特許 6965333 開錠システムおよび開錠方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6965333

(24)【登録日】2021年10月22日

(45)【発行日】2021年11月10日

(54)【発明の名称】開錠システムおよび開錠方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20211028BHJP

   E05B 65/00 20060101ALI20211028BHJP

   G07D 11/12 20190101ALI20211028BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/08 A

   E05B65/00 E

   G07D11/12

【請求項の数】2

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2019-234713(P2019-234713)

(22)【出願日】2019年12月25日

(62)【分割の表示】特願2018-97807(P2018-97807)の分割

【原出願日】2018年5月22日

(65)【公開番号】特開2020-73297(P2020-73297A)

(43)【公開日】2020年5月14日

【審査請求日】2020年6月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000230858

【氏名又は名称】日本金銭機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100148275

【弁理士】

【氏名又は名称】山内 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100136319

【弁理士】

【氏名又は名称】北原 宏修

(74)【代理人】

【識別番号】100142745

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 世子

(74)【代理人】

【識別番号】100143498

【弁理士】

【氏名又は名称】中西 健

(72)【発明者】

【氏名】上溝 順亮

(72)【発明者】

【氏名】上田 貴司

【審査官】 杉田 隼一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０３１６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８５４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３０１０７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１８２２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−５１７３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １３／０８

Ｅ０５Ｂ ６５／００

Ｇ０７Ｄ １１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

紙幣格納容器の蓋の開錠システムであって、
カメラと、
１または複数の鍵が取り付けられた第１のアームと、
前記カメラから画像に基づいて前記蓋に設けられた鍵穴の位置を特定し、前記第１のアームを制御することによって前記鍵穴に前記鍵を挿入して回動させることによって解錠し、前記鍵穴に前記鍵を挿入したままの状態で前記第１のアームを制御することによって前記蓋を開放させるための制御装置と、を備える開錠システム。

【請求項2】

紙幣格納容器の蓋の開錠方法であって、
カメラによって前記紙幣格納容器の蓋の面を撮影するステップと、
前記カメラからの画像に基づいて前記蓋に設けられた鍵穴の位置を特定するステップと、
第１のアームを制御することによって前記鍵穴に鍵を挿入するステップと、
前記第１のアームを制御することによって前記鍵を回動させることによって解錠するステップと、
前記鍵穴に前記鍵を挿入したままの状態で前記第１のアームを制御することによって前記蓋を開放させるステップと、を備える開錠方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動的に鍵を開錠するための開錠システムの技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、紙幣を搬送したり整理したりする自動紙幣取扱いシステムが知られている。たとえば、特開昭６２−９２０９５号公報（特許文献１）には、関節型ロボット組込現金処理装置が開示されている。特許文献１によると、投入された紙幣を取揃え、ロボットハンドに渡す機構を備えた紙幣投入取揃えユニットと、紙幣をロボットハンドから受取り紙幣の枚数と種別に分ける機構を備えた紙幣カウント紙幣確認ユニットと、ロボットハンドからの紙幣を収納する機構とこのユニットから紙幣を引出す機構を持ちロボットハンドへ引渡す機構からなる現金カセットユニットと、紙幣を引取り枚数をチェックしロボットへ引き渡す紙幣カウンタユニットと、ロボットからの紙幣を引き取る機構と払出し口へ紙幣を送出する紙幣払出しユニットと、それぞれのユニット間を多関節ロボットを具備して紙幣の転送を行う機構とを有する関節型ロボット組込現金処理装置が提供される。

【0003】

特開２０１６−３１６１９号公報（特許文献２）には、収納作業装置、有価媒体収納システム及び収納作業方法が開示されている。特許文献２によると、作業ロボットは、頭部に設けたカメラによりカセットの外観を撮像し、画像処理によってカセットの種類を識別する。作業ロボットは、カセットの種類に応じた治具と手順でカセットを開き、カセットの内部を撮像して画像処理によって異常の検知を行なう。また、作業ロボットは、紙幣整理機を撮像し、画像処理によって取り出し可能な紙幣を識別し、紙幣整理機から紙幣を取り出してカセットに収納し、カセットの種類に応じた治具と手順でカセットを閉じる。

