特許 6960962 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6960962

(24)【登録日】2021年10月14日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211025BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

【請求項の数】10

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2019-112466(P2019-112466)

(22)【出願日】2019年6月18日

(65)【公開番号】特開2020-203583(P2020-203583A)

(43)【公開日】2020年12月24日

【審査請求日】2019年6月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】特許業務法人ぱるも特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100073759

【弁理士】

【氏名又は名称】大岩 増雄

(74)【代理人】

【識別番号】100088199

【弁理士】

【氏名又は名称】竹中 岑生

(74)【代理人】

【識別番号】100094916

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 啓吾

(74)【代理人】

【識別番号】100127672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉澤 憲治

(72)【発明者】

【氏名】藤好 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】森 考平

(72)【発明者】

【氏名】竹原 成晃

(72)【発明者】

【氏名】小城戸 智能

【審査官】 山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１２６６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−００３７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０８２６３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表平０６−５０２５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１９／００８７６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−２４３１９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車区画を定義するランドマークの初期状態における情報を記憶するランドマーク情報記憶部と、
前記ランドマークを検知するセンサー部と、
前記センサー部で検知されたランドマークに係る情報と前記ランドマーク情報記憶部に記憶されたランドマークの初期状態の情報とを比較するランドマーク情報比較部と、
前記ランドマーク情報比較部における比較結果に基づいて、前記ランドマークの状態を認識するランドマーク情報認識部と、
前記ランドマーク情報認識部が前記ランドマークの異常状態を認識した際、前記ランドマークを補修するランドマーク補修部と、
前記ランドマーク情報認識部が認識したランドマークの状態に基づいて、前記ランドマーク補修部が前記ランドマークを初期状態に戻すことができるか否かを判定するランドマーク補修可否判定部と、
前記ランドマーク補修可否判定部が、前記ランドマーク補修部が前記ランドマークを初期状態に戻すことができないと判定した場合に、前記ランドマークを交換するランドマーク交換部とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記ランドマーク補修部は、前記ランドマーク情報認識部がランドマークに汚れが生じていると認識した場合、前記ランドマークの汚れを排除することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記ランドマーク補修部は、前記ランドマーク情報認識部がランドマークの位置にズレが生じていると認識した場合、前記ランドマークのズレを補修することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記ランドマーク補修部は、前記ランドマーク情報認識部がランドマークに剥げ、欠けが生じていると認識した場合、前記ランドマークを修復することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記ランドマーク情報認識部がランドマークを異常な状態と認識した場合、前記ランドマークの周辺を補修する第２のランドマーク補修部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記第２のランドマーク補修部は、前記ランドマーク情報認識部がランドマークの周辺に障害物が存在していると認識した場合、前記障害物を排除することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記ランドマーク情報認識部が前記ランドマークの異常状態を認識した際、前記ランドマークが異常である旨を前記ランドマークの近傍に位置する車両のドライバーまたは駐車場管理者に通知するユーザー通知部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記ユーザー通知部は、前記ランドマークが異常な状態から初期状態に戻ったことを前記ランドマーク情報認識部が認識した場合、前記ランドマークが初期状態に戻ったことを前記ランドマークの近傍に位置する車両のドライバーまたは駐車場管理者に通知することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記ランドマーク情報認識部が認識したランドマークの状態に基づいて、前記第２のランドマーク補修部が前記ランドマークの周辺を正常な状態に戻すことができるか否かを判定する第２の補修可否判定部と、
前記第２の補修可否判定部により前記第２のランドマーク補修部が前記ランドマークの周辺を正常な初期状態に戻すことができないと判定した場合、前記ランドマークの周辺を初期状態に戻すことができない旨を前記ランドマークの近傍に位置する車両のドライバーまたは駐車場の管理者に通知する第２のユーザー通知部とをさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

駐車区画を定義するランドマークの情報を検知する第１のステップと、
前記第１のステップで検知された前記ランドマークに係る情報、および予め記憶された前記ランドマークの初期状態の情報を比較する第２のステップと、
前記比較による結果に基づいて、前記ランドマークの状態を認識する第３のステップと、
前記第３のステップにおいて、前記ランドマークが異常な状態にあると認識した場合、前記ランドマークを補修し、前記ランドマークを初期状態に戻す第４のステップと、
前記第４のステップにおいて、前記ランドマークを初期状態に戻すことができないと判定した場合に、前記ランドマークを交換する第５のステップを備えたことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車区画を定義するマーカーを車両に搭載されたセンサーにより認識し、予め保有していたマーカーの位置情報とセンサーから得られるマーカーの位置情報より，駐車区画と車両の位置関係を特定し、車両を駐車場の目標位置へ誘導する駐車支援装置が知られている。（例えば、特許文献１、特許文献２）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３８０４１６１号公報

