特許 6961549 包装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6961549

(24)【登録日】2021年10月15日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】包装システム

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/16 20060101AFI20211025BHJP

   B65B 65/00 20060101ALI20211025BHJP

   B65B 61/28 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   B65B43/16

   B65B65/00

   B65B61/28

【請求項の数】6

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2018-141570(P2018-141570)

(22)【出願日】2018年7月27日

(65)【公開番号】特開2020-15547(P2020-15547A)

(43)【公開日】2020年1月30日

【審査請求日】2020年10月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100082991

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】吉兼 徹

【審査官】 杉田 剛謙

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０２３３３５７１（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０５１７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００２−５０５６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−１９９３１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１８８２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／２５０３１４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１９−１７２３１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ ４３／００−４３／６２

Ｂ６５Ｂ ５９／００−６５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

間欠的に移動可能に設けられた複数の第１保持部を有し、供給ステーション及び放出ステーションを含む複数のステーションに、順次、前記複数の第１保持部の各々を配置する包装機と、
前記供給ステーションに配置された第１保持部に袋を供給し且つ前記放出ステーションに配置された第１保持部から放出される袋を受け取る中継装置と、を備え、
前記中継装置は、
高さ方向と平行に延びる中継回転軸線を中心に間欠的に回転する中継回転テーブルと、 前記中継回転テーブルに取り付けられ、前記中継回転テーブルの回転に応じて前段受渡ステーション、前記供給ステーション、前記放出ステーション及び後段受渡ステーションに配置される複数の第２保持部と、
前記中継回転テーブルに対する前記複数の第２保持部の各々の相対角度を調整する調整ユニットと、を有し、
前記複数の第２保持部の各々は、前記前段受渡ステーションにおいて受け取った袋を前記供給ステーションに移送し、前記放出ステーションにおいて受け取った袋を前記後段受渡ステーションに移送し、
前記調整ユニットは、前記供給ステーションに配置される第１保持部の角度に適合するように、前記供給ステーションに配置される第２保持部の前記相対角度を調整し、且つ、前記放出ステーションに配置される第１保持部の角度に適合するように、前記放出ステーションに配置される第２保持部の前記相対角度を調整する包装システム。

【請求項2】

前記調整ユニットは、
前記中継回転テーブルに固定され、前記中継回転テーブルとともに前記中継回転軸線を中心に回転する複数の固定軸と、
前記複数の固定軸のそれぞれに対して回転自在に取り付けられた複数の揺動部と、
前記複数の揺動部の各々を対応の固定軸の前記中継回転軸線の周りにおける位置に応じて揺動する揺動機構と、
前記複数の揺動部のそれぞれに連結され且つ前記複数の第２保持部のそれぞれに連結され、それぞれの中心軸線である保持回転軸線を中心に回転可能に設けられた複数の回転軸であって、対応の揺動部の揺動に応じた角度だけ前記保持回転軸線を中心に回転する複数の回転軸と、を含み、
前記複数の第２保持部の各々が対応の回転軸とともに前記保持回転軸線を中心に回転することによって、前記複数の第２保持部の各々の前記相対角度は調整される請求項１に記載の包装システム。

【請求項3】

前記揺動機構は、
前記複数の揺動部のそれぞれに固定された複数の案内軸と、
前記中継回転軸線の周りに形成された案内部を有し、前記中継回転軸線を中心に回転しない案内プレートであって、前記複数の案内軸が前記案内部によって案内される案内プレートと、を含み、
前記案内部は、前記中継回転軸線を中心とした回転方向に関し、前記中継回転軸線と前記複数の案内軸の各々との間の距離が変動するように、前記複数の案内軸を案内し、
前記複数の揺動部の各々は、対応の案内軸の前記中継回転軸線からの距離に応じて、対応の固定軸を中心に揺動する請求項２に記載の包装システム。

【請求項4】

前記中継装置は、
前記複数の第２保持部を前記高さ方向と平行に昇降させる昇降機構と、
前記供給ステーション又は前記供給ステーションよりも上流側に配置される第２保持部によって保持されている袋の前記高さ方向に関する位置を検出する検出センサと、
前記検出センサの検出結果に応じて前記昇降機構を制御し、前記複数の第２保持部の前記高さ方向に関する位置を調整する制御部と、を更に有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の包装システム。

【請求項5】

前記複数の第２保持部は、前記中継回転軸線を中心とした回転方向に関して互いに異なる角度位置である複数の取り付け位置に配置されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の包装システム。

【請求項6】

前記複数の第２保持部のうちの少なくとも一部は、前記前段受渡ステーション、前記供給ステーション、前記放出ステーション及び前記後段受渡ステーションに同時に配置される請求項５に記載の包装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、中継装置を介して包装機に袋を供給するとともに、包装機から放出される袋を中継装置が受け取る包装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

内容物を袋に入れて包装する包装機が広く知られている（特許文献１〜４参照）。そのような包装機には袋が順次供給され、包装機において所定の処理が行われ、処理後の袋が包装機から順次放出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−５１７８２号公報

【特許文献2】特開２０１２−１２０４１号公報

【特許文献3】特開２０１３−１４２００３号公報

【特許文献4】実用新案登録第３１２３７０９号公報

【特許文献5】特開平９−９５３１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

多数の袋を連続的に処理する包装機を稼働する際には、包装機に対して袋を連続的に供給する装置と、包装機から連続的に放出される袋を後段に適切に移送する装置と、が必要になる。

【0005】

例えば特許文献１の装置では、空袋供給装置を介して包装機に袋を供給し、包装機から放出される袋が製品袋取出装置を介して製品袋搬出コンベア上に載せられて後段に送られる。また特許文献２及び３は、包装機で製造された充填及びシール済みの製品袋を機外に取り出すための製品袋取出装置を開示する。なお包装機に対する袋の供給は、特許文献２では特に言及されていないが、製品袋取出装置以外の装置を介して行われるものと考えられる。また特許文献４は、包装機に包袋を供給する装置を開示する。なお包装機からの袋の放出は、特許文献４では特に言及されていないが、この供給装置以外の装置を介して行われるものと考えられる。

【0006】

上述のように従来の装置では、包装機に対して袋を供給するための装置（以下「供給装置」とも呼ぶ）と、包装機から放出される袋を受け取るための装置（以下「受取装置」とも呼ぶ）とが、別個に設けられている。したがって、これらの供給装置及び受取装置を設置するための相応のスペースを確保する必要がある。また、供給装置及び受取装置のそれぞれに関して駆動源を設ける必要がある。

【0007】

一方、供給装置及び受取装置を単一の装置によって実現することができれば、設置に必要なスペースを小さくでき、また駆動源も１つで済む。しかしながら単一装置（以下「中継装置」とも呼ぶ）によって供給装置及び受取装置を実現するには、この中継装置が袋の供給及び受け取りの両方に適切に対応可能であることが必要である。

【0008】

例えば、包装機に供給するための袋（以下「未使用袋」とも呼ぶ）を上流側装置から受け取る位置、包装機に未使用袋を供給する位置、包装機から放出される袋（以下「製品袋」とも呼ぶ）を受け取る位置、及び製品袋を下流側装置に渡す位置の各々において、中継装置は袋の受け取り及び受け渡しを適切に行うことが必要とされる。これらの位置は相互に離れており、また袋の受け取り及び受け渡しのための袋の最適角度は必ずしもこれらの位置の間で同じではない。したがって中継装置は、位置毎に最適化された角度で、袋の受け取り及び受け渡しを行うことが必要とされる。

