特許 6965460 車両の制御装置で実行可能な少なくとも１つのアプリケーションのアプリケーションデータ提供方法、制御装置の較正方法、制御装置および評価装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6965460

(24)【登録日】2021年10月22日

(45)【発行日】2021年11月10日

(54)【発明の名称】車両の制御装置で実行可能な少なくとも１つのアプリケーションのアプリケーションデータ提供方法、制御装置の較正方法、制御装置および評価装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 12/02 20060101AFI20211028BHJP

【ＦＩ】

   G06F12/02 510A

【請求項の数】13

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2020-554426(P2020-554426)

(86)(22)【出願日】2019年3月19日

(65)【公表番号】特表2021-518015(P2021-518015A)

(43)【公表日】2021年7月29日

(86)【国際出願番号】EP2019056775

(87)【国際公開番号】WO2019192835

(87)【国際公開日】20191010

【審査請求日】2020年10月5日

(31)【優先権主張番号】102018205204.2

(32)【優先日】2018年4月6日

(33)【優先権主張国】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100195408

【弁理士】

【氏名又は名称】武藤 陽子

(72)【発明者】

【氏名】クレーマー，フロリアン

(72)【発明者】

【氏名】デッケルト，ミヒャエル

(72)【発明者】

【氏名】ナゲル，パトリック

(72)【発明者】

【氏名】シュチェティニン，マクシム

【審査官】 後藤 彰

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１５２５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／０９７０３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０４６３５８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｆ １２／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置（１１０）で実行可能な少なくとも１つのアプリケーション（１１２）のアプリケーションデータ提供方法（５００）であって、前記制御装置（１１０）が、仮想メモリ管理部を有するオペレーティングシステム（２００）を実行するためのコンポーネント（２０２；３００、３０２、３０４、３０６；４００、４０２）を含み、以下の、
− 第１の仮想メモリ（３０２）のアプリケーションアドレス空間を読み出すステップ（５０２）であって、前記アプリケーションアドレス空間が前記アプリケーションのプロセスに対応付けられ、前記アプリケーションのデータによって占有されている前記制御装置（１１０）の物理メモリ（３００）の領域をマッピングするステップと、
− 通信インターフェース（１０８）を介して前記アプリケーションデータを提供するために、前記アプリケーションアドレス空間を、制御装置外部の評価装置（１０６）に対する前記通信インターフェース（１０８）を介したデータ交換のための通信アプリケーション（１１８）のプロセスに対応付けられている、さらなる仮想メモリ（３０６）の仮想アドレス空間に挿入するステップ（５０４）と
を含む方法（５００）。

【請求項2】

前記通信インターフェース（１０８）としてのＸＣＰインターフェースを介して前記アプリケーションデータを提供するステップを備える、請求項１に記載の方法（５００）。

【請求項3】

前記通信アプリケーション（１１８）のプロセスが、メモリ管理部（ＭＭＵ）のハードウェアユニットを介さずに、前記読み出すステップ（５０２）と前記挿入するステップ（５０４）とを実行するように構成されている、請求項１または請求項２に記載の方法（５００）。

【請求項4】

前記読み出すステップ（５０２）において、前記アプリケーションデータの少なくとも１つの物理アドレスおよび／または仮想アドレスを前記アプリケーションアドレス空間として読み出す、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法（５００）。

【請求項5】

前記挿入するステップ（５０４）において、前記制御装置（１１０）のＰＯＳＩＸに基づくオペレーティングシステム（２００）を使用して、アプリケーションアドレス空間（３０２）を前記仮想アドレス空間に挿入する、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法（５００）。

【請求項6】

前記読み出すステップ（５０２）において、前記アプリケーション（１１２）に対応付けられたプロセスの所定のイベントに応答して、前記アプリケーションアドレス空間を読み出す、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法（５００）。