【0004】

特開２０１６−２２４６６４号公報（特許文献３）には、有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法が開示されている。特許文献３によると、紙幣処理システムは、帯封により結束された紙幣束を作業ロボットが保持して束開封ユニットによる帯封の除去が可能な位置まで移動させ、束開封ユニットが紙幣束の帯封を切断して除去し、その後、作業ロボットが紙幣束をカセットに収納するので、帯封された紙幣束をカセットへの紙幣の補充に用いることが可能であり、紙幣をカセットに効率的に収納することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開昭６２−９２０９５号公報

【特許文献2】特開２０１６−３１６１９号公報

【特許文献3】特開２０１６−２２４６６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の目的は、自動的に鍵を開錠するための開錠システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明のある態様に従うと、カメラと、１または複数の鍵が取り付けられた第１のアームと、カメラから画像に基づいて鍵穴の位置を特定し、第１のアームを制御することによって鍵穴に鍵を挿入し回動させることによって解錠するための制御装置と、を備える開錠システムが提供される。

【発明の効果】

【0008】

以上のように、本発明によれば、自動的に鍵を開錠するための開錠システムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステム１の平面図である。

【図2】本実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステム１の正面図である。

【図3】本実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステム１の機能ブロック図である。

【図4】本実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステム１の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】本実施の形態に係る、蓋１１が開放された状態を示す紙幣格納容器１０の斜視図である。

【図6】本実施の形態に係る搬送装置２００の斜視図である。

【図7】本実施の形態に係る反転装置２１０の斜視図である。

【図8】本実施の形態に係る、紙幣格納容器１０が載置された状態の搬送装置２００の斜視図である。

【図9】本実施の形態に係る、紙幣格納容器１０がＲＦＩＤアンテナ２２０まで搬送された状態の搬送装置２００の斜視図である。

【図10】本実施の形態に係る、紙幣格納容器１０が載置された状態の反転装置２１０の斜視図である。

【図11】本実施の形態に係る、回転テーブル２１１が上昇した状態の反転装置２１０の斜視図である。

【図12】本実施の形態に係る、回転テーブル２１１が回転した状態の反転装置２１０の斜視図である。

【図13】本実施の形態に係る第１のアーム３００の正面図である。

【図14】本実施の形態に係る第１のアーム３００の斜視図である。

【図15】本実施の形態に係る第２のアーム４００の正面図である。

【図16】本実施の形態に係る第２のアーム４００の平面図である。

【図17】本実施の形態に係る第２のアーム４００の斜視図である。

【図18】本実施の形態に係る紙幣格納容器１０の開錠処理を示すフローチャートである。

【図19】本実施の形態に係る鍵穴１２を撮影するときの第２のアーム４００と紙幣格納容器１０の斜視図である。

【図20】本実施の形態に係る鍵穴１２の前に第１のアーム３００が移動した状態を示す第１のアーム３００と紙幣格納容器１０の斜視図である。

【図21】本実施の形態に係る開錠するときの第１のアーム３００と紙幣格納容器１０の斜視図である。

【図22】本実施の形態に係る紙幣格納容器１０から紙幣を取り出す際の第２のアーム４００と紙幣格納容器１０の斜視図である。

【図23】第６の実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステム１の機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
［第１の実施の形態］
＜自動紙幣取扱いシステム１の全体構成＞

【0011】

図１から図３に示すように、本実施の形態にかかる自動紙幣取扱いシステム１は、主に、制御装置１００と、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、紙幣整理装置６００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００と、収納ボックス９００とを有するものである。なお、本実施の形態においては、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、紙幣整理装置６００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００と、収納ボックス９００とが台５０の上部に載置され、制御装置１００が台５０の下に収納される。

【0012】

制御装置１００は、各種のプログラムやデータを格納するメモリ１２０と、自動紙幣取扱いシステム１の各部、すなわち、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００などとデータをやり取りする通信インターフェイス１６０と、プログラムに従って制御装置１００を制御したり、通信インターフェイス１６０を介して自動紙幣取扱いシステム１の各部を制御したりするためのＣＰＵ１１０などを搭載する。

