特許 6961561 無線制御システム及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6961561

(24)【登録日】2021年10月15日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】無線制御システム及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20211025BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20211025BHJP

   H04L 1/08 20060101ALI20211025BHJP

   H04L 1/22 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 311M

   H04Q9/00 301B

   H04M11/00 301

   H04L1/08

   H04L1/22

【請求項の数】7

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2018-224103(P2018-224103)

(22)【出願日】2018年11月29日

(65)【公開番号】特開2020-88752(P2020-88752A)

(43)【公開日】2020年6月4日

【審査請求日】2020年8月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平野 竜馬

(72)【発明者】

【氏名】北川 裕之

(72)【発明者】

【氏名】坂本 岳文

(72)【発明者】

【氏名】神田 充

【審査官】 白井 亮

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１３０６３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０８２５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０６０６４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／３１９５５５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｈ０４Ｍ １１／００

Ｈ０４Ｌ １／０８

Ｈ０４Ｌ １／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被制御装置に設置され、定期的に第１の無線データ通信をする第１の無線機と、
前記被制御装置に設置され、前記第１の無線機とは異なる通信規格を利用して、定期的に第２の無線データ通信をする第２の無線機と、
前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方を使用して、前記被制御装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信したか否かを判定する判定部と、
前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、前記判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、前記同一のデータに応じて、前記被制御装置を制御する制御部と、
を備える無線制御システム。

【請求項2】

前記判定部は、前記判定期間内に、１以上のデータを受信できたか否かを更に判定し、
前記制御部は、前記判定期間内に、１以上のデータを受信できなかった場合、前記被制御装置の動作を停止させる制御をする、
を備える請求項１に記載の無線制御システム。

【請求項3】

前記第２の無線機の通信規格は、前記第１の無線機よりも高速通信が可能な通信規格である、
請求項１に記載の無線制御システム。

【請求項4】

前記制御装置は、複数の前記被制御装置を制御し、
前記無線制御システムは、前記被制御装置に設置され、前記複数の被制御装置との間で第３の無線データ通信をする第３の無線機を更に備え、
前記判定部は、前記判定期間内に、前記同一のデータを２個以上、受信できない状態が、所定の期間、継続している第１の被制御装置があるか否かを判定し、
前記制御部は、前記第１の被制御装置がある場合、前記第３の無線機を使用して、第２の被制御装置にデータを送信するように前記第１の被制御装置を制御し、前記第１の被制御装置から受信されたデータを、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機のいずれかを使用して、前記制御装置へ送信するように前記第２の被制御装置を制御する、
請求項１に記載の無線制御システム。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１の無線データ通信、及び、前記第２の無線データ通信のうち、所定の集計期間の間に集計された欠損したデータの個数がより多い無線データ通信のデータを、前記第３の無線機を使用して、前記第２の被制御装置に送信するように前記第１の被制御装置を制御する、
請求項４に記載の無線制御システム。

【請求項6】

前記制御装置は、複数の前記被制御装置を制御し、
前記無線制御システムは、前記被制御装置に設置され、前記複数の被制御装置との間で無線データ通信をする第３の無線機を更に備え、
前記判定部は、第１の被制御装置に設置された、前記第１の無線機からデータを受信できない期間、又は、前記第２の無線機からデータを受信できない期間が、閾値より大きいか否かを判定し、
前記制御部は、前記第１の被制御装置に設置された、前記第１の無線機からデータを受信できない期間、又は、前記第２の無線機からデータを受信できない期間が、前記閾値より大きい場合、前記第３の無線機を使用して、第２の被制御装置にデータを送信するように前記第１の被制御装置を制御し、前記第１の被制御装置から受信されたデータを、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機のいずれかを使用して、前記制御装置へ送信するように前記第２の被制御装置を制御する、
請求項１に記載の無線制御システム。

