特許 6962166 作業車両の遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6962166

(24)【登録日】2021年10月18日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】作業車両の遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20211025BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20211025BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 302

   B62D6/00

   H04Q9/00 301B

【請求項の数】2

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2017-237154(P2017-237154)

(22)【出願日】2017年12月11日

(65)【公開番号】特開2019-103421(P2019-103421A)

(43)【公開日】2019年6月27日

【審査請求日】2020年5月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137752

【弁理士】

【氏名又は名称】亀井 岳行

(72)【発明者】

【氏名】小野 弘喜

【審査官】 佐藤 智子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１６７９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１９１２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−１１０６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０７−２２１６９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１０７３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２２２２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０３１２９１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行開始信号を受信するまで作業車両（１）の走行を停止させる一時停止信号を送信する第１の送信器（３０１，３０４）と、
前記作業車両（１）において予め設定された操作がされた後に走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる非常停止信号を送信する第２の送信器（３０２，３０３）であって、前記第１の送信器（３０１，３０４）とは異なる通信方式で信号を送信する前記第２の送信器（３０２，３０３）と、
前記各送信器（３０１，３０２，３０３，３０４）から送信された信号を受信可能な受信部（Ｕ１，Ｕ２）と、前記受信部（Ｕ１，Ｕ２）が前記一時停止信号を受信した場合に、走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる一時停止状態に移行させ、前記受信部（Ｕ１，Ｕ２）が前記非常停止信号を受信した場合に、前記作業車両（１）において予め設定された操作がされた後に走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる非常停止状態に移行させる制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）と、を有する前記作業車両（１）と、
前記第１の送信器（３０１，３０４）と前記受信部（Ｕ１）との間での通信が、所定時間以上途絶した場合に、前記一時停止状態に移行する前記制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）であって、前記第２の送信器（３０２，３０３）と前記受信部（Ｕ２）との間での通信が、所定時間以上途絶した場合に、前記非常停止状態に移行する前記制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両の遠隔操作システム。

【請求項2】

前記第１の送信器（３０１，３０４）と前記受信部（Ｕ１）との通信可能範囲よりも、前記第２の送信器（３０２，３０３）と前記受信部（Ｕ２）との通信可能範囲の方が広い、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタや田植機のような作業機を備えた作業車両の遠隔操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両を遠隔操作する技術として、遠隔操作をするための送信器からの指示情報に基づいて、車両の油圧式アクチュエータの制御弁を作動させる遠隔操作手段と、送信器の指示情報に基づいてエンジンを停止させるエンジン停止用アクチュエータを作動させるエンジン停止制御手段を備える非常停止装置であって、エンジン停止に伴って油圧式アクチュエータの制御弁に対する電力供給を遮断する作業車両の非常停止装置が公知である（特許文献１）。

【0003】

また、受信機の受信状態を繰り返し監視して受信異常を検出すると作業車両を非常停止する作業車両の非常停止装置も公知である（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開昭６４−６１７４号公報

【特許文献2】特開平１−４５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

（従来技術の問題点）
しかしながら、従来の技術では、信号の混信などにより非常停止することがあり、非常停止すると作業者が車両に乗り込んで安全確認を行った後、エンジンをかけ直さなければならず、遠隔操作の利便性を損なう問題があった。

【0006】

本発明は、安定した遠隔操作作業が可能な作業車両を提供することを技術的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１記載の発明は、走行開始信号を受信するまで作業車両（１）の走行を停止させる一時停止信号を送信する第１の送信器（３０１，３０４）と、前記作業車両（１）において予め設定された操作がされた後に走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる非常停止信号を送信する第２の送信器（３０２，３０３）であって、前記第１の送信器（３０１，３０４）とは異なる通信方式で信号を送信する前記第２の送信器（３０２，３０３）と、前記各送信器（３０１，３０２，３０３，３０４）から送信された信号を受信可能な受信部（Ｕ１，Ｕ２）と、前記受信部（Ｕ１，Ｕ２）が前記一時停止信号を受信した場合に、走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる一時停止状態に移行させ、前記受信部（Ｕ１，Ｕ２）が前記非常停止信号を受信した場合に、前記作業車両（１）において予め設定された操作がされた後に走行開始信号を受信するまで前記作業車両（１）の走行を停止させる非常停止状態に移行させる制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）と、を有する前記作業車両（１）と、前記第１の送信器（３０１，３０４）と前記受信部（Ｕ１）との間での通信が、所定時間以上途絶した場合に、前記一時停止状態に移行する前記制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）であって、前記第２の送信器（３０２，３０３）と前記受信部（Ｕ２）との間での通信が、所定時間以上途絶した場合に、前記非常停止状態に移行する前記制御部（ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ）と、を備えたことを特徴とする作業車両の遠隔操作システムである。

【0008】

請求項２に記載の発明は、前記第１の送信器（３０１，３０４）と前記受信部（Ｕ１）との通信可能範囲よりも、前記第２の送信器（３０２，３０３）と前記受信部（Ｕ２）との通信可能範囲の方が広いことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の遠隔操作システムである。

【発明の効果】

【0012】

請求項１記載の発明によれば、一時停止信号を送信する第１の送信器（３０１，３０４）と、非常停止信号を送信する第２の送信器（３０２，３０３）とが、異なる通信方式で信号を送信することで、一時停止信号と非常停止信号の混信を防止することができる。したがって、一時停止信号で誤って非常停止することが防止され、安定した遠隔操作作業が可能な作業車両を提供することができる。
また、請求項１記載の発明によれば、一時停止信号の通信が所定時間以上途絶した場合に、遠隔操作の再開が容易な一時停止状態となることで、遠隔操作の利便性を確保することができる。また、最終的な安全性は非常停止により確保することができる。
さらに、請求項１記載の発明によれば、非常停止信号の通信が所定時間以上途絶した場合に、非常停止状態となることで、非常停止信号が届かない状態で車両が動き続けることを防止でき、安全性を確保することができる。

【0013】

請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、一時停止信号の通信可能範囲よりも、非常停止信号の通信可能範囲の方が広くすることで、安全性を確保することができ、安定した遠隔操作作業を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施形態の作業車両の側面図である。

【図2】本実施形態の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。

【図3】本実施形態の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。

【図4】本実施形態の作業車両の概略説明図であり、図４（Ａ）は平面図、図４（Ｂ）は側面図である。

【図5】本実施形態の作業車両の操作システムの機能ブロック図である。

【図6】本実施形態のタブレット端末に表示される遠隔操作用の画像の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
（作業車両）
図１は本実施形態の作業車両の側面図である。
図１において、本実施形態の作業車両の遠隔操作システムＳは、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ１を有する。トラクタ１は、走行車体の前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。また、機体後部にロータリ耕耘装置１８などの作業機を装着し、ＰＴＯ軸（図示せず）で作業機を駆動する構成としている。

【0019】

走行車体の上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の上部には、外付けＧＰＳユニット２３０が支持されている。キャビン７の内部には、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）や、操作用の各種スイッチ（後述）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、クラッチペダル１２や、アクセルペダル１３、左右ブレーキペダル（後述）等の走行操作具が配置されている。

