特許 6960956 車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6960956

(24)【登録日】2021年10月14日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20211025BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20211025BHJP

   H04W 4/48 20180101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 F

   H04W4/44

   H04W4/48

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2019-71729(P2019-71729)

(22)【出願日】2019年4月4日

(65)【公開番号】特開2020-170372(P2020-170372A)

(43)【公開日】2020年10月15日

【審査請求日】2019年4月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】特許業務法人ぱるも特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100073759

【弁理士】

【氏名又は名称】大岩 増雄

(74)【代理人】

【識別番号】100088199

【弁理士】

【氏名又は名称】竹中 岑生

(74)【代理人】

【識別番号】100094916

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 啓吾

(74)【代理人】

【識別番号】100127672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉澤 憲治

(72)【発明者】

【氏名】久保 諒祐

【審査官】 佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−１８９９５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２３２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２５３３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１５１６１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｈ０４Ｗ ４／４４

Ｈ０４Ｗ ４／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、通信方式の異なる複数の路側機との路車間通信を行ない、上記路側機から配信される路側機情報を受信する車載器であって、
上記路側機との路車間通信を制御する通信制御部、
この通信制御部による路車間通信結果に基づいて、上記車両の現在走行中の道路の種別を判定する道路種別判定部、
上記車両の走行位置を認識するためのＧＮＳＳ情報が入力されるＧＮＳＳ情報入力部、
このＧＮＳＳ情報入力部に入力された上記ＧＮＳＳ情報に基づき、上記車両の走行履歴情報を生成する走行履歴情報生成部、
上記路側機から配信された路側機情報を報知する報知部を備え、
上記路側機は、ＩＴＳスポット路側機および光ビーコン路側機を含み、
上記道路種別判定部は、上記ＩＴＳスポット路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「高速道路」と判定し、上記光ビーコン路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「一般道路」と判定するとともに、
上記走行履歴情報生成部により生成された走行履歴情報に基づき、前回のＩＴＳスポット路側機との路車間通信の後に、予め決められた距離のしきい値を上記車両が走行した場合にも、現在の道路の種別を「一般道路」と判定し、
上記通信制御部は、上記道路種別判定部により判定された道路の種別に応じて、上記報知部による上記路側機情報の報知開始を制御することを特徴とする車載器。

【請求項2】

上記通信制御部は、上記路側機情報の報知を、上記道路の種別が「一般道路」でない場合にのみ行なうように制御することを特徴とする請求項１に記載の車載器。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の車載器、
この車載器と路車間通信する、それぞれ通信方式の異なる複数の路側機を備えたことを特徴とする路車間通信システム。

【請求項4】

車両に搭載された車載器の通信制御部が、路側機から配信された路側機情報を保持しているかどうかを判定する第一のステップ、
この第一のステップで、上記路側機情報が保持されている場合に、上記車載器の道路種別判定部が、上記車両の走行する道路の種別を判定する第二のステップ、
この第二のステップでの判定結果、道路の種別が「一般道路」でない場合に、上記通信制御部が、上記路側機情報の報知開始の可否を判定する第三のステップ、
この第三のステップで、上記路側機情報の報知開始が可の場合に、上記通信制御部が、上記路側機情報の報知開始を、上記車載器の報知部に要求する第四のステップ、
この第四のステップでの要求を受けて、上記報知部が上記路側機情報を報知する第五のステップを含み、
上記第二のステップは、上記車載器がＩＴＳスポット路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「高速道路」と判定し、上記車載器が光ビーコン路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「一般道路」と判定するとともに、
上記車載器の走行履歴情報生成部が生成した走行履歴情報に基づき、前回のＩＴＳスポット路側機との路車間通信の後に、予め決められた距離のしきい値を上記車両が走行した場合にも、現在の道路の種別を「一般道路」と判定することを特徴とする路側機情報報知方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、路側機から配信される情報の報知を行なう車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