【請求項7】

前記読み出すステップ（５０２）において、前記制御装置（１１０）上で実行可能な第２のアプリケーション（１１４）のプロセスに対応付けられており、前記第２のアプリケーション（１１４）の第２のアプリケーションデータが占有する前記物理メモリ（３００）の領域を表す第２の仮想メモリ（３０４）の第２の仮想アプリケーションアドレス空間が読み出され、前記挿入するステップ（５０４）において、前記第２のアプリケーションのアドレス空間（３０４）が前記仮想アドレス空間（３０６）に挿入されて、前記通信インターフェース（１０８）を介して前記第２のアプリケーションデータを提供する、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法（５００）。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか一項に記載の前記方法（５００）を実行および／または駆動制御するために構成されたユニット（２０２；３００、３０２、３０４、３０６；４００、４０２）を備えた制御装置。

【請求項9】

前記ユニット（３００、３０２、３０４、３０６；４００、４０２）が、マイクロプロセッサ（２０２）、物理メモリ（３００）、前記アプリケーション（１１２）に対応付けられた第１の仮想メモリ（３０２）、および前記通信アプリケーション（１１８）に対応付けられたさらなる仮想メモリ（３０６）を含む、請求項８に記載の制御装置（１１０）。

【請求項10】

請求項１から７のいずれか一項に記載の方法（５００）で提供されるアプリケーションデータを使用した制御装置（１１０）の較正方法（６００）であって、
− 前記通信アプリケーション（１１８）を使用して前記通信インターフェース（１０８）を介してアプリケーションデータを読み取るステップ（６０２）と、
− 前記アプリケーションデータを使用して前記制御装置（１１０）の少なくとも１つのパラメータを調整するための較正情報を生成するステップ（６０４）と、
− 前記制御装置（１１０）を較正するために、前記通信インターフェース（１０８）に前記較正情報を出力するステップ（６０６）と
を含む方法（６００）。

【請求項11】

請求項１０に記載の方法（６００）を実行および／または駆動制御するために構成されたユニット（７００、７０６）を有する評価装置（１０６）。

【請求項12】

請求項１から７のいずれか一項に記載の方法（５００）または請求項１０に記載の方法（６００）を実行および／または駆動制御するために構成されたコンピュータプログラム。

【請求項13】

請求項１２に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、独立請求項の上位概念に記載された方法または装置に基づいている。本発明の対象はコンピュータプログラムでもある。

【背景技術】

【0002】

自動車の制御装置には、基本的に、例えばフラッシュメモリやＲＡＭメモリなどの周辺部品を内蔵した従来のマイクロコントローラが使用されている。そのような構成部材は通常、Ｍｅｍｏｒｙ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔまたは略してＭＭＵとも呼ばれるメモリ管理ユニットを備えたメモリ仮想化機構を持たない。パラメータの測定と調整とは、例えばＸＣＰプロトコル（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を介して可能である。この時、任意のメモリセルを読み出して、測定用コンピュータに表示することができる。メモリ管理ユニットがないため、そのような制御装置は通常、Ｌｉｎｕｘ（登録商標、以下同じ。）やＱＮＸなどの新型オペレーティングシステムでの使用には適していない。

【0003】

インフォテインメント制御装置には、既に今日でも高速演算ユニット、外部メモリおよびメモリ管理ユニットを有する新型マイクロプロセッサが使用されている。ここで、メモリ仮想化機能を利用したオペレーティングシステムが使用されることがある。この時ほとんどの場合、システムのパラメータ化を制限する単純なロギング機構が使用されている。

【0004】

運転者支援システムにおいて、新型オペレーティングシステムとマイクロプロセッサは重要な役割を果たす。これらは、包括的な測定および較正機能を要する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

このような背景から、ここに提示されたアプローチは、車両の制御装置で実行可能な少なくとも１つのアプリケーションのアプリケーションデータ提供方法、この方法を使用する制御装置、制御装置の較正方法、この方法を使用する評価装置、および最後に、主請求項にかかる対応したコンピュータプログラムを提示する。従属請求項で実施される手段は、独立請求項に記載された装置の展開形態および改善形態を可能にする。

【0006】

ここで提示するアプローチは、マイクロプロセッサにおいて、例えば運転者支援システムの制御装置に使用されるように、ＰＭＤ（ＰＭＤ＝Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｄａｅｍｏｎ）または仮想メモリ内で実行可能なその他の通信アプリケーションを使用して、制御装置外部の計測用コンピュータと通信できるという見識に基づく。これにより、仮想メモリ管理部の実際のメモリマッピングからは独立して、マイクロプロセッサの異なって割り当てられた記憶領域から測定データや較正データを容易に読み出すことができる。

