特許 6962775 情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6962775

(24)【登録日】2021年10月18日

(45)【発行日】2021年11月5日

(54)【発明の名称】情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20211025BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20211025BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20211025BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20211025BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   B64D47/08

   B64C39/02

   G08G5/00 A

【請求項の数】20

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2017-205392(P2017-205392)

(22)【出願日】2017年10月24日

(65)【公開番号】特開2019-78620(P2019-78620A)

(43)【公開日】2019年5月23日

【審査請求日】2019年11月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】顧 磊

(72)【発明者】

【氏名】陳 斌

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−０２５００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１１７０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０３３２７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｇ０８Ｇ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置であって、
前記空撮経路の生成に関する処理を行う処理部を備え、
前記処理部は、
空撮範囲の地形情報を取得し、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成し、
前記区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成し、
前記区域毎の前記第１の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成し、
前記処理部は、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成し、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記処理部は、前記等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、前記区域として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記処理部は、前記等高線領域を包囲する直角多角形を、前記区域として生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記処理部は、複数の前記区域のうち前記空撮範囲における外側の区域から順に、前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記処理部は、複数の前記区域のうち第１の区域における前記第１の空撮経路と前記第１の区域の内側に存在する第２の区域とが接する第１の点及び第２の点とが、前記第２の区域における前記第１の空撮経路の両端点となるように、前記第２の区域における前記第１の空撮経路を生成する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路であり、
隣接する２つの区域における２つの前記第１の空撮経路のスキャン方向は、９０度異なる、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記処理部は、前記空撮範囲の地形情報を基に、前記第１の空撮経路において空撮位置を配置する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記情報処理装置は、端末であり、
前記処理部は、前記第２の空撮経路の情報を前記飛行体へ送信する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
前記処理部は、生成された第２の空撮経路に従って、飛行を制御する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項10】

飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置における空撮経路生成方法であって、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第１の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
空撮経路生成方法。

【請求項11】

前記複数の区域を生成するステップは、前記等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、前記区域として生成するステップを含む、
請求項１０に記載の空撮経路生成方法。

【請求項12】

前記複数の区域を生成するステップは、前記等高線領域を包囲する直角多角形を、前記区域として生成するステップを含む、
請求項１０に記載の空撮経路生成方法。

【請求項13】

前記第１の空撮経路を生成するステップは、複数の前記区域のうち前記空撮範囲における外側の区域から順に、前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項14】

前記第１の空撮経路を生成するステップは、複数の前記区域のうち第１の区域における前記第１の空撮経路と前記第１の区域の内側に存在する第２の区域とが接する第１の点及び第２の点とが、前記第２の区域における前記第１の空撮経路の両端点となるように、前記第２の区域における前記第１の空撮経路を生成するステップを含む、
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項15】

前記空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路であり、
隣接する２つの区域における２つの前記第１の空撮経路のスキャン方向は、９０度異なる、
請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項16】

前記空撮範囲の地形情報を基に、前記第１の空撮経路において空撮位置を配置するステップ、を更に含む、
請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項17】

前記情報処理装置は、端末であり、
前記第２の空撮経路の情報を前記飛行体へ送信する、を更に含む、
請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項18】

前記情報処理装置は、前記飛行体であり、
生成された前記第２の空撮経路に従って、飛行を制御するステップ、を更に含む、
請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の空撮経路生成方法。

【請求項19】

飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮経路生成方法の各ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記空撮経路生成方法は、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第１の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
プログラム。

【請求項20】

飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮経路生成方法の各ステップを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記空撮経路生成方法は、
空撮範囲の地形情報を取得するステップと、
前記空撮範囲における地面の高度毎に、前記空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、
前記区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、
前記区域毎の前記第１の空撮経路を接続して、前記空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、
を有し、
前記複数の区域を生成するステップは、
前記空撮範囲の地形情報を基に、前記空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、
前記等高線により包囲された等高線領域毎に、前記区域を生成するステップと、を含む、
記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、飛行体により撮像するための空撮経路を生成する情報処理装置、空撮経路生成方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、予め設定された固定経路を通りながら撮像を行うプラットフォーム（無人機）が知られている。このプラットフォームは、地上基地から撮像指示を受け、撮像対象を撮像する。このプラットフォームは、撮像対象を撮像する場合、固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮像対象との位置関係により、プラットフォームの撮像機器を傾けて撮像する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−６１２１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人機により撮像される被写体の１つとして、高低差が存在する被写体（例えば、山、人口構造物（例えばダム、石油プラットフォーム、建物））がある。高低差が存在する被写体を空撮するニーズもある。しかし、特許文献１に記載された装置により高低差がある被写体を空撮する場合、飛行高度を固定して空撮するので、被写体の部分によって無人機から被写体までの距離が異なる。そのため、無人機により空撮された空撮画像の画質が劣化し易い。また、空撮画像を基に合成画像やステレオ画像が生成される場合、合成画像やステレオ画像の画質も劣化し易くなる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一態様において、情報処理装置は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置であって、空撮経路の生成に関する処理を行う処理部を備え、処理部は、空撮範囲の地形情報を取得し、空撮範囲における地面の高度毎に、空撮範囲を分割して複数の区域を生成し、区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成し、区域毎の第１の空撮経路を接続して、空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成する。

【0006】

処理部は、空撮範囲の地形情報を基に、空撮範囲における複数の等高線を生成し、等高線により包囲された等高線領域毎に、区域を生成してよい。

【0007】

処理部は、等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、区域として生成してよい。

【0008】

処理部は、等高線領域を包囲する直角多角形を、区域として生成してよい。

【0009】

処理部は、複数の区域のうち空撮範囲における外側の区域から順に、第１の空撮経路を生成してよい。

【0010】

処理部は、複数の区域のうち第１の区域における第１の空撮経路と第１の区域の内側に存在する第２の区域とが接する第１の点及び第２の点とが、第２の区域における第１の空撮経路の両端点となるように、第２の区域における第１の空撮経路を生成してよい。

【0011】

空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路でよい。隣接する２つの区域における２つの第１の空撮経路のスキャン方向は、９０度異なってよい。

