特許 6963940 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6963940

(24)【登録日】2021年10月20日

(45)【発行日】2021年11月10日

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/08 20120101AFI20211028BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211028BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20211028BHJP

【ＦＩ】

   B60W40/08

   G08G1/16 F

   B60T7/12 B

【請求項の数】9

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-168725(P2017-168725)

(22)【出願日】2017年9月1日

(65)【公開番号】特開2019-43365(P2019-43365A)

(43)【公開日】2019年3月22日

【審査請求日】2019年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】中塚 正之

(72)【発明者】

【氏名】鯉渕 宏之

(72)【発明者】

【氏名】倉橋 幸慎

【審査官】 菅家 裕輔

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−２２８９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０７７８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／００７４３３８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｔ ７／００−７／１２

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の操作を車両の乗員から受け付ける操作部と、
前記乗員の乗車状態を検出する乗員監視部と、
前記乗員監視部による検出結果に基づいて、前記操作部を操作した操作者を判定する操作者判定部と、
前記操作部により前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行する減速制御部であって、前記操作部により前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を前記判定された操作者に応じて変更する減速制御部と、
を備え、
前記減速制御部は、
前記操作者が運転者以外である場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記操作部により前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を長くする、
運転支援装置。

【請求項2】

前記減速制御部は、前記車両を減速させて停止させる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記減速制御部は、
前記操作者が運転者以外である場合、前記減速制御の解除操作を可能とするように前記操作部に指示する、
請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記減速制御部は、
前記操作者が運転者以外であり、前記操作部により前記所定の操作を継続的に受け付けた場合、前記減速制御を作動させるまでの時間を、前記所定の操作を継続的に受け付けない場合に比べて短くする、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記減速制御部は、前記減速制御に伴い所定の連絡先に通報する通報部を備え、
前記通報部は、前記操作者が運転者以外である場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記所定の連絡先に通報するまでの時間を長くする、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記乗員監視部による検出結果に基づいて、運転者の状態を判定する乗員状態判定部をさらに備え、
前記減速制御部は、
前記操作者が運転者以外であり、且つ、前記乗員状態判定部により前記運転者が運転可能な状態であると判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者以外であり、且つ、前記乗員状態判定部により前記運転者が運転不可能な状態であると判定された場合に比して、前記操作部により前記減速制御の開始を指示する操作を受け付けた時から前記減速制御を作動させるまでの時間を長くする、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記操作者判定部は、
前記操作者が子供であるか否かを判定し、
前記減速制御部は、
前記操作者判定部により前記操作者が子供であると判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が子供でないと判定された場合に比して、前記操作部により前記減速制御の開始を指示する操作を受け付けた時から前記減速制御を作動させるまでの時間を長くする、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項8】

コンピュータが、
所定の操作を車両の乗員から受け付け、
前記乗員の乗車状態を検出し、
検出された前記乗員の乗車状態に基づいて、前記所定の操作を行った操作者を判定し、
前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行し、
前記操作者が運転者以外である場合、前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を長くする、
運転支援方法。

【請求項9】

コンピュータに、
所定の操作を車両の乗員から受け付けさせ、
前記乗員の乗車状態を検出させ、
検出された前記乗員の乗車状態に基づいて、前記所定の操作を行った操作者を判定させ、
前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行させ、
前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を前記判定された操作者に応じて変更させる、
前記操作者が運転者以外である場合、前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を長くする、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転者が運転操作を継続できない非常時に、運転者以外の乗員からの緊急停止を受け付けるとともに、その緊急停止の指示が誤ってなされた場合には、車両の緊急停止動作を解除する装置が知られている（特許文献１参照）。この装置では、シートに乗員が着座していない状態で緊急停止が指示された場合、シート上の荷物などにより誤って緊急停止スイッチが操作された可能性が高いため、シートに乗員が着座しているか否かに応じて、誤操作であるか否かを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−２２８９５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、シートに着座している運転者以外が、緊急停止スイッチを誤操作する場合もあり、一方で、非常時において運転者以外の乗員が緊急停止を指示する場合もある。このため、従来技術では、誤って誤操作であると判定した場合、緊急停止などの減速制御が作動しない場合があり、問題であった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、誤操作であるか否かを適切に判定して減速制御を作動させることができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）：所定の操作を車両の乗員から受け付ける操作部と、前記乗員の乗車状態を検出する乗員監視部と、前記乗員監視部による検出結果に基づいて、前記操作部を操作した操作者を判定する操作者判定部と、前記操作部により前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行する減速制御部であって、前記操作者判定部による判定結果に基づいて、前記減速制御の制御内容を変更する減速制御部とを備える運転支援装置である。