路車間通信においては、自動料金収受はもちろんのこと、渋滞回避支援、安全運転支援、さらには経路情報などのビッグデータ活用を目指したサービスを実現するため、道路（路側）と車両（車側）が一体となった高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）の開発が進んでいる。
ＩＴＳには、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）２．０サービスがあり、路車間通信方式には、５．８ＧＨｚ帯ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）（登録商標）が用いられる。
一方で、路車間通信において、交通の安全と円滑を目指した新交通管理システム（ＵＴＭＳ（登録商標）：Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の開発も進んでいる。ＵＴＭＳには、ＡＭＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ）サービスがあり、路車間通信方式には、ＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）が用いられる。

【0003】

これらのサービスでは、路側機より道路交通情報および安全運転支援情報といったＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）情報が配信される。
ＥＴＣ２．０サービスでは、高速道路上にＩＴＳスポット（登録商標）路側機が設置され、高速道路を走行する車両を対象に情報が配信される。ＡＭＩＳサービスでは、一般道に光ビーコン路側機が設置され、一般道を走行する車両を対象に情報が配信される。
なお、ＥＴＣ２．０サービスにおいては、緯度、経度などの位置情報を含み、車両側がＶＩＣＳ情報を報知すべき地点を指定しているＶＩＣＳ情報があり、車両が指定の地点に到達した際に、当該ＶＩＣＳ情報をユーザに報知するという提供方法（以後、ＶＩＣＳ蓄積提供ともいう）がある。

【0004】

また、車両に設置される車載器には、各路側機から受信したＶＩＣＳ情報をカーナビ等の外部機器に転送するナビ連携型と、カーナビ等の外部機器とは接続せず、車載器自身から発話する発話型（スタンドアロンタイプともいう）とがある。
ＶＩＣＳ蓄積提供のための自車位置の認識については、ナビ連携型車載器の場合は、カーナビが行い、発話型車載器は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機能を備え、発話型車載器自身で自車位置を認識する。

【0005】

このような情報配信サービスにおいて、高速道路と一般道路が併設または高速道路と一般道路が上下で重なった構造となっている区間など、ＧＮＳＳから取得した位置情報だけでは誤差範囲が大きく、複数の道路のうち、どちらを車両が走行しているのか判定するのが難しい場合がある。
この場合、例えば、高速道路から一般道路へ出た後に、高速道路上で報知すべきＶＩＣＳ蓄積提供情報を一般道路上で報知してしまうことが考えられる。
従って、このようなユーザへの誤報知を防ぐためには、現在走行中の道路が高速道路であるか一般道路であるかを適切に判定する手段が必要となる。

【0006】

特許文献１では、地図データに基づいて車両の現在位置を地図の道路上に配置させるマップマッチングにおいて、同時に各種センサ群から自車の走行データ（ブレーキ信号、ウィンカー信号等）を収集し、高速道路での走行挙動を記憶しておき、自車の現在位置を地図の一般道路上に配置させる配置切り替え処理が発生したときに、車両の走行データに基づいて、自車が走行している道路が高速道路であるか否かを判定するものが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１７−４９２０６公報（第３〜５頁、第１図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、特許文献１に記載されたものでは、地図データを有し、ブレーキ信号、ウィンカー信号等の自車の走行データを取得可能な各種センサ群を搭載した装置を対象としており、カーナビ等と接続するナビ連携型車載器には有効である。
しかし、地図データを持たず、カーナビ等に接続しないスタンドアロンタイプの車載器を対象として、自車が走行している道路が高速道路であるか否かを判定するものではないという問題があった。

