特許 6963961 作業車両及び作業車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6963961

(24)【登録日】2021年10月20日

(45)【発行日】2021年11月10日

(54)【発明の名称】作業車両及び作業車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20211028BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20211028BHJP

【ＦＩ】

   E02F9/20 C

   F02D29/00 B

   F02D29/00 C

【請求項の数】20

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-198234(P2017-198234)

(22)【出願日】2017年10月12日

(65)【公開番号】特開2019-73851(P2019-73851A)

(43)【公開日】2019年5月16日

【審査請求日】2020年9月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】二宮 清孝

(72)【発明者】

【氏名】大浅 貴央

【審査官】 湯本 照基

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２５３４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１３３１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／１４８３１１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｆ０２Ｄ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に取り付けられる作業機と、
前記作業機を操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作量に応じた駆動速度で前記作業機を駆動させるコントローラと、
入力装置と
を備え、
前記コントローラは、前記操作装置の操作中に前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記操作装置の操作量に応じて設定される駆動速度で前記作業機を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御を実行する、
作業車両。

【請求項2】

前記入力装置は、前記自動駆動制御の実行指示を前記コントローラに出力可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置の操作中に前記入力装置より前記実行指示の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行する、
請求項１に記載作業車両。

【請求項3】

前記操作装置は、中立位置を含む中立領域と、前記中立領域より操作量の多い中間領域とに操作可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置が前記中間領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行する、
請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記操作装置はさらに、前記中間領域より操作量の多い自動駆動制御強制実行領域に操作可能であり、
前記コントローラは、前記操作装置が前記自動駆動制御強制実行領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、最高駆動速度で前記自動駆動制御を実行する、
請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記コントローラは、前記操作装置が前記中立領域に位置するときに前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を実行しない、
請求項３又は４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記入力装置の入力を受け付けた場合、前記自動駆動制御を終了させる、
請求項１乃至５のいずれかに記載の作業車両。

【請求項7】

前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記操作装置が中立位置を含む中立領域内に移動した後に前記中立領域外に移動した場合、前記自動駆動制御を終了させる、
請求項１に記載の作業車両。

【請求項8】

前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータをさらに備え、
前記所定位置は、前記作業機アクチュエータの最大動作位置又は最小動作位置である、
請求項１乃至７のいずれかに記載の作業車両。

【請求項9】

前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータを備え、
前記所定位置は、前記作業機アクチュエータの最大動作位置と最小動作位置との間において予め設定された位置である、
請求項１乃至７のいずれかに記載の作業車両。

【請求項10】

前記作業機は、前記車体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームに対して揺動可能に取り付けられたバケットとを有し、
前記コントローラは、前記ブームの上昇及び下降の少なくとも一方において前記自動駆動制御を実行する、
請求項１乃至９のいずれかに記載の作業車両。

【請求項11】

前記作業機は、前記車体に対して揺動可能に取り付けられたブームと、前記ブームに対して揺動可能に取り付けられたバケットとを有し、
前記コントローラは、前記バケットのダンプ及びチルトの少なくとも一方において前記自動駆動制御を実行する、
請求項１乃至９のいずれかに記載の作業車両。

【請求項12】

エンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルをさらに備え、
前記コントローラは、前記自動駆動制御の実行中、前記アクセルペダルが踏み込まれた場合、前記アクセルペダルの踏み込み量に応じて、前記駆動速度を増大させる、
請求項１乃至１１のいずれかに記載の作業車両。

【請求項13】

車体に取り付けられる作業機を操作するための操作装置が操作される操作工程と、
入力装置の入力を受付ける第１受付け工程と、
前記操作装置の操作量に応じて設定される駆動速度で前記作業機を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御を実行する実行工程と、
を備える作業車両の制御方法。