【特許文献2】特許第６２５７７１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような従来の駐車支援装置においては、何らかの原因でマーカーを認識できない場合、車両の入出庫の誘導を実行することが困難となる。例えば、マーカーが光学的なパターンを持つランドマークであり、センサーが車両周囲の環境を撮影するカメラで構成されている場合、ランドマークに汚れ等が付着し、又は、ランドマークとカメラ間の光線を遮る障害物が置かれ、カメラによってランドマークのパターンを明瞭に撮影することができなくなると、ランドマークを認識することができなくなり、この結果、車両の入出庫の誘導を行うことが困難となる。
本願は、このような課題に鑑みてなされたもので、駐車区画を定義するマーカーを用いた駐車場において車両の駐車を速やかに行わせることが可能な駐車支援装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本願に開示される駐車支援装置は、駐車区画を定義するランドマークの初期状態における情報を記憶するランドマーク情報記憶部と、前記ランドマークを検知するセンサー部と、前記センサー部で検知されたランドマークに係る情報と前記ランドマーク情報記憶部に記憶されたランドマークの初期状態の情報とを比較するランドマーク情報比較部と、前記ランドマーク情報比較部における比較結果に基づいて、前記ランドマークの状態を認識するランドマーク情報認識部と、前記ランドマーク情報認識部が前記ランドマークの異常状態を認識した際、前記ランドマークを補修するランドマーク補修部と、前記ランドマーク情報認識部が認識したランドマークの状態に基づいて、前記ランドマーク補修部が前記ランドマークを初期状態に戻すことができるか否かを判定するランドマーク補修可否判定部と、前記ランドマーク補修可否判定部が、前記ランドマーク補修部が前記ランドマークを初期状態に戻すことができないと判定した場合に、前記ランドマークを交換するランドマーク交換部とを備えたことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0006】

本願に開示される駐車支援装置によれば、ランドマークの異常状態を解消することが可能となり、車両の駐車を速やかに実行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態１に係る駐車支援装置の外観を示す概要図である。

【図2】実施の形態１に係る駐車支援装置の初期の動作状態を示す概要図である。

【図3】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を説明するための概要図である。

【図4】実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

【図5】実施の形態１に係る駐車支援装置のハードウエア構成を示すブロック図である。

【図6】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図7】図６における一部の動作を説明するためのフローチャートである。

【図8】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を説明するためのランドマークの画像例を示す概要図である。

【図9】図８における撮影画像を俯瞰画像に変換した例を示す概要図である。

【図10】初期状態のランドマークを記憶した画像例を示す概要図である。

【図11】実施の形態１に係る駐車支援装置における画像の差分データ例を示す概要図である。

【図12】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

【図13】実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を説明するための概要図である。

【図14】実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図15】実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を説明するためのランドマークの画像例を示す概要図である。

【図16】図１５における撮影画像を俯瞰画像に変換した例を示す概要図である

【図17】実施の形態２に係る駐車支援装置における画像の差分データ例を示す概要図である。

【図18】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

【図19】実施の形態３に係る駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

実施の形態１．
以下、本願における実施の形態について図面を参照して説明する。
図１、図２は、実施の形態１に係る駐車支援装置の外観を示す概要図、および駐車支援装置の初期の動作状態を示す概要図である。
図において、駐車支援装置１００は、センサーとしてのカメラ部１０１と駐車場内を移動させる移動手段を構成する車輪１０２とを備えている。なお、移動手段としては、駐車場内を自在に移動できればよく、例えばドローンのように空中を飛行するものであってもよい。