【0007】

（２）：（１）において、前記減速制御部は、前記車両を減速させて停止させるもの。

【0008】

（３）：（１）または（２）において、前記減速制御部は、前記操作者判定部による判定結果に応じたタイミングで、前記減速制御を開始するものである。

【0009】

（４）：（１）から（３）のうちいずれかにおいて、前記操作者判定部は、前記操作者が運転者であるか否かを判定し、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者であると判定された場合の制御内容とは異なる制御内容で前記減速制御を実行するものである。

【0010】

（５）：（４）において、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記操作部により前記所定の操作を受け付けた時点から前記減速制御を作動させる時点までの時間を長くするものである。

【0011】

（６）：（４）または（５）において、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作部が運転者でないと判定された場合、前記減速制御の解除操作を可能とするように前記操作部に指示するものである。

【0012】

（７）：（４）から（６）のいずれかにおいて、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定された後、前記操作部により前記所定の操作を継続的に受け付けた場合、前記減速制御を作動させるまでの時間を短くするものである。

【0013】

（８）：（１）から（７）のいずれかにおいて、前記減速制御部は、前記減速制御に伴い所定の連絡先に通報する通報部を備え、前記通報部は、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者であると判定された場合に比して、前記所定の連絡先に通報するまでの時間を長くするものである。

【0014】

（９）：（１）から（８）のいずれかにおいて、前記乗員監視部による検出結果に基づいて、運転者の状態を判定する乗員状態判定部をさらに備え、前記減速制御部は、前記乗員状態判定部による判定結果に基づいて、前記減速制御の制御状態を変更するものである。

【0015】

（１０）：（９）において、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定され、且つ、前記乗員状態判定部により前記運転者が運転可能な状態であると判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が運転者でないと判定され、且つ、前記乗員状態判定部により前記運転者が運転不可能な状態であると判定された場合に比して、前記操作部により前記減速制御の開始を指示する操作を受け付けた時から前記減速制御を作動させるまでの時間を長くものである。

【0016】

（１１）：（１）から（１０）において、前記操作者判定部は、前記操作者が子供であるか否かを判定し、前記減速制御部は、前記操作者判定部により前記操作者が子供であると判定された場合、前記操作者判定部により前記操作者が子供でないと判定された場合に比して、前記操作部により前記減速制御の開始を指示する操作を受け付けた時から前記減速制御を作動させるまでの時間を長くするものである。

【0017】

（１２）：コンピュータが、所定の操作を車両の乗員から受け付け、前記乗員の乗車状態を検出し、検出された前記乗員の乗車状態に基づいて、前記所定の操作を行った操作者を判定し、前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行し、前記所定の操作を行った操作者がどの乗員であるかに応じて、前記減速制御の制御内容を変更する運転支援方法である。

【0018】

（１３）：コンピュータに、所定の操作を車両の乗員から受け付けさせ、前記乗員の乗車状態を検出させ、検出された前記乗員の乗車状態に基づいて、前記所定の操作を行った操作者を判定させ、前記所定の操作が受け付けられるのに応じて、車両を減速させる減速制御を実行させ、前記所定の操作を行った操作者がどの乗員であるかに応じて、前記減速制御の制御内容を変更させるプログラムである。

【発明の効果】

【0019】

（１）、（２）、（８）、（１２）、または（１３）によれば、誤操作であるか否かを適切に判定して減速制御を作動させることができる。

【0020】

（３）〜（５）によれば、運転者以外の乗員が誤操作をした場合であっても、すぐに減速制御が実行されないため、運転者に違和感を与えないようにすることができる。また、運転者に代わって運転者以外の乗員が減速制御の開始を指示した場合であっても、減速制御が実行されない事態を防ぐことができる。

【0021】

（６）によれば、誤操作により作動開始スイッチを操作してしまった場合であっても、乗員は、速やかに解除操作を実行することができる。

【0022】

（７）によれば、乗員は、車両を停車させたいた場合に迅速に減速制御を作動させることができる。

【0023】

（９）、または（１０）によれば、運転者が作動開始スイッチ等を操作できない状態である場合であっても、迅速に減速制御を作動させることができる。

【0024】

（１１）によれば、子供によって誤操作がされた場合であっても、すぐに減速制御が実行されないため、運転者に違和感を与えないようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】実施形態の運転支援装置１００が搭載された車両の構成の一例を示す図である。

【図2】一次スイッチ１０の設置位置の一例を示す図である。

【図3】一次スイッチ１０が操作された後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。

【図4】予め決められた時間が経過した後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。

【図5】作動開始スイッチ１２が操作された後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。

【図6】作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４が機械式スイッチである場合に表示装置１１ａに表示させる画面の一例を示す図である。

【図7】作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４が機械式スイッチである場合に表示装置１１ａに表示させる画面の他の例を示す図である。