【0009】

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、スタンドアロンタイプの車載器であっても、走行中の道路種別向けでない情報の誤報知を抑制する車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本願に開示される車載器は、車両に搭載され、通信方式の異なる複数の路側機との路車間通信を行ない、路側機から配信される路側機情報を受信する車載器であって、路側機との路車間通信を制御する通信制御部、この通信制御部による路車間通信結果に基づいて、車両の現在走行中の道路の種別を判定する道路種別判定部、車両の走行位置を認識するためのＧＮＳＳ情報が入力されるＧＮＳＳ情報入力部、このＧＮＳＳ情報入力部に入力されたＧＮＳＳ情報に基づき、車両の走行履歴情報を生成する走行履歴情報生成部、路側機から配信された路側機情報を報知する報知部を備え、路側機は、ＩＴＳスポット路側機および光ビーコン路側機を含み、道路種別判定部は、ＩＴＳスポット路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「高速道路」と判定し、光ビーコン路側機と路車間通信した場合に、現在の道路の種別を「一般道路」と判定するとともに、走行履歴情報生成部により生成された走行履歴情報に基づき、前回のＩＴＳスポット路側機との路車間通信の後に、予め決められた距離のしきい値を車両が走行した場合にも、現在の道路の種別を「一般道路」と判定し、通信制御部は、道路種別判定部により判定された道路の種別に応じて、報知部による路側機情報の報知開始を制御するようにしたものである。

【発明の効果】

【0011】

本願に開示される車載器によれば、スタンドアロンタイプの車載器であっても、走行中の道路種別向けでない情報の誤報知を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態１による路車間通信システムの構成を示す図である。

【図2】実施の形態１による車載器の構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１による車載器のＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知開始を判定する処理を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態１による車載器の道路種別を判定する処理を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態２による車載器の道路種別を判定する処理を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１、２による車載器のハードウェア構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

実施の形態１．
以下、実施の形態１について、図を用いて説明する。
図１は、実施の形態１による路車間通信システムの構成を示す図である。
図１において、車両１００は、屋外を移動するものである。なお、実施の形態１では、車両１００を自動車として説明しているが、他の移動体の適用を妨げるものではない。

【0014】

車載器２００は、車両１００に取り付けられ、車両１００より電源供給を受けて動作する。車載器２００は、スタンドアロンタイプであってもよいが、これに限らない。
また、後述するＤＳＲＣアンテナ３００を介して、ＩＴＳスポット路側機５００とのデータのやりとりを行なう。また、ＩＲアンテナ４００を介して、光ビーコン路側機６００とのデータのやりとりを行う。
ＤＳＲＣアンテナ３００は、車載器２００と接続され、ＩＴＳスポット路側機５００とデータの送受を行う。ＩＲアンテナ４００は、車載器２００と接続され、光ビーコン路側機６００とデータの送受を行う。
なお、本実施の形態１では、車載器２００とアンテナの接続ポートは、２口あるが、１口であることを妨げるものではない。また、アンテナは、電波・光一体ＶＩＣＳアンテナなど、ＤＳＲＣアンテナ３００およびＩＲアンテナ４００以外のアンテナの適用を妨げるものではない。

【0015】

ＩＴＳスポット路側機５００は、ＤＳＲＣアンテナ３００とデータの送受を行う。ＩＴＳスポット路側機５００は、車両１００外にある専用のインフラ設備を想定しているが、汎用設備の適用を妨げるものではない。また、本実施の形態１でのＤＳＲＣアンテナ３００とＩＴＳスポット路側機５００との間は、ＤＳＲＣ通信を行っているとして説明するが、他の無線通信規格の適用を妨げるものではない。
光ビーコン路側機６００は、ＩＲアンテナ４００とデータの送受を行う。光ビーコン路側機６００は、車両１００外にある専用のインフラ設備を想定しているが、汎用設備の適用を妨げるものではない。また、本実施の形態１でのＩＲアンテナ４００と光ビーコン路側機６００との間は、ＩＲ通信を行っているとして説明するが、他の無線通信規格の適用を妨げるものではない。