【0020】

図１において、トランスミッションケース５の後部上方には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機の一例としてのロータリ耕耘装置１８が連結されている。

【0021】

油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油が供給されるとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（ロータリ耕耘装置）１８が上昇する。反対に油圧シリンダ１４ａ内の作動油が油圧タンクを兼ねるトランスミッションケース５内に排出されると、リフトアーム１５，１５は下降する。
トラクタ１の走行車体の後方にはロータリ耕耘装置１８が連結されており、該ロータリ耕耘装置１８は、耕耘部１８ａと、耕耘部１８ａ上方を覆うメインカバー１８ｂと、メインカバー１８ｂの後部に枢着されたリヤカバー１８ｃ等を有する。なお、作業機はロータリ耕耘装置１８に限定されず、プラウやカルチベータ等の作業機を着脱可能である。

【0022】

（操作部材の説明）
図２は本実施形態の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。
図３は本実施形態の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。
図２において、キャビン７の室内には、運転座席８から作業者が操作可能な範囲にステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、メインキー２０１、耕耘の深さを調整するための耕深調整ダイヤル２０２、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える遠隔操作モード切換スイッチ２０３（切換部材）が配置されている。また、ステアリングハンドル１０の下方には、クラッチペダル１２やアクセルペダル１３、左ブレーキペダルＰ１、右ブレーキペダルＰ２等の操作部材が配置されている。

【0023】

図３において、キャビン７の右側の前部には、副変速レバー２１０が配置されている。副変速レバー２１０は、前方の低速位置と後方の中速位置との間で切り替え可能に構成されている。副変速レバー２１０の上部後面には、主変速を増減させるための主変速操作部材２１１が設けられている。本実施形態の主変速操作部材２１１は、主変速を増速させるための主変速増速スイッチ２１１ａと、主変速を減速させるための主変速減速スイッチ２１１ｂとを有する。また、副変速レバー２１０の前面には、前後進クラッチの入切を行うためのクラッチボタン２１２が設置されている。副変速レバー２１０の後側には、予め設定された定回転Ａと定回転Ｂとで作業を行うための定回転スイッチ（アクセルメモリスイッチ）２１３が配置されている。定回転スイッチ２１３の後側には、ＰＴＯ軸への駆動伝達／切断を行うＰＴＯクラッチ（図示せず）の入切を行うためのＰＴＯスイッチ２１４が配置されている。

【0024】

ＰＴＯスイッチ２１４の後側には、操作パネル２１６が設置されている。操作パネル２１６には、定回転スイッチ２１３の入力された場合のエンジンＥの回転数の設定値（定回転Ａ，Ｂ）を増減させるための回転数増減スイッチ（アクセルメモリ増減スイッチ）２１６ａが設置されている。
前記操作パネル２１６には、ブレーキの圧力を調整するためのブレーキ調整ダイヤル２１６ｂも設置されている。なお、ブレーキ圧はブレーキが作動する場合の油圧であり、ブレーキ圧が高いと急旋回し易いが圃場が荒れやすく、ブレーキ圧が低いと急旋回しにくいが圃場が荒れにくい。
前記操作パネル２１６には、トラクタ１の旋回時に自動的に旋回の内輪にブレーキをかけるか否かを設定するオートブレーキスイッチ２１６ｃが設置されている。

【0025】

前記操作パネル２１６には、トラクタ１の旋回に連動してロータリ耕耘装置１８を自動的に上昇させるか否かを設定するオートリフトスイッチ２１６ｄが設置されている。
前記操作パネル２１６には、トラクタ１が後進する際にロータリ耕耘装置１８を自動的に上昇させるか否かを設定するバックアップスイッチ２１６ｅが設置されている。
前記操作パネル２１６には、変速時に油圧クラッチのクラッチ圧の上昇速度を調整することで変速の感度を調整する変速感度調整スイッチ２１６ｆと、現在の変速感度の設定（敏感、標準、鈍感）を表示する表示ランプ２１６ｇとが設置されている。

【0026】

副変速レバー２１０の左側（キャビン７の内側）には、作業機昇降レバー２２０が配置されている。本実施形態の作業機昇降レバー２２０は、作業機１８を８段階で高さ調整可能に構成されている。作業機昇降レバー２２０の内側には、エンジンＥの回転数を調整するためのアクセルレバー２２１が配置されている。作業機昇降レバー２２０の後側には、作業機昇降スイッチ２２２が配置されている。作業機昇降スイッチ２２２は、作業機１８をワンタッチで上昇または下降させることが可能なように入力可能に構成されている。作業機昇降スイッチ２２２の後側には、主変速を増減させるための主変速増減スイッチ２２３が配置されている。

【0027】

図４は本実施形態の作業車両の概略説明図であり、図４（Ａ）は平面図、図４（Ｂ）は側面図である。
図４において、本実施形態のトラクタ１では、ボンネット６の前端部に第１の検知部材の一例としての前方検知レーダセンサ２４１が配置されている。前方検知レーダセンサ２４１は、第１の電磁波の一例として２４ＧＨｚ帯の電波のものが好適に利用可能であるが、これに限定されず、車載レーダーで広く使用されているミリ波（波長１ｍｍ〜１０ｍｍ）等も使用可能である。本実施形態の前方検知レーダセンサ２４１は、トラクタ１の前方の近距離（３ｍ〜５ｍ）から中距離（８ｍ程度）にある障害物（人や物）を検知可能に構成されている。

【0028】

なお、本実施形態では、図４に示すように、前方検知レーダセンサ２４１は、ほぼ水平方向にレーダ波（電波、第１の電磁波）を照射するように構成されている。中距離を検知可能なレーダー波を下向きに照射すると、圃場面、地面を障害物と誤検知する恐れがあるが、これが低減されている。
また、本実施形態では、前方検知レーダセンサ２４１は、上下方向（高さ方向、重力方向）よりも左右方向（幅方向、水平方向）の方が検知エリア２４１ａが広く設定されている。上下方向の検知エリア２４１ａを広くすると圃場面を障害物と誤検知する恐れが高くなると共に、左右方向の検知エリア２４１ａを狭くすると人等の障害物を検知できない場合が発生しやすくなるが、本実施形態では、これが低減されている。

【0029】

特に、本実施形態では、左右方向の検知エリア２４１ａは、車両停止予定距離Ｌ１（一例として「前方３ｍ」に設定）において、作業機（ロータリ耕耘装置１８）の幅（一例として、５ｍ）をカバーするように設定されている。したがって、前方検知レーダセンサ２４１で障害物を検知してから、トラクタ１の制御部Ｃが、ブレーキをかけ始めて停止するまでに障害物に接触しないように、距離、横幅の範囲を検知することができる。したがって、事故の発生を低減できる。
なお、本実施形態では、車両停止予定距離Ｌ１よりも近距離で障害物を検知した場合、トラクタ１は、一時停止（走行停止、ブレーキ作動）を行うように制御部Ｃで制御される。これは、自動走行（前進または後進）時のみに制御が行われるようにすることも可能であるし、オペレータの手動走行時にも行われるようにすることも可能である。