【0009】

一方、駐車場内には複数のランドマーク１０３が配置され、車両の駐車区画１０４を定義するように構成されている。
このようなランドマーク１０３は、駐車場の使用に伴って汚損されることが避けられず、例えば、図３に示すように、足跡などの汚れが付着したランドマーク１０３ａ、模様の一部が大きく欠けたランドマーク１０３ｂ、一部が擦れ又は剥げにより欠損したランドマーク１０３ｃ、正常位置から移動したランドマーク１０３ｄなどが想定される。
なお、ランドマーク１０３ａ〜１０３ｄとしては，同一形状の４つのマーカーを配置して示しているが、全て異なる形状のマーカーを設けてもよく、マーカーを認識しマーカーの位置によって駐車区画や駐車場内での現在位置を特定することが可能なシステムであれば適用することができる。

【0010】

図４は、駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。
図において、制御部１１０は、駐車支援装置１００の全体の動作を制御するもので、
この制御部１１０には、駐車場情報取得部１１１を介して駐車場情報が供給されるとともに位置演算部１１２を介して駐車支援装置１００の現在位置の情報が供給される。これらの情報に基づいて制御部１１０は、プログラムされた命令により移動手段１１３を駆動して必要とされる位置に駐車支援装置１００を移動させ、カメラ部１０１を所定の位置で動作させてランドマーク１０３を撮影させる。このカメラ部１０１の出力は、駐車場の初期状態におけるランドマーク１０３の位置情報とランドマーク１０３を撮影した画像情報とを記憶したランドマーク情報記憶部１１４の出力とともにランドマーク情報比較部１１５に供給され、初期状態に対し、現在のランドマーク１０３の情報の状態を比較する。

【0011】

さらに、このランドマーク情報比較部１１５の出力は、ランドマーク認識部１１６に供給されてランドマーク１０３の状態を認識し、このランドマーク認識部１１６の出力に基づいてランドマーク補修可否判定部１１７においてランドマーク１０３の補修が可能か否かを判定する。このランドマーク補修可否判定部１１７によって補修不可能と判定された場合、ランドマーク交換部１１８は、補修不可と判定されたランドマーク１０３を設置地面から取り外し、内蔵している新しいランドマーク１０３を取り出して本来の設置位置に取り付ける。

【0012】

一方、ランドマーク補修可否判定部１１７によって補修可能と判定された場合、ランドマーク補修部１１９によってランドマーク１０３を正常な初期状態に修復させる。
なお、ランドマーク補修部１１９としては、例えば図３に示すようなランドマーク１０３ａの汚れを取り除くため、洗浄液を噴霧する洗浄液噴霧部と、ランドマーク１０３ａを布類などで汚れを拭き取る拭取部とを有し、また、ランドマーク１０３ｂの欠けに対して、ランドマーク１０３の凹部をプラスチックなどで埋める穴埋め部と、ランドマークを塗装する塗装部を有し、また、ランドマーク１０３ｃの塗装剥げに対して、ランドマーク１０３本来の光学的なパターンに基づいて塗装を行う塗装部を有し、さらに、ランドマーク１０３ｄの位置ずれに対して、ランドマーク１０３ｃを地面から取り外す取外し部と、適切な場所に取り付ける取付け部を有するなどランドマーク１０３の異常原因を排除し、ランドマーク１０３を正常な初期状態に戻すことができればどのような補修手段を用いてもよい。

【0013】

また、ランドマーク補修部１１９は、１台の駐車支援装置１００が複数又は全ての補修手段を保有していてもよく、あるいは複数台の駐車支援装置１００がそれぞれ異なる補修手段を保有してもよい。さらに、複数台の駐車支援装置１００に通信手段を付加し、各駐車支援装置１００が認識したランドマーク１０３の状態に関する情報を共有することによって効率的に駐車場内のランドマーク１０３を検査し、異常原因を排除することができる。

【0014】

以上のような制御部１１０を含む駐車支援装置１００の機能は、ハードウエア構成の一例を図５に示すように、各種のデータを入力する入力回路と、制御プログラムが格納された記憶装置（ＲＯＭ）と、データを一時的に保存する揮発性記憶装置（ＲＡＭ）と、各種データに基づき演算処理を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）と、演算結果を出力する出力回路とを備えて構成されている。

【0015】

次に、このような構成の駐車支援装置１００の動作について図６のフローチャートを用いて説明する。
最初に、ステップＳ２０１において、制御部１１０は、ランドマーク情報記憶部１１４に保存されている各ランドマークの検査が完了したか否かを表すランドマークの検査リストを”検査未完”の状態に初期化する。この検査リストには各ランドマークの初期状態における座標や設置向き、サイズ、画像が記録されている。
ここで、広大な駐車場でランドマークの数が多い場合、複数の駐車支援装置１００によってランドマークの検査を分担し、駐車場全体を管理する中央制御装置によって指定された駐車場内の一部ランドマークのリストとしてもよい。

