特許 6961508 移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6961508

(24)【登録日】2021年10月15日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20211025BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 330M

   A01C11/02 320B

   A01C11/02 322C

【請求項の数】2

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2018-21255(P2018-21255)

(22)【出願日】2018年2月8日

(65)【公開番号】特開2019-135957(P2019-135957A)

(43)【公開日】2019年8月22日

【審査請求日】2020年10月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(74)【代理人】

【識別番号】100166659

【弁理士】

【氏名又は名称】楠 和也

(72)【発明者】

【氏名】宇山 昌樹

【審査官】 佐藤 智子

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／００−１１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行機体の後方側で昇降可能に連結された植付作業機と、
走行機体の左右外側に振出されて次工程の植付条列に走行基準線を引く左右一対のマーカと、
左右一方側のマーカが振出された振出姿勢にするとともに他方側のマーカを上方揺動された収納姿勢にする片側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ振出姿勢にする両側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ収納姿勢にする収納状態との何れかに切換えるマーカ操作手段と、
該マーカの姿勢切換を自動的に行うオートモードの設定を行うモード設定手段と、
各マーカの姿勢を検出するマーカ姿勢検出手段と、
植付作業機の昇降作動を操作する作業機レバーと、
植付作業機の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、
報知手段と、
制御部とを備え、
該制御部は、オートモードに設定された状態で植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された場合、前記マーカを収納状態に切換え、その後、植付作業機が所定高さまで下降したことが検出されたことを条件として、前記マーカを収納状態から片側振出状態へと自動的に切換えるオートマーカ制御が実行可能に構成され、
さらに、該制御部は、オートマーカ制御の実行時に、前記マーカの両側振出状態が検出された場合には、マーカの収納状態から片側振出状態への自動的な切換作動を規制し、前記報知手段によってオペレータにマーカ操作手段によるマーカの振出操作を促すように構成した
移植機。

【請求項2】

前記報知手段として、報知ランプと、報知ブザーとを設け、
前記制御部は、オートマーカ制御の実行時に、マーカの両側振出状態が検出された場合には、植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された際に、前記報知ランプによるオペレータへの報知を実行し、植付作業機の下降作動が検出された際に、前記報知ブザーによるオペレータへの報知を実行するように構成した
請求項１に記載の移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、左右のマーカの振出方向を自動的に切換えるオートマーカ制御が実行可能な制御部を備えた移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

走行機体の後方側で昇降可能に連結された植付作業機と、走行機体の左右外側に振出されて次工程の植付条列に走行基準線を引く左右一対のマーカと、左右一方側のマーカが振出された振出姿勢にするとともに他方側のマーカを上方揺動された収納姿勢にする片側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ振出姿勢にする両側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ収納姿勢にする収納状態との何れかに切換えるマーカ操作手段と、該マーカの姿勢切換を自動的に行うオートモードの設定を行うモード設定手段と、各マーカの姿勢を検出するマーカ姿勢検出手段と、植付作業機の昇降作動を操作する作業機レバーと、植付作業機の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、制御部とを備え、該制御部は、オートモードに設定された状態で植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された場合、前記マーカを収納状態に切換え、その後、植付作業機が所定高さまで下降したことが検出されたことを条件として、前記マーカを収納状態から片側振出状態へと自動的に切換えるオートマーカ制御が実行可能に構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

【0003】

上記特許文献１の移植機によれば、片側振出状態に切換えられたマーカによって次工程の植付条列に走行基準線を引きながら作業走行が行われた場合、前記マーカは、圃場端側で旋回走行をして作業走行が再開されるまでに、左右他方側のマーカが振出された片側振出状態に自動的に切換えられるため、オペレータによるマーカの振出操作する手間が省略されて、植付作業をスムーズに行うことができるものである。

【0004】

しかし、圃場端側を一列空けて作業走行を行うにあたって前記マーカを両側振出状態に切換えて作業走行をした場合、前記制御部のオートマーカ制御が実行されると、左右のマーカのうち、オペレータの意図しない側のマーカが振出された片側振出状態に切換えられて、オペレータが逆方向のマーカが振出姿勢となる状態となるように操作し直したり、逆方向に振出されたマーカが障害物に接触したりすることがあり得た。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第５２８０３９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、左右のマーカの振出方向を自動的に切換えるオートマーカ制御が実行可能に構成された移植機において、左右両側のマーカが振出された両振出状態で作業走行が行われた場合に、次工程でオペレータが意図した側のマーカを振出姿勢に切換えることのできる移植機を提供することを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体の後方側で昇降可能に連結された植付作業機と、走行機体の左右外側に振出されて次工程の植付条列に走行基準線を引く左右一対のマーカと、左右一方側のマーカが振出された振出姿勢にするとともに他方側のマーカを上方揺動された収納姿勢にする片側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ振出姿勢にする両側振出状態と、左右両側のマーカをそれぞれ収納姿勢にする収納状態との何れかに切換えるマーカ操作手段と、該マーカの姿勢切換を自動的に行うオートモードの設定を行うモード設定手段と、各マーカの姿勢を検出するマーカ姿勢検出手段と、植付作業機の昇降作動を操作する作業機レバーと、植付作業機の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、報知手段と、制御部とを備え、該制御部は、オートモードに設定された状態で植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された場合、前記マーカを収納状態に切換え、その後、植付作業機が所定高さまで下降したことが検出されたことを条件として、前記マーカを収納状態から片側振出状態へと自動的に切換えるオートマーカ制御が実行可能に構成され、さらに、該制御部は、オートマーカ制御の実行時に、前記マーカの両側振出状態が検出された場合には、マーカの収納状態から片側振出状態への自動的な切換作動を規制し、前記報知手段によってオペレータにマーカ操作手段によるマーカの振出操作を促すように構成したことを特徴としている。