【0030】

また、本実施形態では、車両停止予定距離Ｌ１よりも前方に離れた位置に警報検知距離Ｌ２（一例として５ｍ）が設定されている。したがって、警報検知距離Ｌ２よりも近距離の位置に障害物が検知されている場合、制御部Ｃがトラクタ１のキャビン７内の図示しない警報ランプを点灯させたり、警報ブザーや音声案内でオペレータに警報を告げたり、ホーン（警笛）を鳴らしてオペレータや障害物（人や動物）に警報をする等が可能である。したがって、車両停止予定距離Ｌ１よりも前方に警報検知距離Ｌ２を設定することで、いきなり停止させるのではなく、事前に警報を出すことが可能となり、安全性が向上する。
なお、前方検知レーダセンサ２４１が物体を検知しても、制御部Ｃが障害物までの距離を計算して、警報検知距離Ｌ２の付近および警報検知距離Ｌ２よりも遠方で、且つ、高さが所定の高さよりも低い位置の物体である場合は、圃場面と判断して、障害物と判断しないようにすることも可能である。すなわち、地面から所定の高さについては、障害物非検知ゾーンを設定することも可能である。このように設定することで、圃場の端付近にある畦畔等を誤検知しないようにすることができる。

【0031】

なお、前方検知レーダセンサ２４１の検知エリア２４１ａは、トラクタ１における所定の操作で変更可能とすることが望ましい。装着されている作業機の実際の幅と、左右方向の検知エリア２４１ａが一致していない場合に、作業機の幅に検知エリア２４１ａの幅を合わせるように、自動または手動で変更可能とすることが望ましい。検知エリア２４１ａの方が狭い場合に、検知エリア２４１ａ外の障害物に作業機が接触する恐れがあったり、検知エリア２４１ａの方が広い場合は、畦や圃場端の看板、電柱等を検知すると、接触しないのに接触すると誤検知する恐れがあったりする。よって、作業機の幅と検知エリア２４１ａを一致させることで、走行の停止が必要な幅を確実にカバーすることができる。

【0032】

特に、トラクタ１が自動で走行しながら作業を行っている場合には、後述するタブレット端末ＴＡＢ等の端末において、手動で検知エリアを変更できるように構成することがさらに好適である。前方検知レーダセンサ２４１の検知エリア２４１ａと作業ルートによっては、障害物ではないものの誤検知が発生する可能性があり、誤検出による一時停止が発生することとなる。誤検知による一時停止が発生すると作業が滞ることとなる。したがって、障害物でないものが作業ルート上に存在する場合、オペレータの操作で、障害物でないものの近辺を通過する時期だけ検知エリア２４１ａを狭くし、通過後に検知エリア２４１ａを戻すといった手動入力をすることで、作業が滞ることなく、スムーズに行うことができる。

【0033】

なお、一般的に、ボンネット６の前面中央付近に支持されることが多いトラクタ１のメーカのロゴ等のデザイン的な意匠部分に、前方検知レーダセンサ２４１を設置することが可能である。このようなデザイン的な意匠部分は、樹脂で構成されることが多い。そして、樹脂からの反射率の低い２４ＧＨｚ帯の電波を使用する前方検知レーダセンサ２４１を設置しても検出に悪影響を与えにくいと共に、前方検知レーダセンサ２４１の前面をデザイン的な意匠部分で覆うことができる。エンジンＥの冷却のためにボンネットの前方から吸気が行われるが、前方検知レーダセンサ２４１の前面が覆われていないとゴミや土埃等がセンサ面に付着して検出に悪影響が及ぶ可能性があるが、前方検知レーダセンサ２４１の前面が覆われることで、これが低減される。
このとき、デザイン的な意匠部分は、凹凸のある立体的なものではなく、外面が凹凸の無い平面的なものである方が、ゴミや土埃等が凹凸に溜まりにくく、清掃もし易くなる。よって、前方検知レーダセンサ２４１のメンテナンス性も向上し、検出性能も維持することができるため、好ましい。

【0034】

図４において、本実施形態のトラクタ１には、前側のバンパ２４２に、第２の検知部材の一例としての超音波センサ２４３が設置されている。本実施形態では、超音波センサ２４３は左右一対配置されている。超音波センサ２４３は、市販の超音波センサを使用可能であり、前方検知レーダセンサ２４１の電波に対して周波数帯が異なる（実施例では、低い周波数の）第２の電磁波の一例としての超音波（２０ｋＨｚ〜数ＧＨｚ）を出力、照射して障害物を検知可能である。

【0035】

図４に示すように、前方検知レーダセンサ２４１の検知エリア２４１ａは、トラクタ１の近くほど上下方向および左右方向が狭くなり、いわゆる死角が発生する。したがって、超音波センサ２４３は、死角をカバーするように、検知エリア２４３ａが設定されている。本実施形態では、超音波センサ２４３は、トラクタ１の前方に対して幅方向の外側に傾斜した方向に超音波を出力して検知を行うように設定されている。したがって、前方検知レーダセンサ２４１で検知できない近距離の障害物を検知でき、安全性が向上する。
したがって、本実施形態では、前方検知レーダセンサ２４１と超音波センサ２４３とにより、検知部材の一例としての前方障害物センサ群２４１＋２４３が構成され、前方障害物センサ群２４１＋２４３によりトラクタ１の前方の障害物の検知が行われる。したがって、１つのセンサで検知を行う場合に比べて、死角が少なく、安全性が向上する。

【0036】

図４において、本実施形態のトラクタ１には、キャビン７の上部（ルーフ）の後部には、撮影部材の一例としての後方確認カメラ２４６が設置されている。後方確認カメラ２４６は、トラクタ１の後方の映像を撮影する。
また、本実施形態では、キャビン７のルーフには、後方確認カメラ２４６の近傍に、検知部材の一例としての後方検知レーダセンサ２４７が配置されている。後方検知レーダセンサ２４７は、前方検知レーダセンサ２４１と同様の電波を照射するセンサにより構成されている。なお、後方確認カメラ２４６や後方検知レーダセンサ２４７をキャビン７のルーフに設置することで、泥等の飛散物が付着したり衝突することが低減される。

【0037】

したがって、本実施形態では、後方確認カメラ２４６と後方検知レーダセンサ２４７により、検知部材の一例としての後方障害物センサ群２４６＋２４７が構成され、後方障害物センサ群２４６＋２４７によりトラクタ１の後方の障害物の検知が行われる。したがって、一方で安全確認を行う場合に比べて、安全性が向上する。

