特許 6961882 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6961882

(24)【登録日】2021年10月18日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20211025BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 340

   B60R99/00 330

   B60R99/00 321

【請求項の数】1

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-88319(P2017-88319)

(22)【出願日】2017年4月27日

(65)【公開番号】特開2018-184126(P2018-184126A)

(43)【公開日】2018年11月22日

【審査請求日】2020年2月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100086380

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100103078

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達也

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 聡

【審査官】 神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−２０１１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／１２２８６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−０４６１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１７１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／００８５７７１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１１０７７１７３（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−２１３７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０８０９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２９０５５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
障害物の有無を検知する検知手段を用いて、障害物がない空き領域を検出する空き領域検出手段と、
車載カメラより入力される画像に基づいて、前記画像に表示される障害物である可能性がある表示物を避けるようにして、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を複数作成する軌道作成手段と、
作成した複数の前記理想的な軌道の中から運転者に理想的な軌道を選択させる軌道選択手段と、
を備えており、
前記軌道作成手段は、
理想的な軌道を作成するに際し、前記表示物のうち、前記空き領域に位置する部分については、避ける対象から除外する、
ことを特徴とする駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。理想的な軌道を作成する方法は、様々なものが開発されている。例えば、特許文献１には、開始位置および駐車目標位置における車両の両側にそれぞれ円を描いて、これらの円周および接線から目標軌道を作成する２円軌道モデルの軌道計画手法が開示されている。

【0003】

駐車のための軌道を作成する場合、障害物を避ける軌道を作成する必要がある。駐車場においては例えば白線で区切られた複数の駐車枠が設けられており、目標駐車位置に設定した駐車枠の隣にも駐車枠がある。この隣接する駐車枠内には他の車が駐車されている可能性があるので、この車に接触することを防ぐために、隣接する駐車枠の白線を障害物と認識して、これを踏まないような軌道が作成される。

【0004】

図６は、従来の駐車支援について説明するための図であり、隣接する駐車枠の白線を踏まないようにするための軌道の例を示している。図６においては、切り返し位置Ｐ４から目標駐車位置Ｐ３までの理想的な軌道Ｌ１を示している。軌道Ｌ１は、目標駐車位置Ｐ３の駐車枠に隣接する駐車枠の白線Ｋを踏まないように作成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第５５９５１８６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

図６に示すように、隣接する駐車枠の白線Ｋを踏まないようにするためには、軌道Ｌ１に沿って車１が目標駐車位置Ｐ３の駐車枠に入るときに、車体の方向を白線Ｋに平行に近い状態にする必要がある（点Ｐ５における破線で示す車１参照）。このため、切り返し位置Ｐ４を駐車枠から離れた位置に設定する必要があり、切り返しに必要な道路幅Ｗが広くなっている。通常、人が運転するときには、隣接する駐車枠に他の車が駐車していない場合、駐車枠の白線Ｋを踏むことを躊躇しないので、軌道Ｌ１は、運転者にとって違和感のある軌道になる。また、駐車枠の前の道路が狭い場合、図６に示す切り返し位置Ｐ４を設定することができず、複数回の切り返しが必要になる。この場合、提案された軌道は、１回の切り返しで駐車できると考える運転者にとって、違和感のある軌道になる。

【0007】

本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、より人の感覚に近い駐車軌道を提案することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。

【0009】

本発明によって提供される駐車支援装置は、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、所定領域内の障害物の有無を検知する検知手段と、車載カメラより入力される画像に基づいて、前記画像に表示される所定の表示物を避けるようにして、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段とを備えており、前記軌道作成手段は、前記所定の表示物のうち、前記検知手段によって障害物がないことが検知された領域に位置する部分は考慮しないことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によると、検知手段によって障害物がないことが検知された領域を通過することが許容された軌道を作成することができる。当該軌道は、隣接する駐車枠の白線を踏むことも許容する軌道になる。したがって、より人の感覚に近い駐車軌道を提案することができる。また、切り返し位置を駐車枠に近い位置に設定することができるので、駐車枠の前の道路の幅が狭くても、１度の切り返しによる駐車軌道を提案することができる。

