特許 6961803 仮想駐車スポットに対する自動駐車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6961803

(24)【登録日】2021年10月15日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】仮想駐車スポットに対する自動駐車

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211025BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20211025BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20211025BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W50/14

   G08G1/14 A

   G08G1/16 C

【請求項の数】22

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2020-512523(P2020-512523)

(86)(22)【出願日】2018年8月23日

(65)【公表番号】特表2020-531362(P2020-531362A)

(43)【公表日】2020年11月5日

(86)【国際出願番号】EP2018072796

(87)【国際公開番号】WO2019042865

(87)【国際公開日】20190307

【審査請求日】2020年3月27日

(31)【優先権主張番号】15/691,355

(32)【優先日】2017年8月30日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】グレッグ シピットコースキ

(72)【発明者】

【氏名】ジェイムズ スティーヴン ミラー

【審査官】 山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０８９６４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｇ０８Ｇ １／１４

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するためのシステムであって、
前記システムは、
ユーザインタフェースと、
電磁放射線センサと、
電子コントローラと、
を備え、前記電子コントローラは、
前記電磁放射線センサを介して、前記車両の周囲に関する情報を受け取り、
前記ユーザインタフェースを介して、所望の駐車位置を受け取り、
仮想駐車境界を作成し、
基準点を決定し、
前記基準点を追跡し、
前記車両と駐車位置との間の距離を特定し、
前記車両を制御して、前記車両を前記駐車位置へ移動させ、
前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における障害物を検出するように構成されており、
前記基準点を追跡するために、前記電子コントローラは、
前記車両の未来位置における各基準点の予想される位置を特定し、
前記車両を制御して、前記車両を前記未来位置に移動させ、
前記基準点の各々の実際の位置を検出し、
各基準点の前記実際の位置を各基準点の前記予想される位置と比較し、
前記予想される位置と一致しない前記実際の位置を有する各基準点の面を特定し、
前記車両が前記面に駐車可能か否かを特定し、
前記車両が前記面に駐車することができない場合、又は、前記基準点の前記実際の位置を検出することができない場合、新しい基準点を決定する、
ように構成されている、
システム。

【請求項2】

前記ユーザインタフェースは、タッチスクリーン上に、ビデオカメラからの映像のライブストリームを表示する、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記仮想駐車境界は、前記車両の大きさを有する領域を明確にし、かつ、前記車両の前記駐車位置及び駐車方向を明確にする、地上面上の投影である、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記仮想駐車境界は、前記所望の駐車位置が入力として受け取られると、前記ユーザインタフェースによって作成されて表示される、請求項２に記載のシステム。

【請求項5】

前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における前記障害物が検出されると、前記電子コントローラは、信号をブレーキ制御システムに送信して、前記車両を停止させる、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記電磁放射線センサは、ビデオカメラである、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

対象物と前記所望の駐車位置との間の距離が所定の距離未満であることが検出されると、前記電子コントローラは、前記仮想駐車境界を前記所望の駐車位置からオフセットさせる、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

ライダセンサ、レーダセンサ及び超音波センサのうちの少なくとも１つを含む付加的なセンサが、前記車両の周囲に関する情報を提供し得る、請求項６に記載のシステム。

【請求項9】

前記電子コントローラは、前記所望の駐車位置として汎用領域を受け取ると、前記汎用領域内の特定の駐車位置を決定し得る、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記システムを、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない前記位置にトレーラを駐車するためにも使用し得る、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記基準点は、前記仮想駐車境界内又は前記仮想駐車境界の周辺にあり得る、請求項１に記載のシステム。