【0038】

図４において、本実施形態では、後方検知レーダセンサ２４７は、水平方向に電波を照射する前方検知レーダセンサ２４１と異なり、キャビン７のルーフ（天井）から斜め下方に向けて電波を照射している。したがって、障害物の検知エリア２４７ａは、前方検知レーダセンサ２４１の検知エリア２４１ａに比べて、短く設定されている。すなわち、トラクタ１の近距離の障害物を検知可能に構成されている。これは、前進に比べて、後進は速度が低速に設定されており、近距離の検知で十分安全を確保可能であるためである。また、近距離の検知とすることで、畦畔等の誤検知距離も短くなる。
なお、後方検知レーダセンサ２４７においても、前方検知レーダセンサ２４１と同様に、地面から所定の高さ以下（後方検知レーダセンサ２４７から所定距離以上）については障害物の非検知ゾーンとすることが好ましい。

【0039】

図４において、本実施形態では、後方検知レーダセンサ２４７の検知エリア２４７ａは、作業機（ロータリ耕耘装置１８）の昇降時の移動範囲を考慮して設定されている。すなわち、作業機の移動範囲内においては、作業機を障害物と誤検知することとなるため、本実施形態では、作業機の移動範囲に検知エリア２４７ａが重複しないように、検知エリア２４７ａが絞られて設定されている。したがって、後方検知レーダセンサ２４７は、作業機が上昇位置に移動した位置よりも上方に配置され、上昇位置の作業機が検知エリア２４７ａに入らないように、検知エリア２４７ａが斜め後方に向いている。

【0040】

特に、図４に示すように、本実施形態では、検知エリア２４７ａは、高さ方向よりも左右方向の幅が広く設定されている。高さ方向の幅の方が広いと、地面を誤検知しやすいが、左右方向の幅が広く設定されることで、作業機の左右方向の幅の全域をカバーしつつ地面の誤検知を低減可能である。ここで、本実施形態では、後側の車両停止予定距離Ｌ１′において、検知エリア２４７ａの左右方向（走行車体幅方向）の幅が、作業機の幅以上となるように設定されている。したがって、作業機の幅全域を検知エリア２４７ａがカバーできる。

【0041】

なお、作業機の移動範囲と検知エリア２４７ａを重複させると共に、作業機の大きさや位置（上昇位置か下降位置か）を別のセンサや登録情報、あるいは後方確認カメラ２４６の画像等から取得して、後方検知レーダセンサ２４７の検知結果から作業機に該当するものを除外するように処理を行う構成とすることも可能である。

【0042】

他にも、後方検知レーダセンサ２４７から作業機までの距離に基づいて、所定の距離の範囲を非検知ゾーンに予め設定しておき、検知エリア２４７ａにおいて非検知ゾーンでは物体を検知しても、障害物と見なさないようにすることも可能である。なお、非検知ゾーンの設定をする場合は、作業機の種類毎に独立に設定可能にすることが好ましく、作業機毎の非検知ゾーンの設定データを予め登録しておき、装着された作業機に応じて対応する設定データを読み出すように構成することで処理も簡素化することが可能である。

【0043】

さらに、他にも、後方検知レーダセンサ２４７の検知エリア２４７ａに対して、作業機の上昇時の高さを、検知エリア２４７ａに作業機がかからない高さに設定することで、誤検知を防止することも可能である。
なお、後方検知レーダセンサ２４７による障害物の検知は、後進時にのみ行い、前進時には行わないようにすることで、前進時に後方検知レーダセンサ２４７が作業機を誤検知して走行を停止させてしまうといったような不要な停止を抑制することが可能である。

【0044】

図４において、本実施形態のトラクタ１では、キャビン７のルーフの前端部には、撮影部材の一例としての前方を確認するための前方確認カメラ２４８が設置されている。また、キャビン７のルーフの左右側部には、左右一対の側方確認カメラ２４９も設置されている。したがって、各レーダセンサ２４１，２４７や超音波センサ２４３で障害物を検知した場合に、カメラ２４６，２４８，２４９の映像をオペレータが確認して、回避すべき障害物か回避が必要ない障害物かを確認することも可能である。なお、カメラ２４６，２４８，２４９の映像は、キャビン７にモニタを設置して確認可能にすることも可能であるし、タブレット端末ＴＡＢに表示して確認可能にすることも可能である。

【0045】

なお、カメラ２４６，２４８，２４９の映像を、オペレータが確認する方法に限定されない。例えば、センサ２４１，２４３，２４７で障害物を検知した場合に、カメラ２４６，２４８，２４９の映像をトラクタ１の制御部で画像解析して、人や所定の大きさ以上の物体であるか否かを判別し、人等を判別された場合は、警報検知距離Ｌ２未満では警報を発し、車両停止予定距離Ｌ１未満ではトラクタ１を停止するように制御することが可能である。あるいは、停止せず、障害物を回避すべく進路を変更するように制御することも可能である。なお、このとき、画像解析は、トラクタ１の制御部で行うことに限定されない。例えば、トラクタ１がインターネット回線を介してサーバに接続しておき、ディープラーニングの手法等で障害物の判別を行う等とすることも可能である。

【0046】

この時、判別された障害物が所定未満の小さなものの場合（例えば、埃や雨滴、小さな土のかたまり等）では、トラクタ１の走行を維持する（停止や回避行動を取らない）ように制御することも可能であるし、一旦停止してオペレータがカメラの映像で確認するように促す構成とすることも可能である。
さらに、画像解析で、障害物が人である場合と、所定の大きさ以上の物体である場合とで、警報検知距離Ｌ２と、車両停止予定距離Ｌ１の一方または両方を変更することが可能である。例えば、人の場合は、安全を考慮して、警報検知距離Ｌ２を長めの１０ｍとして、１０ｍ未満になると警報を発するようにするが、物体の場合は警報検知距離Ｌ２を８ｍとして８ｍ未満にならないと警報を発しないようにすることも可能である。車両停止予定距離Ｌ１も同様にすることが可能である。

【0047】

図４において、本実施形態のトラクタ１では、キャビン７のルーフの下部の四隅には、検知部材の一例としての超音波センサ２５１が配置されている。超音波センサ２５１は、トラクタ１の左右両側の障害物を検知する。したがって、車輪２，３の近傍に人が居たり資材が置きっぱなしになっていて、走行（前進または後進）開始時に、車輪２，３に巻き込まれる恐れが無いかを検知することが可能である。なお、停止中にトラクタ１の側部に障害物があることを超音波センサ２５１が検知した場合は、トラクタ１の走行の操作がされても、警報を発して走行を開始しないように制御部Ｃで制御することが好ましい。そして、オペレータが直接または側方確認カメラ２４９の映像で確認し、所定の入力を行った場合に、走行を開始できるようにすることが可能である。このように構成することで、側方の障害物に接触する事故を低減することができる。

【0048】

なお、このとき、側方確認カメラ２４９の映像を画像解析して、人であると判別された場合は、所定の入力が行われても走行を開始しないように構成することで、安全性をさらに向上できる。
また、障害物が人ではなく所定の大きさ以上の物体の場合、超音波センサ２５１または側方確認カメラ２４９の映像の画像解析で、障害物までの距離を計測し、障害物が作業機の幅の内側に存在する場合は、走行を開始しないように構成することも可能である。このように構成することで、安全性をさらに向上できる。
さらに、障害物を検知したとしても、障害物が所定の大きさ未満の物体の場合、障害物と判定せず、走行を開始可能にすることで、円滑な走行を実施することができる。