【図8】自動停止制御ユニット１１０により実行される処理の流れの一例を示す図である。

【図9】自動停止制御ユニット１１０により実行される処理の流れの一例を示す図である。

【図10】運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0027】

図１は、実施形態の運転支援装置１００が搭載された車両（以下、自車両）の構成の一例を示す図である。運転支援装置１００には、一次スイッチ１０、作動開始スイッチ１２、作動解除スイッチ１４、レーダ装置２０、カメラ２２並びに画像認識装置２４、車速センサ３０、ブレーキスイッチ４０、ブレーキ踏量センサ４２、アクセル開度センサ４４、ステアリング操舵角センサ４６、および乗員監視部５０が接続される。また、運転支援装置１００には、制御対象機器であるスロットルアクチュエータ６０、ブレーキアクチュエータ６２、ステアリングアクチュエータ６４、ハザードランプ７０、および音声入出力装置８０が接続される。

【0028】

運転支援装置１００は、例えば、自動停止制御ユニット１１０と、電子パーキングブレーキ制御部１７０とを備える。自動停止制御ユニット１１０は、例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２、前方障害物認識部１１４、車線認識部１１６、スロットル全閉制御部１１８、ブレーキ量決定部１２０、操舵支援量決定部１２２、ハザードランプ点滅指示部１２４、車両停止判定部１２６、電子パーキングブレーキ作動指示部１２８、乗員状態判定部１３０、操作者判定部１３２、自動停止制御部１３４、および通報部１３６を備える。電子パーキングブレーキ制御部１７０は、ブレーキ保持制御部１７２、およびオーバーライド制御部１７４を備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、自動停止制御ユニット１１０、および電子パーキングブレーキ制御部１７０は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、分散化されたプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、運転支援装置１００は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が組み合わされたシステムであってもよい。

【0029】

一次スイッチ１０は、作動開始スイッチ１２を操作可能な状態にするためのスイッチである。図２は、一次スイッチ１０の設置位置の一例を示す図である。図示のように、例えば、一次スイッチ１０は、車内天井ＣＥの前方側（ルームミラーＲＭの付近）に設置される。作動開始スイッチ１２は、自動停止制御の作動開始を指示するためのスイッチである。作動解除スイッチ１４は、自動停止制御の作動解除を指示するためのスイッチである。これらの態様については後述する。

【0030】

レーダ装置２０は、自車両の前方にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置２０は、自車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置２０は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。レーダ装置２０は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。

【0031】

カメラ２２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ２２は、自車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ２２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ２２は、例えば、周期的に繰り返し自車両の周辺を撮像する。カメラ２２は、ステレオカメラであってもよい。

【0032】

画像認識装置２４は、カメラ２２により撮像された画像に基づいて、自車両の周辺に存在する物体の位置、種類、速度などを認識する。画像認識装置２４は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。

【0033】

車速センサ３０は、自車両の速度を検出する。車速センサ３０は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。

【0034】

ブレーキスイッチ４０は、ブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出する。ブレーキスイッチ４０は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。ブレーキ踏量センサ４２は、ブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの踏み込み量（或いは踏み込み圧）を検出する。ブレーキ踏量センサ４２は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。アクセル開度センサ４４は、アクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセル開度センサ４４は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。以下、自車両の乗員によるアクセルペダルの操作のことをアクセル操作と称することがある。ステアリング操舵角センサ４６は、ステアリングホイールの操作角度を検出する。ステアリング操舵角センサ４６は、検出結果を運転支援装置１００に出力する。

【0035】

乗員監視部５０は、乗員の乗車状態を検出する各種装置を含み、各種装置による検出結果を運転支援装置１００に出力する。例えば、乗員監視部５０は、シート荷重センサ、シートベルト接触センサ、ステアタッチセンサ、および乗員モニタカメラ等を含む。

【0036】

シート荷重センサは、乗員が着座するシートに搭載されるセンサであって、乗員が着座しているか否かを検出する。シートベルト接触センサは、シートベルトに搭載された複数のセンサを含み、シートベルトと乗員との接触箇所を検出する。シート荷重センサやシートベルト接触センサの検出結果に基づいて、乗員が正位置で着座しているのか否かを判定することができる。正位置に着座している状態とは、乗員の動きが着座状態を維持している範囲内である状態である。着座状態を維持している範囲内でない動きには、例えば、乗員が手を伸ばして車内天井にある一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等をタッチする操作等が含まれる。このような動きがあった場合、シート荷重センサの検出量が変化したり、シートベルト接触センサの接触箇所が変化したりする。

【0037】

ステアタッチセンサは、ステアリングに搭載されており、運転席に着座してステアリングを握っている運転者の脈拍や心拍数を検出する。また、ステアタッチセンサは、運転者がステアリングを握っているか否かを検出してもよい。乗員モニタカメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。乗員モニタカメラは、運転席に着座した乗員（運転者）の顔や上半身を中心に撮像する。乗員モニタカメラの撮像画像を解析することにより、運転者の表情が苦しそうである、意識がない、眠そうである等の乗車状態を検出することができる。乗員監視部５０は、これらの機器以外にも、乗員に取り付けられ、乗員の脈拍や脳波、心拍数を検出するセンサ等を含んでもよい。

