１１６０１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

複数の車両が効率的に充電設備を利用可能にできることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１の態様によれば、車両制御装置が提供される。車両制御装置は、運転操作を受け付ける第１状態と運転操作を受け付けない第２状態との間で車両の状態を切り替える状態切替部を備えてよい。車両制御装置は、車両と充電設備との距離を取得する距離取得部を備えてよい。車両制御装置は、車両が第２状態にあり、かつ、車両と充電スタントどの距離が予め定められた閾値以下である場合に、状態切替部に車両を第１状態に切り替えさせる切替制御部を備えてよい。

【0005】

本発明の第２の態様によれば、車両制御装置が提供される。車両制御装置は、運転操作を受け付ける第１状態と運転操作を受け付けない第２状態との間で車両の状態を切り替える状態切替部を備えてよい。車両制御装置は、車両の位置を取得する位置取得部を備えてよい。車両制御装置は、車両が第２状態にあり、かつ車両の位置が充電設備に対して予め定められた領域内である場合に、状態切替部に車両を第１状態に切り替えさせる切替制御部を備えてよい。

【0006】

上記切替制御部は、さらに、上記車両の蓄電装置の充電残量が所定値以上である場合に、上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、さらに、上記車両に上記充電設備の充電プラグが接続されていない場合に、上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、上記車両を上記第１状態に切り替えさせた後、上記車両と上記充電設備との距離が上記予め定められた閾値より大きくなったことに応じて、上記状態切替部に上記車両を上記第２状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、上記車両を上記第１状態に切り替えさせた後、上記車両の上記位置が上記予め定められた領域外になったことに応じて、上記状態切替部に上記車両を上記第２状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部が上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせた後、上記車両を自動運転によって移動させる自動運転制御部をさらに備えてよい。

【0007】

上記状態切替部は、上記車両が上記第２状態にあるときに第１条件が満たされた場合に、上記車両を上記第１状態に切り替えてよく、上記切替制御部は、上記車両が上記第２状態にあり、かつ、上記距離が上記予め定められた閾値以下である場合、上記第１条件が満たされていなくとも上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、さらに、自動運転による移動要求がある場合に、上記状態切替部に上記車両を第１状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、さらに、緊急車両が上記車両の周囲を通過する場合に、上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせてよい。上記切替制御部は、さらに、上記車両が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信した場合に、上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせてよい。上記予め定められたデータは、人物を特定可能なデータであってよく、上記車両制御装置は、上記切替制御部が上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせた場合に、上記予め定められたデータの履歴を記録する履歴記録部をさらに備えてよい。上記切替制御部が上記状態切替部に上記車両を上記第１状態に切り替えさせた後、上記車両が予め定められた位置に移動するまで、上記充電設備による他の車両への充電をさせないように制御する充電制御部をさらに備えてよい。

【0008】

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記車両制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0009】

本発明の第３の態様によれば、上記車両制御装置を備える車両が提供される。

【0010】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】車両制御装置１００の通信環境の一例を概略的に示す。

【図2】車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。

【図3】車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。

【図4】車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。

【図5】車両制御装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図6】車両２００の機能構成の一例を概略的に示す。

【図7】車両制御装置２１０の機能構成の他の一例を概略的に示す。

【図8】車両制御装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウエア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0013】

図１は、車両制御装置１００の通信環境の一例を概略的に示す。車両制御装置１００は、ネットワーク１０を介して車両２００を制御する。車両制御装置１００は、ネットワーク１０を介して充電設備２０を制御してもよい。

【0014】

ネットワーク１０は、任意のネットワークであってよい。例えば、ネットワーク１０は、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）及び５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。車両制御装置１００とネットワーク１０とは有線接続されてよい。車両制御装置１００とネットワーク１０とは無線接続されてもよい。ネットワーク１０と車両２００とは、無線接続されてよい。ネットワーク１０と車両２００とは、有線接続されてもよい。

【0015】

車両２００は、充電設備２０によって充電可能であり、かつ、車両制御装置１００と通信可能な車両であればどのような車両であってもよい。車両２００は、充電設備２０の充電プラグ２２と連結可能であり、充電プラグ２２を介して充電設備２０から電力を受給してバッテリを充電する。