【0013】

なお、自動紙幣取扱いシステム１の内の、紙幣格納容器１０の搬送や開錠や開放や紙幣の取り出しなどに関する要素をまとめて、紙幣格納容器取扱いシステム２または開錠システム２）ともいう。
＜自動紙幣取扱いシステム１の動作概要＞

【0014】

以下、図１〜図４を参照して、本実施の形態にかかる自動紙幣取扱いシステム１の動作について説明する。

【0015】

搬送装置２００は、制御装置１００からの指令に基づいて、紙幣格納容器１０（図５を参照）を搬送する（ステップＳ１０２）。搬送装置２００は、自動紙幣取扱いシステム１が配置される部屋の外側から持ち込まれる紙幣格納容器１０を第１のアーム３００の近傍まで搬送する。本実施の形態においては、搬送装置２００は、第１の搬送コンベア２０１と第２の搬送コンベア２０２と反転装置２１０とＲＦＩＤアンテナ２２０と移載装置２３０とを有する。

【0016】

制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からのデータに基づいて、鍵穴１２を有する面、すなわち蓋１１側の面を特定する（ステップＳ１０４）。詳細は後述するが、本実施の形態においては、紙幣格納容器１０の鍵穴１２を有さない面には、ＲＦＩＤタグが取り付けられている。制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤタグを検知した場合には、反対側の面に蓋１１および鍵穴１２があると判断して、そのまま紙幣格納容器１０を移載装置２３０に受け渡す。

【0017】

本実施の形態においては、移載装置２３０は、スライダ２３１，２３２などから構成され、紙幣格納容器１０を第１の搬送コンベア２０１から第２の搬送コンベア２０２に受け渡す。

【0018】

一方、制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤを検知しなかった場合には、ＲＦＩＤアンテナ２２０側の面に蓋１１および鍵穴１２があると判断して、当該面が第１のアーム３００側になるように、反転装置２１０を用いて紙幣格納容器１０を回動させる（ステップＳ１０６）。そして、制御装置１００は、回動後の紙幣格納容器１０を第２の搬送コンベア２０２に受け渡す。

【0019】

第１のアーム３００は、紙幣格納容器１０の蓋１１を開錠するための鍵３１０を有する。後述するように、第１のアーム３００は、制御装置１００からの指令に基づいて、鍵３１０の位置を前後左右上下に移動させたり鍵３１０を回転させたりすることによって鍵３１０を紙幣格納容器１０の鍵穴１２に差し込む。第１のアーム３００は、制御装置１００からの指令に基づいて、鍵３１０を回動させることによって紙幣格納容器１０を開錠して、そのまま蓋１１を開ける。より詳細には、制御装置１００は、カメラから得た鍵穴１２の上下位置のデータと鍵穴１２の回転角度のデータを用いて、鍵３１０の回転角度を補正（アームを回転）させてから、鍵穴１２の位置へ第１のアーム３００を移動させる。

【0020】

第２のアーム４００は、紙幣をつかむための把持部４１０を有する。第２のアーム４００は、制御装置１００からの指令に基づいて、把持部４１０を前後左右上下に移動させることによって紙幣格納容器１０内の紙幣をつかんだり、当該紙幣を取り出したり、当該紙幣を紙幣整頓装置５００へ載置したりする。

【0021】

制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して紙幣格納容器１０を施錠する。制御装置１００は、搬送装置２００の第２の搬送コンベア２０２を制御して、空になった紙幣格納容器１０を部屋の外へ搬送する。