【0008】

第２に、前記報知手段として、報知ランプと、報知ブザーとを設け、前記制御部は、オートマーカ制御の実行時に、マーカの両側振出状態が検出された場合には、植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された際に、前記報知ランプによるオペレータへの報知を実行し、植付作業機の下降作動が検出された際に、前記報知ブザーによるオペレータへの報知を実行するように構成したことを特徴としている。

【発明の効果】

【0009】

前記制御部は、オートマーカ制御の実行時にマーカの両側振出状態が検出された場合、前記マーカの収容状態から片側振出状態への切換が規制されるため、左右のマーカのうち、意図しない方向のマーカが振出作動することによって、マーカが障害物と接触したり、逆方向のマーカを振出操作する操作をしたりする事態を回避することができる。また、報知手段によってマーカを振出姿勢に切換え忘れた状態で作業走行されることも防止できる。

【0010】

また、前記報知手段として、報知ランプと、報知ブザーとを設け、前記制御部は、オートマーカ制御の実行時に、マーカの両振出状態が検出された場合には、植付作業機が所定高さまで上昇したことが検出された際に、前記報知ランプによるオペレータへの報知を実行し、植付作業機の下降作動が検出された際に、前記報知ブザーによるオペレータへの報知を実行するように構成したものによれば、報知ブザーによる報知は、マーカの振出作動がされる直前のタイミングで行われるため、報知音が邪魔にならない。また、前記マーカを意図的に収納状態としたまま移動する場合には、報知ランプによる報知のみ行われるため、作業走行中に報知音が不必要なタイミングで鳴る事態も防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。

【図2】（Ａ）は、操縦部の前方側を示した図であり、（Ｂ）は、表示パネルを示した正面図であり、（Ｃ）は、操作パネルを示した図であり、（Ｄ）は、主変速レバーの把持部を示した図である。

【図3】作業機レバーの操作態様を示したモデル図である。

【図4】植付作業機の操作部を示した要部側面図である。

【図5】マーカの収納姿勢と振出姿勢を示した要部正面図である。

【図6】マーカ装置基端側の要部側面図である。

【図7】収納姿勢時のマーカ装置を示した要部背面図である。

【図8】振出姿勢時のマーカ装置を示した要部背面図である。

【図9】圃場面での植付作業時の作業経路を示したモデル図である。

【図10】制御部のブロック図である。

【図11】制御部のメインフロー図である。

【図12】作業機操作制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。

【図13】マーカモード制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。

【図14】マーカ出力制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。

【図15】マーカ報知制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図であり、図２（Ａ）は、操縦部の前方側を示した図であり、図２（Ｂ）は、表示パネルを示した正面図であり、図２（Ｃ）は、操作パネルを示した図であり、図２（Ｄ）は、走行レバーの把持部を示した図であり、図３は、作業機レバーの操作態様を示したモデル図であり、図４は、植付作業機の操作部を示した要部側面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、走行機体３の後方に昇降リンク４を介して連結された植付作業機６と、走行機体３の側方側に配置された予備苗台７とから構成されている。

【0013】

前記走行機体３を支持する機体フレーム８は、前方側にボンネット９で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行われる操縦部１１が設けられている。また、上記ボンネット９の中央前部にはセンターポール１２が立設されている。

【0014】

該操縦部１１は、作業者が着座する座席１３と、座席１３の前方に配置されたステアリングハンドル１４と、ステアリングハンドル１４の前方に配置された表示パネル１６と、該表示パネル１６の近傍に配置された操作パネル１７と、ステアリングハンドル１４の左右一方（図示する例では左側方）側に設けた主変速レバー１８と、ステアリングハンドル１４の左右他方（図示する例では右側方）側に設けた作業機レバー（マーカ操作手段）１９と、該作業機レバー１９の側方側に配置された副変速レバー２１と、該副変速レバー２１の側方側に配置されてエンジンの回転数を操作するコントロールレバー２２とが設けられている。なお、座席１１の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部５０が配設されている（図１及び図２（Ａ）参照）。

【0015】

上記作業機レバー１９は、上下方向及び左右方向に揺動操作可能に構成され、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢され、上下方向又は左右方向に揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。これにより、該作業機レバー１９は、上方揺動操作によって前記植付作業機６の上昇作動・植付クラッチの切断が操作され、下方揺動操作によって植付クラッチの下降作動・植付クラッチの接続が操作され、左右揺動操作によって後述するマーカ装置３８のマーカ４７の姿勢切換を操作することができるように構成されている（図１及び図３参照）。

【0016】

上記主変速レバー１８は、前後揺動操作によって走行変速を操作できる他、上端の把持部の内側に植付作業機６を上昇作動させる作業機上昇スイッチ２３Ａと、植付作業機６を下降作動させる作業機下降スイッチ２３Ｂとが上下に配置されており、前記作業機レバー１９の上下揺動操作と同様の操作を実行できるように構成されている。また、各スイッチは、オペレータが主変速レバー１８を把持したまま親指で押操作できるように構成されている（図２（Ｄ）参照）。

【0017】

上記操作パネル１７は、詳しくは後述するマーカ装置３８のオートマーカ制御が実行されるオートモードへの切換えを操作するマーカ制御スイッチ（モード設定手段）２６と、植付準備スイッチ２４と、走行機体３の前照灯のＯＮ・ＯＦＦを切換える照明スイッチ２７と、報知ブザーのＯＮ・ＯＦＦを操作する報知ブザースイッチ２８とが設けられている。各スイッチ操作具の近傍には、各スイッチ操作具のＯＮ・ＯＦＦ状態を示すランプが設けられている（図２（Ｃ）参照）。