【0016】

車両２００は、運転操作を受け付ける受付可能状態と、運転操作を受け付けない受付不可状態とを有する。受付可能状態は、例えば、人による運転操作を受け付けて、車両２００が駆動する状態である。受付不可状態は、例えば、人による運転操作を受け付けず、車両２００が駆動しない状態である。受付可能状態は第１状態の一例であってよい。受付不可状態は第２状態の一例であってよい。

【0017】

受付可能状態と受付不可状態とは、公知の様々な手法によって切替可能であってよい。例えば、受付可能状態と受付不可状態とは、鍵の使用によって切り替えられる。例えば、キーシリンダーに差し込まれた鍵が回されることによって、受付可能状態と受付不可状態とが切り替わる。車両２００が受付不可状態のときに、キーシリンダーに差し込まれた鍵が回されることは、第１条件の一例であってよい。鍵がいわゆるスマートキーである場合には、いわゆるエンジンスイッチによって受付可能状態と受付不可状態とが切り替わる。車両２００が受付不可状態のときに、エンジンスイッチがＯＮ状態にされることも、第１条件の一例であってよい。また、受付可能状態と受付不可状態とは、遠隔制御によって切替可能であってよい。

【0018】

充電設備２０は、例えば、店舗の駐車場等に設置されて共用される。車両２００の使用者は、例えば、充電設備２０が設置されている駐車スペースに車両２００を駐車させ、充電プラグ２２を車両２００に連結して充電を開始する。充電には時間がかかる場合があり、車両２００の使用者は、車両２００を受付不可状態に切り替えて、車両２００のドアをロックし、車両２００の近くを離れて店舗で買い物をしたりする。ここで、車両２００の充電が完了しているにもかかわらず、使用者が戻らずに車両２００が移動されない場合、他の車両の使用者は充電設備２０を利用することができないことになり、充電設備２０の利用効率が低下してしまう。

【0019】

本実施形態に係る車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離を取得して、車両２００が受付不可状態であり、かつ、車両２００と充電設備２０との距離が予め定められた閾値以下である場合、車両２００を受付可能状態に切り替えるよう制御する。車両制御装置１００は、受付可能状態への切替とともに、車両２００のドアロックを解除するよう制御してよい。車両制御装置１００は、例えば、ネットワーク１０を介して車両２００に制御信号を送信することによって、車両２００の状態を切り替えさせる。これにより、充電設備２０の使用を希望する他の車両の使用者のような第三者に、車両２００を移動させることを可能にできる。

【0020】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離を車両２００から受信してよい。また、車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離を充電設備２０から受信してもよい。また、車両制御装置１００は、例えば、充電設備２０の周辺を監視する不図示の監視装置から、ネットワーク１０を介して車両２００と充電設備２０との距離を受信してもよい。

【0021】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が予め定められた閾値以下であり、かつ、充電設備２０による車両２００の充電が完了していることを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替えるよう制御してもよい。これにより、車両２００の充電が完了するまでは第三者による車両２００の移動を禁止することができる。また、これにより、車両２００の充電が完了した後、車両２００の使用者が車両２００に戻らない場合であっても、すぐに他の車両の充電を充電可能にでき、充電設備２０の利用効率を向上させることができる。

【0022】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が予め定められた閾値以下であり、かつ、車両２００から充電プラグ２２が取り外されていることを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替えるよう制御してもよい。充電設備２０による車両２００の充電が完了した場合に誰でも車両２００から充電プラグ２２を取り外すことができる仕様となっていた場合、このような制御を行うことによって、充電完了までは第三者による移動を禁止し、充電完了後に第三者による車両２００の移動を許可することができる。

【0023】

車両２００が自動運転可能な車両である場合、車両制御装置１００は、車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００を自動運転によって移動させてもよい。例えば、車両２００の充電が完了していることを条件に受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００を自動運転によって移動させることにより、車両２００の充電が完了した場合に自動的に車両２００が充電設備２０から離間する環境を実現することができる。

【0024】

また、例えば、車両２００の充電プラグ２２が取り外されていることを条件に受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００を自動運転によって移動させることにより、第三者が車両２００から充電プラグ２２を取り外したことに応じて、自動的に車両２００が充電設備２０から離間する環境を実現することができる。