【0022】

詳細は後述するが、本実施の形態においては、第２のアーム４００は、把持部４１０の近傍にカメラ４２０が取り付けられる。そして、以下のような制御が実行される。すなわち、制御装置１００は、搬送装置２００を用いて紙幣格納容器１０を第１のアーム３００の正面の手前まで移動させる。制御装置１００は、第２のアーム４００のカメラ４２０で紙幣格納容器１０の正面を撮影する（ステップＳ１０８）。制御装置１００は、画像データに基づいて鍵穴１２の位置を特定する（ステップＳ１１０）。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して、鍵３１０を鍵穴１２まで移動させて挿入する。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して鍵３１０を回動させる（ステップＳ１１２）。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して紙幣格納容器１０の蓋を開ける（ステップＳ１１４）。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して把持部４１０を紙幣格納容器１０内に入れる。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して把持部４１０で紙幣を挟み込む。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して紙幣を引き出す（ステップＳ１１６）。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して把持部４１０を９０度回転させて紙幣を垂直にさせる。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して紙幣を紙幣整頓装置５００へ載置する。

【0023】

紙幣整頓装置５００は、制御装置１００からの指令に基づいて、紙幣を整頓する。すなわち、紙幣整頓装置５００は、紙幣の束の端部の位置を揃える（ステップＳ１１８）。より詳細には、本実施の形態においては、紙幣整頓装置５００は、垂直に立てられた紙幣が第２のアーム４００によって載置された際に、紙幣が倒れないように側方からプレートで支持する。そして、紙幣整頓装置５００は、図示しないバイブレータによって紙幣に振動を加えることによって、垂直に立てられた紙幣の下面と側面の位置を揃える。本実施の形態においては、紙幣整頓装置５００は、振動させたまま上方からプレートによって押さえることによって、紙幣の上面も揃えることができる。

【0024】

制御装置１００は、紙幣の整頓中に待機していた第２のアーム４００を制御して、整頓された紙幣を再度つかむ。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、整頓された紙幣を紙幣整理装置６００の投入口へ載置する。本実施の形態においては、制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、投入口に載置された紙幣を把持部４１０の先端によって、奥へ押し込む。紙幣整理装置６００は、第２のアーム４００から受け渡された紙幣の各々の券種を判別し、券種ごとに分けて収納する（ステップＳ１２０）。

【0025】

本実施の形態においては、紙幣整理装置６００が整理に失敗した紙幣をリジェクトしてもよい。紙幣整理装置６００が紙幣をリジェクトした場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳである場合）、制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、把持部７１０によってリジェクトされた紙幣を掴む。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、把持部４１０によって、第３のアーム７００からリジェクトされた紙幣を受け取る。そして、制御装置１００は、当該紙幣を再度、紙幣整理装置６００の投入口に載置する（ステップＳ１２０）。

【0026】

本実施の形態においては、紙幣整理装置６００は、紙幣を整理する際に、各券種別に、整理・収納された枚数を表示する。紙幣整理装置６００は、各券種別に所定枚数、たとえば１００枚など、たまると整理を停止する。本実施の形態においては、第３のアーム７００にもカメラが搭載され、制御装置１００は、カメラが撮影した画像から券種毎の整理された紙幣の枚数を取得する。制御装置１００は、いずれかの券種の整理された紙幣が所定枚数に達した場合に、第３のアーム７００を制御して、把持部７１０によって当該紙幣を掴んで、帯付け装置８００に受け渡す。なお、帯付け装置８００に受け渡す前に、紙幣整頓装置５００によって再度紙幣をそろえることが好ましい。

【0027】

帯付け装置８００は、所定枚数の紙幣の束に帯を巻きつける（ステップＳ１２４）。制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、帯で巻かれた紙幣を掴んで、収納ボックス９００に投入する。本実施の形態においては、収納ボックス９００は、券種毎に分かれていて、制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、帯が巻きつけられた紙幣を、その券種に応じた収納ボックス９００に投入する（ステップＳ１２６）。

【0028】

このように、本実施の形態のかかる自動紙幣取扱いシステム１においては、施錠された紙幣格納容器１０の状態から、格納された複数種類の券種の紙幣を、自動的に、券種毎かつ所定枚数毎の帯封された紙幣の束に変換することができるので、従来よりも安全かつ便利に紙幣を取り扱うことが可能である。