【請求項12】

駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するための方法であって、
前記方法は、
電磁放射線センサを介して、前記車両の周囲に関する情報を受け取ることと、
ユーザインタフェースを介して、所望の駐車位置を受け取ることと、
電子コントローラによって、仮想駐車境界を作成することと、
前記電子コントローラによって、基準点を決定することと、
前記電子コントローラによって、前記基準点を追跡することと、
前記電子コントローラによって、前記車両と駐車位置との間の距離を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両を制御して、前記車両を前記駐車位置へ移動させることと、
前記電子コントローラによって、前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における障害物を検出することと、
を含み、
前記基準点を追跡することは、
前記電子コントローラによって、前記車両の未来位置における各基準点の予想される位置を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両を制御して、前記車両を前記未来位置に移動させることと、
前記電子コントローラによって、前記基準点の実際の位置を検出することと、
前記電子コントローラによって、各基準点の前記実際の位置を各基準点の前記予想される位置と比較することと、
前記電子コントローラによって、前記予想される位置と一致しない前記実際の位置を有する各基準点の面を特定することと、
前記電子コントローラによって、前記車両が前記面に駐車可能か否かを特定することと、
前記車両が前記面に駐車することができない場合、又は、前記基準点の前記実際の位置を検出することができない場合、前記電子コントローラによって、新しい基準点を決定することと、
を含む、
方法。

【請求項13】

前記ユーザインタフェースは、タッチスクリーン上に、ビデオカメラからの映像のライブストリームを表示する、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記仮想駐車境界は、前記車両の大きさを有する領域を明確にし、かつ、前記車両の前記駐車位置及び駐車方向を明確にする、地上面上の投影である、請求項１２に記載の方法。

【請求項15】

前記仮想駐車境界は、前記所望の駐車位置が入力として受け取られると、前記ユーザインタフェースによって作成されて表示される、請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記駐車位置における又は前記駐車位置への前記車両の経路における前記障害物が検出されると、前記電子コントローラは、信号をブレーキ制御システムに送信して、前記車両を停止させる、請求項１２に記載の方法。

【請求項17】

前記電磁放射線センサは、ビデオカメラである、請求項１２に記載の方法。

【請求項18】

対象物と前記所望の駐車位置との間の前記距離が所定の距離未満であることが検出されると、前記電子コントローラは、前記仮想駐車境界を前記所望の駐車位置からオフセットさせる、請求項１２に記載の方法。

【請求項19】

ライダセンサ、レーダセンサ及び超音波センサのうちの少なくとも１つを含む付加的なセンサが、前記車両の周囲に関する情報を提供し得る、請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

前記電子コントローラは、前記所望の駐車位置として汎用領域を受け取ると、前記汎用領域内の特定の駐車位置を決定し得る、請求項１２に記載の方法。

【請求項21】

前記方法を、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない前記位置にトレーラを駐車するためにも使用し得る、請求項１２に記載の方法。

【請求項22】

前記基準点は、前記仮想駐車境界内又は前記仮想駐車境界の周辺にあり得る、請求項１２に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

技術分野
実施形態は、車両の自動駐車に関する。

【背景技術】

【0002】

背景
最新の車両には、例えば、アダプティブクルーズコントロール、衝突回避システム、セルフパーキング等、種々の部分的な自動運転機能が含まれている。目標は完全自動運転であるが、これは、少なくとも市場対応可能な、商業的に採算がとれる規模ではまだ達成されていない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

要約
車両の自動制御の１つの態様は、自動駐車である。一部の最新の車両は、駐車線又は他の車両によって画定されている位置に自動的に駐車することができる。しかし、車両が、駐車線又は他の車両によって画定されていない領域に駐車可能である必要がある。駐車位置を画定する駐車線又は他の車両のない領域の例には、キャンプ場、ボート入水場及び芝地があり得る。これらのタイプの領域には、車両が駐車可能な位置が複数あるため、車両の自動駐車方法においては、ユーザが、自身が車両の駐車を望む位置を指定する必要がある。本明細書に記載されている実施形態は、特に、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両を自動的に駐車するためのシステム及び方法を提供する。環境検出によって、このシステムは、入力として汎用位置を受け取ると、車両を駐車する特定の位置を決定することもできる。本明細書に記載されている実施形態は、車両、トレーラ、又は、トレーラが取り付けられている車両の駐車に適用可能である。