【請求項14】

前記第１受付け工程では、前記入力装置より前記自動駆動制御の実行指示の入力を受け付ける、
請求項１３に記載の作業車両の制御方法。

【請求項15】

前記操作工程において、前記操作装置は、中立位置を含む中立領域より操作量の多い中間領域に位置する、
請求項１３又は１４に記載の作業車両の制御方法。

【請求項16】

前記操作工程において、前記操作装置が、前記中間領域より操作量の多い自動駆動制御強制実行領域に位置する場合、前記実行工程では、最高駆動速度で前記自動駆動制御を実行する、
請求項１５に記載の作業車両の制御方法。

【請求項17】

前記操作工程において、前記操作装置が、前記中立領域に位置する場合、前記実行工程では、前記自動駆動制御を実行しない、
請求項１５又は１６に記載の作業車両の制御方法。

【請求項18】

前記実行工程の後、前記入力装置の入力を受け付ける第２受付け工程と、
前記自動駆動制御を終了させる終了工程と、
をさらに備える請求項１３乃至１７のいずれかに記載の作業車両の制御方法。

【請求項19】

前記実行工程の後、前記操作装置が中立位置を含む中立領域内に移動した後に前記中立領域外に移動する工程と、
前記自動駆動制御を終了させる終了工程と、
をさらに備える請求項１３に記載の作業車両の制御方法。

【請求項20】

前記実行工程において、前記所定位置は、前記作業機を駆動させる作業機アクチュエータの最大動作位置又は最小動作位置である、
請求項１３乃至１９のいずれかに記載の作業車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ホイールローダ及びブルドーザなどの作業車両では、作業機を所定位置まで繰り返し操作することを容易かつ正確に行うことを目的として、作業機を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御（いわゆる、デテント制御）が行われている（特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の自動駆動制御は、作業機の操作レバーを最大移動位置まで傾動させた後に中立位置まで戻すことによって実行開始される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平０９−１３３１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の自動駆動制御では、作業機が常に最高駆動速度で駆動されてしまうため、オペレータは所望の駆動速度で作業機を駆動させることができない。

【0006】

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、所望の駆動速度で作業機を駆動可能な自動駆動制御を実行する作業車両及び作業車両の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る作業車両は、車体と、車体に取り付けられる作業機と、作業機を操作するための操作装置と、操作装置の操作量に応じた駆動速度で作業機を駆動させるコントローラと、入力装置とを備える。コントローラは、操作装置の傾動中に入力装置の入力を受け付けた場合、操作装置の操作量に応じて設定される駆動速度で自動駆動制御を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、所望の駆動速度で作業機を駆動可能な自動駆動制御を実行する作業車両及び作業車両の制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ホイールローダを示す側面図

【図2】ホイールローダの制御系統を示すブロック図

【図3】操作レバーの傾動量とブームの駆動速度との関係を示すグラフ

【図4】ブームの自動駆動制御を説明するためのフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る「自動駆動制御」が適用された「作業車両」の一例について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0011】

例えば、以下の説明では、本発明に係る自動駆動制御が適用された作業車両として、バケットを備えるホイールローダを例に挙げて説明するが、本発明に係る自動駆動制御は、作業車両に広く適用可能である。

【0012】

作業車両としては、ホイールローダのほか、ブルドーザ、モータグレーダ、ダンプトラックなどが挙げられる。また、作業車両は、バケットのほかフォークなどのアタッチメントを作業機として備えていてもよい。

【0013】

本明細書において、「前」は、作業車両の前進方向を示す用語であり、「後」は作業車両の後退方向を示す用語である。また、「左」「右」は作業車両が前進しているときの進行方向を基準とする用語である。

【0014】

（ホイールローダ１）
図１は、本実施形態に係るホイールローダ１を示す側面図である。

【0015】

ホイールローダ１は、車体２、作業機５、前輪６Ｆ、後輪６Ｒ、運転室７、ブームシリンダ９、及びバケットシリンダ１０を備える。

【0016】

車体２には、作業機５、前輪６Ｆ、後輪６Ｒ、及び運転室７が取り付けられる。運転室７内には、オペレータが着座する運転席ＤＳと、作業機５を操作するための操作レバーＣＬ（操作装置の一例）とが配置される。