【0049】

また、１つの圃場に対して複数台のトラクタ１で作業を行う場合に、トラクタ１が左右に並んで併走するような状況では、トラクタ１どうしの間隔によっては、相手方のトラクタ１を超音波センサ２５１が検知する場合がある。この場合に障害物として走行を停止すると作業が円滑に行われない。したがって、複数台のトラクタ１が作業を行う場合は、相手方のトラクタ１が走行する側の超音波センサ２５１の障害物検知を無効にするか、障害物を検知する距離をトラクタ１どうしの間隔よりも短い距離に設定するように制御することが好ましい。

【0050】

なお、障害物の検知において、ＧＰＳユニット２３０で検知するＧＰＳ情報に基づいて障害物の検知を行うことも可能である。例えば、圃場の領域のＧＰＳ情報と、トラクタ１の現在位置のＧＰＳ情報を取得しておき、前方検知レーダセンサ２４１が障害物を検知した場合に、トラクタ１の現在位置と障害物までの距離から、障害物が圃場の外部に存在する場合は、障害物と判定しないようにすることも可能である。このように構成することで、特に、自動走行で圃場内で作業を行う場合に、トラクタ１が不要な停止をせずに、円滑に作業を行うことができ、オペレータによる手動走行時でも、不要な警告や不要な停止の発生が低減される。

【0051】

前述の本実施形態において、各センサ２４１，２４３，２４７，２５１とカメラ２４６，２４８，２４９を全て設置する構成を例示したが、これに限定されない。レーダセンサ２４１，２４７は超音波センサ２４３，２５１に比べて高価であるため、例えば、前方のみレーダセンサを設置し、後方は、後方確認カメラ２４６のみで障害物を検知する構成とすることも可能である。これは、作業は前進しながら行うことがほとんどであり、後進しながら作業を行うことはほとんどないためであるのと、後方には作業機があって誤検知しやすい状況であるため、高価なレーダセンサを設置しても費用対効果が良くない点もある。

【0052】

（サーバ、端末の説明）
図１において、実施形態の作業車両の遠隔操作システムＳは、作業者が使用する端末の一例としてのタブレット端末ＴＡＢを有する。タブレット端末ＴＡＢは、トラクタ１との間で、無線通信で情報の送受信が可能に構成されている。
なお、本実施形態のタブレット端末ＴＡＢは、第１の通信部（第１の送信器）の一例としての短距離通信モジュール３０１と、第２の通信部（第２の送信器）の一例としての長距離通信モジュール３０２と、を有する。各通信モジュール３０１，３０２は、異なる通信規格で情報の送受信が可能であり、通信可能な距離は、短距離通信モジュール３０１よりも長距離通信モジュール３０２の方が長距離に設定されている。一例として、短距離通信モジュール３０１として、Bluetooth（登録商標）のclass2（通信可能距離：１０ｍ程度）を利用することが可能であり、長距離通信モジュール３０２として無線ＬＡＮ（通信可能距離１００ｍ程度）を利用することが可能である。なお、通信モジュール３０１，３０２は、例示したものに限定されず、設計や仕様、要求される性能に応じて変更可能である。

【0053】

また、本実施形態の作業車両の遠隔操作システムＳでは、タブレット端末ＴＡＢ以外にも、第２の送信器の一例としての非常停止用リモートコントローラ（非常停止用リモコン）３０３と、第１の送信器の一例としての作業設定用リモートコントローラ（作業設定用リモコン）３０４とを有する。
非常停止用リモコン３０３には、非常停止ボタン３０３ａが設けられている。したがって、非常停止ボタン３０３ａの入力がされると、非常停止用リモコン３０３から非常停止信号が出力、送信される。

【0054】

作業設定用リモコン３０４には、一時停止ボタン３０４ａが設けられている。一時停止ボタン３０４ａの入力がされると、作業設定用リモコン３０４から一時停止信号が出力、送信される。
また、作業設定用リモコン３０４には、エンジンＥの回転数を設定するためのエンジン設定ボタン３０４ｂが設けられている。前記定回転Ａと定回転Ｂに対して、エンジン設定ボタン３０４ｂが入力されるたびに、定回転Ａ→定回転Ｂ→定回転Ａ→…の順にエンジンＥの回転数の設定が変更可能に構成されている。
前記作業設定用リモコン３０４には、警鐘の一例としてのホーンを鳴らすためのホーンボタン３０４ｃが設けられている。

【0055】

前記作業設定用リモコン３０４には、ＰＴＯ軸への駆動の伝達の入／切を切り換えるＰＴＯ入切ボタン３０４ｄが設けられている。また、作業設定用リモコン３０４には、作業機（ロータリ耕耘装置１８）を上昇させる作業機上昇ボタン３０４ｅが設けられている。さらに、作業設定用リモコン３０４には、作業機（ロータリ耕耘装置１８）を下降させる作業機下降ボタン３０４ｆが設けられている。また、作業設定用リモコン３０４には、トラクタ１を前進させる前進ボタン３０４ｇが設けられている。さらに、作業設定用リモコン３０４には、トラクタ１を後進させる後進ボタン３０４ｈが設けられている。
したがって、各ボタン３０４ａ〜３０４ｈへの入力がされると、入力に応じた制御信号が作業設定用リモコン３０４から出力される。

【0056】

（機能ブロック図の説明）
図５は本実施形態の作業車両の操作システムの機能ブロック図である。
図５において、実施形態１の作業車両の遠隔操作システムＳは、トラクタの制御部Ｃ（ＣＡ〜ＣＣ）と、制御部の一例であって作業設定手段の一例としてのとしてのメータパネルＰａ１、端末の一例であって作業設定手段の一例としてのタブレット端末の端末制御部ＣＤ等を有する。各制御部ＣＡ〜ＣＤは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

【0057】

（タブレット端末の制御部）
図５において、タブレット端末ＴＡＢの端末制御部ＣＤは、入力部の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンＴＡＢ２、通信部の一例としての通信モジュールＴＡＢ３、位置計測部の一例としてのＧＰＳモジュール等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、端末制御部ＣＤには、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣから情報や信号の入力が可能である。

【0058】

端末制御部ＣＤは、表示器の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、スピーカ（図示せず）、通信モジュールＴＡＢ３、その他の図示しない制御要素に接続されている。端末制御部ＣＤは、各制御要素へ、制御信号を出力している。よって、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに情報や信号を出力可能である。

【0059】

端末制御部ＣＤは、前記タッチパネルＴＡＢ１からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素ＣＡ〜ＣＣに制御信号を出力する機能を有している。本実施形態の端末制御部ＣＤは、基本ソフトウェアの一例としてのオペレーティングシステムＯＳや、アプリケーションソフトウェアの一例であって、処理手段の一例としての処理ソフトウェアＡＰ１、その他の、図示しないアプリケーションソフトウェア（インターネットブラウザや文書作成ソフトウェア等）を有する。