【0018】

上記表示パネル１６は、前記植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態を報知する植付表示部３１と、作業機レバーによって操作される植付作業機の上昇状態（上げ）と、固定状態と、下降状態（下げ）と、植付状態の何れかであることをオペレータに報知する４つの報知ランプからなる作業状態表示部３２と、方向指示器３３Ｌ，３３Ｒとが設けられている（図２（Ｂ）参照）。

【0019】

前記植付作業機６は、前方に向けて上方に急傾斜した苗載台３６と、苗載台３６の背面側に載置された苗を掻き取って圃場に植付ける植付部３７と、植付作業機６の左右外側方に振出されることにより次工程の植付条列に基準線を引く左右一対のマーカ装置３８，３８とを備え、前記走行機体３の後部側に昇降装置３９を介して昇降駆動可能に連結され、植付クラッチ（図示しない）によってエンジンからの動力が断続伝動されるように構成されている。マーカ装置３８の具体的な構成については後述する。

【0020】

該植付作業機６は、前記制御部５０により、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端側となる作業高さで下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の植付部３７を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

【0021】

また、該制御部５０は、本乗用田植機が圃場端側まで植付作業を行った後、次の植付条列に向けて旋回する際、所定以上のステアリング操作が検出された場合には、植付状態の植付作業機６を上昇状態に自動的に切換えて所定の非作業高さまで上昇作動させ、その後、旋回走行を終了して次工程での植付作業を再開するまでに植付作業機６を下端（作業高さ）まで自動的に下降作動させる作業機旋回昇降制御が実行可能に構成されている。

【0022】

ちなみに、上記昇降装置３９は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダと、該昇降シリンダの伸縮作動を操作する作業機操作カム４１と、該作業機操作カムの位置を操作する作業機操作カムモータ４２と、該作業機操作カムモータ４２によって駆動される出力ギヤ４３と、該作業機操作カム４１の操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ４４とを有し、前記制御部５０は、作業機操作カムポテンショ４４により検出された作業機操作カム４１の操作位置に基づいて、植付作業機６の昇降状態（上昇状態、下降状態、下降停止状態）を検出することができる（図４参照）。

【0023】

次に、図５乃至８に基づいて、前記マーカ装置の構成について説明する。図５は、マーカの収納姿勢と振出姿勢を示した要部正面図であり、図６は、マーカ装置基端側の要部側面図であり、図７は、収納姿勢時のマーカ装置を示した要部背面図であり、図８は、振出姿勢時のマーカ装置を示した要部背面図である。

【0024】

前記マーカ装置３８は、植付作業機６の左右側方側に配置された左右一対の支持アーム４６，４６と、各支持アーム４６の先端側に回転自在に軸支された回転体であるマーカ４７と、支持アーム４６の基端側を上下揺動可能に支持する支持部４５と、該支持部４５側に取付け固定されたセクタギヤ４８と、該セクタギヤ４８を介して支持アーム４６を回動作動させるマーカモータ４９と、各支持アーム４６の基端側に取付けられて支持アーム４６の先端を左右外側に向けて付勢する弾性部材である引張スプリング５１とを備え、支持アーム４６の揺動支点側がカバー体５２によって覆われている（図５等参照）。

【0025】

これにより、該マーカ装置３８は、前記引張スプリング５１の付勢力によって支持アーム４６を左右外（圃場）側に振出すことによって、前記マーカ４７を圃場面側に作用させる振出姿勢に切換えることができるとともに、前記マーカモータ４９により支持アーム４６を引張スプリング５１の付勢力に抗して上方回動させることによって、前記マーカ４７を植付作業機６の側方側に沿うように立ち上げた収納状態に切換えることができるように構成されている（図５、図７及び図８参照）。

【0026】

また、図７等に示されるように、前記マーカモータ４９の上側には、マーカ４７が収納姿勢に切換えられた際にセクタギヤ４８の上部側に押操作されるマーカ収納スイッチ（マーカ姿勢検出手段）５３Ｌ，５３Ｒが取付支持され、マーカモータ４９の下側には、マーカ３７が振出姿勢に切換えられた際にセクタギヤ４８の下部側に押操作されるマーカ振出スイッチ（マーカ姿勢検出手段）５４Ｌ，５４Ｒが取付支持されている。これにより、マーカの収納姿勢と振出姿勢とを検出することができる。

【0027】

これにより、該マーカ装置３８は、前記作業機レバー１９を左右方向に揺動操作することよってマーカ４７の姿勢切換を操作できるように構成されており、左右両方のマーカ４７，４７が収納姿勢となる収納状態と、左右両方のマーカ４７，４７が振出姿勢となる両側振出状態と、左右一方側のマーカ４７が振出姿勢となる一方で左右他方側のマーカ４７が収納姿勢となる片側振出状態とに切換え操作することができる。

【0028】

上記構成により、前記マーカ装置３８は、現植付条列の始端側において、左右の内で苗が植付けられていない側である、次工程の植付条列に向けてマーカ４７を振出姿勢に切換え、現植付条列に引かれた走行基準線に前記センターポール１２を沿わせて走行機体３を前進走行させることによって、上記次工程の植付条列に直線状の走行基準線を引くことができる。