【0009】

また上述の特許文献１〜４の装置では、供給装置又は受取装置として機能するチャック等の袋保持具を往復移動させることで袋の受け取り及び受け渡しが行われる。これらの装置において、複数の袋の受け取り及び受け渡しを連続的に行うためには、ある袋を受け取り位置で受け取った袋保持具が受け渡し位置に移動し、受け渡し位置で当該袋を包装機に渡した後に、袋保持具は受け取り位置に戻され、受け取り位置において次の袋を受け取る必要がある。このように単一の袋保持具によって袋の受け渡しを行う場合、袋保持具を互いに逆向きの２方向に移動させて受け取り位置と受け渡し位置との間で往復移動させる必要がある。この袋保持具の往復移動に要する時間（特に受け渡し位置から受け取り位置に戻る時間）がボトルネックとなり、処理の高速化が阻害される。

【0010】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、包装機に対する袋の供給及び包装機から放出される袋の受け取りを同じ装置によって適切に行うことができる包装システム及びそれに関連する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一態様は、間欠的に移動可能に設けられた複数の第１保持部を有し、供給ステーション及び放出ステーションを含む複数のステーションに、順次、複数の第１保持部の各々を配置する包装機と、供給ステーションに配置された第１保持部に袋を供給し且つ放出ステーションに配置された第１保持部から放出される袋を受け取る中継装置と、を備え、中継装置は、高さ方向と平行に延びる中継回転軸線を中心に間欠的に回転する中継回転テーブルと、中継回転テーブルに取り付けられ、中継回転テーブルの回転に応じて前段受渡ステーション、供給ステーション、放出ステーション及び後段受渡ステーションに配置される複数の第２保持部と、中継回転テーブルに対する複数の第２保持部の各々の相対角度を調整する調整ユニットと、を有し、複数の第２保持部の各々は、前段受渡ステーションにおいて受け取った袋を供給ステーションに移送し、放出ステーションにおいて受け取った袋を後段受渡ステーションに移送し、調整ユニットは、供給ステーションに配置される第１保持部の角度に適合するように、供給ステーションに配置される第２保持部の相対角度を調整し、且つ、放出ステーションに配置される第１保持部の角度に適合するように、放出ステーションに配置される第２保持部の及び相対角度を調整する包装システムに関する。

【0012】

調整ユニットは、中継回転テーブルに固定され、中継回転テーブルとともに中継回転軸線を中心に回転する複数の固定軸と、複数の固定軸のそれぞれに対して回転自在に取り付けられた複数の揺動部と、複数の揺動部の各々を対応の固定軸の中継回転軸線の周りにおける位置に応じて揺動する揺動機構と、複数の揺動部のそれぞれに連結され且つ複数の第２保持部のそれぞれに連結され、それぞれの中心軸線である保持回転軸線を中心に回転可能に設けられた複数の回転軸であって、対応の揺動部の揺動に応じた角度だけ保持回転軸線を中心に回転する複数の回転軸と、を含み、複数の第２保持部の各々が対応の回転軸とともに保持回転軸線を中心に回転することによって、複数の第２保持部の各々の相対角度は調整されてもよい。

【0013】

揺動機構は、複数の揺動部のそれぞれに固定された複数の案内軸と、中継回転軸線の周りに形成された案内部を有し、中継回転軸線を中心に回転しない案内プレートであって、複数の案内軸が案内部によって案内される案内プレートと、を含み、案内部は、中継回転軸線を中心とした回転方向に関し、中継回転軸線と複数の案内軸の各々との間の距離が変動するように、複数の案内軸を案内し、複数の揺動部の各々は、対応の案内軸の中継回転軸線からの距離に応じて、対応の固定軸を中心に揺動してもよい。

【0014】

中継装置は、複数の第２保持部を高さ方向と平行に昇降させる昇降機構と、供給ステーション又は供給ステーションよりも上流側に配置される第２保持部によって保持されている袋の高さ方向に関する位置を検出する検出センサと、検出センサの検出結果に応じて昇降機構を制御し、複数の第２保持部の高さ方向に関する位置を調整する制御部と、を更に有してもよい。

【0015】

複数の第２保持部は、中継回転軸線を中心とした回転方向に関して互いに異なる角度位置である複数の取り付け位置に配置されていてもよい。

【0016】

複数の第２保持部のうちの少なくとも一部は、前段受渡ステーション、供給ステーション、放出ステーション及び後段受渡ステーションに同時に配置されてもよい。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、包装機に対する袋の供給及び包装機から放出される袋の受け取りを同じ装置によって適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、包装システムの平面図である。

【図2】図２は、図１に示す中継装置、袋供給ユニット、袋放出ユニット及び制御盤の側方図である。

【図3】図３は、中継装置及びその周辺の概略構成を示す平面図である。

【図4】図４は、中継装置の構成例を示す側方図である。

【図5A】図５Ａは、図４の矢印ＶＡによって示される調整ユニット（特に内側に配置されるレバー）の状態を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、図４の矢印ＶＢによって示される調整ユニット（特に内側に配置されるレバー）の状態を示す図である。

【図6】図６は、図４に示す調整ユニットの一部の構成を示す平面図である。

【図7】図７は、第２保持部の相対角度を説明するための平面図である。

【図8】図８は、第２保持部の相対角度を説明するための平面図である。

【図9】図９は、第２保持部の相対角度を説明するための平面図である。

【図10】図１０は、一変形例に係る中継装置の構成を示す側方図であり、高さ方向に関する袋の位置を調整する前の状態を示す。

【図11】図１１は、一変形例に係る中継装置の構成を示す側方図であり、高さ方向に関する袋の位置を調整した後の状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。

【0020】

図１は、包装システム１０の平面図である。図２は、図１に示す中継装置１２、袋供給ユニット１５、袋放出ユニット１６及び制御盤１７の側方図である。図３は、中継装置１２及びその周辺の概略構成を示す平面図である。図１〜図３は、一部要素の図示が省略されている。

【0021】

包装システム１０は、図１に示すように、包装機１１、中継装置１２、袋供給ユニット１５、袋放出ユニット１６及び制御盤（制御部）１７を備える。包装機１１、中継装置１２、袋供給ユニット１５、袋放出ユニット１６及び制御盤１７は、架台１８によって支持されている。例えば制御盤１７は、図２に示すように支柱５１を介して架台１８に固定され、中継装置１２、袋供給ユニット１５及び袋放出ユニット１６の各々よりも上方に設置されている。