【0038】

スロットルアクチュエータ６０は、エンジンへのエア供給量を調節するスロットルバルブに取り付けられ、スロットルバルブの開度（スロットル開度）を調節することで、自車両の駆動力を調整する。

【0039】

ブレーキアクチュエータ６２は、自車両に作用するブレーキ量（ブレーキトルク、制動力）を制御する。なお、ブレーキアクチュエータ６２は、ブースターによってブレーキシューを駆動する機構と、電子パーキングブレーキ制御に用いられる直接的にブレーキシューを駆動する機構とを別々に備えてよい。

【0040】

ステアリングアクチュエータ６４は、自車両の操舵機構に取り付けられ、操舵力を車輪に出力する。

【0041】

ハザードランプ７０は、主に自車両の後部に取り付けられ、オン状態で点滅動作を行う。音声入出力装置８０は、マイクやスピーカを含む。

【0042】

［自動停止制御］
以下、自動停止制御ユニット１１０について説明する。自動停止制御ユニット１１０の自動停止制御部１３４は、自車両の乗員の操作、或いは運転席に着座した乗員の状態に応じて、自車両を徐々に減速させ、路肩などに自動的に停止させる制御（以下、自動停止制御）を行う。自車両の乗員は、例えば体調が悪化して運転の継続が困難と判断したときに、一次スイッチ１０と作動開始スイッチ１２とを操作して、自動停止制御を開始させる。また、自動停止制御は、運転席に着座した乗員の状態が運転継続困難な状態である場合に、自動的に開始されてもよい。なお、自動停止制御に伴って、救急センターなどに電話をかけ、或いは電子メールなどで情報を送信することが行われてもよい。自動停止制御ユニット１１０は、自車両を減速させることを機能として含み、「減速制御部」の一例である。また、自動停止制御は、「減速制御」の一例である。運転支援装置１００は、自動停止制御ユニット１１０に変えて、「自車両の乗員の操作、或いは運転席に着座した乗員の状態に応じて、自車両を減速させる（停止までは行わない）減速制御部」を備えてもよい。

【0043】

自動停止制御ユニット１１０のスイッチ表示・出力音声制御部１１２は、一次スイッチ１０が操作された場合に、まず、タッチパネル１１に作動開始スイッチ１２と作動解除スイッチ１４とを操作可能でない状態（スイッチに対する操作が無効な状態）で表示させる。

【0044】

図３は、一次スイッチ１０が操作された後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４をグレーアウト表示させ、これらのスイッチが操作可能でない状態（スイッチに対する操作が無効）であることを乗員に通知する。スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、一次スイッチ１０が操作されてから、予め決められた時間（例えば３秒程度）が経過するまで、このような画面をタッチパネル１１に表示させ続ける。

【0045】

一次スイッチ１０が操作されてから、予め決められた時間が経過した場合、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２を操作可能な状態で表示させ、作動解除スイッチ１４を操作可能でない状態で表示させる。タッチパネル１１は、一次スイッチ１０の近くに設けられていてもよく、運転席と助手席の間の手の届きやすい位置に設けられていてもよい。

【0046】

図４は、予め決められた時間が経過した後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２をハイライト表示させ、作動解除スイッチ１４をグレーアウト表示させることで、新たに作動開始スイッチ１２が操作可能（スイッチに対する操作が有効）となったことを乗員に通知する。この際、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、乗員に、ハイライト表示させた作動開始スイッチ１２を操作（タッチ）した場合に自動停止制御が開始されることを文字や音声で通知してよい。

【0047】

操作可能な状態で表示させた作動開始スイッチ１２が乗員により操作された場合、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２を操作可能でない状態で表示させ、作動解除スイッチ１４を操作可能な状態で表示させる。

【0048】

図５は、作動開始スイッチ１２が操作された後にタッチパネル１１に表示させる画面の一例を示す図である。例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２をグレーアウト表示させ、作動解除スイッチ１４をハイライト表示させることで、新たに作動解除スイッチ１４が操作可能となったことを乗員に通知する。この際、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、乗員に、ハイライト表示させた作動解除スイッチ１４を操作（タッチ）した場合に自動停止制御が解除される（終了する）ことを文字や音声で通知してよい。

【0049】

また、上述した例では、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４は、タッチパネル１１に表示される仮想的なスイッチであるものとして説明したがこれに限られない。例えば、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４は、機械式スイッチとして設けられていてもよい。