【0012】

処理部は、空撮範囲の地形情報を基に、第１の空撮経路において空撮位置を配置してよい。

【0013】

情報処理装置は、端末でよい。処理部は、第２の空撮経路の情報を飛行体へ送信してよい。

【0014】

情報処理装置は、飛行体でよい。処理部は、生成された第２の空撮経路に従って、飛行を制御してよい。

【0015】

一態様において、空撮経路生成方法は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置における空撮経路生成方法であって、空撮範囲の地形情報を取得するステップと、空撮範囲における地面の高度毎に、空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、区域毎の第１の空撮経路を接続して、空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、を有する。

【0016】

複数の区域を生成するステップは、空撮範囲の地形情報を基に、空撮範囲における複数の等高線を生成するステップと、等高線により包囲された等高線領域毎に、区域を生成するステップと、を含んでよい。

【0017】

複数の区域を生成するステップは、等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスを、区域として生成するステップを含んでよい。

【0018】

複数の区域を生成するステップは、等高線領域を包囲する直角多角形を、区域として生成するステップを含んでよい。

【0019】

第１の空撮経路を生成するステップは、複数の区域のうち空撮範囲における外側の区域から順に、第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0020】

第１の空撮経路を生成するステップは、複数の区域のうち第１の区域における第１の空撮経路と第１の区域の内側に存在する第２の区域とが接する第１の点及び第２の点とが、第２の区域における第１の空撮経路の両端点となるように、第２の区域における第１の空撮経路を生成するステップを含んでよい。

【0021】

空撮経路は、所定方向に沿って空撮するスキャン方式に従って空撮するための経路でよい。隣接する２つの区域における２つの第１の空撮経路のスキャン方向は、９０度異なってよい。

【0022】

空撮経路生成方法は、空撮範囲の地形情報を基に、第１の空撮経路において空撮位置を配置するステップ、を更に含んでよい。

【0023】

情報処理装置は、端末でよい。空撮経路生成方法は、第２の空撮経路の情報を飛行体へ送信する、を更に含んでよい。

【0024】

情報処理装置は、飛行体でよい。空撮経路生成方法は、生成された第２の空撮経路に従って、飛行を制御するステップ、を更に含んでよい。

【0025】

一態様において、プログラムは、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮範囲の地形情報を取得するステップと、空撮範囲における地面の高度毎に、空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、区域毎の第１の空撮経路を接続して、空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。

【0026】

一態様において、記録媒体は、飛行体により空撮するための空撮経路を生成する情報処理装置に、空撮範囲の地形情報を取得するステップと、空撮範囲における地面の高度毎に、空撮範囲を分割して複数の区域を生成するステップと、区域毎に空撮するための第１の空撮経路を生成するステップと、区域毎の第１の空撮経路を接続して、空撮範囲を空撮するための第２の空撮経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0027】

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】第１の実施形態における空撮経路生成システムの第１構成例を示す模式図

【図2】第１の実施形態における空撮経路生成システムの第２構成例を示す模式図

【図3】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図4】端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図

【図5】地面の高度に応じた等高線領域の一例を示す図

【図6】等高線領域を包囲する軸平行境界ボックスの一例を示す図

【図7】軸平行境界ボックス内の空撮経路の第１例を示す図

【図8】軸平行境界ボックス内の空撮経路の第１例を示す図（図７の続き）

【図9】軸平行境界ボックス内の空撮経路の第２例を示す図

【図10】端末の動作例を示すフローチャート

【図11】比較例における空撮経路の途中で頻繁に空撮高度が変化することを示す図

【図12】無人航空機の動作例を示すフローチャート

【図13A】等高線領域を包囲する直角多角形ボックスの第１例を示す図

【図13B】等高線領域を包囲する直角多角形ボックスの第２例を示す図

【図14】同程度の高度を有する等高線領域を１つの領域として認識することを説明するための図

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

【0030】

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

【0031】

以下の実施形態では、情報処理装置として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を主に例示する。無人航空機は、飛行体の一例であり、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」とも表記する。また、情報処理装置は、無人航空機以外の装置でもよく、例えば端末、ＰＣ（Personal Computer）、又はその他の装置でもよい。空撮経路生成方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば、情報処理装置に各種の処理を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。

【0032】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の第１構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１では、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。

【0033】

図２は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の第２構成例を示す模式図である。図２では、端末８０がＰＣであることを例示している。図１及び図２のいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。

【0034】

図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。

【0035】

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

【0036】

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮経路に従って、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮位置に従って、画像を空撮させてよい。なお、空撮は、撮像の一例である。

【0037】

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

【0038】

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。

【0039】

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

【0040】

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。

【0041】

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。

【0042】

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。

【0043】

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。

【0044】

撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。

【0045】

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。

【0046】

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

【0047】

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。

【0048】

撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。

【0049】

通信インタフェース１５０は、端末８０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。通信インタフェース１５０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報（メタデータ）を、端末８０に送信してよい。

【0050】

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。メモリ１６０は、作業用メモリとして動作してよい。

【0051】

ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。ストレージ１７０は、空撮画像やその付加情報を記録してよい。

【0052】

メモリ１６０又はストレージ１７０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮位置や空撮経路の情報を保持してよい。空撮位置や空撮経路の情報は、無人航空機１００により予定された空撮に係る空撮パラメータ、又は、無人航空機１００により予定された飛行に係る飛行パラメータ、の１つとして、ＵＡＶ制御部１１０により設定されてよい。この設定情報は、メモリ１６０又はストレージ１７０に保持されてよい。

【0053】

ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。

【0054】

ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

【0055】

回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

【0056】

撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラでよい。撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた画像データ（例えば空撮画像）は、撮像部２２０が有するメモリ、又はストレージ１７０に格納されてよい。

【0057】

撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラでよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、ストレージ１７０に格納されてよい。

【0058】

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

【0059】

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。

【0060】

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

【0061】

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

【0062】

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。

【0063】

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

【0064】

図４は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備えてよい。端末８０は、空撮経路の生成を希望するユーザに所持され得る。

【0065】

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

【0066】

端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報（例えば飛行パラメータや空撮パラメータ等の各種パラメータ）を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報（例えば生成された空撮位置、空撮経路の情報）を送信させてよい。端末制御部８１は、データや情報や空撮画像を表示部８８に送り、このデータや情報や空撮画像に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

【0067】

端末制御部８１は、空撮経路を生成するためのアプリケーションや空撮経路の生成を支援するためのアプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

【0068】

操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。操作部８３は、各種パラメータの情報を受け付けてよい。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００へ送信されてよい。各種パラメータは、空撮経路の生成に関するパラメータ（例えば、空撮経路に従って空撮する際の無人航空機１００の飛行パラメータや空撮パラメータの少なくとも１つ、の情報）を含んでよい。