【0011】

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。

【図2】軌道作成部が行う理想軌道の作成方法の一例を説明するための図である。

【図3】第１実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図であり、（ａ）は駐車支援処理の開始処理を示しており、(ｂ)は駐車支援処理の繰り返し処理を示している。

【図4】（ａ）は駐車支援開始から駐車開始までの空き領域情報の取得について説明するための図であり、（ｂ）は切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。

【図5】（ａ）は切り返しが不要な駐車の場合の例について説明するための図であり、（ｂ）は縦列駐車を支援する場合の例について説明するための図である。

【図6】従来の駐車支援について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。

【0014】

図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、左前方ソナー９１、右前方ソナー９２、各種センサ４、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、およびＥＰＳ（Electric Power Steering）−ＥＣＵ８を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。

【0015】

右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラの取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。

【0016】

左前方ソナー９１および右前方ソナー９２は、超音波センサであって、超音波を発信して、受信した反射波に基づいて所定領域内の障害物の有無を検知する。超音波センサは、超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間から障害物までの距離を検知するが、所定時間内に反射波を受信しない場合は、所定領域内に障害物がないと判断できる。本実施形態では、例えば４ｍ以内に障害物があるか否かを検知する。左前方ソナー９１は、車１の前部左側の角付近に取り付けられており（図４（ａ）参照）、車１の左前方の所定領域内の障害物の有無を検知する。右前方ソナー９２は、車１の前部右側の角付近に取り付けられており（図４（ａ）参照）、車１の右前方の所定領域内の障害物の有無を検知する。各ソナー９１，９２は、障害物の有無を示す検知信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力する。各ソナー９１，９２は、障害物との距離を精度よく検出する必要はないので、安価な超音波センサでもよい。左前方ソナー９１および右前方ソナー９２が、本発明の「検知手段」に相当する。

【0017】

各種センサ４は、各種検出値を検出して、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。各種センサ４には、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ、車１の各車輪の車輪速を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサなどが含まれる。

【0018】

スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。

【0019】

ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。

【0020】

操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目的駐車位置を指定したりすることができる。

【0021】

ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、操舵機構を制御する電子制御ユニットである。ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、通常時は、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を制御する。また、駐車支援時は、駐車支援ＥＣＵ２より操舵角を入力され、当該操舵角に応じて操舵機構を制御する。

【0022】

駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１〜３４より画像データを入力され、俯瞰画像を作成する。そして、当該俯瞰画像、各ソナー９１，９２より入力される検知信号、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。例えば、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車のための理想的な軌道を作成し、操舵角をＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力することでハンドル操作を支援し、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６から出力させる。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。

【0023】

駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、空き領域検出部２０、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、誘導制御部２６、および画像音声制御部２７を備えている。

【0024】

自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置（以下では、「支援開始位置」と記載する）を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。

【0025】

空き領域検出部２０は、障害物の有無を検知して、障害物がない領域の情報をメモリに記憶する。空き領域検出部２０は、左前方ソナー９１および右前方ソナー９２より入力される検知信号と、自車位置推定部２５が推定した推定位置とに基づいて、障害物がない領域を特定する。具体的には、各ソナー９１，９２より障害物が無いことを示す検知信号が入力された場合、推定位置に基づいて各ソナー９１，９２が障害物の無いことを検知した領域（以下では、「空き領域」と記載する）を算出する。各ソナー９１，９２の取り付け位置および方向から障害物の有無が検知される領域は、車１の位置に対して決定されている。したがって、車１の現在の位置から、現在検知された領域は決定される。算出された空き領域を示す位置情報（以下では、「空き領域情報」と記載する）は、メモリに記憶される。空き領域情報は、左前方ソナー９１の検知によるものと、右前方ソナー９２の検知によるものの両方が記憶される。なお、車１の左側に駐車するか右側に駐車するかを、運転者が操作装置５を操作することで予め設定しておき、それに応じたソナーのみが検知を行うようにしてもよい。この場合、検知を行ったソナーに対応する空き領域情報のみが記憶される。