【0016】

次に、ステップＳ２Ｌ１に移行し、駐車支援装置１００が検査リストにある各ランドマークの検査が完了するまでステップＳ２０２からステップＳ２１１までの処理を繰り返すループ処理を行う。

【0017】

まず、ステップＳ２０２において、駐車場情報取得部１１１は、現在の駐車場情報を取得し、ステップＳ２０３において、制御部１１０は、取得した駐車場情報に基づいて検査リストにある未検査ランドマークから次に検査する目標を決定する。駐車場情報には、例えば駐車場の現在の各駐車区画への駐車状況や、駐車場の地図、駐車場内を移動中の車両の現在位置、経路、目的駐車区画が含まれる。これらの情報に基づいて現在駐車されていない駐車区画を優先的に検査することによって、ランドマークの検査中に車両の駐車を妨げないように構成してもよい。

【0018】

次に、ステップＳ２０４において、位置演算部１１２は、駐車支援装置１００の現在の座標を演算して制御部１１０に出力し、制御部１１０は、現在の座標と駐車場の地図、目標ランドマークの座標に基づき目標ランドマークまでの経路を生成して移動手段１１３を介して目標ランドマークまで移動させ、ステップＳ２Ｌ２に移行する。なお、ここで、座標とは、駐車場のある地点を基準とした座標としているが、ランドマークと駐車支援装置１００との相対的な位置関係を把握することができればよいため、緯度および経度としても構わない。また、現在座標の演算方法には、カメラ映像に映る駐車場の構造物との相対的な位置関係に基づく演算方法や、車輪１０２の回転情報に基づいた自律航法（デッドレコニング：Dead Reckoning）、緯度、経度であればＧＰＳ（全地球測位システム）などを用いることができる。

【0019】

ステップＳ２Ｌ２においては、駐車支援装置１００が目標ランドマークの状態を認識し、検査を完了するまでステップＳ２Ｍ１からステップＳ２０８までの処理を繰り返すループ処理を行う。
ここで、ステップＳ２Ｍ１は、ランドマーク検査モードであり、詳細のフローチャートを示す図７を用いて説明する。

【0020】

まず、ステップＳ２２１において、カメラ部１０１によってランドマークを撮影し、ランドマーク画像を取得する。このとき、現在の駐車支援装置１００の座標と目標ランドマークの座標・サイズからカメラの撮影範囲にランドマークが含まれる位置に移動するか、カメラ部１０１の向き・角度などを予め調整しておくとよい。

【0021】

次に、ステップＳ２２２において、取得したランドマークの情報を比較するためにデータを変換する。ここで、画像を比較するためには、撮影したランドマーク画像とランドマークの正常な初期状態での画像におけるランドマークの向きを一致させることが必要であり、ランドマーク画像を射影変換することによってランドマークを上から見下ろしたような俯瞰画像に変換する。すなわち、図８に示すようにカメラ部１０１によって撮影したランドマーク１０３ａ部分の画像を図９に示すように射影変換して俯瞰画像を形成する。
また、ランドマーク１０３の初期状態における画像も同様に俯瞰変換し、図１０に示すような真上から見下ろした画像に変換することによって、同じ向き、同じスケールで撮影したランドマークと比較することが可能となる。なお、変換処理が少なくて済むようにランドマーク１０３の初期状態の画像情報は、予め真上から撮影した様な画像データとして保存しておくことが望ましい。さらに、このランドマーク１０３の初期状態のデータは、撮影した画像でも３Ｄ−ＣＡＤなどで作成した映像データで形成してもよい。

【0022】

次に、ステップＳ２２３において、ランドマーク情報比較部１１５は、このランドマーク画像とランドマーク情報記憶部１１４に保存されているランドマークの初期状態での画像とを比較し、ステップＳ２２４において、ランドマーク認識部１１６は、変換したランドマーク画像とランドマークの初期状態の画像の差を認識する。ここで、画像の差の認識手法として以下に示す画像差分を用いた手法を用いることができる。
すなわち、ランドマークの中央座標と向きからランドマーク画像中のランドマーク領域とランドマークの初期状態の画像中のランドマーク領域が重なるようにして図９と図１０のデータの差分を取り、図１１に示すような画像情報を得る。なお、図１１において、破線は、差分画像中のランドマーク領域を示すものである。