【0016】

図２は、実施の形態１による車載器の構成を示すブロック図である。
図２において、車載器２００は、ＥＣＵ２２０によって制御される。車載器２００は、ＧＮＳＳ受信部２０１およびＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機器群２０９を有する。ＧＮＳＳ受信部２０１は、ＧＮＳＳ情報（位置情報、走行方位など）を受信し、ＥＣＵ２２０に入力する。ＨＭＩ機器群２０９は、人とのインターフェースであり、ブザー、スピーカー、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの一つ以上を有する。ＨＭＩ機器群２０９は、ＥＣＵ２２０に接続されている。

【0017】

ＥＣＵ２２０は、次のように構成されている。
ＧＮＳＳ情報入力部２０２は、ＧＮＳＳ受信部２０１からＧＮＳＳ情報（位置情報、走行方位など）が入力される。ＤＳＲＣアンテナ接続Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０３は、ＤＳＲＣアンテナ３００と接続され、ＩＴＳスポット路側機５００からのデータ受信およびＩＴＳスポット路側機５００へのデータ送信を制御する。
ＩＲアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０４は、ＩＲアンテナ４００と接続され、光ビーコン路側機６００からのデータ受信および光ビーコン路側機６００へのデータ送信を制御する。

【0018】

走行履歴情報生成部２０５は、ＧＮＳＳ情報を基に予め決められたタイミングで走行履歴情報を生成する。
無線通信制御部２０６（通信制御部）は、ＤＳＲＣアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０３とＩＲアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０４を制御する。このため、予め決められたＤＳＲＣ通信処理とＩＲ通信処理の機能を備える。
走行道路種別判定部２０７（道路種別判定部）は、走行履歴情報、および無線通信制御部２０６で得られるＤＳＲＣ通信処理結果とＩＲ通信処理結果を基に、自車が走行している道路種別を判定する。
ＨＭＩ機器制御部２０８は、無線通信制御部２０６から要求される、ＶＩＣＳ蓄積提供情報のユーザへの配信要求に従って、車載器２００のＨＭＩ機器群２０９を制御する。ＨＭＩ機器制御部２０８は、ＨＭＩ機器群２０９とともに報知部を形成する。

【0019】

次に、動作について説明する。
実施の形態１は、路側に設置された通信方式の異なる路側機から車両が各種交通情報を取得し、ユーザに報知する路車間通信システムにおいて、車両が現在走行中の道路が高速道路であるか一般道路であるかを判断し、この判断結果を使用して、現在走行中の道路以外から受信した路車間情報の誤報知を抑制するようにしたものである。

【0020】

次に、車載器２００の処理について説明する。
まず、車載器２００の無線通信制御部２０６によるＶＩＣＳ蓄積提供情報（路側機情報）の報知開始判定処理について、図３のフローチャートに基づき説明する。
無線通信制御部２０６は、予め決められた周期（たとえば１００ｍｓおき）で、ＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持しているか否かを判定する（ステップＳ１０１、第一のステップ）。ステップＳ１０１において、ＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持しているのであれば（ステップＳ１０１で、ＹＥＳ）、続いて、走行道路種別判定部２０７を通じて、現在の道路種別を判定する（ステップＳ１０２、第二のステップ）。

【0021】

ステップＳ１０２において、現在の道路種別が「一般道路」である場合は（ステップＳ１０２で、ＮＯ）、保持しているＶＩＣＳ蓄積提供情報は不要のため、全て破棄し（ステップＳ１０３）、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

【0022】

ステップＳ１０２において、道路種別が「一般道路」でない場合は（ステップＳ１０２で、ＹＥＳ）、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知開始可否の判定処理を実施する（ステップＳ１０４、第三のステップ）。
ここで、自車の位置情報として、最新のＧＮＳＳデータ（緯度・経度）を使用し、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知開始位置と自車の位置までの距離が予め決められた半径以下となった場合、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知可と判定する（ステップＳ１０４で、ＹＥＳ）。
報知可と判定されたＶＩＣＳ蓄積提供情報については、無線通信制御部２０６は、ＨＭＩ機器制御部２０８に対して、ＨＭＩ報知開始を要求する（ステップＳ１０５、第四のステップ）。この要求に応じて、ＨＭＩ機器制御部２０８が、ＨＭＩ機器群２０９を制御して、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知を行なう（第五のステップ）。