【0026】

なお、各ソナー９１，９２による障害物の検知は、所定のタイミングで行うようにしてもよいし、空き領域検出部２０からの指示に応じて行うようにしてもよい。また、各ソナー９１，９２は、空き領域検出部２０からの指示に応じて超音波を発信し、反射波を受信したときに受信信号を空き領域検出部２０に出力するだけとしてもよい。この場合、空き領域検出部２０が、超音波の発信から反射波の受信までの時間を計時し、所定領域内の障害物の有無を判断すればよい。

【0027】

空き領域検出部２０は、駐車支援が開始されたときから駐車が開始されるまでの間、空き領域情報を蓄積する。メモリにおける当該空き領域情報が記憶される記憶領域は固定されているので、新たに入手された空き領域情報は、最も古い空き領域情報に上書きされていく。本実施形態では、車１の進行距離にして、例えば１０ｍ分の空き領域情報が記憶可能になっている。それ以上古い（現在位置から離れた）空き領域情報は駐車時に必要ないので、更新されても問題ない。

【0028】

俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。

【0029】

駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。

【0030】

目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択された駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）ディスプレイ７に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２２による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に駐車枠を設定するようにしてもよい。

【0031】

軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。理想的な軌道は、俯瞰画像に表示されている障害物を回避できるものが作成される。ただし、本実施形態では、メモリに記憶された空き領域情報が示す領域に存在する白線を障害物ではないと判断する。つまり、軌道作成部２４は、空き領域情報が示す領域に存在する白線を無視して、理想的な軌道を作成する。以下では、軌道作成部２４が作成した理想的な軌道を「理想軌道」と記載する。

【0032】

図２は、軌道作成部２４が行う理想軌道の作成方法の一例を説明するための図である。図２において、理想軌道Ｌは、車１の旋回軌道を示す円Ｃの円周と円Ｃに接する接線とによって作成される。理想軌道は、俯瞰画像に表示されている障害物を回避するように作成され、隣接する駐車枠の白線Ｋも障害物と認識する。白線Ｋが、本発明の「所定の表示物」に相当する。

【0033】

図２（ａ）は、空き領域情報を利用しない従来の方法を示している。従来の方法では、車１の通過領域の左端を示す円ＣＬが白線Ｋにかからないように、円Ｃおよび円ＣＬが設定される。そして、円Ｃの円周上の駐車開始位置Ｐａから点Ｐｃまでの軌道と、円Ｃの接線の点Ｐｃから目標駐車位置Ｐｂまでの軌道とから理想軌道Ｌが作成される。

【0034】

図２（ｂ）は、空き領域情報を利用する、軌道作成部２４が行う理想軌道の作成方法を示している。当該方法では、メモリに蓄積された空き領域情報に基づいて、白線を無視できる領域Ａ（図２（ｂ）において斜線によるハッチングで示す）が決定され、白線Ｋのうち、領域Ａに位置する部分は障害物でないと判断される。したがって、円ＣＬが白線Ｋの領域Ａに位置する部分にかかることは許容され、円ＣＬが白線Ｋの領域Ａに位置しない部分にかからないように、円Ｃおよび円ＣＬが設定される。そして、円Ｃの円周上の駐車開始位置Ｐａから目標駐車位置Ｐｂまでの軌道から理想軌道Ｌが作成される。この場合、領域Ａにおける、駐車枠の駐車方向（図２において左右方向）の寸法Ｄの分だけ、円Ｃおよび円ＣＬの位置を左側に移動させることができる（図２（ａ）、（ｂ）における円Ｃの中心点ＣＯ参照）。なお、理想軌道の作成方法は、限定されない。

【0035】

誘導制御部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と、軌道作成部２４が作成した理想軌道とから、車１が理想軌道を移動できるように誘導する。具体的には、誘導制御部２６は、推定位置において、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する。