【0025】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が予め定められた閾値以下であり、かつ、車両２００が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信したことを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替えるよう制御してもよい。車両２００が有する近距離無線通信部は、例えば、電子カードに記録されているカードデータを電子カードから受信する。車両制御装置１００は、例えば、車両２００が有する近距離無線通信部が、許可証として用いられる電子カードに記録されているカードデータを受信したことを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替える。これにより、車両制御装置１００による車両２００の受付可能状態への切替を、電子カードを所有する第三者が車両２００の近傍に位置する場合に制限することができる。その結果、例えば、許可証を所有する第三者のみが車両２００を移動させることができる環境を実現することができる。

【0026】

図２は、車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。ここでは、車両２００が駐車場３０内の充電設備２０で充電し、充電が完了している状態を例に挙げて説明する。この場合、車両２００の充電が完了しているにもかかわらず、充電設備２０の使用を希望している車両３１０の使用者は、充電設備２０を使用することができないことになる。

【0027】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が閾値１５０以下であり、かつ、充電設備２０による車両２００の充電が完了していることを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替えさせる。これにより、車両３１０の使用者は、車両２００を例えば隣の駐車位置に移動させることができ、充電設備２０を用いて自らの車両３１０を充電することができる。

【0028】

車両制御装置１００は、車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００と充電設備２０との距離が閾値１５０より大きくなったことに応じて、車両２００を受付不可状態に切り替えさせてよい。これにより、充電設備２０から閾値１５０を超えて車両２００が移動されることを防止できる。図２に示す例では、第三者による車両２００の移動を可能にしつつ、第三者によって車両２００が駐車場３０外に持ち出されることを防止することができる。

【0029】

車両制御装置１００は、車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００が予め定められた位置に移動するまで、充電設備２０による他の車両への充電をさせないように制御してもよい。予め定められた位置とは、例えば、駐車場３０内の他の駐車スペースである。これにより、例えば、車両３１０の使用者が、車両２００を駐車場３０内の他の駐車スペースに移動させた場合に限り、充電設備２０を用いた車両３１０の充電を可能にできる。すなわち、これにより、車両３１０の使用者が、車両２００を駐車場３０内の他の駐車スペース以外の場所に移動させてしまうことを抑制することができる。

【0030】

図１及び図２では、充電設備２０が充電プラグ２２を介して車両２００を充電する例を挙げて説明したが、これに限らない。充電設備２０は、非接触充電によって車両２００を充電してもよい。この場合、例えば、充電設備２０は、駐車場３０の駐車スペースの下に埋め込まれる。

【0031】

図３は、車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。ここでは、図２と異なる点を主に説明する。図３に示す車両制御装置１００は、車両２００が受付不可状態であり、かつ、車両２００の位置が、充電設備２０に対応する予め定められた領域１６０内である場合に、車両２００を受付可能状態に切り替えさせる。これにより、車両３１０の使用者は、車両２００を例えば隣の駐車位置に移動させることができ、充電設備２０を用いて自らの車両３１０を充電することができる。領域１６０は、任意に設定可能であってよい。

【0032】

車両制御装置１００は、車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００の位置が領域１６０外になったことに応じて、車両２００を受付不可状態に切り替えさせてよい。これにより、領域１６０の外に車両２００が移動されることを防止できる。図３に示す例では、第三者による車両２００の移動を可能にしつつ、第三者によって車両２００が駐車場３０外に持ち出されることを防止することができる。

【0033】

図４は、車両制御装置１００による制御について説明する説明図である。図４は、壁４２及び壁４４に挟まれた道路において、壁４２に設置された充電設備２０により充電中の車両２００と、駐車車両３００とによって、緊急車両４００の進路がふさがれている状況を例示している。

【0034】

本例において、車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が閾値１５０以下であり、かつ、緊急車両４００が車両２００の周囲を通過することを条件に、車両２００を受付可能状態に切り替えさせる。これにより、緊急車両４００の乗員や、車両２００付近を歩行する歩行者等によって、車両２００を移動可能にすることができ、緊急車両４００の進路を確保することができる。

【0035】

車両制御装置１００は、車両２００と充電設備２０との距離が閾値１５０以下であり、かつ、車両２００の充電が完了していることを条件に車両２００を受付可能状態に切り替えさせるように設定されていた場合であっても、緊急車両４００が車両２００の周囲を通過する条件を満たした場合には、車両２００の充電が完了していなくとも、車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。これにより、車両２００の充電が完了していなくとも、緊急車両４００の乗員や、車両２００付近を歩行する歩行者等によって、車両２００を移動可能にできる。