【課題を解決するための手段】

【0004】

実施形態は、特に、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するためのシステム及び方法を提供する。ある実施形態は、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するためのシステムを提供する。このシステムは、ユーザインタフェースと、電磁放射線センサと、電子コントローラとを備えている。電子コントローラは、電磁放射線センサを介して、車両の周囲に関する情報を受け取る。電子コントローラは、ユーザインタフェースを介して、所望の駐車位置も受け取る。電子コントローラは、車両の周囲に関する情報と所望の駐車位置とを使用して、仮想駐車境界を作成し、基準点を決定する。電子コントローラが車両を駐車位置へ移動させるとき、電子コントローラは基準点を追跡し、車両と駐車位置との間の距離を特定し、駐車位置における又は駐車位置への車両の経路における障害物を検出する。

【0005】

他の実施形態は、駐車線又は周囲の車両によって画定されていない位置に車両を駐車するための方法を提供する。この方法は、電磁放射線センサを介して車両の周囲に関する情報を受け取ることと、ユーザインタフェースを介して所望の駐車位置を受け取ることとを含む。この方法はさらに、電子コントローラによって仮想駐車境界を作成することと、車両の周囲内の基準点を決定することとを含む。この方法は、車両を駐車位置へ移動させるために、車両を制御することも含む。この方法は、駐車位置と車両との間の距離を特定することと、基準点を追跡することと、車両が駐車位置へ移動するときに駐車位置における又は駐車位置への車両の経路における障害物を検出することと、を含む。

【0006】

他の態様、特徴及び実施形態は、詳細な説明及び添付の図面を考慮することによって明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両を自動的に駐車するためのシステムを備えた車両のブロック図である。

【図2】駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両及び／又はトレーラを自動的に駐車するためのシステムを備えた車両及びトレーラのブロック図である。

【図3】図１のシステム及び図２のシステムの電子コントローラのブロック図である。

【図4】図１のシステム及び図２のシステムの環境検出システムのブロック図である。

【図5】図１のシステム及び図２のシステムのユーザインタフェースのブロック図である。

【図6】ユーザインタフェースによって表示される画像に投影された仮想駐車境界の図である。

【図7】図１又は図２のシステムを使用して、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両及び／又はトレーラを自動的に駐車するための方法のフローチャートである。

【図8】電子コントローラが新しい基準点を選択すべきか否かを決定する方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

詳細な説明
実施形態を詳細に説明する前に、本開示は、その適用において、以下の説明に記載される又は以下の図面に示される構成の詳細及びコンポーネントの配置に限定することを目的とするものではない、ということを理解されたい。実施形態は、他の構成が可能であり、種々の方法により実施又は実行可能である。

【0009】

複数のハードウェア及びソフトウェアに基づくデバイス、並びに、複数の異なる構造コンポーネントを使用して、種々の実施形態を実装することができる。さらに、実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア、及び、電子コンポーネント又はモジュールを含むことができ、それらは、説明の目的において、コンポーネントの大部分がハードウェアのみで実装されているかのように図示及び説明されていることがある。しかし、当業者は、この詳細な説明を読むことに基づいて、少なくとも１つの実施形態において、本発明の電子に基づく態様を、１つ以上のプロセッサにより実行可能な（例えば、不揮発性のコンピュータ可読媒体に格納されている）ソフトウェアによって実装することができることを認識するであろう。例えば、本明細書で説明される「制御ユニット」及び「コントローラ」には、１つ以上の電子プロセッサ、不揮発性のコンピュータ可読媒体を含む１つ以上のメモリモジュール、１つ以上の入出力インタフェース、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び、種々のコンポーネントを接続する種々の接続（例えば、システムバス）が含まれ得る。

【0010】

図１は、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両を自動的に駐車するためのシステム１０５を備えた車両１００を示している。車両１００は、四輪車両として示されているが、種々のタイプ及び設計の車両を包含してよい。例えば、車両１００は、自動車、オートバイ、トラック、バス、セミトラクタ等であってよい。車両１００は、少なくともいくつかの自動機能を含むが、運転機能を実行するために運転者又は操作者を必要とする場合もある。図示の例においては、システム１０５は、電子コントローラ１１０と、ユーザインタフェース１１５と、環境検出システム１２０と、ステアリング制御システム１２５と、ブレーキ制御システム１３０と、加速制御システム１３５とを含むいくつかのハードウェアコンポーネントを含む。システム１０５のコンポーネントは、種々の構造のものであってよく、種々の通信タイプ及びプロトコルを使用してよい。