【0017】

作業機５は、車体２の前方に取り付けられる。作業機５は、ブーム３とバケット４とを有する。ブーム３は、車体２から前方に向かって延びる。ブーム３は、上下揺動可能に車体２によって支持される。ブーム３の基端部には、ブーム角検出センサ３ａが配置される。ブーム角検出センサ３ａは、水平方向に対するブーム３の角度を検出する。本実施形態では、ブーム３を所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御が実行される。ブーム３の自動駆動制御については後述する。

【0018】

バケット４は、開口部４Ｈと爪４Ｃとを有する。バケット４は、爪４Ｃが土砂又は砕石等の積載物をすくい取る。爪４Ｃがすくい取った積載物は、開口部４Ｈからバケット４の内部に入る。バケット４は、ブーム３の先端部に取り付けられる。バケット４は、前後に傾動可能にブーム３によって支持される。バケット４が後傾方向に回動されることをチルトと称し、バケット４が前傾方向に回動されることをダンプと称する。

【0019】

前輪６Ｆと後輪６Ｒは、路面Ｒに接地する。前輪６Ｆと後輪６Ｒとが路面Ｒ上で回転することにより、ホイールローダ１は走行する。前輪６Ｆと後輪６Ｒとの間で車体２が屈曲することによって、ホイールローダ１は操舵される。

【0020】

ブームシリンダ９は、車体２とブーム３とに連結される。ブーム３は、ブームシリンダ９が伸縮することによって上下揺動する。バケットシリンダ１０は、車体２とベルクランク１１の上端部とに連結される。ベルクランク１１は、ブーム３に固定された支持部材１２の先端部に回動可能に支持される。ベルクランク１１の下端部は、連結部材１３を介してバケット４に連結される。バケット４は、バケットシリンダ１０が伸縮することによって、ブーム３に支持された部分を中心として前後に傾動する。支持部材１２の先端部には、バケット角検出センサ４ａが配置される。バケット角検出センサ４ａは、水平方向に対するバケット４の底面の角度を検出する。

【0021】

操作レバーＣＬは、ブームシリンダ９の伸縮を制御することによってブーム３を操作するために用いられる。本実施形態では、操作レバーＣＬを前方に傾動させるとブーム３は下降し、操作レバーＣＬを後方に傾動させるとブーム３は上昇する。また、操作レバーＣＬは、バケットシリンダ１０の伸縮を制御することによってバケット４を操作するためにも用いられる。本実施形態では、操作レバーＣＬを左方に傾動させるとバケット４はダンプし、操作レバーＣＬを右方に傾動させるとバケット４はチルトする。

【0022】

（ホイールローダ１の制御系統）
図２は、ホイールローダ１の動作を制御する制御系統１ａを示すブロック図である。

【0023】

ホイールローダ１の制御系統１ａは、作業機ポンプ２０、ブーム操作弁２１、バケット操作弁２２、パイロットポンプ２３、作業機電子制御弁２４、及びコントローラ２５を備える。

【0024】

作業機ポンプ２０は、ホイールローダ１に搭載される動力発生源としてのエンジン２６によって駆動される。作業機ポンプ２０は、ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２のそれぞれに作動油を吐出する。

【0025】

ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２は、それぞれ油圧パイロット式の操作弁である。ブーム操作弁２１はブームシリンダ９に接続され、バケット操作弁２２はバケットシリンダ１０に接続される。

【0026】

ブーム操作弁２１は、ブーム３を上昇させる位置、ブーム３を停止させる位置、及びブーム３を下降させる位置に移動可能な３位置切換弁である。バケット操作弁２２は、バケット４をダンプさせる位置、バケット４を停止させる位置、及びバケット４をチルトさせる位置に移動可能な３位置切換弁である。