【0036】

車両制御装置１００は、例えば、緊急車両４００が車両２００の周囲に位置すること通知する通知データを車両２００から受信した場合に、緊急車両４００が車両２００の周囲を通過すると判断する。車両２００は、例えば、緊急車両が発する音を認識したり、車載カメラによって撮像した画像を解析したりすることによって、緊急車両４００が車両２００の周囲に位置することを検出し、通知データを車両制御装置１００に送信する。また、車両制御装置１００は、各地の道路を走行する車両の状況を監視する監視装置からネットワーク１０を介して通知データを受信してもよい。

【0037】

車両制御装置１００は、車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００と充電設備２０との距離が閾値１５０より大きくなったことに応じて、車両２００を受付不可状態に切り替えさせてよい。これにより、車両２００が閾値１５０の範囲を超えて移動させることを防止できる。

【0038】

図４は、車両制御装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。車両制御装置１００は、状態切替部１０２、距離取得部１０４、切替制御部１０６、充電情報取得部１０８、データ取得部１１０、履歴記録部１１２、位置取得部１１６及び充電制御部１１８を備える。なお、車両制御装置１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

【0039】

状態切替部１０２は、受付可能状態と受付不可状態との間で車両２００の状態を切り替える。状態切替部１０２は、例えば、受付可能状態から受付不可状態に切り替える制御信号を車両２００に送信することによって、車両２００の状態を受付可能状態から受付不可状態に切り替える。また、状態切替部１０２は、例えば、受付不可状態から受付可能状態に切り替える制御信号を車両２００に送信することによって、車両２００の状態を受付不可状態から受付可能状態に切り替える。

【0040】

距離取得部１０４は、車両２００と充電設備２０との距離を取得する。距離取得部１０４は、例えば、車両２００と充電設備２０との距離を車両２００から受信する。車両２００は、充電設備２０との距離を任意の手法を用いて測定してよい。また、距離取得部１０４は、例えば、車両２００と充電設備２０との距離を充電設備２０から受信する。充電設備２０は、車両２００との距離を任意の手法を用いて測定してよい。また、距離取得部１０４は、充電設備２０を監視する監視装置から、車両２００と充電設備２０との距離を受信してもよい。監視装置は、例えば、監視画像を解析することによって、車両２００と充電設備２０との距離を導出する。

【0041】

切替制御部１０６は、車両２００が受付不可状態にあり、かつ、距離取得部１０４が取得した距離が予め定められた第１閾値以下である場合に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせる。切替制御部１０６は、状態切替部１０２に車両２００を受け付け可能状態に切り替えさせた後、車両２００と充電設備２０との距離が予め定められた第２閾値より大きくなったことに応じて、状態切替部１０２に車両２００を受付不可状態に切り替えさせる。第１閾値と第２閾値とは同一であってよい。また、第１閾値と第２閾値とは異なってもよい。例えば、第２閾値は第１閾値よりも大きくてよい。

【0042】

充電情報取得部１０８は、充電設備２０による車両２００の充電状況を示す充電情報を取得する。充電情報取得部１０８は、例えば、充電設備２０による車両２００の充電が完了しているか否かを示す充電情報を取得する。また、充電情報取得部１０８は、例えば、車両２００の蓄電装置の充電残量を示す充電情報を取得する。また、充電情報取得部１０８は、例えば、充電設備２０の充電プラグ２２が車両２００に連結しているか否かを示す充電情報を取得する。充電情報取得部１０８は、充電設備２０から充電情報を受信してよい。充電情報取得部１０８は、車両２００から充電情報を受信してもよい。

【0043】

切替制御部１０６は、距離取得部１０４が取得した距離が予め定められた第１閾値以下であり、かつ、充電情報取得部１０８が取得した充電情報によって示される充電残量が所定値以上であることを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。また、切替制御部１０６は、距離取得部１０４が取得した距離が予め定められた第１閾値以下であり、かつ、充電情報取得部１０８が取得した充電情報が、車両２００に充電プラグ２２が接続されていないことを示すことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。