【0060】

図６は本実施形態のタブレット端末に表示される遠隔操作用の画像の一例である。
図６において、本実施形態の処理ソフトウェアＡＰ１は、起動された場合に、タッチパネルＴＡＢ１には、各カメラ２４６，２４８，２４９が撮影した画像３０５ａ〜３０５ｄと、発せられている警告の表示画像３０５ｅと、作業設定用リモコン３０４の各ボタン３０４ａ〜３０４ｈと非常停止ボタン３０３ａとに相当する各入力部３０６，３０７ａ〜３０７ｈと、を表示し、入力を受付可能な状態とする。そして、非常停止ボタン３０３ａに相当する入力部３０６への入力がされると、長距離通信モジュール３０２を介して、トラクタ１に向けて非常停止信号を送信する。また、非常停止ボタン３０３ａ以外の各ボタン３０４ａ〜３０４ｈに相当する入力部３０７ａ〜３０７ｈへの入力がされると、短距離通信モジュール３０１を介してトラクタ１に一時停止信号等の各種信号を送信する。

【0061】

（トラクタの制御部）
図５において、本実施形態のトラクタの制御部Ｃは、複数の制御部ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１からなり、各制御部ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１は、一例として、いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unitで構成されている。各制御部ＣＡ〜ＣＣは、通信回線としてのＣＡＮ：Controller Area Networkで接続されており、互いにアクセス可能に構成されている。また、ＣＡＮには、位置計測部の一例としての外付けＧＰＳからのＧＰＳの測位情報を受信したり、外部のタブレット端末ＴＡＢの短距離通信モジュール３０１や作業設定用リモコン３０４と通信可能な第１の通信ユニット（通信部）Ｕ１や、タブレット端末ＴＡＢの長距離通信モジュール３０２や非常停止用リモコン３０３等と通信可能な第２の通信ユニットＵ２、トラクタ１のメータパネルＰａ１、操作パネル２１６が接続されており、各制御部ＣＡ〜ＣＣと通信情報や操作情報などが送受信される。
なお、本実施形態では、第１の通信ユニットＵ１は、短距離通信モジュール３０１等と通信できるように、短距離通信モジュール３０１と同一の通信方式のモジュールで構成されており、第２の通信ユニットＵ２は、長距離通信モジュール３０２と同一の通信方式のモジュールで構成されている。

【0062】

（メータパネルＰａ１の説明）
メータパネルＰａ１には、遠隔操作モード切換スイッチ２０３、その他の図示しない信号出力要素からの出力信号が入力される。
メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、手動操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に手動操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、ステアリングハンドル１０やアクセルペダル１３、主変速増減ボタン２１１，２２３等の操作部材の入力に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。また、メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、遠隔操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に遠隔操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、タブレット端末ＴＡＢからの入力情報（作業設定）に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。

【0063】

なお、本実施形態では、遠隔操作モードと手動操作モードの切り換えを、遠隔操作モード切換スイッチ２０３で行う構成を例示したが、これに限定されない。例えば、タブレット端末ＴＡＢへの入力で遠隔操作モードと手動操作モードの切り換えが可能な構成とすることも可能である。
他にも、サーバ側の処理（例えば、特定の時間になった場合とか、圃場の特定の領域にトラクタ１が進入した場合等）で、遠隔操作モードと手動操作モードの切り換えが可能な構成とすることも可能である。また、遠隔操作モードと手動操作モードの切り換えは、遠隔操作モード切換スイッチ２０３への入力と、タブレット端末ＴＡＢへの入力と、サーバの処理とを組み合わせることも可能である。

【0064】

（走行制御部ＣＡの説明）
（走行制御部ＣＡに接続された信号出力要素）
走行制御部ＣＡは、副変速レバー操作位置センサＳＮ１、前後進レバー操作位置センサＳＮ２、主変速増減ボタン２１１，２２３、クラッチボタン２１２、クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４、１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄ、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６、アクセルセンサＳＮ７、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、車速センサＳＮ８、ステアリングホイールセンサＳＮ９、切れ角センサＳＮ１０、方位センサＳＮ１１、障害物センサ２４１，２４３，２４７，２５１、カメラ２４６，２４８，２４９等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。

【0065】

副変速レバー操作位置センサＳＮ１は、副変速レバー２１０の位置を検出する。前後進レバー操作位置センサＳＮ２は、前後進レバー１１の位置を検出する。クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３は、クラッチペダル１２が踏み込まれた場合にスイッチが押され、クラッチペダル１２が踏み込まれたか否かを検知する。前後進クラッチ圧力センサＳＮ４は、前後進クラッチ（正逆クラッチ）を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄは、主変速部（多段変速装置）における１速〜４速を制御するクラッチを作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６は、高低クラッチを作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。

【0066】

アクセルセンサＳＮ７は、アクセルペダル１３やアクセルレバー２２１の位置を検出する。車速センサＳＮ８は、トラクタ１の車速を検知する。ステアリングホイールセンサＳＮ９は、ステアリングホイール（ステアリングハンドル）１０の操作量（回転量）を検出する。切れ角センサＳＮ１０は、トラクタ１の車輪２，３の切れ角、すなわち、進行方向に対する傾斜角を検出する。なお、本実施形態の切れ角センサＳＮ１０は、前輪２の近傍に配置されており、前輪２の切れ角を検出する。方位センサＳＮ１１は、トラクタ１の方位を検出する。なお、方位センサＳＮ１１は、ＩＭＵ：Inertial measurement unit（慣性計測装置）や地磁気を検出する磁気センサ、ジャイロセンサ、あるいはこれらを組み合わせた従来公知のセンサを使用可能である。障害物センサ２４１，２４３，２４７，２５１は、トラクタ１の周囲の障害物を検知する。カメラ２４６，２４８，２４９は、トラクタ１の周囲の映像を撮影する。

【0067】

（走行制御部ＣＡに接続された被制御要素）
走行制御部ＣＡは、前進切換ソレノイドＳＬ１、前後進昇圧ソレノイドＳＬ２、後進切換ソレノイドＳＬ３、クラッチペダルソレノイドＳＬ４、１速ソレノイドＳＬ５、１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６、３速ソレノイドＳＬ７、２速ソレノイドＳＬ８、２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９、４速ソレノイドＳＬ１０、高速昇圧ソレノイドＳＬ１１、低速昇圧ソレノイドＳＬ１２、右ステアリングソレノイドＳＬ１４、左ステアリングソレノイドＳＬ１５、その他の図示しない制御要素に接続されている。