【0027】

ブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２それぞれのパイロット受圧部は、作業機電子制御弁２４を介してパイロットポンプ２３に接続される。パイロットポンプ２３は、エンジン２６によって駆動される。パイロットポンプ２３は、作業機電子制御弁２４を介してブーム操作弁２１及びバケット操作弁２２それぞれのパイロット受圧部に対して、パイロット圧力の作動油を供給する。

【0028】

作業機電子制御弁２４は、ブーム下降制御弁２４ａ、ブーム上昇制御弁２４ｂ、バケットダンプ制御弁２４ｃ、及びバケットチルト制御弁２４ｄを有する。ブーム下降制御弁２４ａ及びブーム上昇制御弁２４ｂは、ブーム操作弁２１の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。バケットダンプ制御弁２４ｃ及びバケットチルト制御弁２４ｄは、バケット操作弁２２の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。ブーム下降制御弁２４ａのソレノイド指令部２４ｅ、ブーム上昇制御弁２４ｂのソレノイド指令部２４ｆ、バケットダンプ制御弁２４ｃのソレノイド指令部２４ｇ、及びバケットチルト制御弁２４ｄのソレノイド指令部２４ｈのそれぞれには、コントローラ２５からの指令信号が入力される。

【0029】

ブーム操作弁２１、ブーム下降制御弁２４ａ、ブーム上昇制御弁２４ｂ、及びブームシリンダ９は、ブーム３を上下揺動（昇降）させるブーム駆動部として機能する。バケット操作弁２２、バケットダンプ制御弁２４ｃ、バケットチルト制御弁２４ｄ、及びバケットシリンダ１０は、バケット４を傾動（チルト又はダンプ）させるバケット駆動部として機能する。

【0030】

コントローラ２５は、例えば、コンピュータである。コントローラ２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部とを含む。コントローラ２５は、コンピュータプログラムに記述された各種の命令を逐次実行することにより、作業機５の動作を制御する。

【0031】

コントローラ２５は、ブームレバーポテンショメータ２７、バケットレバーポテンショメータ２８、自動駆動制御ボタン２９、ブーム角検出センサ３ａ、及びバケット角検出センサ４ａに接続される。

【0032】

ブームレバーポテンショメータ２７は、操作レバーＣＬに設けられる。ブームレバーポテンショメータ２７は、操作レバーＣＬの前後方向における操作量を検出する。バケットレバーポテンショメータ２８は、操作レバーＣＬに設けられる。バケットレバーポテンショメータ２８は、操作レバーＣＬの左右方向における操作量を検出する。

【0033】

コントローラ２５は、操作レバーＣＬが前方に傾動された場合、ブーム３を上方に揺動させる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬが後方に傾動された場合、ブーム３を下方に揺動させる。これらの場合、コントローラ２５は、図３に示すように、操作レバーＣＬの前後への傾動量に応じた駆動速度でブーム３を駆動させる。

【0034】

図３に示す例において、操作レバーＣＬは、前傾する場合、中立位置を含む第１中立領域と、第１中立領域より操作量が多く、第１中立領域に続く第１中間領域と、第１中間領域より操作量が多く、第１中間領域に続く第１自動駆動制御強制実行領域とに順次傾動可能である。第１中間領域と第１自動駆動制御強制実行領域との境界では、操作レバーＣＬにクリック感（反発感）を設けることが好ましい。第１中立領域は、いわゆる不感帯領域である。操作レバーＣＬが第１中立領域に位置する場合、コントローラ２５は、ブーム３を駆動させない。操作レバーＣＬが第１中立領域に位置する場合、コントローラ２５は、後述する自動駆動制御ボタン２９より自動駆動制御の実行指示の入力を受け付けたとしても、ブーム３の自動駆動制御を実行しない。操作レバーＣＬが第１中間領域に位置する場合、コントローラ２５は、ブーム３を駆動させる。操作レバーＣＬが第１中間領域に位置する場合、コントローラ２５は、操作レバーＣＬの操作量が大きくなるほど、ブーム３の駆動速度（上昇速度）を速くする。操作レバーＣＬが第１自動駆動制御強制実行領域に位置する場合、コントローラ２５は、自動駆動制御ボタン２９より自動駆動制御の実行指示の入力を受け付けたか否かに関わらず、上方に向けてブーム３の自動駆動制御を実行する。具体的には、操作レバーＣＬが第１自動駆動制御強制実行領域に入ると、コントローラ２５は、ブーム３を所定の上昇位置（所定位置の一例）まで自動的に上昇させる。この際、コントローラ２５は、ブーム３を最高駆動速度で上昇させる。コントローラ２５は、ブーム角検出センサ３ａからの出力値に基づいて、ブーム３が上昇位置に到達したことを検出すると、ブーム３の上昇を停止させる。ブーム３の上昇位置は、予め任意の位置に設定することができる。ブーム３の上昇位置は、ブームシリンダ９の最大動作位置であってもよいし、ブームシリンダ９の最大動作位置と最小動作位置との間の位置であってもよい。