【0044】

データ取得部１１０は、各種データを取得する。データ取得部１１０は、例えば、車両２００が有する近距離無線通信部が受信したデータを、車両２００から受信する。車両２００は、例えば、近距離無線通信部が電子カードから受信したカードデータを、車両制御装置１００に送信する。

【0045】

また、データ取得部１１０は、例えば、緊急車両が車両２００の周囲を通過することを通知する通知データを取得する。データ取得部１１０は、通知データを車両２００から受信してよい。車両２００は、例えば、緊急車両が発する音を認識したり、車載カメラによって撮像した画像を解析したりすることによって、緊急車両を検出し、通知データを車両制御装置１００に送信する。また、データ取得部１１０は、各地の道路を走行する車両の状況を監視する監視装置からネットワーク１０を介して通知データを受信してもよい。

【0046】

また、データ取得部１１０は、例えば、車両２００が自動運転可能な車両である場合に、自動運転による移動要求を取得する。例えば、車両２００のバレー駐車が行われる場合において、自動で駐車するが、ＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）が低い場合に充電スペースによって、一定以上のＳＯＣになったら通常の駐車スペースに移動する場合がある。このような場合において、例えば、データ取得部１１０は、車両２００が一定以上のＳＯＣになった場合に、自動運転による移動要求を取得する。

【0047】

切替制御部１０６は、距離取得部１０４が取得した距離が予め定められた第１閾値以下であり、かつ、車両２００が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信したことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。予め定められたデータは、例えば、電子カードのカードデータである。

【0048】

カードデータは、人物を特定可能なデータであってよい。例えば、カードデータ自体が人物の名前及び住所等であってよい。また、例えば、カードデータは、電子カード毎に異なる識別データであり、識別データと人物の名前及び住所等のデータとが対応付けて管理されていてもよい。

【0049】

履歴記録部１１２は、車両２００が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信したことを条件に切替制御部１０６が状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切替させた場合に、当該予め定められたデータの履歴を記録する。履歴記録部１１２は、例えば、人物を特定可能なカードデータの履歴を記録する。これにより、車両２００を移動させた人物が誰であるかを管理可能にでき、不正利用を抑制することができる。

【0050】

切替制御部１０６は、距離取得部１０４が取得した距離が予め定められた第１閾値以下であり、かつ、データ取得部１１０が自動運転による移動要求を取得したことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてもよい。

【0051】

位置取得部１１６は、車両２００の位置を取得する。位置取得部１１６は、例えば、車両２００から位置を受信する。また、例えば、駐車場３０に、駐車場３０内の車両を監視する監視装置が備え付けられている場合、位置取得部１１６は、当該監視装置から車両２００の位置を受信してもよい。

【0052】

切替制御部１０６は、車両２００が受付不可状態にあり、かつ、位置取得部１１６によって取得された車両２００の位置が予め定められた第１領域内である場合に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。切替制御部１０６は、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００の位置が予め定められた第２領域外になったことに応じて、状態切替部１０２に車両２００を受付不可状態に切り替えさせてよい。第１領域と第２領域とは同一であってよい。また、第１領域と第２領域とは異なってもよい。例えば、第２領域は第１領域よりも広くてよい。

【0053】

切替制御部１０６は、位置取得部１１６によって取得された車両２００の位置が予め定められた第１領域内であり、かつ、充電情報取得部１０８が取得した充電情報によって示される充電残量が所定値以上であることを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。また、切替制御部１０６は、位置取得部１１６によって取得された車両２００の位置が予め定められた第１領域内であり、かつ、充電情報取得部１０８が取得した充電情報が、車両２００に充電プラグ２２が接続されていないことを示すことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてよい。切替制御部１０６は、位置取得部１１６によって取得された車両２００の位置が予め定められた第１領域内であり、かつ、車両２００が有する近距離無線通信部が予め定められたデータを受信したことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてもよい。また、切替制御部１０６は、位置取得部１１６によって取得された車両２００の位置が予め定められた第１領域内であり、かつ、データ取得部１１０が自動運転による移動要求を取得したことを条件に、状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせてもよい。