【0069】

通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。

【0070】

メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

【0071】

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータや空撮画像を表示する。表示部８８は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。

【0072】

ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。ストレージ８９は、無人航空機１００から取得された空撮画像や付加情報を保持してよい。付加情報は、メモリ８７に保持されてもよい。

【0073】

次に、空撮経路生成に関する機能について説明する。ここでは、端末８０の端末制御部８１が空撮経路生成に関する機能を有することを主に説明するが、無人航空機１００が空撮経路生成に関する機能を有してもよい。端末制御部８１は、処理部の一例である。端末制御部８１は、空撮経路生成に関する処理を行う。

【0074】

端末制御部８１は、無人航空機１００が備える撮像部２３０又は撮像部２３０が空撮する際の空撮パラメータを取得する。端末制御部８１は、空撮パラメータをメモリ８７から取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介してユーザの操作を受け、空撮パラメータを取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、他の装置から空撮パラメータを取得してよい。

【0075】

空撮パラメータは、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、被写体距離情報、その他の情報（例えば解像度、画像範囲、重複率の情報）のうち少なくとも１つを含んでよい。

【0076】

空撮画角情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の画角ＦＯＶ（Field Of View）の情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の姿勢を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像範囲を示し、例えばジンバル２００の回転角度に基づいてよい。

【0077】

被写体距離情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０から被写体までの距離の情報を示す。この被写体は地面であってよい。この場合、撮像部２２０又は撮像部２３０から被写体までの距離は、地面から撮像部２２０又は撮像部２３０までの距離であり、つまり無人航空機１００の飛行高度に一致する。よって、被写体距離情報は、空撮画像が空撮される際の無人航空機１００の飛行高度の情報であってよい。また、端末制御部８１は、被写体距離情報とは別に、飛行パラメータの１つとして、空撮画像が空撮される際の無人航空機１００の飛行高度の情報を取得してよい。

【0078】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１を取得する。空撮範囲Ａ１は、無人航空機１００により空撮される範囲である。端末制御部８１は、メモリ８７や外部サーバから空撮範囲Ａ１を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して、空撮範囲Ａ１を取得してよい。操作部８３は、空撮範囲Ａ１として、地図データベース等から取得された地図情報に示された空撮を望む所望の範囲のユーザ入力を受け付けてよい。また、操作部８３は、空撮を望む所望の地名、場所を特定可能な建造物やその他の情報の名称（地名等とも称する）を入力してよい。この場合、端末制御部８１が、地名等の示す範囲を空撮範囲Ａ１として取得してよいし、地名等の周囲の所定範囲（例えば地名が示す位置を中心として半径１００ｍの範囲）を空撮範囲Ａ１として取得してよい。

【0079】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における地形情報を取得する。地形情報は、地面の３次元位置（緯度、経度、高度）を示す情報でよい。端末制御部８１は、メモリ８７や外部サーバから地形情報を取得してよい。地形情報は、地図データベースに保持された標高地図やＤＥＭ（Digital Elevation Model）や３次元地図の情報であってよい。

【0080】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における地形情報を基に、空撮範囲Ａ１における等高線を算出し、等高線図を生成してよい。等高線図は、同じ高度の点の集合を示し、山や谷などの地表の起伏を示す。等高線により包囲された領域を、等高線領域と称してもよい。等高線領域は、各位置の高度が一致する領域（例えば高度１０ｍの領域）でもよいし、各位置の高度が任意の範囲にある領域（例えば高度１０ｍ〜２０ｍの領域）でもよいし、各位置の高度が閾値ｔｈ１以上である領域（例えば高度１０ｍ以上の領域）でもよい。

【0081】

図５は、地面の高度に応じた等高線領域の一例を示す図である。図５は、地面を上から見た図である。図５では、空撮範囲Ａ１は、等高線領域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を含む。等高線領域Ｚ１は、例えば、等高線領域Ｚ２，Ｚ３よりも高度が低くてよい。等高線領域Ｚ２，Ｚ３は、高度が同じでも異なってもよい。なお、これらの高度の関係は一例であり、これ以外の関係であってもよい。なお、空撮範囲Ａ１の外周は、一番外側の等高線領域Ｚ１の外周に一致してもよい。

【0082】

なお、地面の高度毎に分かれた領域は、図５では等高線領域Ｚ１〜Ｚ３により示されているが、空撮範囲Ａ１における地形情報から直接導出（例えば算出）されてもよい。即ち、等高線の算出や等高線図の生成が省略されてもよい。

【0083】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における地面の高度毎に、空撮範囲Ａ１を分割して複数の区域を生成（区域分割）する。この区域は、空撮経路を生成するための領域の単位となる。複数の区域における空撮経路が合成されて、全体の空撮経路が生成される。端末制御部８１は、地面の高度が同じ領域毎に、１つの区域とし、区域分割してよい。端末制御部８１は、例えば、等高線や等高線図に基づいて、区域分割してよい。

【0084】

端末制御部８１は、等高線領域を包囲するバウンディングボックスを、区域として生成してよい。バウンディングボックスは、例えば軸平行境界ボックス（ＡＡＢＢ：Axis-Aligned Bounding Box）でよい。軸平行境界ボックスＢＸは、等高線領域を包囲する最小サイズの矩形でよい。なお、バウンディングボックスは、軸平行境界ボックス以外であってもよい。バウンディングボックスに包囲された領域は、区域の一例である。

【0085】

図６は、軸平行境界ボックスＢＸ（ＢＸ１，ＢＸ２，ＢＸ３）の一例を示す図である。図６は、地面を上から見た図である。図６では、等高線領域Ｚ１を包囲する軸平行境界ボックスＢＸ１と、等高線領域Ｚ２を包囲する軸平行境界ボックスＢＸ２と、等高線領域Ｚ３を包囲する軸平行境界ボックスＢＸ３と、が示されている。軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３を示す矩形における直交する２辺は、軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３のそれぞれにおいて平行になる。