【0023】

このように差分画像を取得することによって、現在のランドマークと初期状態のランドマークの相違点を検出することができる。なお、ここではランドマーク画像の差分を用いた手法を例に画像の比較処理を説明したが、その他の方法として、例えば画像から抽出したエッジやコーナー点を比較してもよく、また、ランドマークが複雑な模様の場合は、ＨｏＧ(Histograms of Oriented Gradients)特徴量などに基づいて比較してもよい。

【0024】

次に、ランドマーク検査モードＳ２Ｍ１を終了すると、ステップＳ２０５（図６）において、ランドマーク認識部１１６は、ステップＳ２２４で得られた差分データに基づいて差分領域の大きさや形状、色によってランドマークの状態を認識し、ランドマークの状態が正常か異常か、ランドマークが異常状態にある原因(以後、異常原因と記載)は何か、ランドマークにおける異常な領域(以後、異常箇所と記載)はどこかという情報を認識する。
例えば、図１１の差分データについて、まずはランドマークが正常な状態か異常な状態かを認識する。差分画像中のランドマーク領域内における差分領域の面積に対して閾値を設け、閾値以上であればランドマークが異常状態とし、閾値未満であればランドマークは正常な状態と認識する。また、差分画像中のランドマーク領域１０３ａ内における差分領域を異常箇所として認識する。

【0025】

次に、ランドマークが異常状態になっている原因を認識する。本実施の形態で用いる光学的なマーカーの場合に考えられるランドマークの異常原因として、上述したように例えば汚れたランドマーク１０３ａや、剥げ、欠けたランドマーク１０３ｂ、１０３ｃ、位置ずれしたランドマーク１０３ｄが挙げられる。このようなランドマークの異常原因を認識する手法には、例えば機械学習手法の一種である深層学習（Deep Learning）を用いることができ、様々なランドマークの異常な状態の画像を学習することによってランドマークの異常原因を認識することができる。
なお、ランドマークが異常な状態か否かの認識と、ランドマークの異常原因の認識を１度に行うようにしてもよい。また、ランドマークの異常原因を認識する手法として例えば差分画像における差分領域の形状や、差分領域の色情報などを用いてランドマークの異常原因を認識してもよい。

【0026】

このステップＳ２０５において、ランドマークが異常状態にないと認識した場合（Ｎ）、ループ処理ステップＳ２Ｌ２を終了し、ステップＳ２１０に移行する。
一方、異常状態にあると認識された場合（Ｙ）、ステップＳ２０６に移行し、補修可否判定部１１７は、ランドマーク認識部１１６の認識結果に基づいてランドマークを補修することが可能であるか否かを判定する。ここで、ランドマーク認識部１１６が認識した異常箇所の面積がある定められた閾値より大きい場合や、ステップＳ２２４において異常原因が認識できない場合など、駐車支援装置１００では排除できない異常原因の場合、ランドマークの補修は、不可能と判定し、ループ処理ステップＳ２Ｌ２を終了してステップＳ２０９に移行する。
また、補修可能と判定された場合（Ｙ）は、ステップＳ２０７に移行し、上述したようにランドマークの状態に応じてランドマーク補修部１１９によりランドマークを補修する。

【0027】

次に、補修可否判定部１１７は、目標ランドマークの補修回数をカウントしておき、ステップＳ２１８において、補修回数が３回ならばランドマークの補修を不可能と判定し、ループ処理ステップＳ２Ｌ２を終了してステップＳ２０９に移行する。また、補修回数が３回未満の場合、ランドマークの補修は、可能と判定してループ処理ステップＳ２Ｌ２を繰り返し、ステップＳ２Ｍ１の動作を実行する。なお、ここでは補修回数を３回でランドマークの異常原因を排除することが不可能であると判定しているが、これは、ランドマークの異常原因が一度に排除できない場合や、様々な異常原因が複合している可能性を考慮してのことであるため、３回でなくてもよく、ランドマーク認識部の異常原因の認識精度やランドマーク補修部１１９の補修精度に応じて変更してもよい。また、ステップＳ２０６の補修可否の精度が高ければ、ステップＳ２０８を設けなくてもよく、ステップＳ２０６の補修可否の精度が低ければ、ステップＳ２０６を設けずステップＳ２０８のみで補修可否を判定してもよい。