【0023】

報知済となったＶＩＣＳ蓄積提供情報は、不要であるため、破棄する（ステップＳ１０６）。その後、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で、引き続きＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
なお、ステップＳ１０１において、ＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持していない場合（ステップＳ１０１で、ＮＯ）、またはステップＳ１０４において、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知可と判定されなかった場合（ステップＳ１０４で、ＮＯ）は、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＶＩＣＳ蓄積提供情報を保持しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

【0024】

次に、車載器２００の走行道路種別判定部２０７の処理について、図４のフローチャートに基づき説明する。
車載器２００が起動すると、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期（たとえば１００ｍｓおき）で、ＤＳＲＣアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０３を介して、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を監視する（ステップＳ２０１）。

【0025】

無線通信制御部２０６は、ＩＴＳスポット路側機５００と通信するまで、ステップＳ２０１の判定を繰り返す。なお、車載器２００は、一般道路上で起動されるかもしれないし、サービスエリアなど、高速道路上で起動されるかもしれないので、走行道路種別判定部２０７が現在の道路種別を「一般道路」、もしくは「高速道路」と判定するまでは、道路種別を「未定」として認識する。

【0026】

車載器２００が、ＤＳＲＣアンテナ３００を介して、ＩＴＳスポット路側機５００と通信した場合（ステップＳ２０１で、ＹＥＳ）、走行道路種別判定部２０７は、現在の道路種別を「高速道路」に設定し（ステップＳ２０２）、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ２０１）。

【0027】

ステップＳ２０１において、ＩＴＳスポット路側機５００との通信がなかったと判定された場合（ステップＳ２０１で、ＮＯ）、現在の道路種別が「一般道路」でないときは（ステップＳ２０３で、ＹＥＳ）、ステップＳ２０４へ進む。

【0028】

ステップＳ２０４では、無線通信制御部２０６が、ＩＲアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０４を介して、光ビーコン路側機６００と通信したか否かを判定する。ステップＳ２０４において、光ビーコン路側機６００と通信した場合（ステップＳ２０４で、ＹＥＳ）、車両１００が高速道路を出て、一般道路を走行していると判断され、走行道路種別判定部２０７は、現在の道路種別を「一般道路」に設定し（ステップＳ２０５）、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ２０１）。

【0029】

なお、ステップＳ２０３において、現在の道路種別が「一般道路」である場合（ステップＳ２０３で、ＮＯ）、またはステップＳ２０４において、光ビーコン路側機６００と通信していない場合（ステップＳ２０４で、ＮＯ）は、道路種別の更新をせずに、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ２０１）。

【0030】

すなわち、実施の形態１では、道路種別が「一般道路」でない場合に限り、ＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知開始条件への合致有無を判定し、合致した場合に、ＨＭＩ機器制御部２０８に対し、ＶＩＣＳ蓄積提供情報のユーザへのＨＭＩ報知開始を要求するようになっている。
実施の形態１の走行道路種別判定部２０７は、ＩＴＳスポット路側機５００と通信した場合、現在の道路種別を「高速道路」に設定し、その後は予め決められたタイミングで無線通信制御部２０６が実施する光ビーコン路側機６００との通信有無に基づいて、現在の道路種別を「一般道路」に更新するか否かを判断するようにしている。
このため、現在、自車が走行している道路種別を適切に判定でき、現在、自車が走行している道路種別に向けたものではない情報をユーザへ誤報知してしまう可能性を抑制することができる。

【0031】

実施の形態１によれば、スタンドアロンタイプの車載器であっても、自車が現在走行している道路種別を適切に判定することができるため、走行中の道路種別向けでない情報を、ユーザへ誤報知する可能性を抑制することができる。

