特許 6965693 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6965693

(24)【登録日】2021年10月25日

(45)【発行日】2021年11月10日

(54)【発明の名称】画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/02 20060101AFI20211028BHJP

   G01B 11/30 20060101ALI20211028BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20211028BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20211028BHJP

   G06T 7/62 20170101ALI20211028BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20211028BHJP

   B25J 19/04 20060101ALI20211028BHJP

【ＦＩ】

   G01B11/02 H

   G01B11/30 Z

   G06T7/00 610Z

   G06T7/60 180A

   G06T7/60 300A

   G06T7/62

   B25J13/08 A

   B25J19/04

【請求項の数】7

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-209294(P2017-209294)

(22)【出願日】2017年10月30日

(65)【公開番号】特開2019-82371(P2019-82371A)

(43)【公開日】2019年5月30日

【審査請求日】2020年3月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木内 豊

(72)【発明者】

【氏名】小松 幸広

【審査官】 眞岩 久恵

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−１２５６０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−１４２９８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−００３４９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｂ １１／１１−１１／３０

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／６０

Ｇ０６Ｔ ７／６２

Ｂ２５Ｊ １３／０８

Ｂ２５Ｊ １９／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするためのグルーピング部と、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するための算出部と、
前記塗布材の途切れを検出するための途切れ検出部と、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するための出力部とを備え、
前記算出部は、画像内において前記塗布材が写っているべき位置を示す所定の基準経路に直交するように当該基準経路の複数箇所において直線を設定し、
前記途切れ検出部は、前記複数箇所に設定された前記直線の１つに対して複数の前記線幅が前記算出部により算出された場合に、斜め途切れを検出する、画像処理装置。

【請求項2】

前記出力部は、前記入力画像を表示するとともに、当該入力画像上において、前記途切れが生じている部分を他の部分よりも強調して表示する、請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記強調して表示することは、前記途切れに沿って直線を表示することを含む、請求項２に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記出力部は、前記グルーピング部によって前記塗布領域がグルーピングされた数を前記塗布材の分離数としてさらに表示する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【請求項5】

前記算出部は、
前記線部分ごとに、前記設定された直線上の各々に存在する２つのエッジ点を検出するとともに、当該２つのエッジ点間の距離を前記線幅として算出する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【請求項6】

塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップと、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップと、
前記塗布材の途切れを検出するステップと、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するステップとを備え、
前記算出するステップは、画像内において前記塗布材が写っているべき位置を示す所定の基準経路に直交するように当該基準経路の複数箇所において直線を設定し、
前記塗布材の途切れを検出するステップは、前記複数箇所に設定された前記直線の１つに対して複数の前記線幅が算出された場合に、斜め途切れを検出する、画像処理方法。

【請求項7】

コンピュータに実行される画像処理プログラムであって、
前記画像処理プログラムは、前記コンピュータに、
塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップと、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップと、
画像内において前記塗布材が写っているべき位置を示す所定の基準経路に直交するように当該基準経路の複数箇所において直線を設定するステップと、
前記塗布材の途切れを検出するステップであって、前記複数箇所に設定された前記直線の１つに対して複数の前記線幅が算出された場合に、斜め途切れを検出するステップと、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するステップとを実行させる、画像処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、検査対象物に塗布された塗布材の途切れを検出するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

ＦＡ（Factory Automation）分野において、ワークなどの検査対象物を自動で検査するための技術が普及している。自動検査の１つとして、シール材などの塗布材が意図した通りにワークに塗布されているか否かを検査するための技術がある。当該検査により、シール材が途切れているか否か、シール材の幅が適切であるか否か、シール材が意図された箇所に塗布されているか否かなどが検出される。

【0003】

塗布材の途切れを検出するための技術に関し、特開２０１５−１３２５３６号公報（特許文献１）は、「画像処理を用いたシール材の塗布状態の検査を効率良く行うことができる」検査装置を開示している。当該検査装置は、シール材を表わす画像に対して第１，第２の点の設定を受け付ける。その後、当該検査装置は、第１の点からシール材を辿り、第２の点に到達できるか否かによってシール材の途切れの有無を判定する。

【0004】

他の例として、特開２０１０−０５４２８９号公報（特許文献２）は、「線状パターンの経路の適否判別を簡易な方法で精度良く行うとともに、途切れや接着などの不良がある場合には、確実にその不良を検出できる」検査装置を開示している。当該検査装置は、画像内の塗布材を横切るように第１，第２の仮想ラインの設定を受け付ける。その後、当該検査装置は、第１の仮想ライン上のエッジ点から輪郭追跡を行い、追跡結果が第１仮想ラインに戻ってくるか第２仮想ラインに到達するかによってシール材の途切れの有無を判定する。