【0022】

図示の包装システム１０は、いわゆるダブル型のシステムであり、包装システム１０の各デバイスは、２つの袋Ｂを同時に搬送及び処理できるように構成されている。

【0023】

［包装機］
包装機１１は、図３に示すように、円盤形状の包装回転テーブル４０と、包装回転テーブル４０の外周部に等間隔に取り付けられた複数の第１保持部３１と、を有する。包装回転テーブル４０は、高さ方向Ｄ２と平行に延びるその中心軸線（以下「包装回転軸線Ａ２」とも呼ぶ）を中心に包装回転方向Ｄｒ２へ間欠的に回転する。包装回転テーブル４０に取り付けられた複数の第１保持部３１は、包装回転テーブル４０の間欠的な軸回転に応じて、包装回転軸線Ａ２を中心とした円軌道上を移動する。このように第１保持部３１の各々は間欠的に移動可能に設けられており、複数のステーションＳ１〜Ｓ１０において順次、停止及び配置される。

【0024】

第１保持部３１の数はステーションＳ１〜Ｓ１０の数と同じであり、図示の包装機１１は１０個の第１保持部３１を具備する。図示の包装システム１０はダブル型システムであるため、各第１保持部３１は２つグリッパー部４１を含み、合計で２０のグリッパー部４１が包装回転テーブル４０に取り付けられている。各グリッパー部４１は一対のグリッパーによって構成され、各袋Ｂの両側部が一対のグリッパーによって把持される。

【0025】

供給ステーションＳ１に配置された第１保持部３１には袋Ｂが供給され、放出ステーションＳ１０に配置された第１保持部３１からは袋Ｂが放出される。供給ステーションＳ１と放出ステーションＳ１０との間に設けられるステーションＳ２〜Ｓ９では、任意の処理が行われる。一例として、図１に示す包装機１１が具備する複数のステーションＳ１〜Ｓ１０は、供給ステーションＳ１、印字ステーションＳ２、開口ステーションＳ３、固形物充填ステーションＳ４、液体充填ステーションＳ５、クリーニングステーションＳ６、第１シールステーションＳ７、第２シールステーションＳ８、冷却ステーションＳ９及び放出ステーションＳ１０によって構成されている。

【0026】

供給ステーションＳ１において第１保持部３１に渡された袋Ｂは、第１保持部３１とともに印字ステーションＳ２に移送され、印字ステーションＳ２において印字装置２１により印字処理を受ける。印字処理によって袋Ｂに印字される情報は限定されず、例えば製造年月日、賞味期限及び／又は製造工場等の情報が袋Ｂに印字される。開口ステーションＳ３では、開口装置２２によって袋Ｂの口部が開かれる。固形物充填ステーションＳ４では、ホッパー等を具備する固形物充填装置２３によって、開かれた口部を介して袋Ｂの内側に固形物が入れられる。液体充填ステーションＳ５では、液体貯留部２５に貯留されている液体が液体充填装置２４によって袋Ｂに入れられる。

【0027】

クリーニングステーションＳ６では、クリーニング装置２６によって、袋Ｂのシール予定箇所（例えば口部及びその近傍箇所）に付着している内容物等が除去される。一例として、クリーニング装置２６はエアーノズルを具備し、エアーノズルから噴出されるエアーを袋Ｂのシール予定箇所に吹き付けることによって、シール予定箇所に付着した充填物を除去することができる。第１シールステーションＳ７及び第２シールステーションＳ８では、袋Ｂのシール予定箇所が第１シール装置２７及び第２シール装置２８の熱板により挟まれてシール処理が行われる。冷却ステーションＳ９では、袋Ｂのシール箇所が冷却装置２９の冷却板により挟まれて冷却処理が行われる。

【0028】

［中継装置］
中継装置１２は、供給ステーションＳ１に配置された第１保持部３１に袋Ｂを供給し、放出ステーションＳ１０に配置された第１保持部３１から放出される袋Ｂを受け取る。具体的には、中継装置１２は、前段受渡ステーションＳ０において袋供給ユニット１５（例えばコンベアマガジン）から受け取った袋Ｂを供給ステーションＳ１に搬送し、供給ステーションＳ１においてグリッパー部４１に渡す。また中継装置１２は、放出ステーションＳ１０においてグリッパー部４１から受け取った袋Ｂを後段受渡ステーションＳ１１に搬送し、後段受渡ステーションＳ１１において袋放出ユニット１６（例えばベルトコンベア）に渡す。

【0029】

本実施形態の中継装置１２は、図２に示すように、中継回転テーブル３０、複数の第２保持部３２、及び複数の調整ユニット３３を有する。中継回転テーブル３０は、円盤形状を有し、高さ方向Ｄ２と平行に延びるその中心軸線（以下「中継回転軸線Ａ１」とも呼ぶ）を中心に中継回転方向Ｄｒ１（図３参照）へ間欠的に回転する。

【0030】

複数の第２保持部３２は、中継回転テーブル３０に対して中継回転方向Ｄｒ１に等角度間隔に取り付けられ、中継回転テーブル３０の回転に応じて、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１に間欠的に配置される。図示の前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１は、９０度ずつずれている。第２保持部３２が前段受渡ステーションＳ０に配置されている状態で中継回転テーブル３０を中継回転方向Ｄｒ１に９０度回転させることで、第２保持部３２は供給ステーションＳ１に配置される。また第２保持部３２が供給ステーションＳ１に配置されている状態で中継回転テーブル３０を中継回転方向Ｄｒ１に９０度回転させることで、第２保持部３２は放出ステーションＳ１０に配置される。また第２保持部３２が放出ステーションＳ１０に配置されている状態で中継回転テーブル３０を中継回転方向Ｄｒ１に９０度回転させることで、第２保持部３２は後段受渡ステーションＳ１１に配置される。また第２保持部３２が後段受渡ステーションＳ１１に配置されている状態で中継回転テーブル３０を中継回転方向Ｄｒ１に９０度回転させることで、第２保持部３２は前段受渡ステーションＳ０に配置される。

【0031】

上述のように中継回転テーブル３０に取り付けられる複数の第２保持部３２は、中継回転軸線Ａ１を中心とした中継回転方向Ｄｒ１に関して互いに異なる角度位置である複数の取り付け位置に配置される。これらの複数の取り付け位置は中継回転方向Ｄｒ１に等角度間隔で設けられており、本実施形では９０度ずつずれている。なお第２保持部３２の取り付け位置の数は、２の倍数であることが好ましく、また４の倍数であることが好ましい。第２保持部３２の取り付け位置の数が２の倍数の場合、例えば前段受渡ステーションＳ０及び放出ステーションＳ１０に第２保持部３２を同時に配置することが可能であり、また供給ステーションＳ１及び後段受渡ステーションＳ１１に第２保持部３２を同時に配置することが可能である。また第２保持部３２の取り付け位置の数が４の倍数の場合、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１に、第２保持部３２を同時に配置することが可能である。図示の中継装置１２では、取り付け位置の数は「４」である。

【0032】

上述のように各第２保持部３２は、前段受渡ステーションＳ０において受け取った袋Ｂを供給ステーションＳ１に移送し、放出ステーションＳ１０において受け取った袋Ｂを後段受渡ステーションＳ１１に移送する。そして、中継回転テーブル３０に取り付けられる複数の第２保持部３２のうちの少なくとも一部は、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１に同時に配置される。図示の中継装置１２では、全ての第２保持部３２（すなわち４つの第２保持部３２）が、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１の全てに同時に配置され、それぞれのステーションにおいて袋Ｂの受け渡しを同時的に行うことが可能である。