【0035】

また、図３に示す例において、操作レバーＣＬは、後傾する場合、中立位置を含む第２中立領域と、第２中立領域に続く第２中間領域と、第２中間領域に続く第２自動駆動制御強制実行領域とに順次傾動可能である。第２中間領域と第２自動駆動制御強制実行領域との境界では、操作レバーＣＬにクリック感（反発感）を設けることが好ましい。第２中立領域は、いわゆる不感帯領域である。操作レバーＣＬが第２中立領域に位置する場合、コントローラ２５は、ブーム３を駆動させない。操作レバーＣＬが第２中立領域に位置する場合、コントローラ２５は、後述する自動駆動制御ボタン２９より自動駆動制御の実行指示の入力を受け付けたとしても、ブーム３の自動駆動制御を実行しない。操作レバーＣＬが第２中間領域に位置する場合、コントローラ２５は、操作レバーＣＬの操作量が大きくなるほど、ブーム３の駆動速度（下降速度）を速くする。操作レバーＣＬが第２自動駆動制御強制実行領域に位置する場合、コントローラ２５は、自動駆動制御ボタン２９が押されたか否かに関わらず、下方に向けてブーム３の自動駆動制御を実行する。具体的には、操作レバーＣＬが第２自動駆動制御強制実行領域に入ると、コントローラ２５は、ブーム３を所定の下降位置（所定位置の一例）まで自動的に下降させる。この際、コントローラ２５は、ブーム３を最高駆動速度で下降させる。コントローラ２５は、ブーム角検出センサ３ａからの出力値に基づいて、ブーム３が下降位置に到達したことを検出すると、ブーム３の下降を停止させる。ブーム３の下降位置は、予め任意の位置に設定することができる。ブーム３の下降位置は、ブームシリンダ９の最小動作位置であってもよいし、ブームシリンダ９の最大動作位置と最小動作位置との間の位置であってもよい。ただし、ブーム３の下降位置は、上述した上昇位置よりも下方に設定される。

【0036】

また、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが左方に傾動された場合、バケット４をダンプさせる。コントローラ２５は、操作レバーＣＬが右方に傾動された場合、バケット４をチルトさせる。これらの場合、コントローラ２５は、図３と同様のグラフに基づいて、操作レバーＣＬの左右への傾動量に応じた駆動速度でバケット４を駆動させる。

【0037】

自動駆動制御ボタン２９は、操作レバーＣＬの上端部に設けられる。オペレータは、操作レバーＣＬを前後左右に掌で操作しながら、自動駆動制御ボタン２９を指で押下することができる。自動駆動制御ボタン２９は、オペレータが自動駆動制御の実行指示及び終了指示を入力するための「入力装置」の一例である。自動駆動制御ボタン２９は、ブーム３の自動駆動制御が実行されていない場合に押下されると、コントローラ２５にブーム３の自動駆動制御の実行指示を出力する。また、自動駆動制御ボタン２９は、ブーム３の自動駆動制御が実行されている場合に押下されると、コントローラ２５にブーム３の自動駆動制御の終了指示を出力する。