【0032】

実施の形態２．
実施の形態１では、走行道路種別判定部２０７は、ＩＴＳスポット路側機５００と通信した場合、現在の道路種別を「高速道路」に設定し、その後は予め決められたタイミングで無線通信制御部２０６が実施する光ビーコン路側機６００との通信有無に基づいて、現在の道路種別を「一般道路」に更新するか否かを判断している。
しかしながら、車両１００が一般道を走行していても、車両１００の走行ルートによっては、光ビーコン路側機６００が設置されている路線を走行せずにＩＲ通信しない場合が考えられる。この場合、現在の道路種別を更新できないという問題がある。

【0033】

実施の形態２は、このような場合に対処するためのものである。
以下、実施の形態２について、図を用いて説明する。
なお、路車間通信システムの構成および車載器の構成は、実施の形態１におけるものと同一であるため、その説明を省略する。

【0034】

次に、動作について説明する。
車載器２００のＶＩＣＳ蓄積提供情報の報知開始判定処理については、実施の形態１における図３の処理と同じ処理であるため、その説明を省略する。

【0035】

次に、車載器２００の走行道路種別判定部２０７による道路種別を判定する処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
車載器２００が起動すると、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期（たとえば１００ｍｓおき）で、ＤＳＲＣアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０３を介して、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を監視する（ステップＳ３０１）。

【0036】

無線通信制御部２０６は、ＩＴＳスポット路側機５００と通信するまで、ステップＳ３０１の判定を繰り返す。
なお、車載器２００は、一般道路上で起動されるかもしれないし、サービスエリアなど、高速道路上で起動されるかもしれないので、走行道路種別判定部２０７が現在の道路種別を「一般道路」、もしくは「高速道路」と判定するまでは、道路種別を「未定」として認識する。

【0037】

車載器２００が、ＤＳＲＣアンテナ３００を介して、ＩＴＳスポット路側機５００と通信した場合（ステップＳ３０１で、ＹＥＳ）、走行履歴情報生成部２０５は、ＧＮＳＳ情報入力部２０２から取得した通信時のＧＮＳＳ情報（時刻、緯度・経度、高度、車速、進行方向の方位等）を、「前回ＩＴＳスポット通信情報」として更新する（ステップＳ３０２）。
続いて、走行道路種別判定部２０７は、現在の道路種別を「高速道路」に設定し（ステップＳ３０３）、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ３０１）。

【0038】

ステップＳ３０１において、ＩＴＳスポット路側機５００との通信がなかったと判定された場合は（ステップＳ３０１で、ＮＯ）、現在の道路種別が「一般道路」であれば（ステップＳ３０４で、ＮＯ）、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ３０１）。
現在の道路種別が「一般道路」でないときは（ステップＳ３０４で、ＹＥＳ）、ステップＳ３０５へ進む。

【0039】

ステップＳ３０５では、無線通信制御部２０６が、ＩＲアンテナ接続Ｉ／Ｆ２０４を介して、光ビーコン路側機６００と通信したか否かを判定する。
光ビーコン路側機６００と通信した場合（ステップＳ３０５で、ＹＥＳ）、車両１００が、高速道路を出て、一般道路を走行していると判断され、走行道路種別判定部２０７は、現在の道路種別を「一般道路」に設定する（ステップＳ３０６）。
そして、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ３０１）。

【0040】

なお、ステップＳ３０５は、車両１００が一般道を走行することを想定した判定であるが、車両１００が一般道を走行していても、車両１００の走行ルートによっては、光ビーコン路側機６００が設置されている路線を走行せずに、ＩＲ通信しないことが想定される。
このため、ステップＳ３０５において、光ビーコン路側機６００と通信していない場合は（ステップＳ３０５で、ＮＯ）、ステップＳ３０７へ進む。