【0033】

本実施形態の包装システム１０はダブル型システムであるため、図３に示すように各第２保持部３２は２つのチャック部４２を含む。各チャック部４２は、袋Ｂの上方端部を保持可能なエアーチャック構造を有し、制御盤１７によって制御されるエアーの供給量及び供給圧に応じて開閉する。各チャック部４２は、袋Ｂのうちグリッパー部４１によって把持される領域よりも上方の領域を保持する。したがって供給ステーションＳ１において、グリッパー部４１及びチャック部４２が互いに干渉することなく、袋Ｂはチャック部４２により保持された状態でグリッパー部４１により把持され、グリッパー部４１により把持された状態でチャック部４２から解放される。また放出ステーションＳ１０においても、グリッパー部４１及びチャック部４２が互いに干渉することなく、袋Ｂはグリッパー部４１により把持された状態でチャック部４２により保持され、チャック部４２により保持された状態でグリッパー部４１から解放される。

【0034】

前段受渡ステーションＳ０には、図２に示すように、支柱５１に対して旋回可能に取り付けられた取出装置５２が設けられている。図示の取出装置５２は、一方の端部が支柱５１に回転自在に取り付けられるアーム５２ａと、アーム５２ａの他方の端部に取り付けられる吸盤５２ｂと、を具備する。制御盤１７の制御下で、アーム５２ａが支柱５１に対する取り付け位置を中心に旋回させられ、吸盤５２ｂによって袋Ｂが吸着保持及びリリースされる。袋供給ユニット１５によって横臥姿勢で前段受渡ステーションＳ０に搬送された袋Ｂは、制御盤１７の制御下で駆動される取出装置５２を介し、前段受渡ステーションＳ０に配置されている第２保持部３２に対して起立姿勢で受け渡される。

【0035】

なお中継装置１２は、供給ステーションＳ１又は供給ステーションＳ１よりも上流側に配置される第２保持部３２によって保持されている袋Ｂの高さ方向Ｄ２に関する位置を直接的又は間接的に検出する検出センサ５３を有していてもよい。図２に示す中継装置１２には、前段受渡ステーションＳ０に配置された第２保持部３２に受け渡される袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置を取得し、供給ステーションＳ１に配置される第２保持部３２の高さ方向位置を間接的に検出する検出センサ５３が設けられている。検出センサ５３は、袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置を検出可能な任意のデバイスにより構成可能であり、典型的には撮像デバイス（カメラ）や光学センサによって構成される。図示の検出センサ５３はカム固定スタンド７０に取り付けられているが、検出センサ５３の設置態様は限定されず、袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置を検出可能な任意の態様で検出センサ５３は設置可能である。検出センサ５３の検出結果は制御盤１７に送られる。

【0036】

調整ユニット３３は、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度を調整する。具体的には、供給ステーションＳ１に配置される第２保持部３２の位置及び角度が供給ステーションＳ１に配置される第１保持部３１の位置及び角度に適合するように、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度が調整ユニット３３によって調整される。また放出ステーションＳ１０に配置される第２保持部３２の位置及び角度が放出ステーションＳ１０に配置される第１保持部３１の位置及び角度に適合するように、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度が調整ユニット３３によって調整される。同様に、前段受渡ステーションＳ０に配置される第２保持部３２の位置及び角度が袋供給ユニット１５及び取出装置５２（図２参照）の位置及び角度に適合するように、また後段受渡ステーションＳ１１に配置される第２保持部３２の位置及び角度が袋放出ユニット１６の位置及び角度に適合するように、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度が調整ユニット３３によって調整される。なお中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度については、後述する（図７〜図９参照）。

【0037】

調整ユニット３３は、各第２保持部３２と中継回転テーブル３０との間の相対角度を調整することが可能な任意のデバイスによって構成することができる。一例として、カム機構を利用した図示の調整ユニット３３を以下に説明する。

【0038】

図４は、中継装置１２の構成例を示す側方図である。図５Ａは、図４の矢印ＶＡによって示される調整ユニット３３（特に内側に配置されるレバー７９）の状態を示す図である。図５Ｂは、図４の矢印ＶＢによって示される調整ユニット３３（特に内側に配置されるレバー７９）の状態を示す図である。図６は、図４に示す調整ユニット３３の一部の構成を示す平面図である。図４及び図６は、一部要素の図示が省略されている。例えば、図４には調整ユニット３３が２組のみ示されているが、中継装置１２は、実際には第２保持部３２と同数の調整ユニット３３（すなわち４組の調整ユニット３３）を有する。また図４では、レバー保持部５６及びレバー軸９１（図５Ａ及び図５Ｂ参照）の図示が省略されている。また図５Ａ及び図５Ｂでは、ペアを形成する２つのレバー７９のうち外側に配置されるレバー７９の図示が省略されている。

【0039】

図示の調整ユニット３３は、回転軸４５を介して、高さ方向Ｄ２と平行に延在する回転軸４５の中心軸線（以下「保持回転軸線Ａ３」とも呼ぶ）を中心に第２保持部３２を回転させる。これにより、第２保持部３２と中継回転テーブル３０との間の相対角度を調整する。

【0040】

また調整ユニット３３は、上述の複数の回転軸４５（すなわち４つの回転軸４５）に加え、中継回転テーブル３０に固定される複数の固定軸３４と、複数の固定軸３４のそれぞれに対して回転自在に取り付けられた複数の揺動部３５と、複数の揺動部３５のそれぞれに固定された複数の案内軸３６と、中継回転軸線Ａ１を中心に回転しない案内プレート３８と、を含む。また図４に示す中継装置１２では、第１モータ６１が第１モータ支持部６３を介して架台１８に固定されるとともに、第２モータ６５が第２モータ支持部７１を介して架台１８に固定されている。

【0041】

第１モータ６１の回転出力軸６１ａには第１ギア６２が固定され、第１ギア６２は歯車（ギア）を介して第２ギア６４に係合している。第２ギア６４には第１回転軸６８（すなわち相互に固定された第１回転筒６８ａ、第２回転筒６８ｂ及び第３回転筒６８ｃ）が固定されており、第１回転軸６８は、第２回転軸６９を取り囲むように高さ方向Ｄ２に延在する。第１回転軸６８（特に第１回転筒６８ａ）には中継回転テーブル３０が固定されており、中継回転テーブル３０は、第１回転軸６８とともに中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。

【0042】

第２モータ６５の回転出力軸６５ａには第３ギア６６が取り付けられており、第３ギア６６は歯車を介して第４ギア６７に係合している。第４ギア６７には第２回転軸６９の一方の端部（下方端部）が固定されており、第２回転軸６９は第４ギア６７とともに中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。

【0043】

架台１８には、更にカム固定スタンド７０が固定されている。第２回転筒６８ｂはカム固定スタンド７０の内側において高さ方向Ｄ２へ延在し、第１回転筒６８ａはカム固定スタンド７０から上方に突出し、第３回転筒６８ｃはカム固定スタンド７０から下方に突出する。またカム固定スタンド７０は、第３回転筒６８ｃを回転自在に保持している。第２回転軸６９は、第１回転軸６８の内側において高さ方向Ｄ２へ延在し、第２ギア６４、第３回転筒６８ｃ及び第１回転筒６８ａの各々によって回転自在に保持されている。