【0029】

なお、上記の実施の形態では、第３のアーム７００がカメラを搭載し、制御装置１００がカメラからの画像に基づいて、券種毎に所定枚数の紙幣が溜まったか否かを判断するものであった。しかしながら、紙幣整理装置６００が、券種毎の整理し終わった紙幣の枚数のデータや所定枚数たまった旨の通知を制御装置１００に送信してもよい。この場合は、第３のアーム７００は、カメラを有していなくてもよい。
＜紙幣格納容器取扱いシステム２の構成＞

【0030】

以下、本実施の形態にかかる紙幣格納容器取扱いシステム２の構成について説明する。
（搬送装置２００の構成）

【0031】

まず、搬送装置２００について説明する。図６を参照して、搬送装置２００は、紙幣格納容器１０の投入側の搬送コンベア２０１と、紙幣格納容器１０の排出側の搬送コンベア２０２と、反転装置２１０と、近接センサ２２１と、ＲＦＩＤアンテナ２２０とを含む。

【0032】

搬送コンベア２０１，２０２は、制御装置１００の指令に応じて、紙幣格納容器１０を搬送する。

【0033】

反転装置２１０は、制御装置１００の指令に応じて、紙幣格納容器１０を水平方向に１８０°反転させる。より詳細には、図７に示すように、反転装置２１０は、紙幣格納容器１０が載置される回転テーブル２１１と、搬送コンベア２０１を流れる紙幣格納容器１０を所定の位置に停止させるためのガイド２１２と、回転テーブル２１１を持ち上げるための上昇シリンダ２１３と、回転テーブル２１１を回動させるための回転シリンダ２１４と、ガイドシリンダ２１５とを含む。

【0034】

なお、本願では、搬送コンベア２０１，２０２上の紙幣格納容器１０の位置は、光電センサで行っている。
（搬送装置２００の動作）

【0035】

本実施の形態においては、図８に示すように、搬送コンベア２０１に紙幣格納容器１０が載置されると、制御装置１００が、搬送コンベア２０１を制御して紙幣格納容器１０を搬送する。図９に示すように、紙幣格納容器１０は、反転装置２１０のガイド２１２に当接すると停止する。本実施の形態においては、近接センサ２２１が、紙幣格納容器１０の存在を検知すると、その旨を制御装置１００に通知する。制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０をＯＮして紙幣格納容器１０のＲＦＩＤタグを探索させる。

【0036】

本実施の形態においては、ＲＦＩＤタグ１５（図１２を参照。）が、紙幣格納容器１０の蓋１１の反対側の面に取り付けられている。制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤタグ１５を検知すると、搬送コンベア２０１を制御して紙幣格納容器１０をそのまま搬送して、排出側の搬送コンベア２０２に受け渡す。

【0037】

一方、制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤタグ１５を検知しなかった場合、回転テーブル２１１を１８０°回転させてから、搬送コンベア２０１を制御して紙幣格納容器１０を搬送し、排出側の搬送コンベア２０２に受け渡す。

【0038】

より詳細には、図１０に示すように、紙幣格納容器１０は、反転装置２１０のガイド２１２に当接した状態で停止する。この状態で、制御装置１００は、ＲＦＩＤタグ１５が検知されない旨の通知を受けると図１１に示すように、上昇シリンダ２１３を駆動させて、回転テーブル２１１および紙幣格納容器１０を上昇させる。図１２に示すように、制御装置１００は、回転シリンダ２１４を駆動させて回転テーブル２１１および紙幣格納容器１０を１８０°回動させる。回動後、制御装置１００は、図１０に示すように、上昇シリンダ２１３を下降させて、回転テーブル２１１および紙幣格納容器１０を搬送コンベア２０１まで下降させる。

【0039】

その後、制御装置１００は、搬送コンベア２０１，２０２を制御して、紙幣格納容器１０を第１のアーム３００または第２のアーム４００の正面まで移動させる。
（第１のアーム３００の構成）

【0040】

次に、第１のアーム３００の構成について説明する。図１３および図１４に示すように、第１のアーム３００は、鍵３１０の位置や角度や姿勢を制御するためのアーム本体３０２と、鍵３１０とを有する。第１のアーム３００は、制御装置１００から指令に基づいて、アーム本体３０２内部のモータやアクチュエータを駆動させて、紙幣格納容器１０用の鍵３１０を６軸方向に回動させたり、移動させたりすることができる。
（第２のアーム４００の構成）