【請求項7】

被制御装置に設置され、定期的に無線データ通信をする第１の無線機と、前記被制御装置に設置され、前記第１の無線機とは異なる通信規格を利用して、定期的に無線データ通信をする第２の無線機と、の少なくとも一方からデータを受信する受信部と、
前記受信部により受信されたデータに応じて、前記被制御装置を制御する制御部と、
前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信したか否かを判定する判定部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、前記判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、前記同一のデータに応じて、前記被制御装置を制御する、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は無線制御システム及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高信頼な無線制御システムとして、送信装置が同一パケットを複数回伝送し、受信装置が受信パケットを多数決判定することにより、最適なパケットを選択する技術が従来から知られている。また、通信路を冗長化したシステムとして、複数の中継無線局を用いて中継する技術が従来から知られている。また、中継装置が、誤り訂正によって、データの信頼性を向上させる技術が従来から知られている。

【0003】

しかしながら、従来の技術では、無線通信の遅延時間を抑えながら、当該無線通信の信頼性及び可用性を担保する無線制御をすることが難しかった。例えば、ミリ秒オーダーの遅延要求といった高速かつ信頼性の求められる産業用無線制御システムの無線制御をすることが難しかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００−２２６７１号公報

【特許文献2】特開２００５−２３６６３２号公報

【特許文献3】特許第５０７２３２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、無線通信の遅延時間を抑えながら、当該無線通信の信頼性及び可用性を担保する無線制御をすることができる無線制御システム及び制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の無線制御システムは、第１の無線機と、第２の無線機と、制御装置とを備える。第１の無線機は、被制御装置に設置され、定期的に第１の無線データ通信をする。第２の無線機は、前記被制御装置に設置され、前記第１の無線機とは異なる通信規格を利用して、定期的に第２の無線データ通信をする。制御装置は、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方を使用して、前記被制御装置を制御する。前記制御装置は、判定部と、制御部とを備える。判定部は、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信したか否かを判定する。制御部は、前記第１の無線機、及び、前記第２の無線機の少なくとも一方から、前記判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、前記同一のデータに応じて、前記被制御装置を制御する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の無線制御システムの装置構成の例を示す図。

【図2】第１実施形態の制御装置の機能構成の例を示す図。

【図3】第１実施形態の制御方法の例を説明するための図。

【図4】第２実施形態の無線制御システムの装置構成の例を示す図。

【図5】第２実施形態の制御方法の例を説明するための図。

【図6】第３実施形態の無線制御システムの装置構成の例を示す図。

【図7】第３実施形態の制御方法の例を説明するための図。

【図8】第３実施形態の制御方法の例を説明するためのフローチャート。

【図9】第１乃至第３実施形態の制御装置のハードウェア構成の例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に添付図面を参照して、無線制御システム及び制御装置の実施形態を詳細に説明する。

【0009】

（第１実施形態）
はじめに、第１実施形態の無線制御システムの装置構成の例について説明する。第１実施形態では、無線制御システムが、被制御装置を無線データ通信によって正常に制御できている場合について説明する。

【0010】

［装置構成の例］
図１は第１実施形態の無線制御システム１００の装置構成の例を示す図である。第１実施形態の無線制御システム１００は、制御装置１０１、被制御装置１０２Ａ〜１０２Ｃ、無線操作盤１０３、及び、センサ群１０４を備える。

【0011】

制御装置１０１は、被制御装置１０２Ａ〜１０２Ｃを制御する装置である。

【0012】

被制御装置１０２Ａ〜１０２Ｃは、例えば工場等に設置された大型設備である。以下、被制御装置１０２Ａ〜１０２Ｃを特に区別しない場合、単に被制御装置１０２という。なお被制御装置１０２の数は、３台に限らず任意でよい。

【0013】

無線操作盤１０３は、被制御装置１０２Ｃを無線データ通信により操作する装置である。

【0014】

センサ群１０４は、例えば温度、湿度及び加速度等を検出する。センサ群１０４は、例えば加速度を検出することにより、地震等の発生を検知する。なお、センサ群１０４は、被制御装置１０２に備えられていてもよい。