【0044】

第２回転軸６９の他方の端部（上方端部）には、高さ方向Ｄ２に離間して配置された２つの円盤状の第２カム保持部７６が固定されており、各第２カム保持部７６は水平方向Ｄ１へ延在する。各第２カム保持部７６の端部には、高さ方向Ｄ２に延在する筒状の第２カム７３が固定されている。第２カム７３には、中継回転方向Ｄｒ１に延在する無端状のカム溝７２が形成されている。カム溝７２は、第２回転軸６９を取り囲むように中継回転軸線Ａ１から等距離に設けられているが、高さ方向Ｄ２の位置が中継回転方向Ｄｒ１に関して変動する。

【0045】

カム溝７２には、支持軸７５の一方の端部に設けられた第２カムローラ７４が、中継回転方向Ｄｒ１へスライド自在に、且つ、軸回転自在に配置されている。支持軸７５の他方の端部にはレバー７９（特にペアを形成する２つのレバー７９のうち内側に配置されるレバー７９）が固定されており、当該レバー７９は支持軸７５とともに支持軸７５の中心軸線を中心に回転可能に設けられている。

【0046】

本実施形態では、ペアを形成する２つのレバー７９がレバー軸９１を介して各レバー保持部５６により支持されており、各レバー７９は、レバー軸９１に対して回転自在に取り付けられ、レバー軸９１を中心に揺動する。レバー保持部５６は中継回転テーブル３０に固定されている。図示の例では、ペアを形成し相互に対応する２つのレバー７９は互いに異なる形状を有する。支持軸７５は、相互に対応する２つのレバー７９のうちの一方（図示の例では内側（すなわち中継回転軸線Ａ１側）のレバー７９）に対しては直接的に連結されるが、他方（図示の例では外側のレバー７９）に対しては直接的には連結されない。相互に対応する２つのレバー７９は、レバー支持材９２によって互いに連結されており、同じ挙動を示す。相互に対応する２つのレバー７９のうちの内側のレバー７９は、支持軸７５から直接的に力が伝えられ、支持軸７５の昇降動作に応じて揺動する。また相互に対応する２つのレバー７９のうちの外側のレバー７９は、一方のレバー７９及びレバー支持材９２を介して支持軸７５から力が伝えられ、一方のレバー７９と同じように揺動する。なお、相互に対応する２つのレバー７９は、互いに同じ形状を有していてもよい。また支持軸７５は、外側のレバー７９に連結されていてもよい。

【0047】

図５Ａ及び図５Ｂに示すように、内側のレバー７９の一方の端部には支持軸７５が固定的に取り付けられている。また外側のレバー７９及び内側のレバー７９の各々の他方の端部には、連結部８０の一方の端部（下方端部）が回転自在に取り付けられている。また内側のレバー７９の両端部間の中間位置及び外側のレバー７９は、レバー軸９１及びレバー保持部５６によって回転自在に支持されている。そして支持軸７５の高さ方向Ｄ２の位置に応じて、対応の連結部８０の高さ方向Ｄ２が変動する。すなわち支持軸７５が下降すると対応の連結部８０は上昇し、支持軸７５が上昇すると対応の連結部８０は下降する。

【0048】

図４に示すように、連結部８０の他方の端部（上方端部）には昇降軸保持部７７の端部が回転自在に連結されており、昇降軸保持部７７は、連結部８０とともに高さ方向Ｄ２へ移動する。図示の調整ユニット３３では、各昇降軸保持部７７の両端部が２つの連結部８０によって支持され、昇降軸保持部７７の両端部間の中央部には回転軸４５の上方端部が連結されている。回転軸４５は、昇降軸保持部７７によって制限されずに保持回転軸線Ａ３を中心に回転することができるが、回転軸４５の水平方向Ｄ１及び高さ方向Ｄ２に関する位置及び移動は昇降軸保持部７７によって制限される。したがって、支持軸７５、レバー７９、連結部８０及び昇降軸保持部７７の高さ方向Ｄ２への移動に応じて、回転軸４５も高さ方向Ｄ２へ移動する。

【0049】

各回転軸４５には回転ギア４６が固定的に取り付けられている。各回転ギア４６は、対応の回転軸４５と共通の中心軸線及び回転軸線を有し、保持回転軸線Ａ３を中心に対応の回転軸４５とともに回転する。複数の回転軸４５は、複数の揺動部３５のそれぞれに回転ギア４６を介して連結され、且つ、複数の第２保持部３２のそれぞれに連結されている。図示の中継装置１２では、各回転軸４５の一方の端部（すなわち上方端部）に昇降軸保持部７７が連結され、他方の端部（すなわち下方端部）に第２保持部３２が固定的に取り付けられ、各回転軸４５の両端部間の中間部分に回転ギア４６が固定されている。また、回転軸４５のうちの回転ギア４６と昇降軸保持部７７との間には、昇降軸規制部８１により支持されている部分がある。

【0050】

このように複数の回転軸４５は、それぞれの保持回転軸線Ａ３を中心に回転可能に設けられており、それぞれ中継回転テーブル３０に形成された昇降軸規制部８１により軸回転可能に支持されている。回転軸４５と同数の昇降軸規制部８１（図示の例では４つの昇降軸規制部８１）は、中継回転テーブル３０の外周部において中継回転軸線Ａ１を中心に等角度間隔に設けられている。各回転軸４５の保持回転軸線Ａ３周りの回転及び高さ方向Ｄ２への移動は昇降軸規制部８１によって制限されないが、各回転軸４５の水平方向Ｄ１への移動は対応の昇降軸規制部８１によって制限される。

【0051】

各第２保持部３２は、回転軸４５及び昇降軸規制部８１を介して中継回転テーブル３０に連結されている。各第２保持部３２に含まれる２つのチャック部４２は、水平方向Ｄ１に関して回転軸４５を中心とした対称位置に配置され、回転軸４５の軸回転に応じて中継回転テーブル３０に対する各チャック部４２の相対位置及び相対角度が変わる。なお回転軸４５の軸回転に応じて、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度は変わるが、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２（特に各第２保持部３２のうち回転軸線（保持回転軸線Ａ３）が通過する部分（本実施形態では各第２保持部３２の中心部分））の相対位置は変わらない。図４には、開状態のチャック部４２及び閉状態のチャック部４２の両方が図示されている。

【0052】

複数の固定軸３４は、中継回転テーブル３０とともに中継回転軸線Ａ１を中心に間欠的に回転する。各固定軸３４は、中継回転軸線Ａ１から水平方向Ｄ１へ等距離の位置にある円軌道上を移動する。複数の固定軸３４は、中継回転テーブル３０に対して複数の揺動部３５を連結する役割を有し、各固定軸３４は対応の揺動部３５の揺動中心となる。したがって固定軸３４の数は揺動部３５の数と同じであり、図示の中継装置１２では「４」である。

【0053】

案内プレート３８は、カム固定スタンド７０に固定されており、第１回転軸６８、第２回転軸６９及び中継回転テーブル３０の回転にかかわらず、動かない。案内プレート３８は、中継回転軸線Ａ１の周りに無端状に形成された案内溝３７を有する。案内溝３７には各案内軸３６がスライド自在に配置され、案内溝３７は、水平方向Ｄ１に関する案内軸３６の移動を案内する役割を有する。特に本実施形態の案内溝３７は、中継回転軸線Ａ１を中心とした回転方向（すなわち中継回転方向Ｄｒ１）に関し、中継回転軸線Ａ１からの距離が変動する（図６参照）。