【0005】

他の例として、特開平０８−３３４４７８号公報（特許文献３）は、「シール材の塗布状態を画像状態により検査する」ためのシール検査システムを開示している。当該シール検査システムにおいては、画像内の塗布材において予め設定されている各検査ポイントから２つのエッジ点を探索し、当該２つのエッジ点間の距離をシール材の幅として検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１５−１３２５３６号公報

【特許文献2】特開２０１０−０５４２８９号公報

【特許文献3】特開平０８−３３４４７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記特許文献１に開示される検査装置は、上述のように、予め設定された第１の点からシール材を辿り、第２の点に到達できるか否かによってシール材の途切れの有無を判定する。そのため、当該検査装置は、シール材が分離していることについては検出することができるが、シール材がどのように途切れているかについては検出することができない。たとえば、当該検査装置は、塗布材が３つ以上に分離している場合には、塗布材が３つ以上に分離していることを検出することができない。

【0008】

上記特許文献２に開示される検査装置は、上述のように、予め設定された第１仮想ライン上のエッジ点から輪郭追跡を行い、追跡結果が第１仮想ラインに戻ってくるか第２仮想ラインに到達するかによってシール材の途切れの有無を判定する。そのため、当該検査装置は、シール材が分離していることについては検出することができるが、シール材がどのように途切れているかについては検出することができない。たとえば、当該検査装置は、塗布材が３つ以上に分離している場合には、塗布材が３つ以上に分離していることを検出することができない。

【0009】

上記特許文献３に開示されるシール検査システムは、上述のように、予め設定されている各検査ポイントについて２つのエッジ点を探索し、当該２つのエッジ点間の距離をシール材の幅として検出する。当該シール検査システムは、各検査ポイントについて検出された塗布材の幅に基づいて、シール材が複数に分離していることを検出することができる。しかしながら、当該シール検査システムは、各検査ポイントについて２つのエッジ点を探索するため、線状に塗布されたシール材が線方向に対して斜めに途切れていることを示す斜め途切れについては検出することができない。

【0010】

このように、上記特許文献１〜３に開示される検査方法は、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することができない。

【0011】

本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することが可能な技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本開示の一例では、画像形成装置は、塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において上記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするためのグルーピング部と、上記線部分の各々の端部を含む上記塗布領域の複数箇所において、上記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するための算出部と、上記複数箇所において算出された上記線幅と、上記グルーピング部によるグルーピング結果とに基づいて、上記塗布材の途切れを検出するための途切れ検出部と、上記途切れが検出された場合に、上記途切れが生じていることを出力するための出力部とを備える。

【0013】

この開示によれば、グルーピングされた一連の線部分ごとに塗布領域の複数箇所において線幅が算出されることで、画像処理装置は、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することができる。

【0014】

本開示の他の例では、上記出力部は、上記入力画像を表示するとともに、当該入力画像上において、上記途切れが生じている部分を他の部分よりも強調して表示する。

【0015】

この開示によれば、ユーザは、途切れが生じている部分を一見して把握することができる。

【0016】

本開示の他の例では、上記強調して表示することは、上記途切れに沿って直線を表示することを含む。

【0017】

この開示によれば、ユーザは、途切れが生じている方向を容易に把握することができる。

【0018】

本開示の他の例では、上記出力部は、上記グルーピング部によって上記塗布領域がグルーピングされた数を上記塗布材の分離数としてさらに表示する。

【0019】

この開示によれば、ユーザは、塗布材がいくつに分離しているかを容易に把握することができる。

【0020】

本開示の他の例では、上記算出部は、画像内において上記塗布材が写っているべき位置を示す所定の基準経路に直交するように当該基準経路の複数箇所において直線を設定し、上記線部分ごとに、上記設定された直線上の各々に存在する２つのエッジ点を検出するとともに、当該２つのエッジ点間の距離を上記線幅として算出する。

【0021】

この開示によれば、塗布材を表わす塗布領域に直交するように設定された直線上には、エッジ点が必ず存在するので、画像処理装置は、線幅を正確に算出することができる。

【0022】

本開示の他の例では、上記途切れ検出部は、上記複数箇所に設定された上記直線の１つに対して複数の上記線幅が算出された場合に、上記途切れを検出する。

【0023】

この開示によれば、グルーピングされた一連の線部分ごとに塗布領域の複数箇所において線幅が算出されることで、画像処理装置は、塗布材の斜め途切れを容易に検出することができる。

【0024】

本開示の他の例では、画像処理方法は、塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において上記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップと、上記線部分の各々の端部を含む上記塗布領域の複数箇所において、上記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップと、上記複数箇所において算出された上記線幅に基づいて、上記塗布材の途切れを検出するステップと、上記途切れが検出された場合に、上記途切れが生じていることを出力するステップとを備える。