【0036】

画像音声制御部２７は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる。なお、画像音声制御部２７がディスプレイ７に表示させる画像や、スピーカ６に出力させる音声は限定されない。例えば、一例として、俯瞰画像に、目標駐車位置を示す枠の表示、および、理想軌道を示す軌道の表示を重畳させた画像を表示させるようにしてもよい。

【0037】

次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図３に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。

【0038】

図３（ａ）は、駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、駐車支援処理の開始時に実行され、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、車速が例えば時速１０ｋｍ以下となった場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。この場合は、開始処理の実行後、車速が時速１０ｋｍを超えた場合に駐車の意思がないと判断して、開始処理を終了するようにすればよい。

【0039】

まず、駐車支援を開始したときの車１の位置（支援開始位置）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該支援開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。次に、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ２）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ３）。推定位置は支援開始位置を基準とした位置として算出される。

【0040】

次に、空き領域の検出が行われる（Ｓ４）。具体的には、左前方ソナー９１および右前方ソナー９２が、所定領域内の障害物の有無を検知し、検知信号を空き領域検出部２０に入力する。そして、空き領域検出部２０が、入力された検知信号と、自車位置推定部２５によって推定された推定位置とに基づいて、空き領域情報をメモリに記憶する。空き領域検出部２０は、障害物が無いことを示す検知信号を入力された場合、推定位置に対応する所定領域を空き領域とし、その位置情報を空き領域情報としてメモリに記憶する。一方、障害物が有ることを示す検知信号を入力された場合、推定位置に対応する所定領域は空き領域でないとして、位置情報をメモリに記憶しない。

【0041】

次に、駐車開始が指示されたか否かが判別される（Ｓ５）。具体的には、操作装置５より駐車開始を指示する操作信号が入力された否かが判別される。なお、車１が停車した場合（車速が「０」になったとき）など、駐車を開始する意思を示す動作があった場合に、駐車開始が指示されたと判断するようにしてもよい。駐車開始が指示されない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って、ステップＳ２〜Ｓ５が繰り返される。駐車開始が指示された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。つまり、駐車開始が指示されるまで、障害物がない領域の位置情報（空き領域情報）が蓄積される。

【0042】

図４（ａ）は、駐車支援開始から駐車開始までの、空き領域情報の取得について説明するための図である。図４（ａ）では、車１が点Ｐ１に位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。点Ｐ１は、例えば車１の中心位置としている（点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５も同様）。

【0043】

点Ｐ１において駐車支援処理の開始処理が実行され、点Ｐ１が支援開始位置として設定される。車１は、移動しながら自車位置を推定し、自車位置に対応する空き領域情報を記憶していく。蓄積された空き領域情報から、白線を無視できる領域Ａ（図４（ａ）において斜線によるハッチングで示す）が決定される。

【0044】

ステップＳ６では、駐車開始時の車１の位置（以下では、「駐車開始位置」と記載する）が設定される（Ｓ６）。次に、各カメラ３１〜３４から画像データが入力され（Ｓ７）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ８）。次に、目標駐車位置が設定される（Ｓ９）。具体的には、駐車枠検出部２２が俯瞰画像から駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が検出された駐車枠の中から選択した駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。目標駐車位置および方向の情報（支援開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。そして、軌道作成部２４によって、駐車開始位置から目標駐車位置までの理想軌道が作成され（Ｓ１０）、開始処理が終了される。本実施形態では、理想軌道は、空き領域情報が示す領域に存在する白線を無視して作成される。理想軌道は、支援開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。なお、理想軌道を複数作成して、運転者によって選択させるようにしてもよい。

【0045】

図４（ｂ）は、切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。図４（ｂ）では、車１が点Ｐ２に位置するときに、駐車開始が指示されたとして説明する。