【0054】

各揺動部３５の揺動状態は、対応の固定軸３４及び対応の案内軸３６の位置に応じて定まる。中継回転テーブル３０の回転によって、各固定軸３４は中継回転軸線Ａ１から等距離の円軌道上を移動するが、各案内軸３６は、中継回転軸線Ａ１からの距離が一定しない案内溝３７に沿って移動する。そのため、中継回転テーブル３０の回転に応じて、各揺動部３５に取り付けられた固定軸３４と案内軸３６との間の相対位置は変化し、各揺動部３５の揺動状態も変わる。

【0055】

本実施形態の各揺動部３５は、図６に示すように扇形状の平面形状を有する。各揺動部３５のうちの扇形の中心（すなわち２本の半径の交わる位置）に対応する箇所に固定軸３４が取り付けられ、各揺動部３５のうちの扇形の円弧に対応する箇所に歯車が形成され、当該歯車が回転ギア４６と噛み合う。また各揺動部３５のうちの扇形の円弧の一方の端部に対応する箇所に、案内軸３６が取り付けられている。各揺動部３５は、対応の案内軸３６の中継回転軸線Ａ１からの距離に応じて、対応の固定軸３４を中心に揺動する。各揺動部３５が揺動すると、対応の回転ギア４６及び回転軸４５が回転させられ、回転軸４５に連結されている第２保持部３２も保持回転軸線Ａ３を中心に回転する。このように各第２保持部３２が対応の回転軸４５とともに保持回転軸線Ａ３を中心に回転することによって、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度が調整される。すなわち各第２保持部３２は、中継回転軸線Ａ１を中心とした円軌道上を移動しつつ、その円軌道上の位置に応じて向き（すなわち中継回転テーブル３０に対する相対的な配向）が変えられる。

【0056】

上述の構成を有する中継装置１２において、第１モータ６１及び第２モータ６５は制御盤１７によって制御され、それぞれ回転出力軸６１ａ及び回転出力軸６５ａを介して回転動力を出力する。

【0057】

第１ギア６２は第１モータ６１の回転出力軸６１ａとともに軸回転し、第１ギア６２の回転に応じて第２ギア６４が中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。この第２ギア６４の回転に応じて、第１回転軸６８及び中継回転テーブル３０も中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。この中継回転テーブル３０の回転に応じて、回転軸４５及び第２保持部３２が中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。これにより第２保持部３２は、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１を巡回する。一方、固定軸３４及び揺動部３５は、中継回転テーブル３０とともに中継回転軸線Ａ１を中心に中継回転方向Ｄｒ１に回転する。また回転ギア４６は、回転軸４５とともに中継回転軸線Ａ１を中心に中継回転方向Ｄｒ１に回転する。したがって、揺動部３５及び回転ギア４６が中継回転方向Ｄｒ１に移動している間も、回転ギア４６は揺動部３５と係合した状態を維持する。

【0058】

揺動部３５の中継回転方向Ｄｒ１への移動によって、案内軸３６は固定的に設けられた案内溝３７に沿って中継回転軸線Ａ１の周りを移動し、揺動部３５は固定軸３４を中心に揺動し、回転ギア４６及び回転軸４５は対応の揺動部３５の揺動に応じた角度だけ保持回転軸線Ａ３を中心に回転する（図６参照）。このように回転軸４５及び回転ギア４６の回転量は、揺動部３５の揺動状態に応じて定まり、回転軸４５の回転量に応じて中継回転テーブル３０に対する対応の第２保持部３２の相対角度が定まる。したがって、各ステーションにおいて各揺動部３５が所望の揺動状態をとるように中継回転軸線Ａ１からの案内溝３７の位置を調整することによって、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度をステーション毎に最適化することができる。

【0059】

一方、第３ギア６６は第２モータ６５の回転出力軸６５ａとともに軸回転し、第３ギア６６の回転に応じて第４ギア６７が中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。そして第４ギア６７の回転に応じて、第２回転軸６９も中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。第２回転軸６９の回転に応じて、第２カム保持部７６及び第２カム７３が中継回転軸線Ａ１を中心に回転し、カム溝７２も中継回転軸線Ａ１を中心に回転する。これにより、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１に配置される調整ユニット３３及び第２保持部３２の高さ方向Ｄ２に関する位置を調整することができる。

【0060】

上述のように制御盤１７が第１モータ６１を制御することによって、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１の各々に、各第２保持部３２を適切な角度及び位置で配置することができる。また制御盤１７が第２モータ６５を制御することによって、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１における第２保持部３２の高さ方向Ｄ２の位置を調整することができる。

【0061】

［作動フロー］
次に、本実施形態の中継装置１２の作動フローについて説明する。以下に説明する一連の挙動は、包装システム１０を構成する各デバイスが制御盤１７により制御されて行われる。また以下の説明では、１つの第２保持部３２にのみ注目しているが、他の第２保持部３２も各ステーションにおいて同じように動作する。

【0062】

まず取出装置５２によって、袋供給ユニット１５に収容される袋Ｂ（例えば空袋）が取り出され、前段受渡ステーションＳ０に配置されている第２保持部３２の各チャック部４２に対応する位置に移送される。この際、各チャック部４２は開かれている。そして制御盤１７の制御下で第２保持部３２の各チャック部４２は閉じられ、各チャック部４２によって袋Ｂが保持され、当該袋Ｂは取出装置５２（すなわち吸盤５２ｂ）から解放される。

【0063】

そして、各チャック部４２が保持している袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置が検出センサ５３によって検出され、検出結果が検出センサ５３から制御盤１７に送られる。

【0064】

そして第１モータ６１が制御盤１７によって制御され、前段受渡ステーションＳ０に配置され袋Ｂを保持している第２保持部３２が、供給ステーションＳ１に移動させられる。そして第１保持部３１及び第２保持部３２が制御盤１７により制御され、各チャック部４２が保持している袋Ｂが、供給ステーションＳ１に配置されている各グリッパー部４１によって把持され、その後、袋Ｂは各チャック部４２の保持から解放される。

【0065】

そして第１モータ６１が制御盤１７によって制御され、供給ステーションＳ１に配置され袋Ｂを保持していない第２保持部３２が、放出ステーションＳ１０に移動させられる。そして第１保持部３１及び第２保持部３２が制御盤１７により制御され、放出ステーションＳ１０に配置されている各グリッパー部４１が把持している袋Ｂが各チャック部４２によって保持され、その後、袋Ｂは各グリッパー部４１の把持から解放される。

【0066】

そして第１モータ６１が制御盤１７によって制御され、放出ステーションＳ１０に配置され袋Ｂを保持している第２保持部３２が、後段受渡ステーションＳ１１に移動させられる。そして第２保持部３２が制御盤１７により制御され、袋Ｂは各チャック部４２の保持から解放される。本実施形態では、後段受渡ステーションＳ１１においてチャック部４２の保持から解放された袋Ｂは自然落下して袋放出ユニット１６のベルトコンベア上に載せられるが、任意のデバイスを介してチャック部４２から袋放出ユニット１６に袋Ｂを受け渡してもよい。