【0007】

とりわけ、ここで提示するアプローチは、新型オペレーティングシステムおよびメモリ仮想化機能を備えたマイクロプロセッサ上で、ＸＣＰ（ｅｘｐｅｎｄａｂｌｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｐｒｏｂｅ）を備えた測定および較正インターフェースをどのように使用できるかを説明している。この方法は、自律走行などの運転者支援制御装置には不可欠である。特に、ここで提示されたアプローチは、例えば、ＰＯＳＩＸ互換オペレーティングシステム（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）でのＸＣＰ測定インターフェースの実装を可能にする。

【0008】

これは、運転者支援制御装置において、対応するＰＣツールを含む既に確立された測定プロトコルをさらに使用できるという利点を有する。このように、メモリ仮想化機能を備えた新しいマイクロプロセッサに基づくシステムは、確立された測定ツールを用いて引き続き分析および較正することができる。したがって、制御装置の技術変化が広範囲に及んでいることを鑑みると、計測技術分野での適合の負担を最小限に減らすことができる。

【0009】

車両の制御装置で実行可能な少なくとも１つのアプリケーションのアプリケーションデータ提供方法が提示され、制御装置は、仮想メモリ管理部を有するオペレーティングシステムを実行するためのコンポーネントを含み、この方法は、以下の、
− 第１の仮想メモリのアプリケーションアドレス空間を読み出すステップであって、アプリケーションアドレス空間がアプリケーションのプロセスに対応付けられ、アプリケーションデータによって占有されている制御装置の物理メモリの領域をマッピングするステップと、
− 通信インターフェースを介してアプリケーションデータを提供するために、さらなる仮想メモリのアプリケーションアドレス空間を、外部評価装置の通信インターフェースを介したデータ交換のための通信アプリケーションのプロセスに対応付けられている、仮想アドレス空間に挿入するステップと
を含む。

【0010】

アプリケーションデータは、例えば、測定データや較正データであってもよい。アプリケーションデータは、アプリケーションのプロセスによって使用および／または作成されたものであってもよい。制御装置は、例えばエンジン制御装置、または運転者支援機能を制御する装置と理解できる。アプリケーションは、コンピュータプログラムまたはソフトウェアと理解できる。例えば、アプリケーションは、スレーブとして動作するプログラムのインスタンスと理解できる。特に、アプリケーションは、仮想プロセス領域内で実行可能である。コンポーネントは、例えば、マイクロプロセッサもしくはマイクロコントローラ、または揮発性もしくは不揮発性メモリであってよい。オペレーティングシステムは、特に、ＰＯＳＩＸ準拠のオペレーティングシステム、特に、例えばＬｉｎｕｘやＱＮＸなどのリアルタイムオペレーティングシステムであってよい。仮想メモリ管理部は、アプリケーションによって生成されたメモリアドレスが、メモリバスに直接アクセスするのではなく、メモリ管理ユニットにアクセスする仮想アドレス空間を形成するメモリ管理部の一種であると理解できる。仮想メモリ管理部は、仮想アドレスを実際に存在する物理メモリのアドレスにマッピングする。この意味で、仮想アドレス空間は、オペレーティングシステムがプロセスに割り当てる物理メモリから独立したアドレス空間であると理解できる。したがって、アプリケーションアドレス空間は、オペレーティングシステムによってアプリケーションのプロセスに割り当てられた仮想アドレス空間であり、他方で、物理メモリの特定のアドレス空間を参照するものと理解できる。アプリケーションのアプリケーションアドレス空間および／または通信アプリケーションの仮想アドレス空間は、物理メモリのメモリ部を参照する指数の形態でのデータを含むことができる。