【0011】

電子コントローラ１１０は、種々の有線接続又は無線接続を介して、ユーザインタフェース１１５、環境検出システム１２０、ステアリング制御システム１２５、ブレーキ制御システム１３０及び加速制御システム１３５に通信可能に接続されていてよい。例えば、いくつかの実施形態においては、電子コントローラ１１０は、専用の線を介して、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両を自動的に駐車するためのシステム１０５の上記のコンポーネントの各々に直接的に結合されている。他の実施形態においては、電子コントローラ１１０は、車両通信バス（例えば、コントローラ領域ネットワーク（ＣＡＮ）バス）又は無線接続等の共有通信リンクを介して、１つ以上のコンポーネントに通信可能に結合されている。

【0012】

システム１０５の各コンポーネントは、種々の通信プロトコルを使用して、電子コントローラ１１０と通信することができる。図１に示されている実施形態は、システム１０５のコンポーネント及び接続の一例を提供しているが、これらのコンポーネント及び接続は、本明細書において図示及び説明されるもの以外の方法により構成されていてもよい。

【0013】

図２は、トレーラ２０５に取り付けられている、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置にトレーラを自動的に駐車するためのシステム２１０を備えた車両２００の例を示している。システム２１０を備えた車両２００は、車両１００のコンポーネントと同一又は類似のコンポーネントを有している。車両２００の電子コントローラ１１０が、トレーラ２０５の環境検出システム２１５にも接続されているため、車両２００のシステム２１０はシステム１０５とは異なっている。電子コントローラ１１０は、車両の環境検出システム１２０及びトレーラの環境検出システム２１５から車両の周囲に関する情報及びトレーラの周囲に関する情報を受け取る。

【0014】

電子コントローラ１１０は、種々の有線接続又は無線接続を介して、トレーラの環境検出システム２１５に通信可能に接続されているものとするとよい。例えば、いくつかの実施形態においては、電子コントローラ１１０は、専用の線を介してトレーラの環境検出システム２１５に直接的に結合されている。他の実施形態においては、電子コントローラ１１０は、車両通信バス（例えば、コントローラ領域ネットワーク（ＣＡＮ）バス）又は無線接続等の共有通信リンクを介して、トレーラの環境検出システム２１５に通信可能に結合されている。

【0015】

図３は、図１及び図２のシステムの電子コントローラ１１０のブロック図である。電子コントローラ１１０は、電力、動作制御及び保護を電子コントローラ１１０内のコンポーネント及びモジュールに提供する複数の電気的なコンポーネント及び電子的なコンポーネントを含む。電子コントローラ１１０は、特に、電子プロセッサ３０５（プログラミング可能な電子マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又は同等のデバイス等）と、メモリ３１０（例えば、不揮発性の機械可読メモリ）と、入出力インタフェース３１５と、を含む。電子プロセッサ３０５は、メモリ３１０及び入出力インタフェース３１５に通信可能に接続されている。電子プロセッサ３０５は、メモリ３１０及び入出力インタフェース３１５と連携して、特に、本明細書に記載されている方法を実施するように構成されている。

【0016】

電子コントローラ１１０は、それぞれが、特定の機能又はサブ機能を実行するように構成されている、いくつかの独立したコントローラ（例えば、プログラミング可能な電子コントローラ）として実装されているものとしてよい。付加的に、電子コントローラ１１０は、追加の電子プロセッサ、メモリ、又は、入出力機能、信号処理及び以下に提示される方法のアプリケーションを処理するための特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むサブモジュールを含むものとしてよい。他の実施形態においては、電子コントローラ１１０は、付加的な、少数の又は異なるコンポーネントを含む。