【0068】

前進切換ソレノイドＳＬ１は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が前進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）の正転クラッチギヤが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチに供給される油圧の比例制御弁を制御する。本実施形態の前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４の検出結果に基づいて、前後進クラッチが前進または後進に接続される場合に、クラッチ圧の上昇率を制御する。後進切換ソレノイドＳＬ３は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が後進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）の逆転クラッチギヤが繋がるように油圧の制御弁を駆動する。なお、各切換ソレノイドＳＬ１，ＳＬ３は、クラッチボタン２１２の入力がされた場合やクラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３が踏込を検知した場合には、各クラッチギヤが繋がらないように、制御弁を切り換える。クラッチペダルソレノイドＳＬ４は、クラッチボタン２１２の入力に応じて、クラッチを切る場合に、クラッチペダル１２に接触して、クラッチペダル１２を踏み込んだ位置に移動させる。

【0069】

１速ソレノイドＳＬ５は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、１速にする入力がされた場合に、１速用のギヤが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。３速ソレノイドＳＬ７は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、３速にする入力がされた場合に、３速用のギヤが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６は、１速クラッチ圧力センサＳＮ５ａや３速クラッチ圧力センサＳＮ５ｃの検出結果に基づいて、１，３速クラッチに供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。２速ソレノイドＳＬ８は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、２速にする入力がされた場合に、２速用のギヤが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。４速ソレノイドＳＬ１０は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、４速にする入力がされた場合に、４速用のギヤが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９は、２速クラッチ圧力センサＳＮ５ｂや４速クラッチ圧力センサＳＮ５ｄの検出結果に基づいて、２，４速クラッチに供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。

【0070】

高速昇圧ソレノイドＳＬ１１および低速昇圧ソレノイドＳＬ１２は、副変速レバー操作位置センサＳＮ１に応じて、高低クラッチが繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。なお、各昇圧ソレノイドＳＬ１１，ＳＬ１２は、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６の検知結果に基づいて、クラッチ圧（油圧）を上昇させる。

【0071】

右ステアリングソレノイドＳＬ１４および左ステアリングソレノイドＳＬ１５は、ステアリングホイールセンサＳＮ９や切れ角センサＳＮ１０の検知結果に基づいて、ステアリングシリンダＳＣを駆動する。すなわち、進行方向を右傾させる場合、ステアリングシリンダＳＣが前輪２を右に傾斜させるように、右ステアリングソレノイドＳＬ１４が油圧系の制御弁を駆動し、左傾させる場合、左ステアリングソレノイドＳＬ１５が油圧系の制御弁を駆動する。したがって、例えば、右旋回が行われる場合、右ステアリングソレノイドＳＬ１４でトラクタ１を右折させた後、方位センサＳＮ１１の信号やＧＰＳ情報に基づいて、進行方向が１８０度逆になるのに合わせて、左ステアリングソレノイドＳＬ１５でステアリングハンドル１０を直進の位置まで戻すように制御することが可能である。このようにすることで、旋回作業を自動で行うことができる。

【0072】

（エンジン制御部ＣＢ）
エンジン制御部ＣＢは、図示しないエンジン回転センサ等の信号出力要素からの出力信号が入力され、燃料ポンプや、その他の図示しない制御要素に接続されている。
エンジン制御部ＣＢは、前記信号出力要素からの出力信号等に応じた処理を実行して、前記制御要素等に制御信号を出力する機能を有している。エンジン制御部ＣＢは、アクセルレバー２２１やアクセルペダル１３、定回転スイッチ２１３の入力に応じて、エンジンＥの回転数を制御する。なお、エンジンの回転数の制御自体は従来公知であり、例えば、特開２０１３−２４０３８号公報に記載の構成を適用可能であるため、詳細な説明は省略する。

【0073】

また、エンジン制御部ＣＢは、ステアリングハンドル１０が切られて旋回中はエンジンの回転数を低下させ、減速した状態で旋回させ、ステアリングハンドル１０が直進に戻ると、元の回転数に戻すように制御することも可能である。このように、作業機が上昇して負荷が軽くなる旋回時にエンジン回転数を落とすことで、燃料の無駄な消費を抑えることができる。また、旋回時に速度を下げることで、旋回性能が向上すると共に、車輪が土を抉りにくくなって圃場を傷めにくくなる。

【0074】

（作業機昇降制御部ＣＣ）
作業機昇降制御部ＣＣは、作業機昇降センサＳＮ３１、耕深センサＳＮ３２、リフトアームセンサＳＮ３３、ＰＴＯスイッチ２１４、作業機用コネクタＣＯＮ等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。

【0075】

ここで、本実施形態において、作業機用コネクタＣＯＮは、一例として、通信規格ＡＧ−ＰＯＲＴに対応して構成されている。作業機用コネクタＣＯＮには、ロータリ耕耘装置１８などの作業機のコネクタが電気的に接続され、作業機の制御部に制御信号を送信したり、作業機を識別するＩＤ情報などを作業機から読み取る。

【0076】

なお、作業機昇降センサＳＮ３１は、リフトアーム１５，１５を昇降操作するポジションレバー（作業機昇降レバー２２０）の操作位置を検出する。耕深センサＳＮ３２は、作業機１８に支持されており、作業機１８の耕耘の深さを検出する。リフトアームセンサＳＮ３３は、リフトアーム１５の根元近傍に支持されており、リフトアーム１５の高さを検出する。

【0077】

作業機昇降制御部ＣＣは、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１や、作業機下降ソレノイドＳＬ２２、ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ２３、その他の図示しない制御要素に接続されている。
作業機昇降制御部ＣＣは、前記信号出力要素や各制御部などからの出力信号に応じた処理を実行して、前記制御要素や各制御部等に制御信号を出力する機能を有している。

【0078】

本実施形態の作業機昇降制御部ＣＣは、各センサＳＮ３１〜ＳＮ３３の検出結果や、耕深調整ダイヤル２０２の入力に応じて、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１と作業機下降ソレノイドＳＬ２２の通電、非通電を制御する。これにより、油圧シリンダ１４ａへの圧油の供給、排出を行ない、リフトアーム１５，１５の昇降を制御する。
ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ２３は、ＰＴＯスイッチ２１４の入切の入力に応じて、ＰＴＯクラッチへ圧油を供給する制御弁の制御を行う。

【0079】

なお、本実施形態の制御部Ｃ（各制御部ＣＡ〜ＣＣ）は、メータパネルＰａ１からの制御信号に基づいて、手動操作モードか遠隔操作モードかを判別する。そして、各制御部ＣＡ〜ＣＣは、手動操作モードの場合は、主変速増減ボタン２１１，２２３や副変速レバー２１０、前後進レバー１１、クラッチボタン２１２、クラッチペダル１２、アクセルペダル１３、ＰＴＯスイッチ２１４、アクセルレバー２２１、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、ステアリングハンドル１０、作業機昇降レバー２２０等の操作部材からの入力に応じて、各クラッチやステアリングシリンダ、油圧シリンダ１４ａ、エンジンＥ等の制御対象機器の制御を行う。