【0086】

端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ毎に、空撮経路ＡＰ１（ＡＰ１ａ，ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃ，…）を生成する。つまり、端末制御部８１は、例えば軸平行境界ボックスＢＸに包囲された領域毎に、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。空撮経路ＡＰ１は、１つ以上の空撮位置を含む。空撮経路ＡＰ１は、公知の方法により生成されてよい。空撮位置は、公知の方法により生成されてよい。空撮経路ＡＰ１は、例えばスキャン方式に従って空撮する空撮経路でよい。また、他の方式に従って空撮する空撮経路が生成されてもよい。空撮位置は、空撮経路ＡＰ１において等間隔の位置に配置されるように生成されてよい。なお、複数の空撮位置は、等間隔に配置されず、異なる間隔で配置されてもよい。空撮経路ＡＰ１は、第１の空撮経路の一例である。なお、空撮経路の生成を、単に「経路生成」とも称する。

【0087】

なお、スキャン方式は、所定方向に沿って空撮する方式である。具体的には、スキャン方式は、まず所定方向（例えば図７の左右方向）に沿って空撮し、空撮範囲Ａ１の端部に到達すると所定方向に直交する方向（例えば図７の上下方向）に位置をずらし、再度所定方向に沿って空撮することを繰り返す方式である。また、他の方式は、例えば、地形に合わせて最適化された空撮経路で空撮する方式を含んでよい。

【0088】

端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ毎に、飛行高度や空撮パラメータを変更せずに、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。なお、端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ毎に、飛行高度や空撮パラメータを多少変更してもよいが、画質の変化量が所定量以下となるようにし、画質があまり変化しないようにする。したがって、端末制御部８１は、例えば、軸平行境界ボックスＢＸ毎に、飛行高度や空撮パラメータを固定値（変化しない値）として取得し、決定してよい。

【0089】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１において外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１から順に、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。この場合、端末制御部８１は、外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１における経路生成では、その内側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３を除外して、経路生成する。

【0090】

空撮範囲Ａ１では、最も外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１が最も高度が低い領域であり、軸平行境界ボックスＢＸが内側に位置する程、高度が高い領域であってよい。例えば山全体の場合、このような高度の関係を有し得る。また、空撮範囲Ａ１では、最も外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１が最も高度が高い領域であり、軸平行境界ボックスＢＸが内側に位置する程、高度が低い領域であってよい。例えば山における噴火口付近やカルデラの場合、このような高度の関係を有し得る。

【0091】

図７は、軸平行境界ボックスＢＸ内の空撮経路ＡＰ１の第１例を示す図である。図７は、地面を上から見た図である。図７では、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１（ＡＰ１ａ）がスキャン方式に従って生成されている。例えば、端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ１における端部（例えば下端部）から所定方向（例えば左右方向）に沿って直線的に経路を生成し、軸平行境界ボックスＢＸ１の所定方向の端部（例えば左端部又は右端部）に到達すると、所定方向に直交する直交方向（例えば上下方向）にずらして、再び所定方向に沿って直線的に経路を生成する。また、端末制御部８１は、所定方向に沿って生成中の経路が軸平行境界ボックスＢＸ２の端辺（例えば軸平行境界ボックスＢＸ２の右辺）に到達すると、端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ１ａの生成を中断し、軸平行境界ボックスＢＸ２では軸平行境界ボックスＢＸ１の空撮経路ＡＰ１ａを生成しない。その後、軸平行境界ボックスＢＸ２を所定方向に沿って移動し、軸平行境界ボックスＢＸ２の端辺（例えば軸平行境界ボックスＢＸ２の左辺）に到達すると、端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ１ａの生成を再開し、再び所定方向に沿って直線的に軸平行境界ボックスＢＸ１の経路を生成する。

【0092】

なお、生成中の経路が最初（１回目）に軸平行境界ボックスＢＸ２の端辺に接触する点を、除外始点とも称する。生成中の経路が２回目に軸平行境界ボックスＢＸ２の端辺に接触する点を、除外終点とも称する。軸平行境界ボックスＢＸ２だけでなく、軸平行境界ボックスＢＸ３についても同様である。

【0093】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１において外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１における経路生成が終了すると、その内側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における経路生成を行ってよい。この場合、端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ毎に、スキャン方向の向きを決定してよい。例えば、端末制御部８１は、外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１と比較して、その内側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３のスキャン方向を、９０度回転させてよい。この場合、外側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの直線的な方向と、内側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃの直線的な方向とが、垂直な方向となる。なお、複数の軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３において、スキャン方向の向きが変更されず、同じであってもよい。

【0094】

図８は、軸平行境界ボックスＢＸ内の空撮経路ＡＰ１の第１例を示す図である。図８は、地面を上から見た図である。図８では、空撮経路ＡＰ１（ＡＰ１a〜ＡＰ１ｃ）がスキャン方式に従って生成されている。図８では、軸平行境界ボックスＢＸ１における経路生成後、軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における経路生成が行われてよい。軸平行境界ボックスＢＸ３における経路生成は、軸平行境界ボックスＢＸ２における経路生成後に行われてよいし、軸平行境界ボックスＢＸ２における経路生成前に行われてよいし、軸平行境界ボックスＢＸ２における経路生成と同時に行われてよい。また、図８では、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａのスキャン方向（左右方向）と、軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃのスキャン方向（上下方向）とは、９０度異なる。

【0095】

端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３毎に生成された空撮経路ＡＰ１ａ〜ＡＰ１ｃを接続して、空撮範囲Ａ１を空撮するための空撮経路ＡＰ２を生成する。この場合、端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａと軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂとを接続する際、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外始点ｐ１を、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの始点とし、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外終点ｐ２を、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの終点としてよい。軸平行境界ボックスＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｃについても、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂと同様である。空撮経路ＡＰ２は、第２の空撮経路の一例である。

【0096】

なお、空撮経路ＡＰ２において、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外始点ｐ１と、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの始点とは、高度は異なるが、同一の二次元位置（緯度・経度）となる。同様に、空撮経路ＡＰ２において、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外終点ｐ２と、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの終点とは、高度は異なるが、同一の二次元位置（緯度・経度）となる。そのため、空撮経路ＡＰ２における空撮位置の１つとして、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外始点ｐ１と、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの始点と、の２カ所の双方に、空撮位置が配置されず、いずれか一方の空撮位置の配置が省略されてよい。同様に、空撮経路ＡＰ２における空撮位置の１つとして、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａの除外終点ｐ２と、軸平行境界ボックスＢＸ２における空撮経路ＡＰ１ｂの終点と、の２カ所の双方に空撮位置が配置されず、いずれか一方の空撮位置の配置が省略されてよい。この空撮位置において無人航空機１００が地面を空撮する場合、いずれも同じ位置を含む画像が空撮可能であるためである。