【0038】

本実施形態において、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが前方に傾動されているときに自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けた場合、操作レバーＣＬの傾動量に応じて設定される上昇速度で自動駆動制御を実行する。具体的には、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが図３に示される第１中間領域に位置するときに、自動駆動制御ボタン２９より自動駆動制御の実行指示の入力を受け付けると、ブーム３を上述した上昇位置まで自動的に上昇させる。この際、コントローラ２５は、図３に示すグラフに従って、操作レバーＣＬの傾動量に応じた上昇速度を設定し、ブーム３が上昇位置に到達するまでその上昇速度を維持する。コントローラ２５は、ブーム操作弁２１の開度、作業機ポンプ２０の回転数、及び作業機ポンプ２０の容量のそれぞれを調整することによって、ブーム３の上昇速度を維持することができる。コントローラ２５は、ブーム角検出センサ３ａからの出力値に基づいて、ブーム３が上昇位置に到達したことを検出すると、ブーム３の上昇を停止させる。

【0039】

同様に、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが後方に傾動されているときに自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けた場合、操作レバーＣＬの傾動量に応じて設定される下降速度で自動駆動制御を実行する。具体的には、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが図３に示される第２中間領域に位置するときに、自動駆動制御ボタン２９より自動駆動制御の実行指示の入力を受け付けると、ブーム３を上述した下降位置まで自動的に下降させる。この際、コントローラ２５は、図３に示すグラフに従って、操作レバーＣＬの傾動量に応じた下降速度を設定し、ブーム３が下降位置に到達するまでその下降速度を維持する。コントローラ２５は、ブーム操作弁２１の開度、作業機ポンプ２０の回転数、及び作業機ポンプ２０の容量のそれぞれを調整することによって、ブーム３の下降速度を維持することができる。コントローラ２５は、ブーム角検出センサ３ａからの出力値に基づいて、ブーム３が下降位置に到達したことを検出すると、ブーム３の下降を停止させる。

【0040】

このように、本実施形態に係るコントローラ２５は、操作レバーＣＬが傾動されているときに自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けると、操作レバーＣＬの傾動量に応じて設定した駆動速度で自動駆動制御を実行する。そのため、例えばブーム３を微速で自動駆動制御したい場合には、オペレータが自ら設定した所望の速度で自動駆動制御を実行することができる。

【0041】

ここで、オペレータが自動駆動制御ボタン２９を押下してブーム３の自動駆動制御を開始した後、操作レバーＣＬから手を離すと、操作レバーＣＬは中立位置に戻るように構成されている。操作レバーＣＬが中立位置に戻った後、オペレータが操作レバーＣＬを第１又は第２中立領域外に移動させた場合、コントローラ２５は、ブーム３が所定位置に到達したか否かに関わらず、ブーム３の自動駆動制御を終了させる。これによって、ブーム３の自動駆動制御の実行中であっても、オペレータ自身による操作を優先させることができるため、オペレータ自身の判断によって自動駆動制御を速やかに中断できる。

【0042】

また、コントローラ２５は、自動駆動制御の実行中、自動駆動制御ボタン２９より終了指示（すなわち、２回目の押下）の入力を受け付けた場合、自動駆動制御を終了させる。これによって、ブーム３の自動駆動制御の実行中であっても、オペレータ自身の判断によって自動駆動制御を速やかに中断できる。

【0043】

（ブーム３の自動駆動制御）
次に、コントローラ２５によるブーム３の自動駆動制御について、図４を参照しながら説明する。図４は、ブーム３の自動駆動制御を説明するためのフローチャートである。

【0044】

ステップＳ１において、コントローラ２５は、自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けたか否かを判定する。自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けていない場合、処理は終了する。自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けた場合、処理はステップＳ２に進む。