【0054】

充電制御部１１８は、切替制御部１０６が状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００が予め定められた位置に移動するまで、充電設備２０による他の車両への充電をさせないように制御する。充電制御部１１８は、例えば、切替制御部１０６が状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、充電設備２０に対して充電サービスの提供を停止させる制御信号を送信する。そして、充電制御部１１８は、位置取得部１１６が取得する位置によって、車両２００が予め定められた位置に移動したことを検知した後、充電設備２０に対して充電サービスの提供を開始させる制御信号を送信する。

【0055】

なお、車両制御装置１００は、車両２００が自動運転可能な車両である場合に、ネットワーク１０を介して車両２００の自動運転を制御可能な不図示の自動運転制御部をさらに備えてもよい。自動運転制御部は、例えば、車両２００が有する車両２００の自動運転を制御する制御部に対して、制御命令を送信することによって、車両２００の自動運転を制御する。制御命令は、車両２００の移動先を示す情報を含む。車両２００の進路の決定及び衝突回避等に関する自動運転制御は、車両２００が有する制御部によって実行されてよい。自動運転制御部は、切替制御部１０６が状態切替部１０２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００を自動運転によって移動させてよい。自動運転制御部は、例えば、車両２００を予め定められた位置に移動させる。予め定められた位置は、他の車両の走行等を妨げない場所であってよい。例えば、予め定められた位置は、充電設備２０が設置されていない駐車スペースである。

【0056】

図１から図５では、ネットワーク１０に接続されている車両制御装置１００が車両２００を制御する例を挙げて説明したが、これに限らない。車両２００が車両制御装置を備えてもよい。

【0057】

図６は、車両制御装置２１０を備える車両２００の機能構成の一例を概略的に示す。車両制御装置２１０は、状態切替部２１２、距離取得部２１４、切替制御部２１６、充電情報取得部２１８、データ取得部２２０、及び履歴記録部２２２を備える。ここでは、状態切替部１０２、距離取得部１０４、切替制御部１０６、充電情報取得部１０８、データ取得部１１０、及び履歴記録部１１２と異なる点を主に説明する。

【0058】

状態切替部２１２は、受付可能状態と受付不可状態との間で車両２００の状態を切り替える。距離取得部２１４は、車両２００と充電設備２０との距離を取得する。距離取得部２１４は、例えば、車両２００と充電設備２０との距離を任意の手法により測定する。また、距離取得部２１４は、例えば、車両２００と充電設備２０との距離を充電設備２０から受信する。距離取得部２１４は、充電設備２０を監視する監視装置から、車両２００と充電設備２０との距離を受信してもよい。

【0059】

充電情報取得部２１８は、充電設備２０による車両２００の充電状況を示す充電情報を取得する。充電情報取得部２１８は、充電設備２０からの充電状況を監視していてよい。また、充電情報取得部２１８は、充電設備２０から充電情報を受信してもよい。

【0060】

データ取得部２２０は、各種データを取得する。データ取得部１１０は、例えば、車両２００が有する近距離無線通信部が受信したデータを、近距離無線通信部から受信する。また、データ取得部２２０は、例えば、緊急車両が車両２００の周囲を通過することを通知する通知データを取得する。データ取得部２２０は、例えば、緊急車両が発する音を認識したり、車載カメラによって撮像した画像を解析したりすることによって、緊急車両を検出する緊急車両検出部から通知データを受信する。データ取得部２２０は、各地の道路を走行する車両の状況を監視する監視装置からネットワーク１０を介して通知データを受信してもよい。

【0061】

図７は、車両制御装置２１０の機能構成の他の一例を概略的に示す。ここでは、図６に示す車両制御装置２１０とは異なる点を主に説明する。図７に示す車両制御装置２１０は、状態切替部２１２、距離取得部２１４、切替制御部２１６、充電情報取得部２１８、データ取得部２２０、履歴記録部２２２、運転制御部２３０、カメラ２４２、レーダ装置２４４、ファインダ２４６、及び物体認識装置２４８を備える。なお、車両制御装置２１０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

【0062】

運転制御部２３０は、車両２００の自動運転を制御してよい。すなわち、車両２００に備え付けられた、画像検出装置、レーダ等の検出装置や、位置情報、地図情報を用いて、運転者の操舵やアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、変速操作によらずに、運転制御部２３０が車両自身によって走行、停止、旋回を行わせる。運転制御部２３０は、切替制御部２１６が状態切替部２１２に車両２００を受付可能状態に切り替えさせた後、車両２００を自動運転によって移動させてよい。運転制御部２３０は、例えば、車両２００を予め定められた位置に移動させる。予め定められた位置は、他の車両の走行等を妨げない場所であってよい。例えば、予め定められた位置は、充電設備２０が設置されていない駐車スペースである。