【0041】

ステップＳ３０７では、現在の自車位置（緯度・経度）と走行履歴情報に含まれる緯度・経度より、前回のＩＴＳスポット路側機５００との通信時からの走行距離を算出する。
続いて、ステップＳ３０７における走行距離の算出値に基づき、前回のＩＴＳスポット路側機５００との通信時から予め決められた距離（たとえば５キロメートル）走行したかどうかを判定する（ステップＳ３０８）。

【0042】

ステップＳ３０８において、前回のＩＴＳスポット路側機５００との通信時から予め決められた距離以上走行している場合（ステップＳ３０８で、ＹＥＳ）は、車両１００は、高速道路を出て、一般道路を走行していると判定し、走行道路種別判定部２０７は、現在の道路種別を「一般道路」に設定する（ステップＳ３０６）。
そして、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ３０１）。

【0043】

ステップＳ３０８において、前回のＩＴＳスポット路側機５００との通信時から予め決められた距離（たとえば５キロメートル）走行していない場合（ステップＳ３０８で、ＮＯ）、車両１００が、高速道路の走行を継続していると判定して、道路種別の更新をしない。
そして、無線通信制御部２０６は、予め決められた周期で引き続き、ＩＴＳスポット路側機５００との通信有無を判定する（ステップＳ３０１）。

【0044】

次に、車載器２００の走行履歴情報生成部２０５によって生成される走行履歴情報について説明する。
走行履歴情報生成部２０５によって生成される走行履歴情報には、情報生成時における「時刻、位置（緯度・経度）、高度、車速、進行方向の方位」が含まれるものとする。
走行履歴情報生成部２０５によって生成された走行履歴情報は、予め決められたタイミングで更新され、更新時における「時刻、位置（緯度・経度）、高度、車速、進行方向の方位」を蓄積していくものとする。よって、更新されるたびに、走行履歴情報は、データ量が増える。
なお、走行履歴情報生成部２０５が、走行履歴情報を更新するタイミングは、自動車が予め決められた距離を走行した場合（たとえば２００メートル走行した場合）、または自動車の走行方位（進行方向）が閾値以上に変化した場合とする。

【0045】

すなわち、実施の形態２の路車間通信システムでは、走行道路種別判定部２０７は、走行履歴情報生成部２０５が生成する走行履歴情報を使用して、前回のＩＴＳスポット路側機５００との通信時からの予め決められた距離の走行の有無を判定して、現在の道路種別を「一般道路」に更新するか否かを判断するようにしている。

【0046】

実施の形態２によれば、現在、自車が走行している道路種別をより適切に判定することができる。
したがって、現在、自車が走行している道路種別に向けたものではない情報をユーザへ誤報知してしまう可能性を抑制することができる。

【0047】

なお、路車間通信システムの車載器２００のＥＣＵ２２０は、ハードウェアの一例を図６に示すように、プロセッサ１０００と記憶装置１００１から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１０００は、記憶装置１００１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１０００にプログラムが入力される。また、プロセッサ１０００は、演算結果等のデータを記憶装置１００１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

【0048】

図６は、ＥＣＵ２２０のハードウェアの一例として挙げたが、実施の形態１、２の説明において、ＥＣＵ２２０を構成する各部として説明するものは、ファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実現されても構わない。

【0049】

本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

【符号の説明】

【0050】

１００ 車両、２００ 車載器、２０１ ＧＮＳＳ受信部、
２０２ ＧＮＳＳ情報入力部、２０３ ＤＳＲＣアンテナ接続Ｉ／Ｆ、
２０４ ＩＲアンテナ接続Ｉ／Ｆ、２０５ 走行履歴情報生成部、
２０６ 無線通信制御部、２０７ 走行道路種別判定部、２０８ ＨＭＩ機器制御部、
２０９ ＨＭＩ機器群、３００ ＤＳＲＣアンテナ、４００ ＩＲアンテナ、
５００ ＩＴＳスポット路側機、６００ 光ビーコン路側機、１０００ プロセッサ、
１００１ 記憶装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】