【0046】

点Ｐ２において駐車開始が指示されたので、点Ｐ２が駐車開始位置として設定される。そして、検出された駐車枠から点Ｐ３に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。駐車開始位置Ｐ２から目標駐車位置Ｐ３に駐車する場合、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は駐車開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ４までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は切り返し位置Ｐ４から目標駐車位置Ｐ３までの理想軌道である。本実施形態では、白線を無視できる領域Ａ（図４（ｂ）において斜線によるハッチングで示す）に存在する白線を無視して、理想軌道が作成される。したがって、図４（ｂ）に示すように、目標駐車位置Ｐ３の駐車枠に隣接する駐車枠の白線Ｋのうち、領域Ａに位置する部分を車１が踏む（図における点Ｐ５の位置の破線で示す車１参照）ような軌道Ｌ２が、理想軌道として作成されている。

【0047】

図３（ｂ）は、駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、開始処理（図３（ａ）参照）の終了後から、操作装置５より駐車支援の終了を指示する操作信号が入力されるまで、繰り返し実行される。

【0048】

まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ１１）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ１２）。推定位置は支援開始位置Ｐ１を基準とした位置として算出される。次に、誘導制御部２６によって誘導処理が行われる（Ｓ１３）。誘導処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する処理である。そして、画像音声制御部２７によって、画面表示処理（Ｓ１４）および音声出力処理（Ｓ１５）が行われる。画面表示処理は、各カメラ３１〜３４から入力される画像データに基づいて駐車支援のための画像を作成し、ディスプレイ７に表示させる処理である。音声出力処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる処理である。

【0049】

図３のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。

【0050】

次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。

【0051】

本実施形態によると、空き領域検出部２０は、左前方ソナー９１および右前方ソナー９２より入力される検知信号と、自車位置推定部２５が推定した推定位置とに基づいて空き領域を検出し、空き領域情報をメモリに記憶する。そして、軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。軌道作成部２４は、俯瞰画像に表示されている障害物を回避できる軌道を作成するが、メモリに記憶された空き領域情報が示す領域に存在する白線を障害物ではないと判断する。したがって、軌道作成部２４は、空き領域情報が示す領域に存在する白線を無視した理想軌道を作成することができる。これにより、より人の感覚に近い駐車軌道を提案することができる。

【0052】

本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、駐車開始位置Ｐ２から目標駐車位置Ｐ３への理想軌道として、領域Ａに存在する白線を無視した軌道Ｌ２が許容されるので、切り返し位置をＰ４とした理想軌道Ｌ１，Ｌ２が作成される。理想軌道Ｌ１，Ｌ２は、駐車枠の白線を踏むことを許容した軌道であり、通常の運転者の感覚に近い駐車軌道である。また、切り返し位置Ｐ４が駐車枠に近い位置に設定されるので、切り返しに必要な道路幅Ｗを狭くすることができる。したがって、駐車枠の前の道路が狭い場合でも、１回の切り返しで駐車できる駐車軌道を提案することができる。この駐車軌道も、通常の運転者の感覚に近い駐車軌道である。

【0053】

なお、軌道作成部２４は、俯瞰画像における、駐車枠の白線以外の表示（例えば路面に記載された文字や記号など）も、空き領域情報が示す領域に存在するものは障害物でないと判断する。したがって、駐車枠内に記載された番号表示なども、空き領域情報が示す領域に存在するものは障害物でないと判断され、これを無視した駐車軌道が提案される。

【0054】

なお、本実施形態では、駐車枠検出部２２が、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから作成された俯瞰画像から駐車枠を検出する場合について説明したが、これに限られない。例えば車１の左側の駐車枠に駐車するのであれば、左サイドカメラ３２より入力される画像データから作成された俯瞰画像を用いるようにしてもよい。また、俯瞰画像を作成せずに、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから駐車枠を検出するようにしてもよい。また、本実施形態では、軌道作成部２４が俯瞰画像に基づいて理想軌道を作成する場合について説明したが、これに限られない。俯瞰画像を作成せずに、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから理想軌道を作成するようにしてもよい。