【0050】

図６は、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４が機械式スイッチである場合に表示装置１１ａに表示させる画面の一例を示す図である。図示の例のように、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４は、例えば、表示装置１１ａの下方に設けられる。例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、一次スイッチ１０が操作されてから、予め決められた時間が経過した場合、作動開始スイッチ１２を操作可能でない状態から操作可能な状態に遷移させると共に、作動解除スイッチ１４を操作可能でない状態のまま維持させる。そして、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、表示装置１１ａに、作動開始スイッチ１２が操作可能な状態となったことを示す文字や記号を表示させる。図示の例では、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、作動開始スイッチ１２の上方に位置する画面の領域に、「作動開始スイッチが有効」という文字と、そのスイッチが下方に位置していることを表すための矢印を表示させている。

【0051】

図７は、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４が機械式スイッチである場合に表示装置１１ａに表示させる画面の他の例を示す図である。例えば、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、操作可能な状態に遷移させた作動開始スイッチ１２が乗員により操作された場合、作動開始スイッチ１２を操作可能な状態から操作可能でない状態に遷移させると共に、作動解除スイッチ１４を操作可能でない状態から操作可能な状態に遷移させる。そして、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、表示装置１１ａに、作動解除スイッチ１４が操作可能な状態となったことを示す文字や記号を表示させる。図示の例では、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、作動解除スイッチ１４の上方に位置する画面の領域に、「作動解除スイッチが有効」という文字と、そのスイッチが下方に位置していることを表すための矢印を表示させている。

【0052】

なお、このように一次スイッチ１０と作動開始スイッチ１２とを別々に備える構成は、あくまで一例であり、運転支援装置１００は、一つのスイッチから自動停止制御の開始指示を受け付けてもよい。

【0053】

前方障害物認識部１１４は、自車両を自動的に停止させるターゲット位置を決定するために、レーダ装置２０の検出結果および画像認識装置２４の認識結果を参照し、自車両の前方に存在する車両、歩行者、自転車その他の障害物の位置および速度を認識する。

【0054】

車線認識部１１６は、画像認識装置２４の認識結果を参照し、自車両の周辺に存在する道路区画線の位置、並びに車線の位置を認識する。そして、車線認識部１１６は、車線に対する自車両の相対位置を認識する。

【0055】

スロットル全閉制御部１１８は、自動停止制御が開始された後に起動し、スロットルアクチュエータ６０を制御してスロットル開度を全閉状態にする。

【0056】

ブレーキ量決定部１２０は、自動停止制御において、自車両を停止させるためのブレーキ量（自動停止ブレーキ量）を決定し、ブレーキアクチュエータ６２に出力する。ブレーキ量決定部１２０は、例えば、自車両の前後における障害物の位置と、自車両の速度とに基づいて、一定の減速度で自車両が減速して停止状態に至るように、自動停止ブレーキ量を決定する。自動停止ブレーキ量を決定する際の具体的手法について特段の制限はなく、速度フィードバックを行うなど、任意の手法が用いられてよい。なお、ブレーキ量決定部１２０により決定された自動停止ブレーキ量を、ブレーキ踏量センサ４２の検出結果に基づくブレーキ量が上回る場合、ブレーキ量決定部１２０は、後者のブレーキ量をブレーキアクチュエータ６２に出力してもよい。

【0057】

操舵支援量決定部１２２は、自動停止制御において、自車両をターゲット位置に誘導するための操舵支援量を決定し、ステアリングアクチュエータ６２に出力する。

【0058】

ハザードランプ点滅指示部１２４は、自動停止制御が開始された後に起動し、継続的にハザードランプ７０をオン状態にする（点滅するように指示する）。

【0059】

車両停止判定部１２６は、自動停止制御の過程で、自車両が停止したか否かを判定する。具体的に、車両停止判定部１２６は、車速センサ３０により出力された自車両の速度が停止判定閾値Ｖｓｔｐ未満であるか否かを判定し、自車両の速度が停止判定閾値Ｖｓｔｐ未満である場合に自車両が停止したと判定する。

【0060】

電子パーキングブレーキ作動指示部１２８は、車両停止判定部１２６により自車両が停止したと判定された場合に、電子パーキングブレーキ制御部１７０に対して作動指示を行う。

【0061】

乗員状態判定部１３０は、乗員監視部５０による検出結果に基づいて、運転者の状態を判定する。例えば、乗員状態判定部１３０は、乗員モニタカメラの撮像画像を解析し、運転席に着座した乗員（運転者）が、運転を継続することが困難な状態であるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部１３０は、当該乗員の眼の動きや瞼の状態などに基づいて、当該乗員が、運転を継続することが困難な状態であるか否かを判定する。また、乗員状態判定部１３０は、ステアタッチセンサ等により検出された運転者の脈拍や心拍数等に基づいて、運転者が運転を継続することが困難な状態であるか否かを判定してもよい。