【0097】

このように、端末８０は、複数の軸平行境界ボックスＢＸのうち空撮範囲Ａ１における外側の軸平行境界ボックスＢＸ１から順に空撮経路ＡＰ１を生成することで、広い軸平行境界ボックスＢＸ１から先に空撮経路ＡＰ１ａを生成し、その内側の狭い軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃを後で生成する。そのため、端末８０は、外側の軸平行境界ボックスＢＸ１と内側の軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３とにおける空撮経路ＡＰ１の連続性を、端末８０もユーザも認識し易くなる。

【0098】

また、端末８０は、軸平行境界ボックスＢＸ１における空撮経路ＡＰ１ａと軸平行境界ボックスＢＸ１の内側に存在する軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３とが接する軸平行境界ボックスＢＸ１の除外始点ｐ１（第１の点の一例）及び除外終点ｐ２（第２の点の一例）とが、軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃの両端点（始点及び終点）となるように、軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における空撮経路ＡＰ１ｂ，ＡＰ１ｃを生成してよい。これにより、軸平行境界ボックスＢＸ１の除外始点ｐ１及び軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における始点と、軸平行境界ボックスＢＸ１の除外終点ｐ２及び軸平行境界ボックスＢＸ２，ＢＸ３における終点と、において、空撮経路ＡＰ１を連続的に接続できる。したがって、空撮経路ＡＰ１を一筆書きのように接続することができ、一度の飛行により空撮範囲Ａ１における高低差のある地形を空撮できる。

【0099】

また、端末８０は、軸平行境界ボックスＢＸ１と軸平行境界ボックスＢＸ２とにおいてスキャン方向を９０度異なるようにすることで、スキャン方向を同じ方向にする場合と比較して、除外始点ｐ１と空撮経路ＡＰ１ｂの始点とを接続し易くなり、除外終点ｐ２と空撮経路ＡＰ１ｂの終点とを接続し易くなる。よって、軸平行境界ボックスＢＸ１の内側に位置する軸平行境界ボックスＢＸ２の空撮経路ＡＰ１ｂにおける空撮効率の低下を抑制して、空撮範囲Ａ１における各区域の空撮経路ＡＰ１を接続した空撮経路ＡＰ２を生成できる。また、スキャン方向を同じ方向にする場合、除外始点ｐ１と除外終点ｐ２とがスキャン方向に沿うことになり、軸平行境界ボックスＢＸ１の除外終点ｐ２と軸平行境界ボックスＢＸ２の空撮経路ＡＰ１ｂの終点とがずれる。そのため、軸平行境界ボックスＢＸ２の空撮経路ＡＰ１の終点から軸平行境界ボックスＢＸ１１の除外終点ｐ２まで無人航空機１００が移動する必要があり、飛行の無駄が発生し易い。これに対し、軸平行境界ボックスＢＸ１と軸平行境界ボックスＢＸ２とにおいてスキャン方向を９０度異なるようにする場合、端末８０は、この飛行の無駄を抑制し、飛行効率を向上できる。

【0100】

なお、端末制御部８１は、図７及び図８に示したように、軸平行境界ボックスＢＸの全域を通るように、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。また、図９に示すように、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１の地形情報に基づいて、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。

【0101】

図９は、軸平行境界ボックスＢＸ内の空撮経路ＡＰ１の第２例を示す図である。図９は、地面を上から見た図である。図９では、空撮経路ＡＰ１（ＡＰ１a〜ＡＰ１ｃ）がスキャン方式に従って生成されている。つまり、軸平行境界ボックスＢＸ内の全域を通る空撮経路ＡＰ１を生成するのではなく、軸平行境界ボックスＢＸにおける特定の領域を通る空撮経路ＡＰ１を生成してよい。図９では、等高線領域Ｚ１〜Ｚ３の内側において、空撮経路ＡＰ１ａ〜ＡＰ１ｃが生成されている。

【0102】

これにより、端末８０は、地形に応じて特定の箇所に限って空撮経路ＡＰ１を生成し、無人航空機１００を飛行させることができる。例えば、端末８０は、複雑に入り組んだ海岸沿いの陸地のみを通過する空撮経路ＡＰ１を生成できる。したがって、ユーザが海を除く陸地を空撮したい場合に、端末８０は、空撮効率が高い空撮経路ＡＰ１，ＡＰ２を生成できる。

【0103】

また、端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸ内の全域において空撮位置を配置してよい。また、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１の地形情報に基づいて、空撮位置を配置してよい。つまり、軸平行境界ボックスＢＸ内の全域において空撮位置を配置するのではなく、軸平行境界ボックスＢＸ内の特定の領域において、空撮経路ＡＰ１における空撮位置を配置してよい。

【0104】

これにより、端末８０は、地形に応じて特定の箇所に限って空撮位置を配置できる。例えば、端末８０は、複雑に入り組んだ海岸沿いの陸地のみに空撮位置を配置できる。したがって、ユーザが海を除く陸地を空撮したい場合に、端末８０は、空撮効率が高くなるように空撮経路ＡＰ１，ＡＰ２における空撮位置を配置できる。

【0105】

次に、空撮経路生成システム１０の動作例について説明する。

【0106】

本実施形態では、空撮経路の生成に係る動作は、例えば端末８０により実施される。図１０は、端末８０による動作例を示すフローチャートである。ここでは、空撮範囲Ａ１における外側の区域が最も高度が低く、内側の区域となる程、高度が高くなることを想定している。

【0107】

まず、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１を取得する。端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１の地形情報を取得する（Ｓ１１）。端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１の地形情報を基に、空撮範囲Ａ１の等高線を算出し、等高線図を生成する（Ｓ１２）。端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における地面の高度毎に、空撮範囲Ａ１を分割して複数の区域（例えば軸平行境界ボックスＢＸ）を生成する（Ｓ１３）。

【0108】

端末制御部８１は、高度が最も低い区域（つまり最も外側の区域）を経路生成区域に設定する（Ｓ１４）。経路生成区域は、本動作例において空撮経路ＡＰ１の生成対象となる区域である。端末制御部８１は、区域内（経路生成区域内）における空撮経路ＡＰ１を生成する（Ｓ１５）。