【0028】

次に、ステップＳ２０９において、ランドマーク交換部１１８は、ランドマーク補修可否判定部１１７によって補修不可能と判定されたランドマークを接地面から取り外し、新しいランドマークに交換する。ここではランドマーク交換部１１８に駐車場に設置されているランドマークと同じものを内蔵しておき、ランドマークの交換の際にはランドマーク交換部１１８より新たなランドマークを取り出し、補修不可能と判定されたランドマークを取り外して本来のランドマークの設置位置にランドマークを設置する。なお、複数のランドマークの形状を同一のものとしているが、ランドマークの光学的なパターンが複数ある場合、駐車場に予備のランドマークを保管するランドマーク保管所を設けてランドマーク交換の際には駐車支援装置１００がランドマーク保管所まで移動し、交換するランドマークを取得するようにしてもよい。

【0029】

次に、ステップＳ２１０において、制御部１１０は、ステップＳ２Ｌ２からステップＳ２０９までの検査、補修又は交換が完了した目標ランドマークのステータスを”検査未完”から”検査完了”に更新してステップＳ２１１に移行する。
このステップＳ２１１において、制御部１１０は、検査リストを参照し、検査リストに記載された全てのランドマークのステータスが”検査完了”であれば（Ｙ）、全ランドマークの検査が完了したと判定し、ループ処理ステップＳ２Ｌ１を終了してステップＳ２１２に移行する。
最後に、ステップＳ２１２において、制御部１１０は、位置演算部１１２から駐車支援装置１００の現在座標を取得し、駐車場内又は駐車場付近の駐車支援装置１００の待機場所までの経路を演算し、移動手段１１３によって待機場所まで移動させ、処理を終了する。

【0030】

以上説明したように、本実施の形態１の駐車支援装置１００によれば、駐車場に設置されたランドマークをカメラ部１０１によって撮影し、撮影したランドマーク画像とランドマーク情報記憶部１１４に保存されたランドマークの初期状態の画像とを比較し、この比較結果に基づいてランドマークの状態を認識することによって駐車場に設置されたランドマークの状態を常に監視することができ、ランドマークが異常状態になっても、車両入庫時にランドマーク未検出による入庫が困難になる不具合を防ぐことができる。
また、ランドマークが異常な状態の場合に、ランドマーク認識部１１６の結果に基づき、ランドマーク補修部１１９によってランドマークの異常原因を排除し、ランドマークを正常な状態に補修することができる。これにより、車両のタイヤ痕による汚れや剥げ、欠け、位置ズレなどによって検出できなくなったランドマークを速やかに検出可能な状態に復帰させることができる。
さらに、ランドマークの補修が不可能な状態に陥った時、ランドマーク交換部１１８によりランドマークを新しいランドマークに交換することによって、検出できなくなったランドマークを速やかに検出可能な状態に復帰させることができる。

【0031】

なお、本実施の形態では、マーカーとして光学的なパターンを持つランドマークを利用し、カメラ部１０１によってその状態を認識するものとしているが、駐車区画に対する自車の位置を特定できるもの、例えば、発光素子とカメラの組み合わせ、赤外線発光素子と赤外線センサーの組み合わせなどを用いても構わない。また、駐車支援装置１００が検査対象のランドマークの異常状態を認識できれば、補修又は交換などの対応ができるため、センサー部にはランドマークに応じたセンサーを利用すればよい。

【0032】

実施の形態２
図１２は、実施の形態２に係る駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。
この実施の形態２は、実施の形態１に対して第２のランドマーク補修部１２０を追加したもので、他の構成については、同一あるいは相当する部分に同一符号を付し、その説明を省略する。