【0029】

また、前記マーカ装置３８は、記制御部５０により、圃場端側での旋回走行時における植付作業機６の自動昇降に連動して、旋回後の植付作業再開時に、左右反対側のマーカ４７が振出姿勢に切換えられた片側振出状態となるようにマーカ４７の姿勢切換を自動的に行うオートマーカ制御が実行可能に構成されている。

【0030】

具体的に説明すると、該オートマーカ制御は、まず、圃場での植付作業中に左右何れのマーカ４７が振出姿勢に操作されているかを記憶し、次に、植付作業機６が前記作業機旋回制御によって非作業高さまで上昇作動される際に、植付作業機６が非作業高さよりも低い位置に設定された切換高さｈ１よりも高くなったことを条件に、マーカ装置３８を自動的に収納状態に切換え、次に、植付作業機６が前記作業機旋回制御によって非作業高さから作業高さに下降作動される際に、植付作業機６が上記切換高さｈ１よりも低くなったことを条件に、前記マーカ装置３８を収納状態から記憶されたマーカ４７と逆方向のマーカ４７が振出姿勢となる片側振出状態に自動的に切換えるように構成されている。

【0031】

次に、図９に基づき、上記構成の移植機による圃場面での作業走行経路について説明する。図９は、圃場面での植付作業時の作業経路を示したモデル図である。本乗用田植機は、圃場面での植付作業を行う場合、まず、畦際に枕地として２行程残した植付開始位置（図９の１）まで移動し、外周部分を残して圃場面内側を往復しながら植付作業を行い、最後に、初めに残した２行程分の幅の枕地の植付作業を作業済みのエリアの外周を回るようにして行う（図９の２，３）。これによって、圃場面全体に効率良く植付作業をすることができる。

【0032】

植付開始位置（図９の１）までの移動方法について具体的に説明すると、本乗用田植機は、まず、畦側に沿って、植付作業を開始する位置より２行程分外側となる畦際の圃場端側まで移動する（図９の０ａ）。このとき、前記マーカ装置３８は、左右内側のマーカ（図示する例では進行方向右側）を振出姿勢とした片側振出状態とすることにより、畦際から１行程分の内側の走行基準線を引ける状態にする。

【0033】

次に、左右内側のマーカを振出姿勢としたまま畦に沿って圃場端側まで走行し、マーカによって圃場面に引かれた走行基準線とセンターポール１２とが合わさるように圃場内側に向けて旋回する。該旋回時には、前記マーカ装置３８を両側振出状態に切換える（図９の０ｂ）。この状態で圃場端側まで前進走行することにより、畦際に沿った走行経路と、植付開始位置からの走行経路との走行基準線を同時に圃場面に引くことができる。

【0034】

次に、走行機体３を圃場内側の走行基準線とセンターポール１２とが合うように旋回することによって、走行機体３が前記植付開始位置に移動させることができる（図９の１）。該旋回時には、前記マーカ装置３８を、左右内側のマーカのみが振出姿勢となる片側振出状態に切換える。

【0035】

このとき、前記マーカ装置３８は、両側振出状態から片側振出状態に切換える必要があるため、前記制御部５０によるオートマーカ制御がそのまま実行されると、意図した方向のマーカが振出姿勢に切換えられるとは限らない。そのため、前記制御部５０は、オートマーカ制御の実行時にマーカ装置３８の両側振出状態が検出された場合には、収納姿勢のマーカ４７が振出姿勢へ自動的に切換作動することを規制するとともに、作業者に対して、左右何れか一方（図示する例では右側）のマーカ４７を振出姿勢とする片側振出状態に手動操作するべきである旨を報知するように構成された。該オートマーカ制御の具体的な制御内容については後述する。

【0036】

次に、図１０乃至１５に基づいて、制御部について説明する。図１０は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、前記作業機準備スイッチ２４と、前記マーカ制御スイッチ２６と、前記作業機レバー１９の上下揺動操作を検出する作業機操作スイッチ（上側・下側）５６，５７と、前記作業機レバー１９の左右揺動操作を検出するマーカ操作スイッチ（右側・左側）５８，５９と、前記作業機操作カムポテンショ４４と、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ（昇降位置検出手段）６１と、左右のマーカ４７，４７の振出姿勢を検出する前記マーカ振出スイッチ（右側・左側）５４Ｒ，５４Ｌと、左右のマーカ４７，４７の収納姿勢を検出する前記マーカ収納スイッチ（右側・左側）５３Ｒ，５３Ｌとが接続されている。

【0037】

また、該制御部５０の出力側には、前記作業機操作カムモータ４２と、前記マーカモータ（右側・左側）４９Ｒ，４９Ｌと、作業者に警告音を発する報知ブザー６２と、作業者にマーカの手動操作を視覚情報で促す報知ランプ（右・左）６３Ｒ，６３Ｌとが接続されている。なお、該報知ランプ６３として、前記方向指示器３３Ｒ，３３Ｌを用いても良い。

【0038】

図１１は、制御部のメインフロー図である。同図に示すように、制御部５０の前記オートマーカ制御のメインフローが開始されると、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、作業機操作制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ２に進む。ステップＳ２では、マーカモード制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ３に進む。ステップＳ３では、マーカ出力制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ４に進む。ステップＳ４では、マーカ報知制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、その後、処理を戻す。

【0039】

図１２は、作業機操作制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機レバー１９又は作業機下降スイッチ２３Ｂにより、植付作業機６の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１２に進む。

【0040】

ステップＳ１２では、前記植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かが確認され、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

【0041】

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かが確認され、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の高さ位置が固定状態か否かが確認され、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