【0062】

操作者判定部１３２は、乗員監視部５０による検出結果に基づいて、作動開始スイッチ１２を操作した操作者を判定する。例えば、操作者判定部１３２は、運転席に取り付けられたシート荷重センサあるいはシートベルト接触センサの検出結果に基づいて、運転席に着座している乗員の動きが一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等を操作する動きであるか否かを判定する。そして、操作者判定部１３２は、一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等を操作する操作者が運転席に着座している乗員であれば運転者であると判定し、操作者が運転席以外に着座している乗員であれば運転者でないと判定する。また、操作者判定部１３２は、シート荷重センサにより計測された乗員の体重に基づいて、操作者が子供であるか否かを判定してもよい。

【0063】

操作者判定部１３２は、乗員モニタカメラの撮像画像を解析し、運転席に着座した乗員が一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等を操作したか否かを判定するとともに、運転席以外に着座した乗員が一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等を操作したか否かを判定してもよい。また、操作者判定部１３２は、乗員モニタカメラの撮像画像を解析し、顔や肩幅などのサイズ等に基づいて、一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２等を操作した操作者が子供であるか否かを判定してもよい。

【0064】

自動停止制御部１３４は、自動停止制御を実行する制御部であって、操作者判定部１３２による判定結果に基づいて、自動停止制御の制御内容を変更する。例えば、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２による判定結果に応じたタイミング（以下、開始タイミング）で、自動停止制御を開始する。例えば、操作者が運転者である場合、自動停止制御部１３４は、迅速に、自動停止制御を作動させる。一方、操作者が運転者でない場合や操作者が子供である場合、自動停止制御部１３４は、開始タイミングまでの所定の猶予期間を設定する。つまり、自動停止制御部１３４は、猶予期間が経過した後、自動停止制御を実行する。なお、猶予期間の長さは任意に設定可能である。

【0065】

このように、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定された場合、操作者が運転者であると判定された場合の制御内容とは異なる制御内容で自動停止制御を実行する。例えば、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定された場合、操作者が運転者であると判定された場合に比して、作動開始スイッチ１２を用いて自動停止制御の開始を指示する操作を受け付けた時点から自動停止制御を作動させる時点の時間を長くする。また、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２により操作者が子供であると判定された場合、操作者が子供でないと判定された場合に比して、作動開始スイッチ１２を用いて自動停止制御の開始を指示する操作を受け付けた時点から自動停止制御を作動させる時点までの時間を長くする。これにより、運転者以外の乗員が誤操作をした場合であっても、すぐに自動停止制御が実行されないため、運転者に違和感を与えないようにすることができる。また、運転者に代わって運転者以外の乗員が自動停止制御の開始を指示した場合であっても、自動停止制御が実行されない事態を防ぐことができる。

【0066】

また、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２による判定結果に加え、乗員状態判定部１３０による判定結果に基づいて、自動停止制御の制御状態を変更してもよい。例えば、操作者が運転者でない場合や子供である場合であっても、運転者が運転を継続することが困難な状態であると判定された場合、自動停止制御部１３４は、猶予期間を短くする。猶予期間を短くすることには、例えば、猶予期間を０秒にすること、猶予期間を数秒にすること、猶予期間を半減させること等が含まれる。

【0067】

このように、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定され、且つ、乗員状態判定部１３０により運転者が運転可能な状態であると判定された場合に比べ、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定され、且つ、乗員状態判定部１３０により運転者が運転不可能な状態であると判定された場合、作動開始スイッチ１２を用いて自動停止制御の開始を指示する操作を受け付けた時から自動停止制御を作動させるまでの時間を短くする。これにより、自動停止制御部１３４は、運転者が作動開始スイッチ１２等を操作できない状態であるため運転者以外の乗員が作動開始スイッチ１２等を操作した場合は、誤操作ではなく非常事態であると判定し、迅速に自動停止制御を作動させることができる。

【0068】

また、自動停止制御部１３４は、一次スイッチ１０、作動開始スイッチ１２、および作動解除スイッチ１４等を含む操作部に対する操作に基づいて、自動停止制御の制御状態を変更してもよい。例えば、操作部を用いて自動停止制御に関する操作を継続的に受け付けた場合、自動停止制御部１３４は、設定されている猶予期間を短くしてもよい。操作部を用いて自動停止制御に関する操作には、例えば、一次スイッチ１０、作動開始スイッチ１２、および作動解除スイッチ１４のうち少なくとも一つを繰り返し押下あるいはタッチする操作や、いずれか一つのスイッチを長押しする操作等が含まれる。

【0069】

このように、自動停止制御部１３４は、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定された後、作動開始スイッチ１２等の操作部を用いて自動停止制御に関する操作を継続的に受け付けた場合、自動停止制御を作動させるまでの時間を短くする。これにより、自動停止制御部１３４は、運転者以外の乗員が慌てて一次スイッチ１０や作動開始スイッチ１２を繰り返し操作したり長押しする場合は、誤操作ではなく非常事態であると判定し、迅速に自動停止制御を作動させたりすることができる。