【0041】

次に、第２のアーム４００の構成について説明する。図１５〜図１７に示すように、第２のアーム４００は、把持部４１０の位置や角度や姿勢を制御するためのアーム本体４０２と、把持部４１０と、カメラ４２０とを有する。第２のアーム４００は、制御装置１００から指令に基づいて、アーム本体４０２内部のモータやアクチュエータを駆動させて、紙幣を掴むための把持部４１０や、鍵穴１２を撮影するためのカメラ４２０を６軸方向に回動させたり、移動させたりすることができる。
（第１のアーム３００および第２のアーム４００の動作）

【0042】

次に、図１８を参照しながら、制御装置１００による第１のアーム３００と第２のアーム４００の制御について説明する。本実施の形態においては、排出側の搬送コンベア２０２によって紙幣格納容器１０が第１のアーム３００または第２のアーム４００の正面まで搬送されると、制御装置１００が以下の処理を実行する。

【0043】

まず、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００の制御することによって、図１９に示すように、カメラ４２０を紙幣格納容器１０の正面に移動させて、カメラ４２０によって紙幣格納容器１０の正面を撮影させる（ステップＳ２０２）。

【0044】

制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０から鍵穴１２の基本画像を読み出す（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ１１０は、カメラ４２０からの画像と鍵穴１２の基本画像とをマッチングさせることによって鍵穴１２の位置を特定する（ステップＳ２０６）。ＣＰＵ１１０は、マッチング結果に基づいて、現在の鍵３１０の位置に対する鍵穴１２の位置を計算する（ステップＳ２０８）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、図２０に示すように、鍵３１０を鍵穴１２の正面に移動させる（ステップＳ２１０）。

【0045】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、図２１に示すように、鍵３１０を鍵穴１２に挿入し（ステップＳ２１２）、鍵３１０を開錠方向に回動させる（ステップＳ２１４）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、図５に示すように、鍵３１０と紙幣格納容器１０の蓋１１とを開ける（ステップＳ２１６）。このようにして、紙幣格納容器１０の蓋１１が自動的に解放される。

【0046】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第２のアーム４００を制御することによって、図２２に示すように、把持部４１０を紙幣格納容器１０に差し込んで紙幣を取り出してから（ステップＳ２１８）、当該紙幣を紙幣整頓装置５００に受け渡す。

【0047】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、鍵３１０と紙幣格納容器１０の蓋１１とを閉める（ステップＳ２２０）。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、鍵３１０を施錠方向に回動し（ステップＳ２２２）、鍵３１０を紙幣格納容器１０の鍵穴１２から引き抜く（ステップＳ２２４）。

【0048】

なお、この後、制御装置１００は、排出側の搬送コンベア２０２を制御して、施錠された空の紙幣格納容器１０を自動紙幣取扱いシステム１の外部へ移動させる。

【0049】

このように、本実施の形態にかかる紙幣格納容器取扱いシステム２は、自動的に、紙幣格納容器１０を開錠して、紙幣格納容器１０の蓋１１を開けて、紙幣格納容器１０の紙幣を取り出して、紙幣格納容器１０の蓋１１を閉じて、紙幣格納容器１０を施錠することができる。
［第２の実施の形態］

【0050】

上記の実施の形態においては、第１のアーム３００が１つの鍵３１０を搭載するものであったが、自動紙幣取扱いシステム１および紙幣格納容器取扱いシステム２は、複数種類の鍵に対応できてもよい。