【0080】

また、本実施形態の制御部Ｃは、遠隔操作モード（自動走行モード）の場合は、圃場において予め設定された経路に沿って、ＧＰＳ情報に応じて自動走行しながら作業を行う。
なお、前述のように障害物センサ２４１，２４３，２４７，２５１が障害物を検知すると、制御部Ｃは、警報を発したり、トラクタ１を一時停止させたりする。トラクタ１の停止後は、タブレット端末ＴＡＢにカメラ２４６，２４８，２４９に映像を送信する。そして、オペレータが安全を確認後、各入力ボタン３０４ｂ〜３０４ｈ，３０７ｂ〜３０７ｈへの入力がされると、走行が開始（再開）される。なお、トラクタ１の停止は、エンジンＥ自体を停止させても良いし、エンジンＥは停止させずに前後進クラッチを「切」にしても良い。

【0081】

本実施形態では、自動走行モード中に、前進から後進に移行する場合に、一旦停止して、オペレータが後方確認カメラ２４６で安全の確認をして、自動走行の入力がされると後進が開始されるように制御部Ｃが制御する。このようにすることで、比較的高価な後方検知レーダセンサ２４７を設けなくても、後方確認カメラ２４６のみで安全を確保しつつ、部品点数、製造コストを削減することが可能となる。

【0082】

また、本実施形態では、自動走行モード中に、非常停止ボタン３０３ａ，３０６が入力される等で緊急停止信号を受信した場合、制御部Ｃ（各制御部ＣＡ〜ＣＣ）は、トラクタ１を緊急停止させる。トラクタ１が緊急停止されると、予め設定された操作がされた後に、走行開始の信号（前進ボタン３０４ｇ，３０７ｇまたは後進ボタン３０４ｈ、３０７ｈへの入力）が受信されるまで、トラクタ１の走行を停止するように制御部Ｃが制御する。本実施形態では、トラクタ１が緊急停止されると、予め設定された操作の一例として、メインキー２０１を一度「切」にした後に再度「入」にする操作が行われた後に、走行開始の信号が入力されるとトラクタ１の走行が開始（再開）される。したがって、トラクタ１が緊急停止されるとオペレータがトラクタ１に乗り込んで操作をしないと、緊急停止が解除されないように構成されている。よって、緊急停止の状態になると、オペレータがトラクタ１まで行くこととなり、このとき、トラクタ１の周囲の状況、安全を確認することとなる。そして、確認後に緊急停止の解除が行われるので、緊急停止の原因となった不安全状況を確認、解消したうえで、緊急停止の解除を行うことができる。よって、緊急停止後に安全を確認したうえで走行を再開できる。

【0083】

なお、緊急停止を解除する操作は例示した操作に限定されず、緊急停止解除用のボタンを設けたり、複数のボタンを同時に押した場合に緊急停止を解除するようにしたり、複数のボタンを所定の順番で押した場合に緊急停止を解除するように構成することが可能である。

【0084】

また、本実施形態では、自動走行モード中に、一時停止ボタン３０４ａ，３０７ａが入力される等で一時停止信号を受信した場合、制御部Ｃ（各制御部ＣＡ〜ＣＣ）は、トラクタ１を一時停止させる。トラクタ１が一時停止されると、走行開始の信号（前進ボタン３０４ｇ，３０７ｇまたは後進ボタン３０４ｈ，３０７ｈへの入力）を受信するまで、トラクタ１の走行を停止するように制御部Ｃが制御する。そして、走行開始の信号が受信されるとトラクタ１の自動走行が開始（再開）される。作業者が、別の軽作業（燃料を取りに行ったり等）をしたりとか、トイレに行くとか、電話をするとかで、トラクタ１から一時的に目を離すために、一時的にトラクタ１を停止させたい場合に、一時停止を行うことができる。よって、緊急停止の解除のような特別な作業を行わなくても、走行開始の信号の出力だけで再開することが可能であり、操作性が向上する。

【0085】

そして、本実施形態では、緊急停止信号と一時停止信号は、異なる通信方式（通信規格）で送受信される。したがって、２つの信号が、混信することが抑制される。よって、従来技術のように、混信で非常停止してしまい、非常停止を解除するためにトラクタ１まで行って乗り込んで非常停止の解除作業を行うという無駄な手間が発生することが抑制される。よって、安定して遠隔操作作業を行うことができる。
また、本実施形態では、緊急停止信号と一時停止信号は、通信可能距離が異なり、緊急停止信号は通信可能距離が長く設定されている。したがって、トラクタ１とオペレータとの距離が離れて、一時停止等の操作ができなくても、緊急停止は行うことができ、安全性が確保されやすい。

【0086】

また、本実施形態では、各通信ユニットＵ１，Ｕ２と、タブレット端末ＴＡＢやリモコン３０３，３０４は、入力がなくても周期的な通信（ポーリング）が行われている。そして、長距離通信モジュール３０２や非常停止用リモコン３０３との通信が、所定の時間（例えば１分）途絶した場合、制御部Ｃはトラクタ１を非常停止させる。したがって、オペレータが非常停止の入力をしても反応しないエリアでトラクタ１が走行し続けて事故が発生することを低減でき、安全性が向上する。また、トラクタ１とオペレータの間に、人や別の車両、建造物等が入ったり、天候や通信環境等の一時的な変化で通信が短時間途絶しても、非常停止されないので、非常停止の解除のためにトラクタ１まで行く回数が減り、作業性が向上する。

【0087】

また、本実施形態では、短距離通信モジュール３０１や作業設定用リモコン３０４との通信が、所定の時間（例えば５分）途絶した場合、制御部Ｃはトラクタを一時停止させる。従って、所定の時間、作業設定ができない状態では一時停止させ、作業の入力が可能な状態となるまで待機させることができる。また、一時的に通信が途絶しても一時停止されないので、トラクタ１の走行を再開させるまで作業が滞ることがなく、作業性が向上する。

【0088】

なお、通信が所定期間途絶した後に、接続が再確立されて通信が可能（通信復帰）になった場合に、自動走行を再開する構成とすることも可能であるが、非常停止または一時停止した状態から自動で走行を再開しない構成とすることが望ましい。自動で走行を再開した場合に、トラクタ１の近くに人が近づいている可能性もあり、安全を確認して、オペレータの入力がされてから走行を再開したほうが安全性が向上するためである。なお、一時停止している状態では、走行開始の信号で走行を開始させることが可能である。一時停止側の通信途絶後に非常停止側の通信が途絶した場合、トラクタ１を一時停止した状態のままとなっている構成では、非常停止側の通信が復帰し且つ一時停止側の通信復帰した場合、走行開始の信号で走行を再開できる。よって、トラクタ１に乗り込んで非常停止の解除をする必要がなく、操作性、作業性が向上する。なお、安全性をさらに向上させるために、一時停止側の通信途絶後に非常停止側の通信が途絶した場合、トラクタ１を一時停止状態から非常停止状態に移行させるように構成することも可能である。

【符号の説明】

【0089】

１…作業車両、
３０１，３０４…第１の送信器、
３０２，３０３…第２の送信器、
ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ…制御部、
Ｓ…作業車両の遠隔操作システム、
Ｕ１，Ｕ２…受信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】