【0067】

そして第１モータ６１が制御盤１７によって制御され、後段受渡ステーションＳ１１に配置され袋Ｂを保持していない第２保持部３２が、前段受渡ステーションＳ０に移動させられる。そして必要に応じて、上述の一連の処理が繰り返し行われる。

【0068】

なお各第２保持部３２が前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１を巡回する間、第２保持部３２が他の装置と衝突することを防ぐ必要がある。そのために、そのような衝突が生じうる区間では、カム溝７２によって第２カムローラ７４及び支持軸７５を高さ方向Ｄ２に案内し、第２保持部３２を上昇又は下降させる。例えば、放出ステーションＳ１０から後段受渡ステーションＳ１１へ移動する間のみ第２保持部３２（特に各チャック部４２）が他の装置（例えば包装回転テーブル４０）と衝突する懸念がある場合、第２保持部３２が放出ステーションＳ１０から後段受渡ステーションＳ１１へ移動する間のみ第２保持部３２を上昇させることによって、第２保持部３２と包装回転テーブル４０との衝突を回避することができる。

【0069】

［中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度］
次に、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度について説明する。

【0070】

図７〜図９は、第２保持部３２の相対角度を説明するための平面図であり、１つの第２保持部３２のみを示し、他の第２保持部３２の図示は省略されている。図７は第２保持部３２が前段受渡ステーションＳ０に配置されている状態を示し、図８は第２保持部３２が供給ステーションＳ１に配置されている状態を示し、図９は第２保持部３２が放出ステーションＳ１０に配置されている状態を示す。

【0071】

図７〜図９は、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度が調整されない場合を示す。すなわち中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度が、第２保持部３２が前段受渡ステーションＳ０に配置されている状態、第２保持部３２が供給ステーションＳ１に配置されている状態、及び第２保持部３２が放出ステーションＳ１０に配置されている状態で同じ場合が、図７〜図９に示されている。

【0072】

例えば、図７に示すように前段受渡ステーションＳ０に配置された第２保持部３２の中継回転テーブル３０に対する相対角度を適切な状態に維持しつつ、中継回転テーブル３０を回転させて当該第２保持部３２を供給ステーションＳ１に配置した場合、当該第２保持部３２は図８に示す状態で配置される。すなわち供給ステーションＳ１において最適な角度及び位置に配置される第２保持部３２の状態に対して、角度α１だけずれた状態で、第２保持部３２が供給ステーションＳ１に配置される。同様に、前段受渡ステーションＳ０に配置された第２保持部３２の中継回転テーブル３０に対する相対角度が適切な状態を維持しつつ、中継回転テーブル３０を回転させて当該第２保持部３２を放出ステーションＳ１０に配置した場合、当該第２保持部３２は図９に示す状態で配置される。すなわち放出ステーションＳ１０において最適な角度及び位置に配置される第２保持部３２の状態に対して、角度α２だけずれた状態で、第２保持部３２が放出ステーションＳ１０に配置される。

【0073】

図７〜図９からも明らかなように、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度が調整されない場合には、袋Ｂの受け渡しを適切に行うことができないステーションが存在する。一方、本実施形態に係る中継装置１２のように、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度を調整ユニット３３によりステーション毎に最適化することにより、前段受渡ステーションＳ０、供給ステーションＳ１、放出ステーションＳ１０及び後段受渡ステーションＳ１１の全てにおいて袋Ｂの受け渡しを適切に行うことができる。

【0074】

以上説明したように本実施形態によれば、包装機１１に対する袋Ｂの供給及び包装機１１から放出される袋Ｂの受け取りを中継装置１２によって適切に行うことができる。また包装機１１に対する袋Ｂの供給装置及び受取装置が単一の中継装置１２によって実現されるため、装置の設置スペースを小さくすることが可能である。また中継装置１２の各第２保持部３２は、一方向（すなわち中継回転方向Ｄｒ１）に回転する中継回転テーブル３０により各ステーション間を移動させられるため、各ステーションにおける袋Ｂの受け取り及び受け渡しを高速に行うことができる。

【0075】

また案内軸３６及び案内溝３７のカム機構を利用して、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度を適切に調整することができる。したがって、中継回転テーブル３０に対する各第２保持部３２の相対角度を適切に調整するために、各第２保持部３２を直接的且つ積極的に駆動するための別個の機構が不要であり、そのような別個の機構を制御する必要もない。このように簡素で安価な構成によって、各第２保持部３２の位置及び角度を調整することができる。

【0076】

［第１の変形例］
図１０及び図１１は、一変形例に係る中継装置１２の構成を示す側方図であり、図１０は高さ方向Ｄ２に関する袋Ｂの位置を調整する前の状態を示し、図１１は高さ方向Ｄ２に関する袋Ｂの位置を調整した後の状態を示す。

【0077】

本変形例では、上述の第２モータ６５、第３ギア６６及び第４ギア６７（図４参照）の代わりに、第３モータ支持部８４を介して架台１８に固定された第３モータ８３と、第３モータ８３の回転出力軸８３ａにねじ係合するとともに第２回転軸６９の一方の端部（下方端部）に固定された昇降プレート８５と、が設けられている。第３モータ８３は、制御盤１７の制御下で、高さ方向Ｄ２に延在する回転出力軸８３ａを回転させる。昇降プレート８５は、回転出力軸８３ａによって支持されており、回転出力軸８３ａが回転することによって高さ方向Ｄ２に上下動し、昇降プレート８５の高さ方向Ｄ２への移動量は回転出力軸８３ａの回転量に応じて決まる。したがって制御盤１７は第３モータ８３を制御して、回転出力軸８３ａを所望量回転させることによって、昇降プレート８５及び第２回転軸６９を高さ方向Ｄ２へ所望量だけ移動させることができる。

【0078】

制御盤１７は、例えば検出センサ５３（図２参照）の検出結果から、供給ステーションＳ１又は供給ステーションＳ１よりも上流側において第２保持部３２に保持されている袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置ずれ量を直接的又は間接的に検知し、その位置ずれ量を相殺するように第３モータ８３を制御して第２回転軸６９を高さ方向Ｄ２に移動させることもできる。この場合、供給ステーションＳ１において、袋Ｂを高さ方向Ｄ２に関して所望の位置に精度良く配置することができ、第１保持部３１の各グリッパー部４１によって袋Ｂの所望箇所（高さ方向位置）を把持させることができる。このようにして袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置補正を行うことにより、例えば包装機１１（図１の第１シールステーションＳ７及び第２シールステーションＳ８参照）において、袋Ｂのうちの適切な箇所を適切な幅でシールすることができ、所望強度のシールを信頼性良く各袋Ｂに付与することができる。

【0079】

なお、昇降プレート８５を上昇させることで、昇降プレート８５が第２ギア６４に衝突する懸念がある。したがって制御盤１７は、昇降プレート８５が第２ギア６４と衝突しない範囲で昇降プレート８５を上昇させるように、第３モータ８３を制御する。袋Ｂの高さ方向Ｄ２の位置補正は通常数ミリの範囲で行われるため、第２ギア６４と昇降プレート８５との間に数ミリ〜数センチメートル程度の間隔が空けられるように、第２ギア６４及び昇降プレート８５を設置することが好ましい。