【0063】

カメラ２４２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ２４２は、車両２００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ２４２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ２４２は、例えば、周期的に繰り返し車両２００の周辺を撮像する。カメラ２４２は、ステレオカメラであってもよい。

【0064】

レーダ装置２４４は、車両２００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置２４４は、車両２００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置２４４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

【0065】

ファインダ２４６は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。ファインダ２４６は、車両２００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ２４６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ２４６は、車両２００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

【0066】

物体認識装置２４８は、カメラ２４２、レーダ装置２４４、及びファインダ２４６のうち一部又は全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置２４８は、認識結果を運転制御部２３０に出力する。また、物体認識装置２４８は、必要に応じて、カメラ２４２、レーダ装置２４４、及びファインダ２４６の検出結果をそのまま運転制御部２３０に出力してよい。

【0067】

運転制御部２３０は、車両２００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両２００が備えるナビゲーション装置から、車両２００の位置を受信する。車両２００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両２００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。

【0068】

運転制御部２３０は、充電設備２０の周辺の地図情報を含む第１地図情報を保持していてよい。運転制御部２３０は、例えば、ネットワーク１０を介して、第１地図情報を受信する。運転制御部２３０は、充電設備２０を管理する管理装置から第１地図情報を受信してよい。また、運転制御部２３０は、充電設備２０から第１地図情報を受信してもよい。また、運転制御部２３０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバから第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。

【0069】

運転制御部２３０は、充電設備２０の周辺の地図情報を含む第２地図情報をさらに保持していてもよい。運転制御部２３０は、第１地図情報と同様に、ネットワーク１０を介して第２地図情報を受信してよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。

【0070】

運転制御部２３０は、位置取得部が取得する位置、物体認識装置２４８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両２００を予め定められた位置に移動させてよい。運転制御部２３０は、第２地図情報をさらに用いて、車両２００を予め定められた位置に移動させてよい。

【0071】

図８は、車両制御装置１００又は車両制御装置２１０として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。

【0072】

ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

【0073】

通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウエアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。

【0074】

ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウエアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。

【0075】

ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。

【0076】

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を車両制御装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、車両制御装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である状態切替部１０２、距離取得部１０４、切替制御部１０６、充電情報取得部１０８、データ取得部１１０、履歴記録部１１２、自動運転制御部、位置取得部１１６、及び充電制御部１１８として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の車両制御装置１００が構築される。

【0077】

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を車両制御装置２１０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、車両制御装置２１０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である状態切替部２１２、距離取得部２１４、切替制御部２１６、充電情報取得部２１８、データ取得部２２０、及び履歴記録部２２２として機能する。また、これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である状態切替部２１２、距離取得部２１４、切替制御部２１６、充電情報取得部２１８、データ取得部２２０、履歴記録部２２２、及び運転制御部２３０として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の車両制御装置２１０が構築される。

【0078】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0079】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0080】

１０ ネットワーク、２０ 充電設備、２２ 充電プラグ、３０ 駐車場、４２ 壁、４４ 壁、１００ 車両制御装置、１０２ 状態切替部、１０４ 距離取得部、１０６ 切替制御部、１０８ 充電情報取得部、１１０ データ取得部、１１２ 履歴記録部、１１６ 位置取得部、１１８ 充電制御部、１５０ 閾値、２００ 車両、２１０ 車両制御装置、２１２ 状態切替部、２１４ 距離取得部、２１６ 切替制御部、２１８ 充電情報取得部、２２０ データ取得部、２２２ 履歴記録部、２３０ 運転制御部、２４２ カメラ、２４４ レーダ装置、２４６ ファインダ、３００ 駐車車両、３１０ 車両、４００ 緊急車両、１０００ コンピュータ、１０１０ ＣＰＵ、１０２０ ＲＯＭ、１０３０ ＲＡＭ、１０４０ 通信Ｉ／Ｆ、１０５０ ハードディスクドライブ、１０８０ 入出力チップ、１０８５ グラフィックコントローラ、１０９２ ホストコントローラ、１０９４ 入出力コントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】