【0051】

たとえば、制御装置１００のメモリ１２０が、複数種類の鍵のそれぞれに対応する複数種類の鍵穴の画像を格納する。そして、図１８のステップＳ２０６において、ＣＰＵ１１０が、撮影した鍵穴の画像と、メモリ１２０の複数種類の鍵穴の画像とを比較して、鍵穴の種類と、鍵の種類と、鍵穴の位置を特定する。なお、第１のアーム３００が複数の鍵を選択可能に搭載してもよいし、複数の鍵が第１のアーム３００の近傍に載置されてもよい。そして、図１８のステップＳ２１０において、ＣＰＵ１１０が、通信インターフェイス１６０を介して、第１のアーム３００を制御することによって特定された鍵３１０に交換する。そして、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して第１のアーム３００を制御することによって、図２０に示すように、当該特定された鍵３１０を鍵穴１２の正面に移動させる。
［第３の実施の形態］

【0052】

上記の実施の形態においては、ＲＦＩＤタグ１５が紙幣格納容器１０の蓋１１の反対面に取り付けられるものであったが、ＲＦＩＤタグ１５が紙幣格納容器１０の蓋１１の方に取り付けられて、ＲＦＩＤアンテナ２２０が第１のアーム３００側に配置されてもよい。

【0053】

あるいは、ＲＦＩＤタグ１５が紙幣格納容器１０の蓋１１の反対面に取り付けられて、ＲＦＩＤアンテナ２２０が第１のアーム３００側に配置されてもよい。この場合は、制御装置１００は、ＲＦＩＤタグ１５が検知された場合に紙幣格納容器１０を回動してから排出側の搬送コンベア２０２に進ませる。一方、制御装置１００は、ＲＦＩＤタグ１５が検知されなかった場合に紙幣格納容器１０を回動せずに、そのまま排出側の搬送コンベア２０２に進ませる。

【0054】

当然ながら、ＲＦＩＤタグ１５が紙幣格納容器１０の蓋１１の面に取り付けられて、ＲＦＩＤアンテナ２２０が第１のアーム３００とは反対側に配置されてもよい。この場合は、制御装置１００は、ＲＦＩＤタグ１５が検知された場合に紙幣格納容器１０を回動してから排出側の搬送コンベア２０２に進ませる。一方、制御装置１００は、ＲＦＩＤタグ１５が検知されなかった場合に紙幣格納容器１０を回動せずに、そのまま排出側の搬送コンベア２０２に進ませる。

【0055】

あるいは、ＲＦＩＤタグ１５が、紙幣格納容器１０の蓋１１の面とその反対側の面の両方に取り付けられて、蓋１１や鍵穴１２の面を特定するための情報が格納されていてもよい。

【0056】

さらには、ＲＦＩＤタグ１５に限らず、紙幣格納容器１０の上面や側面などに、蓋１１や鍵穴１２の面を特定するためのバーコードや特定の画像などが描かれて、ＲＦＩＤアンテナ２２０の代わりに、光学センサやカメラなどによって蓋１１や鍵穴１２の面を特定してもよい。

【0057】

さらには、ＲＦＩＤタグ１５に限らず、紙幣格納容器１０の上面や側面などに、蓋１１や鍵穴１２の面を特定するための凹凸形状が形成されて、当該形状を接触センサや近接センサや画像センサなどによって検知することによって、蓋１１や鍵穴１２の面を特定してもよい。
［第４の実施の形態］

【0058】

また、上記の実施の形態においては、紙幣格納容器１０の蓋１１に鍵穴１２が形成されるものであった。しかしながら、紙幣格納容器１０の鍵穴１２は、蓋１１に形成にされる形態には限られず、蓋１１以外の個所に形成されてもよい。
［第５の実施の形態］

【0059】

また、上記の実施の形態においては、紙幣格納容器１０の蓋１１が第１のアーム３００に対向するように、紙幣格納容器１０を反転装置２１０によって回動するものであった。しかしながら、紙幣格納容器１０の鍵穴１２の面の位置に合わせて、制御装置１００が、第１のアーム３００の鍵３１０を、鍵穴１２の面まで移動させてもよい。すなわち、第１のアーム３００が、紙幣格納容器１０や搬送装置２００を跨いで、鍵３１０を鍵穴１２まで移動させる形態であってもよい。

【0060】

あるいは、第１のアーム３００が、搬送装置２００の両側に配置されて、鍵穴１２の面に対向する方の第１のアーム３００が紙幣格納容器１０を開錠したり施錠したりしてもよい。
［第６の実施の形態］