【0017】

図４は、車両１００の環境検出システム１２０及びトレーラ２０５の環境検出システム２１５のブロック図である。環境検出システム１２０及び２１５は、電磁放射線センサを含む。ライダセンサ４００、ビデオカメラ４０５及びレーダセンサ４１０は、電磁放射線センサの例である。環境検出システム１２０及び２１５は、電磁放射線センサに加えて超音波センサ４１５も含むものとしてよい。ある実施形態においては、車両の環境は、ビデオカメラ４０５のみを使用して検出されるものとしてよい。他の実施形態においては、環境検出システム１２０及び２１５は、ライダセンサ４００、レーダセンサ４１０又は超音波センサ４１５等の付加的なセンサを、ビデオカメラ４０５と組み合わせて使用してよい。各センサは、複数個あってよく、これらのセンサは、車両１００又はトレーラ２０５の内部又は外部の異なる位置に配置されているものとするとよい。例えば、ビデオカメラ４０５又はビデオカメラのコンポーネントが、車両１００の一部に外付けされていてよい（サイドミラー又はトランクドア等に）。選択的に、ビデオカメラ４０５又はビデオカメラのコンポーネントが、車両１００の内部に取り付けられていてもよい（例えば、バックミラーによって位置決めされて）。環境検出システム１２０及び２１５のセンサは、車両１００がある地点から他の地点に移動するときに、車両の周囲の環境又はトレーラの周囲の環境における要素からの車両の距離又はトレーラの距離及びこれらの要素に対する相対的な位置を示す信号を受信するように構成されている。

【0018】

図５は、図１及び図２のシステムのユーザインタフェース１１５のブロック図である。ユーザインタフェース１１５は、特に、電子プロセッサ５００（プログラミング可能な電子マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又は同等のデバイス等）と、メモリ５０５（例えば、不揮発性の機械可読メモリ）と、ディスプレイ５１０とを含む。電子プロセッサ５００は、メモリ５０５及びディスプレイ５１０に通信可能に接続されている。メモリ５０５は、その中に格納されている、オペレーティングシステム５２０及びグラフィカルユーザインタフェースジェネレータ５２５を含む、グラフィカルユーザインタフェース５１５を作成し、ユーザ入力を処理するためのいくつかのソフトウェアコンポーネントを有している。電子プロセッサ５００は、メモリ５０５及びディスプレイ５１０と連携して、グラフィカルユーザインタフェース５１５を作成し、ディスプレイ５１０からユーザの入力を受け取るように構成されている。ディスプレイ５１０は、グラフィカルユーザインタフェース５１５を表示するタッチスクリーンである。環境検出システム１２０によって捕捉された１つ以上の画像５３０が、グラフィカルユーザインタフェース５１５内に表示されるものとするとよい。グラフィカルユーザインタフェース５１５は、メニュー５３５及び仮想ボタン５４０等の要素も表示し得る。ユーザは、マウスによって選択し、又は、画像５３０、メニュー５３５若しくは仮想ボタン５４０をタッチする等の種々の方法によりディスプレイ５１０に情報を入力することができる。

【0019】

図６は、グラフィカルユーザインタフェース５１５内に表示される画像５３０を示している。画像５３０は、環境検出システム１２０のビデオカメラ４０５からの映像のライブストリーム６００である。トレーラ２０５が車両に取り付けられている場合、画像５３０は、環境検出システム２１５のビデオカメラ４０５からの映像のライブストリーム６００である。画像５３０にタッチする等のディスプレイ５１０からの入力は、車両が駐車されるべき位置をシステム１０５に通知する。この入力を受け取ると、電子制御ユニット１１０によって仮想駐車境界６０５が作成され、これが環境検出システム１２０のビデオカメラ４０５からの映像のライブストリーム６００上に現れる。仮想駐車境界６０５は、環境検出システム１２０のビデオカメラ４０５からの映像のライブストリーム６００の地上面上の投影である。仮想駐車境界６０５をタッチして、画像５３０上の新しい位置にドラッグする等の、ディスプレイ５１０によって受け取られた入力を介して、仮想駐車境界６０５の位置が変更されるものとするとよい。

【0020】

仮想駐車境界６０５は、車両１００の駐車位置及び車両１００の駐車方向を明確にする。仮想駐車境界６０５の大きさは、システムがユーザインタフェース１１５からの入力として受け取った位置に車両１００が駐車された場合に車両１００が占有するであろう領域を表す。グラフィカルユーザインタフェースジェネレータ５２５は、ユーザの入力及び画像５３０の歪みの量に基づいて仮想駐車境界６０５を操作するように構成されているものとするとよい。例えば、画像５３０が魚眼歪みを有する場合、グラフィカルユーザインタフェースジェネレータ５２５は、仮想駐車境界６０５の形状を変更して、画像の魚眼歪みを考慮する。