【0015】

制御装置１０１、被制御装置１０２Ａ〜１０２Ｃ、無線操作盤１０３、及び、センサ群１０４は、無線データ通信により通信する。

【0016】

以下、無線制御システム１００内の無線データ通信に使用される無線機について説明する。

【0017】

制御装置１０１は、第１の無線機１０５Ｄ及び第２の無線機１０６Ｄを備える。

【0018】

被制御装置１０２Ａは、第１の無線機１０５Ａ、第２の無線機１０６Ａ、及び、第３の無線機１０７Ａを備える。

【0019】

被制御装置１０２Ｂは、第１の無線機１０５Ｂ、第２の無線機１０６Ｂ、及び、第３の無線機１０７Ｂを備える。

【0020】

被制御装置１０２Ｃは、第１の無線機１０５Ｃ、第２の無線機１０６Ｃ、第３の無線機１０Ｃ、及び、第４の無線機１０８Ａを備える。

【0021】

無線操作盤１０３は、第４の無線機１０８Ｂを備える。

【0022】

センサ群１０４は、第１の無線機１０５Ｅを備える。

【0023】

制御装置１０１に設置された第１の無線機１０５Ｄは、被制御装置１０２Ａに設置された第１の無線機１０５Ａ、被制御装置１０２Ｂに設置された第１の無線機１０５Ｂ、被制御装置１０２Ｃに設置された第１の無線機１０５Ｃ、及び、センサ群１０４に設置された第１の無線機１０５Ｅと定期的に無線データ通信（第１の無線データ通信）をする。第１の無線機１０５Ａ〜１０５Ｅの通信規格は、例えば９２０ＭＨｚ帯を使用する無線規格（例えばＡＲＩＢ−ＳＴＤ−Ｔ１０８）である。以下、第１の無線機１０５Ａ〜１０５Ｅを特に区別しない場合、単に第１の無線機１０５という。

【0024】

制御装置１０１に設置された第２の無線機１０６Ｄは、被制御装置１０２Ａに設置された第２の無線機１０６Ａ、被制御装置１０２Ｂに設置された第２の無線機１０６Ｂ、及び、被制御装置１０２Ｃに設置された第２の無線機１０６Ｃと定期的に無線データ通信（第２の無線データ通信）をする。第２の無線機１０６Ａ〜１０６Ｄの通信規格は、例えば２．４ＧＨｚ帯を使用する無線規格（例えば無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ）で使用されるＩＥＥＥ ８０２．１１ｎ）である。以下、第２の無線機１０６Ａ〜１０６Ｄを特に区別しない場合、単に第２の無線機１０６という。

【0025】

被制御装置１０２Ａに設置された第３の無線機１０７Ａ、被制御装置１０２Ｂに設置された第３の無線機１０７Ｂ、及び、被制御装置１０２Ｃに設置された第３の無線機１０７Ｃは、互いに設備間通信（第３の無線データ通信）をする。第３の無線機１０７Ａ〜１０７Ｃの通信規格は、例えば第２の無線機１０６Ａ〜１０６Ｄの通信規格と同じである。以下、第３の無線機１０７Ａ〜１０７Ｃを特に区別しない場合、単に第３の無線機１０７という。

【0026】

無線操作盤１０３の第４の無線機１０８Ｂは、被制御装置１０２Ｃに設置された第３の無線機１０８Ａと、操作用通信（第４の無線データ通信）をする。第４の無線機１０８Ａ及び１０８Ｂの通信規格は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で使用されるＩＥＥＥ ８０２．１５．４である。以下、第４の無線機１０８Ａ及び１０８Ｂを特に区別しない場合、単に第４の無線機１０８という。

【0027】

なお、上述の第１乃至第４の無線機１０５〜１０８の通信規格は、一例であり、無線制御システム１００に使用される無線機を、これらの通信規格の無線機に限定するものではない。