【0080】

このように中継装置１２は、複数の第２保持部３２を包装回転方向Ｄｒ２と平行に昇降させる昇降機構（すなわち第３モータ８３及び昇降プレート８５）と、供給ステーションＳ１又は供給ステーションＳ１よりも上流側に配置される第２保持部３２によって保持されている袋Ｂの高さ方向Ｄ２に関する位置を検出する検出センサ５３と、検出センサ５３の検出結果に応じて昇降機構（すなわち第３モータ８３）を制御し、複数の第２保持部３２を高さ方向Ｄ２に関する位置を調整する制御盤１７と、を更に有していてもよい。

【0081】

［他の変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。

【0082】

例えば、上述の実施形態及び変形例の第１保持部３１は円軌道上を移動するが、第１保持部３１の移動軌道は限定されず、第１保持部３１は円以外の無端軌道（例えば楕円軌道）に沿って移動させられてもよい。

【0083】

また上述の実施形態及び変形例の調整ユニット３３では、カム機構（案内軸３６及び案内溝３７等）が利用されて、中継回転テーブル３０に対する第２保持部３２の相対角度が調整されているが、他の機構を用いてもよい。例えばサーボモータ（図示省略）により各第２保持部３２を回転させることによって、各第２保持部３２の中継回転テーブル３０に対する相対角度が調整されてもよい。

【0084】

また検出センサ５３は、供給ステーションＳ１に設置されてもよく、供給ステーションＳ１において第２保持部３２により保持されている袋Ｂの高さ方向位置を検出してもよい。また検出センサ５３は、前段受渡ステーションＳ０と供給ステーションＳ１との間に設置されてもよく、前段受渡ステーションＳ０と供給ステーションＳ１との間において第２保持部３２により保持されている袋Ｂの高さ方向位置を検出してもよい。また昇降機構（第３モータ８３及び昇降プレート８５）は、制御盤１７の制御下で、供給ステーションＳ１において各第２保持部３２を昇降させてもよいし、前段受渡ステーションＳ０において各第２保持部３２を昇降させてもよいし、前段受渡ステーションＳ０から供給ステーションＳ１に移動する間に各第２保持部３２を昇降させてもよい。

【0085】

また第２保持部３２の数は限定されず、中継回転テーブル３０には、３以下の第２保持部３２が取り付けられていてもよいし、５以上の第２保持部３２が取り付けられていてもよい。

【0086】

また上述の実施形態では、複数の揺動部３５の各々を対応の固定軸３４の中継回転軸線Ａ１の周りにおける位置に応じて揺動させる揺動機構は、案内溝３７（案内部）を有する案内プレート３８と、複数の案内軸３６とを有する。しかしながら、揺動機構はこの構成には限定されない。例えば、カム機構を利用して各案内軸３６の位置（特に各案内軸３６の中継回転軸線Ａ１からの距離）が調整されてもよい。揺動機構は、例えば、各案内軸３６を中継回転軸線Ａ１に近づける方向に各案内軸３６に対して力を作用させる構造を有していてもよい。この場合、案内部は案内面として構成可能であり、各案内軸３６は案内面に向かって押され、当該案内面に接触しつつ中継回転軸線Ａ１の周りを移動することが可能である。そのような構造として、例えば、ばね等の弾性体の一端側が中継回転テーブル３０に連結されるとともに、当該弾性体の他端側が揺動部３５に連結される構造が考えられる。より具体的には、中継回転テーブル３０から揺動部３５に向かって突出する第１突出部に弾性体の一端を取り付け、揺動部３５から中継回転テーブル３０に向かって突出する第２突出部に当該弾性体の他端を取り付けてもよい。この弾性体の一端側（すなわち中継回転テーブル３０に連結される側）と中継回転軸線Ａ１との間の距離は、当該弾性体の他端側（すなわち揺動部３５に連結される側）と中継回転軸線Ａ１との距離よりも小さくすることができ、弾性体によって、弾性体の他端側が連結される揺動部３５の箇所には、弾性体の一端側が連結される中継回転テーブル３０の箇所に向かう力が作用する。

【0087】

また上述の実施形態では、各揺動部３５に固定された案内軸３６の中継回転軸線Ａ１からの距離を変えることによって、各揺動部３５を揺動させているが、揺動機構はこの構成には限定されない。例えば、特許文献５（例えば図４）に開示のカム構造に基づいて揺動機構を構成することによって、各案内軸３６の中継回転軸線Ａ１からの距離を変えることなく、各揺動部３５を揺動させることが可能である。この場合、各案内軸３６は高さ方向Ｄ２の位置が変わる。このように、各揺動部３５は、対応の案内軸３６と案内プレート３８との相対位置に応じて、対応の固定軸３４を中心に揺動することも可能である。

【0088】

また上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

【符号の説明】

【0089】

１０…包装システム、１１…包装機、１２…中継装置、１５…袋供給ユニット、１６…袋放出ユニット、１７…制御盤、１８…架台、２１…印字装置、２２…開口装置、２３…固形物充填装置、２４…液体充填装置、２５…液体貯留部、２６…クリーニング装置、２７…第１シール装置、２８…第２シール装置、２９…冷却装置、３０…中継回転テーブル、３１…第１保持部、３２…第２保持部、３３…調整ユニット、３４…固定軸、３５…揺動部、３６…案内軸、３７…案内溝、３８…案内プレート、４０…包装回転テーブル、４１…グリッパー部、４２…チャック部、４５…回転軸、４６…回転ギア、５１…支柱、５２…取出装置、５２ａ…アーム、５２ｂ…吸盤、５３…検出センサ、５６…レバー保持部、６１…第１モータ、６１ａ…回転出力軸、６２…第１ギア、６３…第１モータ支持部、６４…第２ギア、６５…第２モータ、６５ａ…回転出力軸、６６…第３ギア、６７…第４ギア、６８…第１回転軸、６８ａ…第１回転筒、６８ｂ…第２回転筒、６８ｃ…第３回転筒、６９…第２回転軸、７０…カム固定スタンド、７１…第２モータ支持部、７２…カム溝、７３…第２カム、７４…第２カムローラ、７５…支持軸、７６…第２カム保持部、７７…昇降軸保持部、７９…レバー、８０…連結部、８１…昇降軸規制部、８３…第３モータ、８３ａ…回転出力軸、８４…第３モータ支持部、８５…昇降プレート、９１…レバー軸、９２…レバー支持材、Ａ１…中継回転軸線、Ａ２…包装回転軸線、Ａ３…保持回転軸線、Ｂ…袋、Ｄ１…水平方向、Ｄ２…高さ方向、Ｄｒ１…中継回転方向、Ｄｒ２…包装回転方向、Ｓ０…前段受渡ステーション、Ｓ１…供給ステーション、Ｓ２…印字ステーション、Ｓ３…開口ステーション、Ｓ４…固形物充填ステーション、Ｓ５…液体充填ステーション、Ｓ６…クリーニングステーション、Ｓ７…第１シールステーション、Ｓ８…第２シールステーション、Ｓ９…冷却ステーション、Ｓ１０…放出ステーション、Ｓ１１…後段受渡ステーション

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】