【0021】

電子コントローラ１１０は、仮想駐車境界６０５内及び仮想駐車境界６０５周辺の基準点を選択し、車両１００が移動するときに、これを追跡する。基準点は、電子コントローラ１１０が基準点を追跡することができるように、十分に特徴的な特徴を有していなければならない。追跡することができる基準点の例は、建造物の角、塗られた線、木の枝又は低木である。

【0022】

基準点６１０、６１５及び６２０はすべて、電子コントローラ１１０がそれらを追跡することができる、十分に特徴的な特徴を有している。基準点６１０は、小屋の基部の角であり、基準点６１５は木の基部であり、基準点６２０は木の枝である。車両１００が移動すると、電子コントローラ１１０は、基準点６１０、６１５及び６２０の有効性を計算又は特定する。有効な基準点は、車両１００を駐車し得る面上に位置する。車両１００を、地上面に、又は、ボート入水場等の、地上面に対して傾斜した面に、駐車することができる。例えば、基準点６１０及び６１５は、地上面にあるため、有効な基準点である。基準点６２０は、車両１００を駐車することができる面内にはないため、有効な基準点ではない。

【0023】

図７は、システム１０５を使用して、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置に車両１００を自動的に駐車するための方法７００を示している。電子コントローラ１１０は、ユーザインタフェース１１５からの入力として、車両の所望の駐車位置を受け取る（ブロック７０５）。所望の駐車位置は、特定の駐車位置ではなく、汎用領域であってよい。電子コントローラ１１０は、環境検出システム１２０からの入力として、車両の環境に関する情報も受け取る（ブロック７１０）。電子コントローラ１１０は、所望の駐車位置に対して相対的な、車両の環境内の対象物の位置を特定することによって、仮想駐車境界６０５を作成する（ブロック７１５）。所望の駐車位置に対象物が存在している場合、又は、所望の駐車位置から所定の距離未満の場合、電子コントローラ１１０は、仮想駐車境界６０５が少なくとも、検出されたすべての対象物から所定の距離となるように、仮想駐車境界６０５を所望の駐車位置からオフセットさせる。

【0024】

電子コントローラ１１０は、車両１００が移動するときに、電子コントローラ１１０が基準点を追跡することができる十分に特徴的な特徴を有する、仮想駐車境界６０５内の少なくとも３つの基準点を選択する（ブロック７２０）。電子コントローラ１１０は、車両１００が移動するときに、基準点があると予想される位置を特定する（ブロック７２５）。電子コントローラ１１０は、車両１００と仮想駐車境界６０５によって画定されている位置との間の距離を計算又は特定する（ブロック７３０）。電子コントローラ１１０は、環境検出システム１２０からの入力を介して、仮想駐車境界６０５によって画定されている位置への車両の経路内に障害物がないことをチェックする（ブロック７３５）。ステアリング制御システム１２５、ブレーキ制御システム１３０及び加速制御システム１３５に信号を送ることによって、電子コントローラ１１０は、車両１００の移動を制御する。車両１００の移動を制御することによって、電子コントローラ１１０は、仮想駐車境界６０５によって画定されている駐車位置へ車両１００を移動させる（ブロック７５０）。車両１００が移動するときに、電子コントローラ１１０は、仮想駐車境界６０５によって画定されている位置への車両の経路内に障害物がないことをチェックし続ける（ブロック７３５）。電子コントローラ１１０が、仮想駐車境界６０５によって画定されている位置への車両の経路内に障害物を検出した場合、電子コントローラ１００は、車両１００を停止させるために、信号をブレーキ制御システム１３０に送信する（ブロック７４０）。電子コントローラ１１０はまた、以下に説明する方法を実施することによって、新しい基準点が選択されるべきか否かを決定する（ブロック７４７）。車両１００が仮想駐車境界６０５によって画定されている位置に到達すると（ブロック７３０）、電子コントローラ１１０は、車両１００を停止させるために、信号をブレーキ制御システム１３０に送信する（ブロック７４０）。