【0109】

端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における全区域（例えば軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３）内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了したか否かを判定する（Ｓ１６）。空撮範囲Ａ１における全区域内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了していない場合、端末制御部８１は、次に高度が低い区域（次に外側の区域）を経路生成区域に設定する（Ｓ１７）。端末制御部８１は、Ｓ１７において設定された経路生成区域における経路生成方向（スキャン方向）を回転する（Ｓ１８）。この場合、端末制御部８１は、Ｓ１７における経路生成区域の設定前と設定後とにおいて、スキャン方向が９０度異なるように、経路生成方向を回転してよい。そして、端末制御部８１は、Ｓ１５の処理に進む。

【0110】

Ｓ１６において空撮範囲Ａ１における全区域内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了した場合、各区域の空撮経路ＡＰ１を接続して、全区域（つまり空撮範囲Ａ１）の空撮経路ＡＰ２を生成する（Ｓ１９）。

【0111】

端末制御部８１は、全区域の空撮経路ＡＰ２の情報を出力する（Ｓ２０）。例えば、端末制御部８１は、通信部８５を介して、空撮位置を含む空撮経路ＡＰ２の情報を無人航空機１００へ送信してよい。端末制御部８１は、ストレージ８９としての外部記録装置（例えばＳＤカード）に、空撮位置を含む空撮経路ＡＰ２の情報を書き込んで記録させてよい。

【0112】

無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０により出力された空撮経路ＡＰ２の情報を取得する。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮経路ＡＰ２の情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、外部記録装置を介して、空撮経路ＡＰ２の情報を取得してよい。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、取得された空撮経路ＡＰ２を設定する。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮経路ＡＰ２の情報をメモリ１６０に保持し、空撮経路ＡＰ２の情報がＵＡＶ制御部１１０による飛行制御に使用され得る状態としてよい。これにより、無人航空機１００は、端末８０で生成された空撮経路ＡＰ２に従って飛行し、空撮経路ＡＰ２における空撮位置において画像を空撮できる。この空撮画像は、例えば空撮範囲Ａ１における合成画像の生成やステレオ画像の生成に使用され得る。

【0113】

次に、比較例における空撮経路の生成と本実施形態における空撮経路の生成とを比較する。

【0114】

比較例として、高低差がある被写体の空撮画像の画質を向上するために、高低差が存在する被写体の各部分と無人航空機との距離を一定にするとする。例えば、無人航空機が、被写体としての地面の高度に応じて無人航空機の高度を変更する飛行経路を生成し、空撮するとする。図１１は、比較例における空撮経路の途中で頻繁に空撮高度が変化することを示す図である。図１１では、直線状の空撮経路ＡＰＸの途中において、地面の比較的高度が高い部分ｐｔｘになると、毎回、無人航空機１００が飛行する高度が高くなることを示している。この場合、無人航空機の飛行高度の変更の頻度が多くなるので、無人航空機の飛行時間が長くなり、無人航空機が飛行するためのエネルギーコストが高くなる。

【0115】

また、比較例として、無人航空機を操縦するための送信機が、被写体としての地面の高度に応じて無人航空機の高度を変更するよう無人航空機に指示し、無人航空機により空撮するとする。この場合、送信機の操縦が必要となり、送信機を操縦するユーザの手間が増加する。

【0116】

また、比較例として、空撮を行うべき対象領域をユーザ指示に基づいて手動で複数の区域に分割し、分割された区域毎に、予め設定された固定経路を通りながら空撮するとする。この場合、対象領域の分割を行うために操作部を介したユーザの指示が必要となり、つまりユーザの手作業が発生するため、ユーザの手間が増加する。

【0117】

これに対し、端末８０の動作例によれば、区域毎に空撮経路ＡＰ１を生成するので、区域毎に空撮経路ＡＰ１を区分して生成可能であるので、空撮高度が大きく変化しなくて済む。よって、端末８０は、地面の高度に応じて無人航空機１００の高度が頻繁に上がったり下がったりすることを抑制できる。したがって、端末８０は、無人航空機１００の飛行高度の変更を抑制し、無人航空機１００の飛行時間を短くでき、無人航空機１００が飛行するためのエネルギーコストを小さくできる。

【0118】

また、端末８０は、地面の高度に応じて無人航空機１００の高度を変更するよう無人航空機１００に指示することを不要にできるので、端末８０及び送信機５０のユーザの手間を増加させずに、画質の低下を抑制して高低差がある（例えば階段状の）地形を空撮できる。

【0119】

また、端末８０は、空撮範囲Ａ１の地形情報に基づいて空撮範囲Ａ１を区域分割するので、操作部８３を介して、空撮範囲Ａ１（空撮を行うべき対象領域）を区域分割するためのユーザ指示を受けなくてよい。そのため、空撮範囲Ａ１を区域分割するためのユーザの手作業を不要にでき、端末８０及び送信機５０のユーザの手間を増加させずに、画質の低下を抑制して高低差がある地形を空撮できる。

【0120】

また、端末８０は、画質の低下を抑制して高低差がある地形を空撮できるので、得られた複数の空撮画像を基に生成される合成画像やステレオ画像の画質の低下を抑制できる。また、端末８０は、得られた複数の空撮画像を基に生成される距離画像の距離の精度の低下を抑制できる。

【0121】

また、端末８０は、空撮位置を含む空撮経路ＡＰ２の情報を無人航空機１００へ送信することで、無人航空機１００に空撮位置及び空撮経路ＡＰ２を設定させることができる。よって、無人航空機１００は、端末８０により生成された空撮経路ＡＰ２２に従って飛行し、空撮位置において画像を空撮できる。

【0122】

本実施形態の空撮経路生成は、無人航空機１００により実施されてもよい。この場合、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が、端末８０の端末制御部８１が有する空撮経路生成に関する機能と同様の機能を有する。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮経路の生成に関する処理を行う。なお、ＵＡＶ制御部１１０による空撮経路の生成に関する処理において、端末制御部８１が行う空撮経路の生成に関する処理と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。

【0123】

図１２は、無人航空機１００による動作例を示すフローチャートである。ここでは、空撮範囲Ａ１における外側の区域が最も高度が低く、内側の区域となる程、高度が高くなることを想定している。

【0124】

まず、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１の地形情報を取得する（Ｓ２１）。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１の地形情報を基に、空撮範囲Ａ１の等高線を算出し、等高線図を生成する（Ｓ２２）。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１における地面の高度毎に、空撮範囲Ａ１を分割して複数の区域（例えば軸平行境界ボックスＢＸ）を分割する（Ｓ２３）。