【0070】

また、自動停止制御部１３４は、操作者が運転者でないと判定された場合や、操作者が子供であると判定された場合、自動停止制御の開始を猶予するとともに、自動停止制御の解除操作（キャンセル方法）を可能とするように操作部に指示する。解除操作には、例えば、一次スイッチ１０を操作すること、作動開始スイッチ１２を操作すること、作動解除スイッチ１４を操作すること、これらスイッチにうちいずれかを操作すること等が含まれる。なお、解除操作には、乗員が誤操作であることを言う（発話する）などの操作が含まれてもよい。自動停止制御部１３４は、解除操作のやり方をタッチパネル１１に表示してもよく、音声入出力装置８０を用いて音声により出力してもよい。そして、自動停止制御部１３４は、タッチパネル１１あるいは音声入出力装置８０を用いて解除操作を受け付けた場合、自動停止制御を解除する。なお、すでに減速制御が開始されている場合や、後述する通報部１３６による通報がなされている場合であっても、自動停止制御部１３４は、解除操作を受け付け、自動停止制御を解除してもよい。また、既に通報している場合、自動停止制御部１３４は、自動停止制御が解除されたことを所定の連絡先に通報してもよい。これにより、運転者や運転者以外の乗員が誤操作をしてしまったと認識した時点で自動停止制御をキャンセルすることができる。また、猶予期間中に解除操作がなされた場合、自動停止制御部１３４は、減速制御や通報が開始される前に、自動停止制御を解除することができる。

【0071】

また、自動停止制御部１３４は、作動開始スイッチ１２が操作された場合、タッチパネル１１や音声入出力装置８０を用いて、自動停止制御の開始が指示されたことや、車両を自動的に停車させていること、所定の連絡先に通報していること等を表すメッセージを車内に流してもよい。これにより、乗員は、非常時において、自動停止制御が作動したことを確認することができる。また、誤操作により作動開始スイッチ１２を操作してしまった場合であっても、乗員は、誤操作に迅速に気づき、速やかに解除操作を実行することができるとともに、減速が開始した場合であっても、減速の理由を理解することができる。

【0072】

通報部１３６は、自動停止制御の作動に伴い、所定の連絡先へ通報する。所定の連絡先には、例えば、警察、救急車、病院等が含まれる。通報には、電話連絡と、メール連絡等が含まれる。通報部１３６は、非常事態であることを通知するとともに、車両の位置を示す情報や、車両の所有者や運転者に関する情報等を通知してもよい。また、通報部１３６は、操作者判定部１３２による判定結果に基づいて、通報タイミングを変更する。例えば、通報部１３６は、操作者判定部１３２により操作者が運転者でないと判定された場合、操作者判定部１３２により操作者が運転者であると判定された場合に比して、連絡先に通報するまでの時間を長くする。

【0073】

なお、自動停止制御ユニット１１０は、電子パーキングブレーキ制御部１７０のようにアクセル操作に基づく制御解除を行わない。すなわち、自動停止制御ユニット１１０の作動中において、アクセル操作は無効になっている。

【0074】

［電子パーキングブレーキ制御］
電子パーキングブレーキ制御部１７０は、図示しないスイッチへの操作に応じて、或いは自動停止制御ユニット１１０からの指示に応じて、自車両の停止状態を保持する制御（電子パーキングブレーキ制御）を行う。

【0075】

ブレーキ保持制御部１７２は、ブレーキアクチュエータ６２に一定量のブレーキ量の出力を指示して自車両の停止状態を維持させる。一定量のブレーキ量とは、自車両の存在する路面にある程度の勾配があっても自車両が停止状態を維持できる程度のブレーキ量である。オーバーライド制御部１７４は、アクセル開度センサ４４により自車両の乗員のアクセル操作が検出された場合に、電子パーキングブレーキ制御を解除する。

【0076】

［処理フロー］
図８，９は、自動停止制御ユニット１１０により実行される処理の流れの一例を示す図である。まず、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、一次スイッチ１０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。一次スイッチ１０が操作された場合、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、予め決められた期間が経過した後、タッチパネル１１に作動開始スイッチ１２を操作可能な状態で表示させ、作動解除スイッチ１４を操作可能でない状態で表示させる（ステップＳ１０２）。次いで、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、作動開始スイッチ１２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。作動開始スイッチ１２が操作された場合、操作者判定部１３２は、乗員監視部５０による検出結果に基づいて、作動開始スイッチ１２を操作した操作者を判定する（ステップＳ１０６）。

【0077】

作動開始スイッチ１２を操作した操作者が運転者であると判定された場合（ステップＳ１０８）、自動停止制御部１３４は、自動停止制御を作動させる。自動停止制御が作動されると減速制御が開始され、スロットル全閉制御部１１８が、スロットルアクチュエータ６０を制御してスロットル開度を全閉状態にするとともに、ブレーキ量決定部１２０が、自動停止ブレーキ量を決定し、ブレーキアクチュエータ６２に出力する（ステップＳ１１０）。そして、通報部１３６が、所定の連絡先に通報する（ステップＳ１１２）。