【0055】

なお、本実施形態では、障害物の有無を検知するために超音波センサ（左前方ソナー９１および右前方ソナー９２）を用いる場合について説明したが、これに限られない。例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、マイクロ波レーダーなどを用いて障害物の有無を検知するようにしてもよい。また、複数のカメラによる立体視や単眼カメラによる人工知能による障害物検知などの画像処理によって障害物の有無を検知するようにしてもよい。この場合、カメラおよび画像処理手段が、本発明の「検知手段」に相当する。また、駐車場の管理システムが各駐車枠の空き状態を管理している場合、目標駐車位置の隣の駐車枠の空き情報を、管理システムと通信することで入手して、隣の駐車枠に駐車車両がない場合に障害物がないとして、当該駐車枠の白線を踏むことを許容するようにしてもよい。この場合、管理システムと通信する通信装置が、本発明の「検知手段」に相当する。

【0056】

本実施形態では、切り返しが必要な駐車の場合について説明したが、これに限られない。図５（ａ）は、切り返しが不要な駐車の場合の例について説明するための図である。図５（ａ）では、車１が点Ｐ２に位置するときに、駐車開始が指示されたとして説明する。なお、車１が点Ｐ２に到着するまでに、図４（ａ）と同様にして、空き領域情報が記憶され、白線を無視できる領域Ａが決定されている。駐車開始時の車１の位置Ｐ２が駐車開始位置Ｐ２に設定されている。この場合、理想軌道として軌道Ｌ１が作成される。軌道Ｌ１は駐車開始位置Ｐ２から目標駐車位置Ｐ３までの理想軌道である。軌道Ｌ１は、領域Ａに存在する白線を無視して作成されており、点Ｐ５の位置の破線で示す車１が領域Ａに位置する白線を踏むような軌道になっている。この場合も、人の感覚に近い駐車軌道になっている。

【0057】

本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２が並列駐車を支援する場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２は、縦列駐車を支援するようにしてもよい。縦列駐車を支援する場合でも、図３に示す駐車支援処理を利用することができる。ただし、図３(ａ)のステップＳ１０に示す軌道作成において、縦列駐車のための軌道を作成するために、異なるアルゴリズムを用いることになる。

【0058】

図５（ｂ）は、縦列駐車を支援する場合の例について説明するための図である。図５（ｂ）では、車１が点Ｐ２に位置するときに、駐車開始が指示されたとして説明する。なお、車１が点Ｐ２に到着するまでに、図４（ａ）と同様にして、空き領域情報が記憶され、白線を無視できる領域Ａが決定されている。駐車開始時の車１の位置Ｐ２が駐車開始位置Ｐ２に設定されている。この場合、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は駐車開始位置Ｐ２から前進位置Ｐ４までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は前進位置Ｐ４から目標駐車位置Ｐ３までの理想軌道である。軌道Ｌ２は、領域Ａに存在する白線を無視して作成されており、点Ｐ５の位置の破線で示す車１が領域Ａに位置する白線を踏むような軌道になっている。この場合も、人の感覚に近い駐車軌道になっている。

【0059】

本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２がＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角を入力して操舵機構を制御させることで、運転者によるハンドル操作の支援を行う場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２がハンドル操作の支援を行わず、運転者が表示画面を見て、理想軌道に沿って車１を進行させるようにハンドル操作を行うようにしてもよい。

【0060】

本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。

【符号の説明】

【0061】

１ ：車
２ ：駐車支援ＥＣＵ
２０ ：空き領域検出部
２１ ：俯瞰画像作成部
２２ ：駐車枠検出部
２３ ：目標駐車位置設定部
２４ ：軌道作成部
２５ ：自車位置推定部
２６ ：誘導制御部
２７ ：画像音声制御部
３１ ：右サイドカメラ
３２ ：左サイドカメラ
３３ ：フロントカメラ
３４ ：リアカメラ
４ ：各種センサ
５ ：操作装置
６ ：スピーカ
７ ：ディスプレイ
８ ：ＥＰＳ−ＥＣＵ
９１ ：左前方ソナー
９２ ：右前方ソナー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】