【0045】

ステップＳ２において、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが傾動されているか否か判定する。具体的には、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが第１又は第２中間領域に位置するか否かを判定する。操作レバーＣＬが第１又は第２中間領域に位置しない場合、処理は終了する。操作レバーＣＬが第１又は第２中間領域に位置する場合、処理はステップＳ３に進む。

【0046】

ステップＳ３において、コントローラ２５は、図３のグラフを参照して、ブーム３の自動駆動制御における駆動速度（上昇又は下降速度）を設定する。

【0047】

ステップＳ４において、コントローラ２５は、ブーム３の駆動速度が所望値になるよう作業機電子制御弁２４に指令値を出力する。

【0048】

ステップＳ５において、コントローラ２５は、ブーム３が所定位置（上昇又は下降位置）に達したか否かを判定する。ブーム３が所定位置に達した場合、処理はステップＳ８に進む。ブーム３が所定位置に達していない場合、処理はステップＳ６に進む。

【0049】

ステップＳ６において、コントローラ２５は、自動駆動制御ボタン２９より終了指示の入力を受け付けたか否かを判定する。自動駆動制御ボタン２９が終了指示を受け付けていない場合、処理はステップＳ７に進む。自動駆動制御ボタン２９より実行指示の入力を受け付けた場合、処理はステップＳ８に進む。

【0050】

ステップＳ７において、コントローラ２５は、操作レバーＣＬが中立位置に戻された後、操作レバーＣＬが第１又は第２中立領域外に移動したか否かを判定する。操作レバーＣＬが第１又は第２中立領域外に移動しない場合、処理はステップＳ４に戻って、ブーム３の自動駆動制御が継続される。操作レバーＣＬが第１又は第２中立領域外に移動しない場合、処理はステップＳ８に進む。

【0051】

ステップＳ８において、コントローラ２５は、作業機電子制御弁２４への指令値の出力を停止する。これにより、ブーム３の自動駆動制御は終了する。

【0052】

（他の実施形態）
上記実施形態では、本発明に係る「自動駆動制御」をブーム３の上昇及び下降の両方において実行することとしたが、上昇及び下降のいずれか一方のみにおいて実行することとしてもよい。

【0053】

上記実施形態では、本発明に係る「自動駆動制御」をブーム３において実行することとしたが、本発明に係る「自動駆動制御」は、バケット４のダンプ及びチルトの少なくとも一方において実行することもできる。また、本発明に係る「自動駆動制御」は、バケット４の代わりに取り付けられるフォークなどの他のアタッチメントにおいて実行することもできる。さらに、本発明に係る「自動駆動制御」は、ブルドーザが備えるブレード、モータグレーダが備えるブレード、ダンプトラックが備えるベッセルにおいて実行することもできる。

【0054】

上記実施形態において、コントローラ２５は、ブーム３の自動駆動制御において、図３に示すグラフに従って設定された駆動速度を維持することとしたが、これに限られるものではない。コントローラ２５は、自動駆動制御の実行中、エンジン２６の回転数を制御するためのアクセルペダルがオペレータによって踏み込まれた場合、アクセルペダルの踏み込み量に応じて駆動速度を増大させてもよい。これにより、自動駆動制御におけるブーム３の駆動速度が遅いとオペレータが感じた場合に、自動駆動制御を再度設定することなく、ブーム３の駆動速度を所望速度まで簡便に上昇させることができる。

【符号の説明】

【0055】

１ ホイールローダ
１ａ 制御系統
２ 車体
３ ブーム
３ａ ブーム角検出センサ
４ バケット
４ａ バケット角検出センサ
５ 作業機
９ ブームシリンダ
１０ バケットシリンダ
２０ 作業機ポンプ
２１ ブーム操作弁
２２ バケット操作弁
２３ パイロットポンプ
２４ 作業機電子制御弁
２５ コントローラ
２６ エンジン
２７ ブームレバーポテンショメータ
２８ バケットレバーポテンショメータ
２９ 自動駆動制御ボタン（入力装置の一例）
ＣＬ 操作レバー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】