【0078】

一方、ステップＳ１０８において、作動開始スイッチ１２を操作した操作者が運転者でないと判定された場合、自動停止制御部１３４は、タッチパネル１１に自動停止制御のキャンセル方法を表示させる（ステップＳ１１４）。例えば、自動停止制御部１３４は、タッチパネル１１に作動開始スイッチ１２を操作可能でない状態で表示させ、作動解除スイッチ１４を操作可能な状態で表示させる。次いで、自動停止制御部１３４は、キャンセル指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。キャンセル指示を受け付けたと判定した場合、自動停止制御ユニット１１０は、ステップＳ１００に戻る。一方、キャンセル指示を受け付けていないと判定した場合、自動停止制御部１３４は、操作部により自動停止制御に関する操作を継続的に受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。自動停止制御に関する操作を継続的に受け付けたと判定した場合、自動停止制御部１３４は、ステップＳ１１０に移行する。一方、自動停止制御に関する操作を継続的に受け付けていないと判定した場合、自動停止制御部１３４は、作動開始スイッチ１２が操作された時から所定の猶予時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。猶予時間が経過したと判定した場合、自動停止制御部１３４は、自動停止制御を作動させる。猶予時間が経過していないと判定した場合、ステップＳ１１６に戻る。

【0079】

上述の通り、自動停止制御において、減速が開始されると、操舵支援量決定部１２２は、自車両をターゲット位置に誘導するための操舵支援量を決定し、ステアリングアクチュエータ６４に出力する（ステップＳ１２２）。次いで、ハザードランプ点滅指示部１２４は、継続的にハザードランプ７０をオン状態にする（ステップＳ１２４）。そして、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に作動開始スイッチ１２を操作可能でない状態で表示させ、作動解除スイッチ１４を操作可能な状態で表示させる（ステップＳ１２６）。

【0080】

次いで、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、作動解除スイッチ１４が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１２８）。作動解除スイッチ１４が操作された場合、自動停止制御部１３４は、作動中である自動停止制御を終了させる。自動停止制御が終了すると、スロットル全閉制御部１１８およびブレーキ量決定部１２０が、減速制御を解除して（ステップＳ１３０）、通報部１３６が、通報を解除する（ステップＳ１３２）。ハザードランプ点滅指示部１２４は、ハザードランプ７０をオフ状態にする。スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、タッチパネル１１に、作動開始スイッチ１２および作動解除スイッチ１４を操作可能でない状態で表示させ、あるいは別の内容を表示させる。

【0081】

一方、ステップＳ１２８において、作動解除スイッチ１４が操作されていないと判定された場合、スイッチ表示・出力音声制御部１１２は、一次スイッチ１０が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１３４）。一次スイッチ１０が操作されたと判定された場合、自動停止制御部１３４は、ステップＳ１３０に移行して、作動中である自動停止制御を終了させる。一方、一次スイッチ１０が操作されていないと判定された場合、車両停止判定部１２６は、自車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１３６）。自車両が停止したと判定された場合（ステップＳ１３８）、電子パーキングブレーキ作動指示部１２８は、電子パーキングブレーキ制御部１７０に対して作動指示を行う（ステップＳ１４０）。一方、自車両が停止していないと判定された場合、ステップＳ１２８に戻る。

【0082】

図１０は、運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、運転支援装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、図１に示す運転支援装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動停止制御ユニット１１０、および電子パーキングブレーキ制御部１７０のうち一方または双方が実現される。

【0083】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
車両を減速させる減速制御に関する操作を車両の乗員から受け付けさせ、
前記乗員の乗車状態を検出させ、
検出された前記乗員の乗車状態に基づいて、前記減速制御に関する操作をした操作者を判定させ、
前記減速制御に関する操作をした操作者に応じて、前記減速制御の制御内容を変更させる、
運転支援装置。

【0084】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0085】

１００ 運転支援装置
１１０ 自動停止制御ユニット
１１２ スイッチ表示・出力音声制御部
１１４ 前方障害物認識部
１１６ 車線認識部
１１８ スロットル全閉制御部
１２０ ブレーキ量決定部
１２２ 操舵支援量決定部
１２４ ハザードランプ点滅指示部
１２６ 車両停止判定部
１２８ 電子パーキングブレーキ作動指示部
１３０ 乗員状態判定部
１３２ 操作者判定部
１３４ 自動停止制御部
１３６ 通報部
１６０ オーバーライド制御部
１７０ 電子パーキングブレーキ制御部
１７２ ブレーキ保持制御部
１７４ オーバーライド制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】