【0028】

［機能構成の例］
図２は第１実施形態の制御装置１０１の機能構成の例を示す図である。第１実施形態の制御装置１０１は、送信部１、受信部２、判定部３及び制御部４を備える。

【0029】

送信部１は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方を使用して、データを送信する。

【0030】

受信部２は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方を使用して、データを受信する。

【0031】

判定部３は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信したか否かを判定する。制御部４は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御する。なお、同一のデータの個数の判定は、２個以上に限らず、３個以上等にして、データの信頼性をより向上させてもよい。

【0032】

図３は第１実施形態の制御方法の例を説明するための図である。図３の説明では、制御装置１０１が、被制御装置１０２Ａを制御する場合を例にして説明する。

【0033】

制御装置１０１の第１の無線機１０５Ｄは、被制御装置１０２Ａの第１の無線機１０５Ａと、図３に示すように、定期的に無線データ通信をする。また、制御装置１０１の第２の無線機１０６Ｄは、被制御装置１０２Ａの第２の無線機１０６Ａと、図３に示すように、定期的に無線データ通信をする。

【0034】

制御装置１０１は、通信環境が正常な場合、各判定期間で、被制御装置１０２Ａから最大４つのデータを受信する。被制御装置１０２Ａから受信されるデータは、例えば被制御装置１０２Ａの運転に関わるデータである。具体的には、被制御装置１０２Ａから受信されるデータは、被制御装置１０２Ａが、例えば製品を加工する大型設備の場合、当該大型設備の状態等を示す。

【0035】

判定期間１１ａは、制御装置１０１で４つのデータが受信されている場合を示す。判定期間１１ｂは、制御装置１０１で３つのデータが受信されている場合を示す。

【0036】

制御部４は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御する。これにより無線による制御の信頼性を向上させることができる。

【0037】

また、判定期間１１ｂのように、一部のデータが欠損した場合でも、当該判定期間１１ｂに同一のデータが２個以上あれば、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御することができる。これにより無線による制御の可用性を向上させることができる。また、誤り訂正をせずに、同一のデータが２個以上あれば、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御することで、誤り訂正をする場合に比べて、無線通信の遅延時間を抑えることができる。

【0038】

以上、説明したように、第１実施形態の無線制御システム１００では、第１の無線機１０５は、被制御装置１０２に設置され、定期的に第１の無線データ通信をする。第２の無線機１０６は、被制御装置１０２に設置され、第１の無線機１０５とは異なる通信規格を利用して、定期的に第２の無線データ通信をする。そして、制御装置１０１が、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方を使用して、被制御装置１０１を制御する。

【0039】

これにより第１実施形態の無線制御システム１００によれば、無線通信の遅延時間を抑えながら、当該無線通信の信頼性及び可用性を担保する無線制御ができる。

【0040】

（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明については省略する。第２実施形態では、何らかの事象で第１の無線機１０５Ｃが通信不能の場合になった場合について説明する。

【0041】

［装置構成の例］
図４は第２実施形態の無線制御システム１００の装置構成の例を示す図である。第２実施形態の無線制御システム１００の装置構成は、第１実施形態の無線制御システム１００の装置構成と同じである。第２実施形態では、第１の無線機１０５Ｃが通信不能になっている。

【0042】

図５は第１実施形態の制御方法の例を説明するための図である。図５の説明では、制御装置１０１が、被制御装置１０２Ｃを制御する場合を例にして説明する。

【0043】

第２実施形態では、第１の無線機１０５Ｃが無線通信できないので、制御装置１０１は、第２の無線機１０６Ｃのみから、図５の判定期間１１ｃのように、最大３つのデータを受信する。

【0044】

制御部４は、第１の無線機１０５、及び、第２の無線機１０６の少なくとも一方から、判定期間内に、同一のデータを２個以上、受信した場合、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御する。これにより、無線による制御の信頼性を向上させることができる。