【0011】

物理メモリは、フラッシュメモリやＲＡＭメモリなどの形態の揮発性メモリや不揮発性メモリであると理解できる。物理メモリは、例えば、制御装置のマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラに組み込まれていてもよいし、外部メモリとして実現されていてもよい。通信アプリケーションは、特に、コード分析のためのプログラミングツール、例えば、プロセス測定デーモン、いわゆるＰＭＤ、または類似のものであると理解できる。通信インターフェースは、例えば、ＸＣＰプロトコルまたはその他の適切なネットワークプロトコルを介して、測定および較正データを交換するための測定および較正インターフェースであると理解できる。通信インターフェースは、ハードウェア側では、無線インターフェースまたは有線インターフェース、例えばイーサネット（登録商標、以下同じ。）インターフェースとして構成することができる。制御装置外部の評価装置は、例えば、ラップトップまたはＰＣの形態で制御装置に結合可能な測定および較正コンピュータであると理解できる。通信インターフェースは、トランスポート層とは分かれたプロトコル層を有することができるため、例えば、ＣＡＮバスに基づくトランスポート層を使用できる。

【0012】

一実施形態によれば、提供するステップにおいて、通信インターフェースとしてのＸＣＰインターフェースを介してアプリケーションデータを提供することができる。ＸＣＰインターフェースは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ Ｐｒｏｔｏｃｏｌとも呼ばれる、制御装置較正のための標準化された測定および較正プロトコルを介してデータ交換を行うためのインターフェースであると理解できる。これにより、方法の普遍的な適用性が保証される。

【0013】

通信アプリケーションのプロセスは、メモリ管理部のハードウェアユニットを介さずに、読み出すステップと挿入するステップとを実行するように構成できる。したがって、制御装置はいわゆるＭＭＵ（Ｍｅｍｏｒｙ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を使用せずに実施することができる。

【0014】

その他の実施形態によれば、読み出すステップにおいて、アプリケーションデータの少なくとも１つの物理アドレスおよび／または仮想アドレスをアプリケーションアドレス空間として読み出すことができる。物理アドレスは、物理メモリの占有領域の位置であると理解できる。仮想アドレスは、物理アドレスを参照する仮想メモリの領域であると理解できる。本実施形態では、アプリケーションアドレス空間の効率的かつ確実な決定が保証される。

【0015】

さらに、挿入するステップにおいて、制御装置のＰＯＳＩＸに基づくオペレーティングシステムを使用して、アプリケーションアドレス空間を仮想アドレス空間に挿入することができる。ＰＯＳＩＸに基づくオペレーティングシステムは、大部分がＰＯＳＩＸに準拠しているか、互換性の強化によってＰＯＳＩＸに準拠したオペレーティングシステムであると理解できる。この実施形態により、高効率なメモリ管理を実現することができる。

【0016】

さらなる実施形態によれば、アプリケーションに対応付けられたプロセスの所定のイベントに応答して、アプリケーションアドレス空間を読み出すことができる。例えば、読み出すステップは、アプリケーションに対応付けられたプロセスの開始または終了に応答して実行できる。このようにして、例えば常に最新のデータを、通信インターフェースを介して読み出すことができる。

【0017】

読み出すステップにおいて、制御装置上で実行可能な第２のアプリケーションのプロセスに対応付けられており、第２のアプリケーションの第２のアプリケーションデータが占有する物理メモリの領域を表す第２の仮想メモリの第２の仮想アプリケーションアドレス空間を読み出すことができる。したがって、通信インターフェースを介して第２のアプリケーションデータを提供するために、挿入するステップにおいて、第２のアプリケーションアドレス空間を仮想アドレス空間に挿入することができる。第２のアプリケーションデータは、第２のアプリケーションプロセスによって使用および／または作成することができる。通信アプリケーションのプロセスによって複数のアプリケーションの複数の仮想メモリにアクセスできることで、通信インターフェースを介して制御装置の複数の異なるアプリケーションのデータを共通で読み込んで較正することができる。

【0018】

ここで提示するアプローチはまた、ここで提示する方法の変形例のステップを適切な装置で実行、駆動制御、または実現するように構成された制御装置を生成する。また、制御装置の形態による本発明のこの実施形態の変形例は、本発明の根拠となる課題を迅速かつ効率的に解決することができる。