【0061】

上記の実施の形態の構成に限らず、各装置の役割が別の装置によって担われてもよいし、１つの装置の役割が複数の装置によって分担されてもよいし、複数の装置の役割が１つの装置によって担われてもよい。たとえば、図２３に示すように、制御装置１００の役割が、第１のアーム３００や第２のアーム４００のコントローラによって担われてもよい。そして、図１８のステップＳ２０４やステップＳ２０６の処理は、カメラ４２０のＣＰＵやメモリが実行してもよいし、ステップＳ２０８やステップＳ２１０の処理は第１のアーム３００のコントローラが実行してもよい。
［第７の実施の形態］

【0062】

また、上記の実施の形態においては、カメラ４２０が第２のアーム４００に取り付けられるものであった。しかしながら、カメラ４２０は、把持部４１０とは別の第３のアームに取り付けられてもよい。

【0063】

あるいは、カメラ４２０は、鍵３１０と同じ第１のアーム３００に取り付けられてもよい。

【0064】

あるいは、カメラ４２０は、移動しないものであってもよい。すなわち、カメラ４２０は、台５０に載置される支持部材に固定される形態であってもよい。
［まとめ］

【0065】

上記の実施の形態においては、カメラ４２０と、１または複数の鍵３１０が取り付けられた第１のアーム３００と、カメラ４２０から画像に基づいて鍵穴１２の位置を特定し、第１のアーム３００を制御することによって鍵穴１２に鍵３１０を挿入し回動させることによって解錠するための制御装置１００と、を備える開錠システム２が提供される。

【0066】

好ましくは、鍵３１０は、紙幣が格納される紙幣格納容器１０を開錠するための鍵である。制御装置１００は、開錠後に第１のアーム３００を制御して紙幣格納容器１０の蓋を開け、紙幣取り出し後に第１のアーム３００を制御することによって鍵３１０を回動させることによって施錠する。

【0067】

好ましくは、制御装置１００は、鍵穴１２の画像を参照可能である。制御装置１００は、カメラ４２０が取得した画像と鍵穴１２の画像とに基づいて鍵穴１２の位置を特定する。

【0068】

好ましくは、制御装置１００は、複数の鍵３１０それぞれに対応する複数の鍵穴１２の画像を参照可能である。制御装置１００は、カメラ４２０が取得した画像に基づいて、鍵穴１２に対して使用すべき鍵３１０を特定する。

【0069】

好ましくは、開錠システム２は、カメラ４２０が取り付けられる第２のアーム４００をさらに備える。

【0070】

好ましくは、カメラ４２０も第１のアーム３００に設けられる。

【0071】

好ましくは、カメラ４２０が固定されている。

【0072】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0073】

１ ：自動紙幣取扱いシステム
２ ：紙幣格納容器取扱いシステム（開錠システム）
１０ ：紙幣格納容器
１１ ：蓋
１２ ：鍵穴
１５ ：ＲＦＩＤタグ
５０ ：台
１００ ：制御装置
１１０ ：ＣＰＵ
１２０ ：メモリ
１６０ ：通信インターフェイス
２００ ：搬送装置
２０１ ：第１の搬送コンベア
２０２ ：第２の搬送コンベア
２１０ ：反転装置
２１１ ：回転テーブル
２１２ ：ガイド
２１３ ：上昇シリンダ
２１４ ：回転シリンダ
２１５ ：ガイドシリンダ
２２０ ：ＲＦＩＤアンテナ
２２１ ：近接センサ
２３０ ：移載装置
２３１ ：スライド
２３２ ：スライド
３００ ：第１のアーム
３０２ ：アーム本体
３１０ ：鍵
４００ ：第２のアーム
４０２ ：アーム本体
４１０ ：把持部
４２０ ：カメラ
５００ ：紙幣整頓装置
６００ ：紙幣整理装置
７００ ：第３のアーム
７１０ ：把持部
８００ ：帯付け装置
９００ ：収納ボックス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】