【0045】

判定期間１１ｃは、第１の無線機１０５Ｃが無線通信できない状態なので、３つのデータを含む。制御部４は、３つのデータのうち、同一のデータが２個以上ある場合、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御する。

【0046】

判定期間１１ｄは、第１の無線機１０５Ｃが無線通信できない状態で、第２の無線機１０６Ｃから受信するはずのデータが１つ欠損し、制御装置１０１で２つのデータが受信されている場合を示す。制御部４は、判定期間１１ｄのように、一部のデータが欠損した場合でも、当該判定期間１１ｄに同一のデータが２個以上あれば、当該同一のデータに応じて、被制御装置１０２を制御することができる。これにより無線による制御の可用性を向上させることができる。

【0047】

第２実施形態の無線制御システム１００によれば、第１の無線機１０５Ｃが通信不能になった場合でも、第１実施形態と同様の効果が得られる。

【0048】

なお、制御装置１０１が、判定期間内に、同一のデータが２個以上、受信できなくなった場合の制御方法については、第３実施形態で説明する。

【0049】

（第３実施形態）
次に第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第１実施形態と同様の説明については省略する。第３実施形態では、何らかの事象で第２の無線機１０６Ｃが通信不能の場合になった場合について説明する。なお、通信不能の状態、及び、一部のデータが欠損する受信状態は、例えば原因となる事象が一時的なものであれば、正常な通信状態に回復する場合もある。

【0050】

［装置構成の例］
図６は第３実施形態の無線制御システム１００の装置構成の例を示す図である。第３実施形態の無線制御システム１００の装置構成は、第１実施形態の無線制御システム１００の装置構成と同じである。第３実施形態では、第２の無線機１０６Ｃが通信不能になっている。

【0051】

図７は第３実施形態の制御方法の例を説明するための図である。図７の説明では、制御装置１０１が、被制御装置１０２Ｃを制御する場合を例にして説明する。

【0052】

第３実施形態では、第２の無線機１０６Ｃが無線通信できないので、制御装置１０１は、第１の無線機１０５Ｃのみから、図７の判定期間１１ｅ及び１１ｆのように、最大１つのデータを受信する。

【0053】

以下、判定期間内に同一のデータが２個以上、受信できない受信状態になった場合の制御方法の例について、図８を参照して説明する。

【0054】

図８は第３実施形態の制御方法の例を説明するためのフローチャートである。図８の説明では、制御装置１０１が、被制御装置１０２Ｃを制御する場合を例にして説明する。

【0055】

はじめに、判定部３が、判定期間内に、同一のデータが２個以上あるか否かを判定する（ステップＳ１）。同一のデータが２個以上ある場合（ステップＳ１，Ｙｅｓ）、判定部３が、次の判定期間を対象として、ステップＳ１の判定処理を継続する。

【0056】

同一のデータが２個以上ない場合（ステップＳ１，Ｎｏ）、制御部４が、被制御装置１０２Ｃの運転（動作）を停止させる制御をする（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２により被制御装置１０２Ｃの運転を停止させても、被制御装置１０２Ｃに設置された第１の無線機１０５Ｃ、及び、第２の無線機１０６Ｃの動作は継続する。

【0057】

次に、判定部３が、被制御装置１０２Ｃの運転の停止後、判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続しているか否かを判定する（ステップＳ３）。

【0058】

判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続している場合（ステップＳ３，Ｙｅｓ）、制御部４が、被制御装置１０２Ｃの運転（動作）を再開させる制御をする（ステップＳ６）。次に、処理はステップＳ１に戻る。

【0059】

判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続していない場合（ステップＳ３，Ｎｏ）、制御部４が、無線データ通信の経路を切り替える（ステップＳ４）。具体的には、制御部４は、第３の無線機１０７Ｃを使用して、被制御装置１０２Ｂにデータを送信するように、第１の無線機１０５を介して被制御装置１０２Ｃを制御する。そして、制御部４は、被制御装置１０２Ｃから受信されたデータを、第１の無線機１０５Ｂ、及び、第２の無線機１０６Ｂのいずれかを使用して、制御装置１０１へ送信するように被制御装置１０２Ｂを制御する。