【0019】

このために、制御装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの演算装置、信号またはデータを保存するための少なくとも１つの記憶ユニット、センサからのセンサ信号を読み込むか、アクチュエータに制御信号を出力するセンサまたはアクチュエータへの少なくとも１つのインターフェース、および／または通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み込むか、出力するための少なくとも１つの通信インターフェースを有することができる。演算ユニットは、例えば、シグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、記憶ユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ｅｒａｓａｂｌｅ，ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、または磁気記憶ユニットであってよい。通信インターフェースは、無線および／または有線でデータを読み取るかまたは出力するように構成されていてもよく、有線によるデータを読み取るか、または出力することができる通信インターフェースは、例えば、電気的または光学的に、対応するデータ伝送ラインからこのデータを読み取るか、または対応するデータ伝送ラインに出力することができる。

【0020】

制御装置は、ここでは、センサ信号を処理し、それに応じて制御信号および／またはデータ信号を出力する電気装置であると理解できる。制御装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアベースによって構成できるインターフェースを有していてもよい。ハードウェアによる構成の場合、インターフェースは、例えば、制御装置の各種機能を含む、いわゆるシステムＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）の一部とすることができる。しかし、インターフェースがそれ自身の集積回路であるか、または少なくとも部分的にディスクリート構成要素からなることも可能である。ソフトウェアによる構成の場合、インターフェースは、例えば、他のソフトウェアモジュールと並んでマイクロコントローラ上に存在するソフトウェアモジュールであり得る。

【0021】

有利な形態では、制御装置は車両制御を行う。このために、制御装置は、加速度センサ信号、圧力センサ信号、操舵角センサ信号、または環境センサ信号のようなセンサ信号にアクセスすることができる。駆動制御は、制動アクチュエータや操舵アクチュエータなどのアクチュエータや、車両のエンジン制御装置を介して行われる。

【0022】

一実施形態によれば、制御装置は、少なくともマイクロプロセッサ、物理メモリ、アプリケーションに対応付けられた第１の仮想メモリ、および通信アプリケーションに対応付けられた第２の仮想メモリをユニットとして有することができる。これにより、比較的安価な製造コストと小さなスペースで、高い演算能力を有する制御装置を実現できる。

【0023】

また、ここで提示されたアプローチは、上記の一実施形態にかかる方法で提供されるアプリケーションデータを使用した制御装置の較正方法を生成し、この方法は、以下の、
− 通信アプリケーションを使用して通信インターフェースを介してアプリケーションデータを読み取るステップと、
− アプリケーションデータを使用して制御装置の少なくとも１つのパラメータを調整するための較正情報を生成するステップと、
− 制御装置を較正するために、通信インターフェースに較正情報を出力するステップと
を含む。

【0024】

較正情報は、例えば、Ａ２Ｌファイルのような制御装置内の値の記述ファイル、または測定または調整動作を実行するのに適した他の情報であると理解できる。

【0025】

上述した方法は、例えば、ソフトウェアまたはハードウェアで、またはソフトウェアとハードウェアとの混合形態で、例えば制御装置に実装することができる。

【0026】

ここで提示されたアプローチはまた、上記の実施形態にかかる方法を実行および／または駆動制御するために構成されたユニットを有する評価装置を作成する。評価装置は、制御装置または車両外部のコンピュータであると理解できる。

【0027】

有利なのは、コンピュータプログラム製品またはプログラムコードを有するコンピュータプログラムであって、機械可読媒体または半導体メモリ、ハードディスクメモリまたは光メモリなどの記憶媒体に保存でき、特に、プログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置上で実行される場合に、上記のいずれかの実施形態に記載の方法のステップを実行、実現および／または駆動制御するために使用されるものである。

【0028】

本発明の実施例を図面に示し、以下の説明で詳述する。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】マルチＸＣＰスレーブのトポロジの概略図である。

【図2】図１の制御装置の概略図である。

【図3】実施例にかかる制御装置におけるメモリの構造を示す概略図である。

【図4】図２のマイクロプロセッサの概略図である。

【図5】実施例にかかるアプリケーションデータ提供方法のフローチャートである。

【図6】実施例にかかる制御装置の較正方法のフローチャートである。

【図7】実施例にかかる評価装置の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

本発明の好ましい実施例の以下の説明では、異なる図で表され、同様の効果を有する要素には、同一または類似の参照符号が使用されており、これらの要素の繰り返しの説明は省略する。