【0042】

ステップＳ１６では、植付作業機６を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付作業機６の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

【0043】

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の下降作動が下端側（作業位置）で停止しているか否かが確認され、植付作業機６の下降作動が停止していることが検出された場合には、ステップＳ１８に進む。

【0044】

ステップＳ１８では、前記植付クラッチ６５を入接続することにより、植付作業機６を植付状態にセットするとともに、植付作業機６が植付状態に切換えられることを示す植付クラッチフラグをセットし、その後、リターンする。

【0045】

また、ステップＳ１７において、植付作業機６の下降作動が停止しておらず、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットして、その後、リターンする。

【0046】

また、ステップＳ１３において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

【0047】

また、ステップＳ１２において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態であるか否かが確認され、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

【0048】

ステップＳ２２では、作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が固定状態であるか否かが確認され、固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、植付作業機６が自重で下降作動する自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機６が固定以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

【0049】

ステップＳ２３では、植付作業機６が自重によって作業位置に向けて下降作動する自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。

【0050】

すなわち、前記制御部５０は、作業機レバー１９による植付作業機６の下降操作が検出されると、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、植付作業機６が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付準備スイッチ２４が入状態で且つ植付作業機６が下降作動中であった場合には、植付作業機が下端側（作業高さ）に到達すると同時に植付状態に切換えらえる植付クラッチ入り待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇作動を停止させて固定状態に切換えるように構成されている。

【0051】

また、植付作業機６が作業高さにある場合に植付作業機６の下降作動がされた場合には、作業高さで停止している植付作業機６を植付状態に切換えるとともに、植付クラッチフラグがセットされる。

【0052】

上記ステップＳ１１において、作業機レバー１９又は作業機下降スイッチ２３Ｂによる植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機レバー１９又は作業機上昇スイッチ２３Ａにより、植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５進む。

【0053】

ステップＳ２５では、作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態か否かが確認され、上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、同様に植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットして、その後、リターンする。

【0054】

また、ステップＳ２６において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

【0055】

ステップＳ２８では、リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）が確認され、植付作業機６か下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む、ステップＳ２９では、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

【0056】

その一方で、ステップＳ２８において、植付作業機６の下降作動が停止していること（作業高さにあること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、植付作業機６を上昇状態にセットして、その後、リターンする。

【0057】

また、ステップＳ２５において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

【0058】

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の上昇操作が検出された際、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機６が固定状態となっていた場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、植付作業機が固定状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機の上昇状態が維持されるように構成されている。

【0059】

上記ステップＳ２４において、植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かが確認され、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていることが検出された場合には、ステップＳ３１に進む。

【0060】

ステップＳ３１では、リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かが確認され、植付作業機６の下降作動が停止していること（作業高さにあること）が検出された場合には、ステップＳ３２に進む。なお、ステップＳ３１において、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

【0061】

ステップＳ３２では、植付作業機６を植付状態にセットするとともに、植付クラッチフラグをセットし、その後、リターンする。

【0062】

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の昇降操作が検出されていない場合、植付クラッチ入り待ち状態以外の状態（植付状態・固定状態）が検出されると、その状態が維持されるように構成されている。その一方で、植付作業機６の植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機６が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられるとともに、植付クラッチフラグがセットされる。

【0063】

図１３は、マーカモード制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。マーカモード制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。なお、ステップＳ４１において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

【0064】

ステップＳ４２では、マーカ制御スイッチ２６によってマーカ装置３８によるマーカ４７の振出方向を自動的に制御するオートモードに設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。なお、ステップＳ４２において、マーカ制御スイッチ２６のＯＦＦ状態（オートモードに設定されていない状態）が検出された場合には、その後、リターンする。

【0065】

ステップＳ４３では、前記マーカ操作スイッチ５９により、作業機レバー１９による左側のマーカ４７の振出操作がされたか否かが確認され、作業機レバー１９の左揺動操作が検出された場合には、ステップＳ４４に進む。

【0066】

ステップＳ４４では、報知フラグがセットされているか否かが確認され、報知フラグがリセットされている場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の高さが、オートモード実行時にマーカ４７の姿勢切換作動が自動的に行われる切換高さ（ｈ１）より低いか否かが確認され、植付作業機６の高さが切換高さ（ｈ１）より低いことが検出された場合には、ステップＳ４６に進む。

【0067】

ステップＳ４６では、マーカモードが右振出にセットされているか否かが確認され、右振出にセットされていることが検出された場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、マーカモードが左振出以外にセットされているか否かが確認され、左振出以外にセットされていることが検出された場合には、ステップＳ４８に進む。

【0068】

ステップＳ４８では、報知フラグがセットされ、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、マーカモードを左振出にセットして、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、制御部５０によりマーカモードが左振出にセットされたことを記憶して、ステップＳ５１に進む。

【0069】

また、ステップＳ４７において、マーカモードの左振出が検出された場合には、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、マーカモードが右収納にセットされ、ステップＳ５０に進む。

【0070】

また、ステップＳ４４において、報知フラグがセットされていることが検出された場合には、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、報知フラグをリセットして、ステップＳ４９に進む。

【0071】

すなわち、前記制御部５０は、作業機レバー１９による左側のマーカ４７の姿勢切換操作が検出された際に、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１以上であった場合には、マーカ装置３８が収納状態に切換えられているため、マーカモードをそのまま左振出にセットする。

【0072】

また、該制御部５０は、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１より低い状態で、作業機レバー１９による左側のマーカ４７の姿勢切換操作が検出された際に、マーカモードが右振出で且つ左収納にセットされている場合には、左側のマーカ４７が振出姿勢に切換えられることでマーカ装置３８が両側振出状態に切換えられることにため、報知フラグをセットし、その後、マーカモードを左振出にセットする。