【0033】

ここで、第２のランドマーク補修部１２０は、ランドマーク周辺を正常な初期状態に戻すためにランドマーク周辺を補修するもので、ランドマーク周辺の異常原因を排除し、ランドマークおよびランドマーク周辺を正常な状態に修復する補修手段を有している。
例えば、ランドマーク１０３の異常原因が図１３に示すようにランドマーク周辺にある障害物１０５の影１０６に由来する場合、あるいはランドマーク上に障害物１０５がある場合、第２のランドマーク補修部１２０は、障害物１０５を掴んで運搬するアーム部を持ち、障害物１０５を持ち上げてランドマーク周辺から安全な場所に移動させる。これによって、障害物１０５または障害物１０５の影１０６によるランドマーク１０３の異常を排除し、ランドマーク１０３を正常な初期状態に戻すことができる。また、ランドマーク周辺を照らす光源１０７が照度不足の場合、第２のランドマーク補修部１２０は、電灯などの光源を新規のものに交換する光源交換部を持ち、ランドマーク周辺を照らす光源１０７を新規のものに交換する。これによって、ランドマークを正常に撮影させることができる。さらに、ランドマーク１０３の異常原因が水たまり１０８に由来する場合、第２のランドマーク補修部１２０は、水を吸い上げる吸水部を持ち、吸水部にて水を吸い上げることによって、水たまり１０８によるランドマークの異常を排除し、ランドマーク１０３を正常な初期状態に戻すことができる。

【0034】

次に、実施の形態２における駐車支援装置１００の動作についてフローチャートを示す図１４を用いて説明する。
図１４におけるステップＳ２０１からステップＳ２１２までの処理およびステップＳ２１０からステップＳ２１２までの処理(図示せず)は、実施の形態１におけるフローチャート（図６、図７）と同じ処理であり、異なる部分について以下説明する。

【0035】

この実施の形態２においては、ステップＳ２０５でランドマークが異常状態であるとランドマーク認識部１１６が判定した場合（Ｙ）、ステップＳ２３１に移行し、ランドマークの異常原因がランドマークによるものか否かを判定する。
ここで、ランドマークの異常による場合は、ステップＳ２０６に移行し、上述した処理を行う。また、ランドマーク周辺の異常によってランドマークが異常となる場合は、ステップＳ２３２に移行して第２のランドマーク補修部１２０によりランドマーク周辺を補修し、その後、ステップＳ２０８に移行して実施の形態１と同様に処理を継続する。

【0036】

なお、ランドマーク周辺にある障害物１０５によってランドマーク１０３上に影１０６がある場合、カメラ部１０１によって図１５に示すようにランドマーク周辺の画像を取得し、ランドマーク情報比較部１１５によって図１６に示すようなランドマーク周辺を俯瞰変換した画像とし、さらに、図１７に示すようなランドマークの正常な初期状態の画像と差分をとった画像を取得する。このように差分情報により、ランドマークは、異常状態にあると認識し、実施の形態１と同様にランドマーク画像に対して深層学習などの認識手法を用いて、ランドマークの異常原因と異常箇所を判別する。

【0037】

また、図１３に示すようなランドマーク１０３に水たまり１０８がある場合、ランドマークの状態は”異常”で、その異常原因は”ランドマークを含む周辺の水たまり”となるため、ステップＳ２３１でランドマーク周辺の状況に起因するものと判定され、ステップＳ２３２へ移行することになる。

【0038】

このように、実施の形態２における駐車支援装置１００は、ランドマークおよびランドマーク周辺をカメラ部１０１によって撮影したランドマーク画像とランドマーク情報記憶部１１４に保存されたランドマークの初期状態の画像とをランドマーク情報比較部１１５にて比較し、この比較結果に基づくランドマークの状態およびランドマーク周辺の状況をランドマーク認識部１１６により認識し、第２のランドマーク補修部１２０によってランドマーク周辺を正常な状態に戻すことできる。したがって、駐車場に設置されたランドマークの状態を認識する精度が向上し、ランドマークを検出できないことによる入庫が不可能に陥る不具合を防ぐことができる。

【0039】

実施の形態３
図１８は、実施の形態３に係る駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。
この実施の形態３は、実施の形態２に対してさらに第２のランドマーク補修可否判定部１２１、ユーザー通知部１２２および第２のユーザー通知部１２３を追加したもので、他の構成については、同一あるいは相当する部分に同一符号を付し、その説明を省略する。
ここで、第２のランドマーク補修可否判定部１２１は、ランドマーク周辺に由来するランドマークの異常原因が第２のランドマーク補修部１２０によって補修可能か判定するものである。また、ユーザー通知部１２２は、目標ランドマークの示す駐車区画に車両が入庫できない旨をユーザーへ通知し、さらに、第２のユーザー通知部１２３は、ランドマークの補修又は交換が完了したため、ランドマークが正常な状態に戻り、目標ランドマークの示す駐車区画に車両が入庫可能になった旨をユーザーへ通知するものである。
なお、通知先としては、駐車場の管理者、駐車場の中央制御装置、駐車中の車両ユーザー、他の駐車支援装置１００などが考えられる。