【0125】

ＵＡＶ制御部１１０は、高度が最も低い区域（つまり最も外側の区域）を経路生成区域に設定する（Ｓ２４）。経路生成区域は、本動作例において空撮経路ＡＰ１の生成対象となる区域である。ＵＡＶ制御部１１０は、区域内（経路生成区域内）における空撮経路ＡＰ１を生成する（Ｓ２５）。

【0126】

ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１における全区域（例えば軸平行境界ボックスＢＸ１〜ＢＸ３）内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了したか否かを判定する（Ｓ２６）。空撮範囲Ａ１における全区域内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了していない場合、次に高度が低い区域（次に外側の区域）を経路生成区域に設定する（Ｓ２７）。ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ２７において設定された経路生成区域における経路生成方向（スキャン方向）を回転する（Ｓ２８）。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ２７における経路生成区域の設定前と設定後とにおいて、スキャン方向が９０度異なるように、経路生成方向を回転してよい。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｓ２５の処理に進む。

【0127】

Ｓ２６において空撮範囲Ａ１における全区域内の空撮経路ＡＰ１の生成が終了した場合、各区域の空撮経路ＡＰ１を接続して、全区域（つまり空撮範囲Ａ１）の空撮経路ＡＰ２を生成する（Ｓ２９）。

【0128】

ＵＡＶ制御部１１０は、全区域の空撮経路ＡＰ２の情報を設定する（Ｓ３０）。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、生成された空撮経路ＡＰ２の情報をメモリ１６０に保持し、空撮位置を含む空撮経路ＡＰ２の情報がＵＡＶ制御部１１０による飛行制御に使用され得る状態としてよい。これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００で生成された空撮経路ＡＰ２に従って飛行し、空撮経路ＡＰ２における空撮位置において画像を空撮できる。この空撮画像は、例えば空撮範囲Ａ１における合成画像の生成やステレオ画像の生成に使用され得る。

【0129】

無人航空機１００の動作例によれば、区域毎に空撮経路ＡＰ１を生成するので、区域毎に空撮経路ＡＰ１を区分して生成可能であるので、空撮高度が大きく変化しなくて済む。よって、無人航空機１００は、地面の高度に応じて無人航空機１００の高度が頻繁に上がったり下がったりすることを抑制できる。したがって、無人航空機１００は、無人航空機１００の飛行高度の変更を抑制し、無人航空機１００の飛行時間を短くでき、無人航空機１００が飛行するためのエネルギーコストを小さくできる。

【0130】

また、無人航空機１００は、地面の高度に応じて無人航空機１００の高度を変更するよう無人航空機１００に指示することを不要にできるので、端末８０及び送信機５０のユーザの手間を増加させずに、画質の低下を抑制して高低差がある地形を空撮できる。

【0131】

また、無人航空機１００は、空撮範囲Ａ１の地形情報に基づいて空撮範囲Ａ１を区域分割するので、例えば端末８０の操作部８３を介して、空撮範囲Ａ１（空撮を行うべき対象領域）を区域分割するためのユーザ指示を受けることを不要にできる。そのため、空撮範囲Ａ１を区域分割するためのユーザの手作業を不要にでき、端末８０及び送信機５０のユーザの手間を増加させずに、画質の低下を抑制して高低差がある地形を空撮できる。

【0132】

また、無人航空機１００は、画質の低下を抑制して高低差がある地形を空撮できるので、得られた複数の空撮画像を基に生成される合成画像やステレオ画像の画質の低下を抑制できる。また、無人航空機１００は、得られた複数の空撮画像を基に生成される距離画像の距離の精度の低下を抑制できる。

【0133】

また、無人航空機１００は、空撮位置を含む空撮経路ＡＰ２を設定することで、無人航空機１００により生成された空撮経路ＡＰ２に従って飛行し、空撮位置において画像を空撮できる。よって、無人航空機１００は、空撮された画像の加工（例えば合成画像の生成やステレオ画像の生成）に係る加工精度を向上でき、加工により得られる画像の画質を向上できる。

【0134】

なお、無人航空機１００が空撮経路生成を実施する場合、端末８０では、端末制御部８１は、空撮経路の生成を支援（例えば端末８０の操作部８３に対する各種操作や表示部８８による各種表示）するための処理を行ってよい。

【0135】

例えば、端末８０では、端末制御部８１は、操作部８３を介して、空撮範囲Ａ１を指定するための入力を受け付け、通信インタフェース１５０を介して、この入力情報を無人航空機１００へ送信してよい。無人航空機１００は、空撮範囲Ａ１を指定する入力情報を受信して取得してよい。

【0136】

例えば、無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、区域毎の空撮経路ＡＰ１や空撮範囲Ａ１の空撮経路ＡＰ２の情報を端末８０へ送信してよい。端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介して空撮経路ＡＰ１や空撮経路ＡＰ２を受信し、空撮経路ＡＰ１，ＡＰ２を表示部８８に表示させてよい。また、端末制御部８１は、空撮経路ＡＰ１，ＡＰ２における空撮位置を表示させてよい。

【0137】

次に、空撮経路ＡＰ１を生成するための区域の変形例について説明する。

【0138】

端末制御部８１は、軸平行境界ボックスＢＸを生成する代わりに、等高線領域を包囲する直角多角形ボックスＲＰを生成してよい。直角多角形ボックスＲＰは、直角多角形の外周を有するバウンディングボックスである。直角多角形ボックスＲＰにより包囲された領域は、区域の一例である。直角多角形は、正交多邊形（Rectilinear Polygon）とも称される。直角多角形は、多角形における隣り合う２辺の角度が直角となる。端末制御部８１は、直角多角形の各辺を、等高線領域の形状に合わせて短くしていくと、辺の数を多くする程、等高線領域の形状に近似させることができる。

【0139】

図１３Ａは、直角多角形ボックスＲＰの第１例を示す図である。図１３Ｂは、直角多角形ボックスＲＰの第２例を示す図である。図１３Ａ及び図１３Ｂは、地面を上から見た図である。図１３Ａでは、最も外側の等高線領域Ｚ１が軸平行境界ボックスＢＸ１により包囲され、その内側の等高線領域Ｚ２，Ｚ３が直角多角形ボックスＲＰ（ＲＰ２，ＲＰ３）により包囲されている。図１３Ｂでは、最も外側の等高線領域Ｚ１及びその内側の等高線領域Ｚ２，Ｚ３がともに、直角多角形ボックスＲＰ（ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３）により包囲されている。