【0060】

ステップＳ４の処理により切り替えの対象となる経路は、例えば第１の無線機１０５Ｃを使用した無線データ通信（第１の無線データ通信）と、第２の無線機１０６Ｃを使用した無線データ通信（第２の無線データ通信）とのうち、所定の集計期間の間に集計された欠損したデータの個数がより多い無線データ通信の経路である。

【0061】

なお、所定の集計期間は任意でよい。所定の集計期間は、例えば連続する２つの判定期間を合算した期間でもよい。この場合、図７の例では、第１の無線機１０５Ｃを使用した無線データ通信では、欠損したデータの個数は０個であり、第２の無線機１０６Ｃを使用した無線データ通信では、欠損したデータの個数が６個である。

【0062】

したがって、図７の例では、ステップＳ４の処理により、無線データ通信の経路が、第２の無線機１０６Ｃ及び第２の無線機１０６Ｄを使用した経路（第１の経路）から、第３の無線機１０７Ｃ、第３の無線機１０７Ｂ、第２の無線機１０６Ｂ（または第１の無線機１０５Ｂ）、及び、第２の無線機１０６Ｄ（または第１の無線機１０５Ｄ）を使用した経路（第２の経路）に切り替えられる。

【0063】

次に、判定部３は、判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続しているか否かを判定する（ステップＳ５）。判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続していない場合（ステップＳ５，Ｎｏ）、判定部３が、次の判定期間を対象として、ステップＳ５の判定処理を継続する。

【0064】

判定期間内に同一のデータが２個以上ある状態が、所定の期間、継続している場合（ステップＳ５，Ｙｅｓ）、制御部４が、被制御装置１０２Ｃの運転（動作）を再開させる制御をする（ステップＳ６）。次に、処理はステップＳ１に戻る。

【0065】

以上説明したように、第３実施形態によれば、第２の無線機１０６Ｃが通信不能となった場合でも、無線データ通信の経路を切り替える制御をすることで、信頼性と可用性を併せ持った無線制御をすることが可能となる。

【0066】

（第３実施形態の変形例１）
次に第３実施形態の変形例１について説明する。変形例１の説明では、第３実施形態と同様の説明については省略する。変形例１では、無線データ通信の経路を切り替える際の判定方法の別の例について説明する。

【0067】

変形例１では、制御装置１０１は、データの欠損が連続して発生する経路を切り替える。

【0068】

上述の図６のように、何らかの事象で第２の無線機１０６Ｃが通信不能の場合になった場合を具体例にして説明する。まず判定部３が、被制御装置１０２Ｃに設置された、第１の無線機１０５Ｃからデータを受信できない期間、又は、第２の無線機１０６Ｃからデータを受信できない期間が、閾値より大きいか否かを判定する。閾値は任意でよい。閾値が、例えば２つの判定期間の長さの場合、図７の例では、第２の無線機１０６Ｃ及び第２の無線機１０６Ｄを使用した経路が、切り替え対象の経路と判定される。

【0069】

次に、制御部４が、被制御装置１０２Ｃに設置された、第１の無線機１０５Ｃからデータを受信できない期間、又は、第２の無線機１０６Ｃからデータを受信できない期間が、閾値より大きい場合、第３の無線機１０７Ｃを使用して、被制御装置１０２Ｂにデータを送信するように被制御装置１０２Ｃを制御する。そして、制御部４は、被制御装置１０２Ｃから受信されたデータを、第１の無線機１０５Ｂ、及び、第２の無線機１０６Ｂのいずれかを使用して、制御装置１０１へ送信するように被制御装置１０２Ｂを制御する。