【0073】

また、該制御部５０は、作業機レバー１９によるマーカ４７の左振出操作が検出された際に、報知フラグがセットされていることが検出された場合には、マーカの両側振出状態が解除されるため、報知フラグがリセットされ、その後、マーカモードが左振出にセットされる。

【0074】

ステップＳ５１では、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ操作の有無が確認され、マーカ制御スイッチのＯＦＦ操作が検出された場合には、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、制御部５０がマーカモードの振出方向を記憶するとともに、マーカモードを右収納・左収納にセットし、その後、リターンする。なお、ステップＳ５１において、マーカ制御スイッチ２６のＯＦＦ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0075】

また、ステップＳ４２において、マーカ制御スイッチのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、マーカ制御スイッチのＯＮ操作の有無が確認され、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ操作が確認された場合には、ステップＳ５６に進む。

【0076】

ステップＳ５６では、制御部５０によって記憶されたマーカモードに基づいて記憶した振出方向にセットされるとともに、報知フラグをセットして、その後、リターンする。なお、ステップＳ５５において、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0077】

すなわち、前記制御部５０は、オートモードの設定を行う前記マーカ制御スイッチ２６のＯＦＦ操作が検出された場合には、マーカ４７の振出方向を記憶するとともに、マーカ装置３８を収納状態に切換えるため、オートマーカ制御の実行終了時に、マーカ４７を収納姿勢に切換え忘れて、マーカ装置３８を破損してしまう事態を確実に防止できる。

【0078】

また、該制御部５０は、該マーカ制御スイッチ２６のＯＮ操作が検出された場合には、前記報知フラグがセットされるため、オートモードに設定された直後は、マーカ４７の振出方向を作業者が自ら手動で操作しない限りは、マーカ装置３８の自動的な姿勢切換が実行されないように構成されている。

【0079】

上記ステップＳ４３において、作業機レバー１９の左揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、前記マーカ操作スイッチ５８により、作業機レバー１９による右揺動操作がされたか否かが確認され、作業機レバー１９の右揺動操作が検出された場合には、ステップＳ５８に進む。

【0080】

ステップＳ５８では、報知フラグがセットされているかリセットされているかが確認され、報知フラグがリセットされている場合には、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の高さが、オートモード実行時にマーカ４７の振出作動が自動的に行われる切換高さ（ｈ１）より低いか否かが確認され、植付作業機６の高さが振出高さより低いことが検出された場合には、ステップＳ６０に進む。

【0081】

ステップＳ６０では、マーカモードの設定が左振出にセットされているか否かが確認され、左振出のセットが検出された場合には、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、マーカモードの設定が右振出以外にセットされているか否かが確認され、右振出以外にセットされていることが検出された場合には、ステップＳ６２に進む

【0082】

ステップＳ６２では、報知フラグがセットされ、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、マーカモードを右振出にセットして、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、マーカモードが右振出にセットされたことを記憶して、ステップＳ５１に進む。

【0083】

また、ステップＳ６１において、マーカモードの右振出が検出された場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、マーカモードの左収納がセットされ、ステップＳ６４に進む。

【0084】

また、ステップＳ５８において、報知フラグがセットされていることが検出された場合には、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、報知フラグをリセットして、ステップＳ６３に進む。

【0085】

すなわち、前記制御部５０は、作業機レバー１９による右側のマーカ４７の姿勢切換操作が検出された際に、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１以上であった場合には、マーカ装置３８が収納状態に切換えられているため、マーカモードをそのまま右振出にセットする。

【0086】

また、該制御部５０は、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１より低い状態で、作業機レバー１９による右側のマーカ４７の姿勢切換操作が検出された際に、マーカモードが左振出で且つ右収納にセットされている場合には、右側のマーカ４７が振出姿勢に切換えられることでマーカ装置３８が両側振出状態に切換えられることにため、報知フラグをセットし、その後、マーカモードを右振出にセットする。

【0087】

また、該制御部５０は、作業機レバー１９によるマーカ４７の右振出操作が検出された際に、報知フラグがセットされていることが検出された場合には、マーカの両側振出状態が解除されるため、報知フラグがリセットされ、その後、マーカモードが右振出にセットされる。

【0088】

上記ステップＳ５７において、作業機レバー１９の右揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の高さが、オートモード実行時にマーカ４７の振出作動が自動的に行われる切換高さｈ１より高いか否かが確認され、植付作業機６の高さＨが切換高さｈ１より高いことが検出された場合には、ステップＳ６８に進む。

【0089】

ステップＳ６８では、植付状態に切換えられた際にセットされる植付クラッチフラグがセットされているか否かが確認され、植付クラッチフラグがセットされていることが検出された場合には、ステップＳ６９に進む。

【0090】

ステップＳ６９では、制御部５０によって記憶されたマーカモードの振出方向の左右方向を反転させ、植付クラッチフラグをリセット（ＯＦＦ状態と）して、反転後のマーカの振出方向を記憶し、その後、ステップＳ５１に進む。

【0091】

また、ステップＳ６７において、植付作業機６の高さが振出高さより低いことが検出された場合には、その後、リターンする。さらに、ステップＳ６８において、植付クラッチフラグがリセットされた状態であることが検出された場合には、その後、リターンする。