【0031】

図１は、マルチＸＣＰスレーブの２つのトポロジの概略図である。比較しやすいようにトポロジは上下に表示され、破線で区切られている。

【0032】

例えば、上側のトポロジは、第１のＸＣＰスレーブを表す第１の制御装置１００と、第２のＸＣＰスレーブを表す第２の制御装置１０２と、第３のＸＣＰスレーブを表す第３の制御装置１０４とを含む。制御装置外部の評価装置１０６、ここでは例えば測定用ＰＣは、測定および較正目的のために、３つの制御装置１００、１０２、１０４のそれぞれに通信インターフェース１０８としてのＸＣＰインターフェースを介して結合されている。完全な制御装置１００、１０２、１０４は、それぞれＸＣＰスレーブとみなされる。ここで、評価装置１０６は、複数のスレーブと、例えば車両挙動制御装置およびエンジン制御装置と、例えば測定データおよび／または較正データを交換するために同時に通信することができる。

【0033】

下側のトポロジは、ここで提示されたアプローチの実施例にかかる制御装置１１０を示す。ここで提示されたアプローチによれば、制御装置１１０内のアプリケーションの各インスタンスがＸＣＰスレーブとみなされる。例えば制御装置１１０で実行可能なインスタンスとして、第１のアプリケーション１１２、第２のアプリケーション１１４、第３のアプリケーション１１６、および通信アプリケーション１１８が示されている。通信アプリケーション１１８は、外部通信インターフェース１０８を介して評価装置１０６と通信するため、すなわち、それぞれの制御装置１１０にデータを書き込むため、または制御装置１１０からデータを読み出すために構成されている。

【0034】

下側のトポロジに示された制御装置１１０、例えば仮想メモリ管理部を有するＰＯＳＩＸ制御装置は、上部トポロジに示された制御装置１００、１０２、１０４と同様に、通信インターフェース１０８を介して評価装置１０６に結合されている。制御装置１１０において、各種アプリケーション１１２、１１４、１１６、１１８は、オペレーティングシステムの対応する仮想記憶領域で実行可能である。ここで、第１のアプリケーション１１２は第１のＸＣＰスレーブを表し、第２のアプリケーション１１４は第２のＸＣＰスレーブを表し、第３のアプリケーション１１６は第３のＸＣＰスレーブを表す。さらに、通信アプリケーション１１８は制御装置１１０上で、通信インターフェース１０８を介して例えば測定データや較正データを交換するために実行可能である。本実施例によれば、通信アプリケーション１１８は、評価装置１０６を用いた外部コード解析のためのプロセス測定デーモン、略してＰＭＤである。

【0035】

実施例によれば、制御装置１１０は、アプリケーション１１２のアプリケーションデータ、例えば測定データや較正データのアプリケーションアドレス空間をオペレーティングシステムによって読み出すように構成されている。ここで、アプリケーションアドレス空間は、アプリケーションデータが占有する制御装置１１０の物理記憶領域をマッピングする。通信インターフェース１０８を介してアプリケーションデータにアクセス可能な状態にするために、制御装置１１０は、アプリケーションアドレス空間を通信アプリケーション１１８の仮想プロセス領域に挿入する。したがって、通信アプリケーション１１８の仮想メモリ内のアプリケーションデータは、制御装置１１０の実際のメモリマッピングから独立して、評価装置１０６によって通信インターフェース１０８を介して参照され、取得可能である。

【0036】

その他の実施例によれば、制御装置１１０は、アプリケーション１１２のアプリケーションアドレス空間に加えて、２つのアプリケーション１１４、１１６のそれぞれのアプリケーションデータのさらなるアプリケーションアドレス空間を読み出して、通信アプリケーション１１８の仮想アドレス空間に挿入するように構成されているため、２つのアプリケーション１１４、１１６のアプリケーションデータは、通信アプリケーション１１８の仮想アドレス空間を介してアクセスすることも可能である。

【0037】

一実施例によれば、制御装置１１０は、メモリ管理のためのハードウェアユニットを有していない。その代わりに、通信アプリケーション１１８は、物理メモリに直接アクセスするように構成されている。また、通信アプリケーション１１８は、アプリケーション１１２、１１４、１１６の仮想メモリを直接読み取るか、アプリケーション１１２、１１４、１１６の仮想メモリに含まれるアプリケーションアドレス空間を受信するように構成されている。