【0140】

端末制御部８１は、直角多角形ボックスＲＰ毎に空撮経路ＡＰ１を生成し、直角多角形ボックスＲＰ毎の空撮経路ＡＰ１を接続して空撮範囲Ａ１の空撮経路ＡＰ２を生成してよい。直角多角形ボックスＲＰを用いる場合、軸平行境界ボックスＢＸを用いる場合と比較すると、等高線領域を包囲する包囲線の形状は異なるが、その他の点については同様である。

【0141】

このように、端末８０は、直角多角形ボックスＲＰを用いて各区域の空撮経路ＡＰ１を生成することで、等高線領域の形状に近似した外周を基に空撮経路ＡＰ１を生成し、空撮できるので、実空間における同程度の高度の領域における画像を過不足を低減して空撮できる。また、端末８０は、複数の空撮画像に基づく合成画像やステレオ画像の画質を向上できる。

【0142】

一方、端末８０は、軸平行境界ボックスＢＸを用いて各区域の空撮経路ＡＰ１を生成することで、直角多角形のように空撮経路において非連続部分が発生することがないので、空撮効率が良好であり、空撮時間を短くできる。例えば、直角多角形ボックスＲＰが凹部や凸部を有する場合、凹部や凸部とこれら以外の部分で空撮経路ＡＰ１が非連続となることがあり、飛行効率が低下することがある。軸平行境界ボックスＢＸを用いる場合、このような飛行効率の低下の可能性は低く、空撮効率を高くできる。

【0143】

また、軸平行境界ボックスＢＸや直角多角形ボックスＲＰを生成せずに、等高線領域を区域として、等高線領域毎に、空撮経路ＡＰ１を生成してよい。この場合、端末８０は、実際の地形に沿って空撮経路ＡＰ１を生成し、空撮できるので、実空間における同程度の高度の領域における画像を過不足なく空撮できる。また、端末８０は、複数の空撮画像に基づく合成画像やステレオ画像の画質を向上できる。

【0144】

次に、複数の等高線領域の扱いについて説明する。

【0145】

端末制御部８１は、同程度の高度を有する複数の等高線領域が存在する場合、この複数の等高線領域の間の距離によらず、複数の等高線領域を別個の領域（例えば図５の等高線領域Ｚ２，Ｚ３）として認識してよい。この場合、端末制御部８１は、別個の等高線領域について、それぞれの等高線領域毎に区域を生成し、空撮経路ＡＰ１を生成する。

【0146】

一方、同程度の高度を有する複数の等高線領域が閾値ｔｈ２以内の距離で近接する場合、端末制御部８１は、１つの等高線領域として認識してもよい。この場合、端末制御部８１は、モルフォロジー処理を行うことで、同程度の高度を有する複数の等高線領域を１つの等高線領域として認識してよい。モルフォロジー処理は、膨張処理（Dilation）及び収縮処理（Erosion）を含んでよい。

【0147】

図１４は、同程度の高度を有する複数の等高線領域を１つの領域として認識することを説明するための図である。

【0148】

図１４では、同程度の高度（高度１０ｍ同士、高度１０ｍと高度１５ｍ、高度１０ｍ〜２０ｍ同士、等）を有する複数の等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２が存在する。等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２の間の距離は、距離ｄであり、閾値ｔｈ２以下である。この場合、端末制御部８１は、等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２のそれぞれに対して、膨張処理を行い、１つの等高線領域Ｚ２１を生成する。膨張処理により、等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２が膨張し、等高線領域Ｚ１１の右端部と等高線領域Ｚ１２の左端部が重なり合い、１つの等高線領域Ｚ２１となる。

【0149】

等高線領域Ｚ２１は、等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２が膨張することで生成されるので、元の等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２と比較して、全体的に領域のサイズが大きくなっている。そのため、端末制御部８１は、等高線領域Ｚ２１に対して縮小処理を行い、等高線領域Ｚ２２を生成する。縮小処理により、等高線領域Ｚ２１が縮小するので、等高線領域Ｚ２１と元の領域である等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２とのサイズの差分を小さくできる。端末制御部８１は、例えば、等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２の基準位置ｒｐ１１，ｒｐ１２（例えば中心位置、重心位置）と、等高線領域Ｚ２２における等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２に対応する左側の領域及び左側の領域の基準位置ｒｐ２１，ｒｐ２２（例えば中心位置、重心位置）と、が一致するように、等高線領域Ｚ２１を縮小させてよい。

【0150】

このように、端末８０は、互いに近くに存在する２つの等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２に対して膨張処理や縮小処理を行うことで、元の等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２の形状やサイズをなるべく変更せずに、１つの等高線領域Ｚ２２を生成できる。これにより、端末８０は、２つの等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２を１つの等高線領域Ｚ２２に擬制して、１つの等高線領域Ｚ２２に基づく区域を生成し、空撮経路ＡＰ１を生成できる。よって、端末８０は、区域毎に空撮経路ＡＰ１を生成する際、１つの等高線領域Ｚ２２に対して１つの軸平行境界ボックスＢＸや直角多角形ボックスＲＰを生成でき、１つの軸平行境界ボックスＢＸや直角多角形ボックスＲＰにおいて空撮経路ＡＰ１を連続的に生成できる。したがって、元の等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２を連続して飛行して空撮経路ＡＰ１の空撮位置において空撮でき、複数の等高線領域Ｚ１１，Ｚ１２が近くに存在する場合の空撮効率を向上できる。

【0151】

以上、実施形態を用いて本開示を説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

【0152】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0153】

１０ 空撮経路生成システム
８０ 端末
８１ 端末制御部
８３ 操作部
８５ 通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
８９ ストレージ
１００ 無人航空機
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
１７０ ストレージ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０，２３０ 撮像部
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
Ａ１ 空撮範囲
ＡＰ１，ＡＰ２ 空撮経路
ＢＸ，ＢＸ１，ＢＸ２，ＢＸ３ 軸平行境界ボックス
ＲＰ，ＲＰ１，ＲＰ２，ＲＰ３ 直角多角形ボックス
Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ１１，Ｚ１２，Ｚ２１，Ｚ２２ 等高線領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】