【0040】

次に、この実施の形態３における駐車支援装置１００の動作を図１９に示すフローチャートを用いて説明する。
図において、ステップＳ２０１からステップＳ２０５までの処理およびステップＳ２１０からステップＳ２１２までの処理は、上述した実施の形態１および２と同じものであるため、省略しており、以下異なる部分について説明する。
ステップＳ２０５において、目標ランドマークの状態が異常であるとランドマーク認識部１１６が判定した場合、ステップＳ２４１に移行し、ユーザー通知部１２２は、目標ランドマークの状態が異常で、目標ランドマークの示す駐車区画に車両が入庫できない旨を駐車場管理者などのユーザーへ通知する。

【0041】

次に、ステップＳ２３１に続くステップＳ２４２において、第２のランドマーク補修可否判定部１２１は、ランドマーク周辺に由来するランドマークの異常原因を除去することが可能か判定する。ここで、ランドマークの異常原因の除去が不可能と判定された場合(Ｎ)、ループ処理ステップＳ２Ｌ２を終了し、ステップＳ２４３に移行する。
次に、ステップＳ２４３において、第２のユーザー通知部１２３は、目標ランドマーク周辺の異常原因を排除できないため、目標ランドマークが補修不可能であること、目標ランドマークの示す駐車区画に車両が入庫できない旨をユーザーに通知し、ステップＳ２１０へ移行する。

【0042】

一方、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０９、またはステップＳ２３２を実行した後、ステップＳ２４４においてユーザー通知部１２２は、ランドマークの補修又は交換が完了したため、ランドマークが正常な状態に戻ったこと、目標ランドマークの示す駐車区画に車両の入庫が可能になった旨をユーザーへ通知し、ステップＳ２１０に移行して上述した以降の処理を実行することになる。

【0043】

このように、実施の形態３における駐車支援装置１００は、ランドマークをカメラ部１０１によって撮影したランドマーク画像とランドマーク情報記憶部１１４に保存されたランドマークの初期状態の画像とをランドマーク情報比較部１１５にて比較し、この比較結果に基づくランドマークの状態およびランドマーク周辺の状況をランドマーク認識部１１６により認識し、ランドマークが異常な状態と認識された場合、異常によりランドマークが検出できずランドマークの示す駐車区画に車両が入庫できない旨をユーザーに通知するため、ユーザーはランドマークの異常原因を排除するか別の駐車位置に車両を入庫させるなどにより車両を速やかに入庫させることができる。

【0044】

また、ランドマークの補修、交換が完了し、ランドマークが正常な初期状態に戻ったと認識された場合、ランドマークが正常な状態に戻ったこと、目標ランドマークの示す駐車区画に車両の入庫が可能になった旨をユーザーへ通知することにより、ユーザーは、駐車区画に車両を入庫できるようになったタイミングを知ることができ、速やかに車両を入庫させることが可能となる。
さらに、目標ランドマークが補修不可能であること、目標ランドマークの示す駐車区画に車両が入庫できない旨をユーザーに通知することにより、ユーザーは、駐車支援装置１００によりランドマークの補修ができない旨を知ることができ、ユーザー自身で異常原因を排除するか駐車場管理者に連絡してランドマークの異常原因を排除させるなどにより、速やかに車両を入庫させることが可能となる。

【0045】

なお、以上の実施の形態においては、車両が入庫できない場合を想定して駐車支援装置１００の動作を説明したが、車両が出庫する際にランドマークを検出することができないことにより車両の出庫が不可能となる場合であっても駐車支援装置１００を用いることによって不具合を解消することができる。

【0046】

また、本開示には、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

【符号の説明】

【0047】

１００：駐車支援装置、 １０１：カメラ部（センサー部）、 １１０：制御部、
１１１：駐車場情報取得部、 １１２：位置演算部、 １１３：移動手段、
１１４：ランドマーク情報記憶部、 １１５：ランドマーク情報比較部、
１１６：ランドマーク認識部、 １１７：ランドマーク補修可否判定部、
１１８：ランドマーク交換部、 １１９：ランドマーク補修部、
１２０：第２のランドマーク補修部、 １２１：第２のランドマーク補修可否判定部、
１２２：ユーザー通知部、 １２３：第２のユーザー通知部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】