【0025】

上述した方法７００は、駐車線又は他の車両によって画定されていない位置にトレーラ２０５を自動的に駐車するためのシステム２１０にも適用される。

【0026】

図８は、基準点の有効性をチェックする方法８００を示している（ブロック７４７）。電子コントローラ１１０は、車両１００の未来位置での、各基準点に対する予想される位置を特定する（ブロック７２５）。車両１００が移動するときに、環境検出システム１２０が、一部の基準点を検出することができない場合がある（ブロック８０５）。環境検出システム１２０が基準点を検出することができない場合、電子コントローラ１１０は新しい基準点を選択してよい（ブロック８１０）。環境検出システム１２０が基準点を検出することができる場合、電子コントローラ１１０はこの基準点の実際の位置を特定し（ブロック８１５）、この基準点の実際の位置をこの基準点の予想される位置と比較する（ブロック８２０）。この基準点の実際の位置がこの基準点の予想される位置と一致しない場合、電子コントローラ１１０は、この基準点がある面を特定し（ブロック８２５）、特定されたこの面に車両１００を駐車することができるか否かをチェックする（ブロック８３０）。特定された面に車両１００を駐車することができない場合、電子コントローラ１１０は、追跡する新しい基準点を選択してよい（ブロック８３５）。

【0027】

上述の明細書においては、特定の実施形態が説明された。しかし、当業者は、添付の特許請求の範囲に記載されている本発明の範囲から逸脱することなく、種々の修正及び変更を行うことができることを理解する。従って、明細書及び図面は、限定的な意味ではなく例示的な意味で解釈されるべきであり、すべてのそのような修正は、本教示の範囲内に含まれることが意図されている。

【0028】

この文書においては、第１、第２、上及び下等の関係用語は、ある存在又は動作を、他の存在又は動作から、そのような存在又は動作の間のあらゆる実際のそのような関係又は順序を必ずしも要求又は暗示することなく、区別するためにのみ使用され得る。「備える（含む）（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「備えている（含んでいる）（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｓ）」、「有している（ｈａｖｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む（ｃｏｎｔａｉｎｓ）」、「含んでいる（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」、又は、それらの任意のその他の変形は、非排他的な包含を網羅することを意図している。従って、要素のリストを含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）、有する（ｈａｓ）、含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）、含む（ｃｏｎｔａｉｎｓ）プロセス、方法、物又は装置は、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない他の要素又はそのようなプロセス、方法、物品又は装置に固有の他の要素を含み得る。「・・・を含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ・・・ａ）」、「・・・を有する（ｈａｓ・・・ａ）」、「・・・を含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ・・・ａ）」又は「・・・を含む（ｃｏｎｔａｉｎｓ・・・ａ）」によって続けられる要素は、さらなる制約がなければ、要素を含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）、有する（ｈａｓ）、含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）、含む（ｃｏｎｔａｉｎｓ）プロセス、方法、物又は装置における追加の同一要素の存在を排除しない。不定冠詞（「ａ」及び「ａｎ」）は、本明細書においてそうでないことが明記されていない限り、１つ以上として定義される。用語「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」、「本質的に（ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ）」、「およそ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」、「約（ａｂｏｕｔ）」又はそれらの任意のその他の変形は、当業者によって理解されるものに近いものとして定義され、ある非限定的な実施形態において、この用語は１０％以内、他の実施形態においては５％以内、他の実施形態においては１％以内、さらに他の実施形態においては０．５％以内と定義される。本明細書において使用される用語「結合（ｃｏｕｐｌｅｄ）」は、接続されていると定義されるが、必ずしも、直接的に接続されているのではなく、さらに必ずしも機械的に接続されているのではない。特定の方法により「構成されている（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）」デバイス又は構造は、少なくともそのような方法により構成されているが、列挙されていない方法により構成されていてもよい。

【0029】

種々の特徴、利点及び実施形態は、添付の特許請求の範囲において特定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】