【0092】

すなわち、前記制御部５０は、マーカ制御スイッチ２６によって、オートモードに設定された状態での作業走行中に、作業機レバー１９による左右揺動操作（マーカの姿勢切換操作）が検出されることなく、植付作業機６が植付状態に切換えられたことを示す植付クラッチフラグが検出された場合には、前記制御部５０は、旋回走行後の次工程で自動的に振出作動されるマーカ４７の振出方向が左右反対側となるように、制御部５０に記憶したマーカモードの振出方向を反転させるように構成されている。

【0093】

図１４は、マーカ出力制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。マーカ出力制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ７２に進む。なお、ステップＳ７１において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

【0094】

ステップＳ７２では、マーカ制御スイッチ２６によってマーカ装置３８によるマーカ４７の振出方向を自動的に制御するオートモードに設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ７３に進む。なお、ステップＳ７２において、マーカ制御スイッチ２６のＯＦＦ状態（オートモードに設定されていない状態）が検出された場合には、その後、リターンする。

【0095】

ステップＳ７３では、前記リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１以上であるか否かが確認され、植付作業機６が切換高さｈ１以上であることが検出された場合には、ステップＳ７４に進む。

【0096】

ステップＳ７４では、右側のマーカ収納スイッチ５３ＲのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、右側のマーカ４７の収納姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、右側のマーカモータ４９Ｒによって、右側のマーカ４７を収納姿勢へと切換え、ステップＳ７６に進む。

【0097】

ステップＳ７６では、左側のマーカ収納スイッチ５３ＬのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、左側のマーカ４７の収納姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、左側のマーカモータ４９Ｌによって、左側のマーカ４７を収納姿勢へと切換え、その後、リターンする。

【0098】

また、ステップＳ７６において、左側のマーカ４７の収納姿勢が検出された場合には、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、左側のマーカ４７の収納姿勢を維持して、その後、リターンする。また、ステップＳ７４においても同様に、右側のマーカ４７の収納姿勢が検出された場合には、ステップＳ７９に進む。ステップＳ７９では、右側のマーカ４７の収納姿勢を維持して、その後、リターンする。

【0099】

すなわち、前記制御部５０は、オートマーカ制御の実行時に、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１よりも高いことが検出された場合には、オートモードの状態に関わらず、左右両側のマーカ４７，４７が両方とも収納姿勢となる収納状態に切換えられるように構成されている。

【0100】

上記ステップＳ７３において、植付作業機６が切換高さｈ１より低いことが検出された場合には、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、オートモード時のマーカモードが右振出であるか否かが確認され、マーカモードが右振出の場合には、ステップＳ８１に進む。

【0101】

ステップＳ８１では、報知フラグがセットされているか否かが確認され、報知フラグがリセットされている場合には、ステップＳ８２に進む。なお、ステップＳ８１において、報知フラグがセットされていた場合には、その後、リターンする。

【0102】

ステップＳ８２では、右側のマーカ振出スイッチ５４ＲのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、右側のマーカ４７の振出姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ８３に進む。ステップＳ８３では、右側のマーカモータ４９Ｒ及び引張スプリング５１を介して、右側のマーカ４７を振出姿勢へと切換え、その後、リターンする。

【0103】

また、ステップＳ８２において、右側のマーカ４７の振出姿勢が検出された場合には、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、右側のマーカ４７の振出姿勢を維持して、その後、リターンする。

【0104】

上記ステップＳ８０において、オートモード時のマーカモードが右振出以外の状態が検出された場合には、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、オートモード時のマーカモードが左振出であるか否かが確認され、マーカモードが左振出の場合には、ステップＳ８６に進む。

【0105】

ステップＳ８６では、報知フラグがセットされているか否かが確認され、報知フラグがリセットされている場合には、ステップＳ８７に進む。なお、ステップＳ８６において、報知フラグがセットされていた場合には、その後、リターンする。

【0106】

ステップＳ８７では、左側のマーカ振出スイッチ５４ＬのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、左側のマーカ４７の振出姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、左側のマーカモータ４９Ｌ及び引張スプリング５１を介して、左側のマーカ４７を振出姿勢へと切換え、その後、リターンする。

【0107】

また、ステップＳ８７において、左側のマーカ４７の振出姿勢が検出された場合には、ステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、左側のマーカ４７の振出姿勢を維持して、その後、リターンする。

【0108】

上記ステップＳ８５において、オートモード時のマーカモードが左振出以外の状態が検出された場合には、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、オートモード時のマーカモードが右収納であるか否かが確認され、マーカモードが右収納の場合には、ステップＳ９１に進む。

【0109】

ステップＳ９１では、右側のマーカ収納スイッチ５３ＲのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、右側のマーカ４７の収納姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ９２に進む。ステップＳ９２では、右側のマーカモータ４９Ｒを駆動させることにより右側のマーカ４７を収納姿勢へと切換え、その後、リターンする。

【0110】

また、ステップＳ９１において、右側のマーカ４７の収納姿勢が検出された場合には、ステップＳ９３に進む。ステップＳ９３では、右側のマーカ４７の収納姿勢を維持して、その後、リターンする。

【0111】

上記ステップＳ９０において、オートモード時のマーカモードが右収納以外の状態が検出された場合には、ステップＳ９４に進む。ステップＳ９４では、オートモード時のマーカモードが左収納であるか否かが確認され、マーカモードが左収納の場合には、ステップＳ９５に進む。なお、ステップＳ９４において、マーカモードの左収納以外の状態が検出された場合には、その後、リターンする。

【0112】

ステップＳ９５では、左側のマーカ収納スイッチ５３ＬのＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、左側のマーカ４７の収納姿勢が検出されなかった場合には、ステップＳ９６に進む。ステップＳ９６では、左側のマーカモータ４９Ｌを駆動させることにより左側のマーカ４７を収納姿勢へと切換え、その後、リターンする。