【0070】

次に、制御部４は、何らかの事象で通信不能になった第２の無線機１０６Ｃに対しては、復旧のための制御（例えば再起動等）をする。

【0071】

（第３実施形態の変形例２）
次に第３実施形態の変形例２について説明する。変形例２の説明では、第３実施形態と同様の説明については省略する。変形例２では、判定期間内に、データを１つも受信できなくなった場合の制御例について説明する。

【0072】

制御装置１０１は、判定期間内に、第１の無線機１０５Ｃ、及び、第２の無線機１０６Ｃの両方から、データを１つも受信できなくなった場合、被制御装置１０２の動作を停止させる制御をする。具体的には、判定部３は、判定期間内に、１以上のデータを受信できたか否かを判定する。次に、制御部４は、判定期間内に、１以上のデータを受信できなかった場合、被制御装置１０２の動作を停止させる制御をする。

【0073】

最後に、第１乃至第３実施形態の制御装置１０１のハードウェア構成の例について説明する。

【0074】

［ハードウェア構成の例］
図９は第１乃至第３実施形態の制御装置１０１のハードウェア構成の例を示す図である。

【0075】

第１乃至第３実施形態の制御装置１０１は、プロセッサ３０１、主記憶装置３０２、補助記憶装置３０３、表示装置３０４、入力装置３０５及び通信装置３０６を備える。プロセッサ３０１、主記憶装置３０２、補助記憶装置３０３、表示装置３０４、入力装置３０５及び通信装置３０６は、バス３１０を介して接続されている。

【0076】

プロセッサ３０１は、補助記憶装置３０３から主記憶装置３０２に読み出されたプログラムを実行する。主記憶装置３０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリである。補助記憶装置３０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、及び、メモリカード等である。

【0077】

表示装置３０４は表示情報を表示する。表示装置３０４は、例えば液晶ディスプレイ等である。入力装置３０５は、制御装置１０１を操作するためのインタフェースである。入力装置３０５は、例えばキーボードやマウス等である。制御装置１０１がタブレット型端末等のスマートデバイスの場合、表示装置３０４及び入力装置３０５は、例えばタッチパネルである。通信装置３０６は、他の装置と通信するためのインタフェースである。

【0078】

第１乃至第３実施形態の制御装置１０１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ−Ｒ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。

【0079】

また第１乃至第３実施形態の制御装置１０１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また第１乃至第３実施形態の制御装置１０１で実行されるプログラムをダウンロードさせずにインターネット等のネットワーク経由で提供するように構成してもよい。

【0080】

また第１乃至第３実施形態の制御装置１０１のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0081】

第１乃至第３実施形態の制御装置１０１で実行されるプログラムは、上述の機能ブロックのうち、プログラムによっても実現可能な機能ブロックを含むモジュール構成となっている。当該各機能ブロックは、実際のハードウェアとしては、プロセッサ３０１が記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより、上記各機能ブロックが主記憶装置３０２上にロードされる。すなわち上記各機能ブロックは主記憶装置３０２上に生成される。

【0082】

なお上述した各機能ブロックの一部又は全部をソフトウェアにより実現せずに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。

【0083】

また複数のプロセッサを用いて各機能を実現する場合、各プロセッサは、各機能のうち１つを実現してもよいし、各機能のうち２以上を実現してもよい。

【0084】

また第１乃至第３実施形態の制御装置１０１の動作形態は任意でよい。第１乃至第３実施形態の制御装置１０１を、例えばネットワーク上のクラウドシステムとして動作させてもよい。

【0085】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0086】

１ 送信部
２ 受信部
３ 判定部
４ 制御部
１０１ 制御装置
１０２ 被制御装置
１０３ 無線操作盤
１０４ センサ群
１０５ 第１の無線機
１０６ 第２の無線機
１０７ 第３の無線機
１０８ 第４の無線機
３０１ プロセッサ
３０２ 主記憶装置
３０３ 補助記憶装置
３０４ 表示装置
３０５ 入力装置
３０６ 通信装置
３１０ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】