【0038】

一実施例によれば、制御装置１１０は車両内に配置され、評価装置１０６も同様に車両内または車両外に配置されている。例えば、評価装置１０６は、通信インターフェース１０８を介して一時的に、例えば車両の作業場滞在中にのみ、制御装置１１０に結合される。

【0039】

図２は、実施例にかかる図１の制御装置１１０の概略図である。様々なアプリケーション１１２、１１４、１１８のプロセスを管理するＰＯＳＩＸリアルタイムオペレーティングシステム２００、および演算ユニットとしてのマイクロプロセッサ２０２に基づくソフトウェアアーキテクチャが示されている。

【0040】

この実施例によれば、制御装置１１０は、制御装置１１０の不揮発性メモリにバイナリ形式で格納されているＥＬＦファイル（ＥＬＦ＝Ｅｘｅｃｕｔａｂｌｅ ａｎｄ Ｌｉｎｋｉｎｇ Ｆｏｒｍａｔ）の形式の複数の互いから独立したプログラムまたはアプリケーション１１２、１１４を含む。例えば、第１のアプリケーション１１２はＥＬＦファイル「Ａ．ｅｌｆ」に、第２のアプリケーション１１４はＥＬＦファイル「Ｂ．ｅｌｆ」に、第ＸのアプリケーションはＥＬＦファイル「Ｘ．ｅｌｆ」に基づく。

【0041】

アプリケーション１１２、１１４、１１８の起動時に、オペレーティングシステムローダは、必要なリソースが物理的に割り当てられるようにする。ここで、物理メモリページ、例えばａ４ＫＢが留保され、図３を参照して以下に説明するように、それぞれのアプリケーション１１２、１１４、１１８のプロセスの、アプリケーションアドレス空間とも呼ばれるそれぞれの仮想アドレス空間の中で、場合によって他のアドレスに挿入される。

【0042】

図３は、図１および図２を用いて上述した制御装置など、実施例にかかる制御装置１１０におけるメモリ構造の概略図である。図示されているのは、制御装置１１０の物理メモリ３００であり、一例として、第１のアプリケーションの仮想プロセス領域を表す第１の仮想メモリ３０２、第２のアプリケーションの仮想プロセス領域を表す第２の仮想メモリ３０４、および通信アプリケーション、ここではプロセス測定デーモンに対応付けられたさらなる仮想メモリ３０６が示されている。第１の仮想メモリ３０２は一例としてアプリケーションまたはプロセスＡ．ｅｌｆに、第２の仮想メモリ３０４はアプリケーションまたはプロセスＢ．ｅｌｆに対応付けられている。

【0043】

４つのメモリ３００、３０２、３０４、３０６は、一義的なアドレス、例えば０ｘ．．．００００から０ｘＦ．．．ＦＦＦＦまでの１６進数のアドレスを有する同じサイズの特定の記憶領域を表す、複数の行を有するメモリページテーブルとしてそれぞれ模式的に表されている。それぞれのアプリケーションデータが占有する記憶領域には「．ｄａｔａ」という末尾が付けられている。その他のアプリケーション関連データは、「．ｔｅｘｔ」という末尾が付けられている。

【0044】

第１の仮想メモリ３０２には、第１のアプリケーションの．ｔｅｘｔファイルと．ｄａｔａファイルが挿入されている。同様に、第２の仮想メモリ３０４には、第２のアプリケーションの．ｔｅｘｔファイルおよび．ｄａｔａファイルが挿入されている。第１のアプリケーションと第２のアプリケーションの両方の．ｄａｔａファイル、すなわちそれぞれのアプリケーションデータは、さらなる仮想メモリ３０６に挿入され、通信インターフェースを介してそこから取得可能である。

【0045】

第１の仮想メモリ３０２に含まれるデータは、第１のアプリケーションのプロセスのアプリケーションアドレス空間とみなすことができる。第２の仮想メモリ３０４に含まれるデータは、第２のアプリケーションのプロセスのアプリケーションアドレス空間とみなすことができる。さらなる仮想メモリ３０６に含まれるデータは、さらなる仮想メモリ３０６の仮想アドレス空間と捉えることができる。