【0113】

また、ステップＳ９５において、左側のマーカ４７の収納姿勢が検出された場合には、ステップＳ９７に進む。ステップＳ９７では、左側のマーカ４７の収納姿勢を維持して、その後、リターンする。

【0114】

すなわち、前記制御部５０は、オートマーカ制御が実行されるオートモードに設定されて、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１よりも低くなったことが検出された場合、マーカモードの状態に基づいて、収納状態の左右両側のマーカの姿勢切換作動が実行されるように構成されている。

【0115】

このとき、特に、報知フラグがセットされていることが検出される場合には、マーカモードが右振出状態又は左振出状態にセットされていることが検出されていても、マーカ４７の振出姿勢への切換作動が規制されるように構成されている。

【0116】

より具体的に説明すると、左右両側のマーカ４７，４７が振出姿勢となる両側振出状態に切換えられる（報知フラグがセットされる）と、圃場端側での旋回走行時に植付作業機６の上昇作動によって収納姿勢に切換えられ、その後、植付作業機６が切換高さｈ１より低い高さまで下降作動された際に、右振出状態又は左振出状態が自動的にセットされている場合であっても、作業機レバー１９の手動操作によって報知フラグがリセットされない限り（図１３参照）、マーカの振出姿勢への切換は行われないように構成されている。

【0117】

図１５は、マーカ報知制御のサブルーチンを示した処理フロー図である。マーカ報知制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態が確認され、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１０２に進む。なお、ステップＳ１０１において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

【0118】

ステップＳ１０２では、マーカ制御スイッチ２６によってマーカ装置３８によるマーカ４７の振出方向を自動的に制御するオートモードに設定されているか否かが確認され、マーカ制御スイッチ２６のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１０３に進む。なお、ステップＳ１０２において、マーカ制御スイッチ２６のＯＦＦ状態（オートモードに設定されていない状態）が検出された場合には、その後、リターンする。

【0119】

ステップＳ１０３では、報知フラグがセットされているか否かが確認され、報知フラグがセットされていることが検出された場合には、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、前記リフト角ポテンショ６１により、植付作業機６の昇降高さＨが切換高さｈ１以上であるか否かが確認され、植付作業機６が切換高さｈ１以上であることが検出された場合には、ステップＳ１０５に進む

【0120】

ステップＳ１０５では、制御部５０によって記憶された方向の報知ランプ６３Ｒ，６３Ｌを点滅させることによって、作業機レバー１９によるマーカの振出操作が規制された状態を報知して、ステップＳ１０６に進む。

【0121】

ステップＳ１０６では、前記作業機操作スイッチ５７により作業機レバー１９による植付作業機６の下降操作がされたか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、前記報知ブザー６２の吹鳴を開始して、その後、リターンする。

【0122】

また、ステップＳ１０４において、植付作業機６の昇降高さが切換高さｈ１より低いことが検出された場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、左右のマーカ４７が収納姿勢に切換えられているため、左右の報知ランプ６３Ｒ，６３Ｌを点灯させて、その後、リターンする。

【0123】

また、ステップＳ１０３において、報知フラグがリセットされていることが検出された場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、制御部５０によって記憶された方向の報知ランプ６３Ｒ，６３Ｌを点灯させて、ステップＳ１１０に進む。

【0124】

ステップＳ１１０では、前記報知ブザー６２が吹鳴中であるか否かが確認され、報知ブザー６２が鳴っていることが検出された場合には、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、報知ブザー６２を停止して、その後、リターンする。

【0125】

すなわち、前記制御部５０は、オートマーカ制御によるマーカ装置３８の自動的な姿勢切換が規制させる報知フラグがセットされていることが検出された場合には、植付作業機６が切換高さｈ１よりも高い位置まで上昇作動されてマーカ装置３８が収納状態に切換えられた際に、報知ランプ６３の点滅を開始することによって、報知フラグがセットされている状態であることを作業者に報知し、その後、報知フラグのリセット（作業機レバー１９によるマーカ４７の手動操作）をすることなく、作業者による植付作業機６の下降作動が検出された場合には、報知ランプ６２による報知とともに、報知ブザー６３による報知も実行されるように構成されている。

【0126】

該構成によれば、マーカ装置３８が両側振出状態に切換えられて報知フラグがセットされた状況であることを、報知ランプ６２による視覚情報と、報知ブザー６３による音情報とで段階的に報知するように構成されているため、特に、報知ブザー６３による報知音が不必要なタイミングで鳴って煩わしくなる事態を防止することができる。

【0127】

なお、前記報知ブザー６３は、報知フラグがセットされた状態で、植付作業機６による下降操作が検出されている間のみ、警報音が鳴るように構成しても良い。該構成によれば、報知ブザー６３による報知が必要なタイミングで最小限に行われるため、作業者に対してマーカ４７の振出操作を確実に促しつつ、報知音の煩わしさも抑えることができる。

【符号の説明】

【0128】

３ 走行機体
６ 植付作業機
１９ 作業機レバー（マーカ操作手段）
２６ マーカ制御スイッチ（モード設定手段）
４７ マーカ
５０ 制御部
５４ マーカ振出スイッチ（マーカ姿勢検出手段）
５３ マーカ収納スイッチ（マーカ姿勢検出手段）
６１ リフト角ポテンショ（昇降位置検出手段）
６２ 報知ブザー（報知手段）
６３ 報知ランプ（報知手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】