【0046】

アプリケーションデータは、測定されるプロセス、ここでは例えば第１および第２のアプリケーションのプロセスＡ．ｅｌｆおよびＢ．ｅｌｆが、プロセス間通信を介した起動時に、正確にどの記憶領域がそれぞれのアプリケーションデータを含むかを通信アプリケーションに通知することによって提供される。特に、対応するデータセクションの物理アドレスおよび仮想アドレスに関する情報が伝達される。通信アプリケーションは、測定されるアプリケーションの物理記憶領域を、その仮想プロセス領域、ここではさらなる仮想メモリ３０６に挿入する。したがって、さらなる仮想メモリ３０６のアドレス空間は、物理メモリ３００に関連する第１および第２のアプリケーションの物理記憶領域をマッピングすることができる。続いて、制御装置の外部に配置された装置で実行可能な外部測定プログラムは、通信アプリケーションと通信し、例えばイーサネットを介してアプリケーションデータを照会することができる。この時外部測定プログラムは、制御装置１１０で実際に行われているメモリマッピングについての知識を必要としないため、マイクロコントローラ世界で公知な全ての計測技術を変更することなく使用し続けることができる。

【0047】

物理メモリ３００と仮想メモリ３０２、３０４、３０６との間のマッピングは、複数の接続線によって示されている。ここで、参照符号３０８で示された接続線は、ＭＭＵによる通常のプログラムマッピングを表し、参照符号３１０で示された接続線は、測定および較正マッピングを表す。

【0048】

図４は、実施例にかかる図２のマイクロプロセッサ２０２の概略図を示す。本実施例によれば、マイクロプロセッサ２０２は、アプリケーションアドレス空間を読み出すための読み出しユニット４００と、アプリケーションアドレス空間を通信アプリケーションの対応する仮想メモリに挿入するための挿入ユニット４０２と、を含む。読み出しユニット４００および挿入ユニット４０２は、ソフトウェアにおいて、制御装置の通信アプリケーションおよび／またはアプリケーションアドレス空間を使用したアプリケーションの一部として実現できる。

【0049】

図５は、実施例にかかるアプリケーションデータ提供方法５００のフローチャートである。方法５００は、例えば、図１〜図４を参照して上述したように、制御装置によって実行することができる。ここで、第１のステップ５０２では、アプリケーションデータが占有する制御装置の物理記憶領域を表すアプリケーションアドレス空間が読み出される。さらなるステップ５０４では、アプリケーションアドレス空間が通信アプリケーションの仮想メモリに挿入される。したがって、通信アプリケーションの仮想メモリを介してアプリケーションデータを外部から取得可能である。

【0050】

図６は、実施例にかかる制御装置の較正方法６００のフローチャートである。方法６００は、例えば、図１を参照して上述したように、評価装置によって実行することができる。ここで、ステップ６０２では、通信インターフェースを介して通信アプリケーションに応答することにより、通信アプリケーションの仮想メモリ内で参照されているアプリケーションデータが評価装置に読み込まれる。さらなるステップ６０４では、制御装置の内部パラメータを調整するためのアプリケーションデータを用いて、較正情報、例えばＡ２Ｌ記述ファイルが生成される。ステップ６０６では、制御装置内の関連パラメータを適切な方法で調整するために、較正情報またはそこから派生した情報を通信インターフェースに出力する。

【0051】

図７は、実施例にかかる評価装置１０６の概略図である。評価装置１０６は、制御装置によって提供されたアプリケーションデータを表す少なくとも１つの第１のデータパケット７０２を用いて、制御装置を較正するための較正情報を表す少なくとも１つの第２のデータパケット７０４を生成するように構成された生成ユニット７００を含む。出力ユニット７０６は、第２のデータパケット７０４またはそれに基づくデータパケットを通信インターフェースに出力するように構成されている。

【0052】

実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間の「および／または」の接合を含む場合、その実施例は１つの実施形態にかかる第１の特徴と第２の特徴との両方を有し、かつその他の実施形態にかかる第１の特徴のみまたは第２の特徴のみのいずれかを有するように読み取ることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】