【0025】

この開示によれば、グルーピングされた一連の線部分ごとに塗布領域の複数箇所において線幅が算出されることで、画像処理方法は、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することができる。

【0026】

本開示の他の例では、画像処理プログラムは、コンピュータに、塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像内において上記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップと、上記線部分の各々の端部を含む上記塗布領域の複数箇所において、上記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップと、上記複数箇所において算出された上記線幅に基づいて、上記塗布材の途切れを検出するステップと、上記途切れが検出された場合に、上記途切れが生じていることを出力するステップとを実行させる。

【0027】

この開示によれば、グルーピングされた一連の線部分ごとに塗布領域の複数箇所において線幅が算出されることで、画像処理プログラムは、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することができる。

【発明の効果】

【0028】

ある局面において、塗布材の複数の途切れと、塗布材の斜め途切れとの両方を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施の形態に従う画像処理システムを概略的に示す概念図である。

【図2】実施の形態に従う画像処理装置の機能を説明するための図である。

【図3】実施の形態に従う画像処理システムの全体構成の一例を示す図である。

【図4】実施の形態に従う画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図5】実施の形態に従う画像処理装置によって実行される設定工程を表わすフローチャートを示す図である。

【図6】図５のステップＳ１２において表示される設定画面の一例を示す図である。

【図7】図５のステップＳ１４において表示される設定画面の一例を示す図である。

【図8】基準経路作成ボタンの押下後に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図9】実施の形態に従う画像処理装置によって実行される検査工程を表わすフローチャートを示す図である。

【図10】撮影部から得られた入力画像を示す図である。

【図11】入力画像から得られた二値化画像を示す図である。

【図12】二値化画像に対するグルーピング結果の一例を示す図である。

【図13】塗布領域に対して設定された基準直線の一例を示す図である。

【図14】１つ目の線部分に対する線幅の算出処理を説明するための図である。

【図15】２つ目の線部分に対する線幅の算出処理を説明するための図である。

【図16】３つ目の線部分に対する線幅の算出処理を説明するための図である。

【図17】途切れの検出処理を説明するための図である。

【図18】塗布材の塗布品質に欠陥があると判定された場合における検査結果の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0031】

＜Ａ．適用例＞
まず、図１および図２を参照して、本発明の適用例について説明する。図１は、本実施の形態に従う画像処理システム１を概略的に示す概念図である。

【0032】

画像処理システム１は、たとえば、検査対象物を撮影するための撮影部８と、撮影部８から得られた画像に対して所定の画像処理を実行するための画像処理装置１００とで構成されている。撮影部８は、画像処理装置１００とは別個に構成されてもよいし、画像処理装置１００と一体に構成されてもよい。

【0033】

画像処理装置１００は、主要なコンポーネントとして、画像処理装置１００を制御するための制御装置１１０と、検査結果を出力するための出力部１０１とを含む。制御装置１１０は、主要な機能構成として、グルーピング部１５２と、算出部１５４と、途切れ検出部１５６とを含む。

【0034】

撮影部８は、コンベア上を搬送されるワークＷを撮影し、ワークＷを表わす入力画像を生成する。ワークＷは、検査対象物であり、たとえば、製品または半製品である。ワークＷ上には、塗布材７が塗布されている。塗布材７は、たとえば、シール材などの接着剤である。撮影部８は、生成した入力画像３０を制御装置１１０のグルーピング部１５２に順次出力する。

【0035】

図２は、画像処理装置１００の機能を説明するための図である。図２には、入力画像３０の一部が入力画像３５として示されている。

【0036】

グルーピング部１５２は、入力画像３５内において塗布材７を表わす塗布領域６４を抽出し、塗布領域６４を一連の線部分ごとにグルーピングする。図２例では、塗布領域６４の線部分６４Ａは、グループＧ１としてグルーピングされている。同様に、塗布領域６４の線部分６４Ｂは、グループＧ２としてグルーピングされている。同様に、塗布領域６４の線部分６４Ｃは、グループＧ３としてグルーピングされている。グルーピング部１５２によるグルーピング結果は、算出部１５４に出力される。一例として、グルーピング結果は、グループＧ１〜Ｇ３のそれぞれを識別するための識別情報と、グループＧ１〜Ｇ３のそれぞれの画像内における座標値などを含む。

【0037】

算出部１５４は、線部分６４Ａ〜６４Ｃの各々の端部を含む塗布領域６４の複数箇所において、線部分６４Ａ〜６４Ｃごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅（太さ）を算出する。ここでいう端部とは、線部分６４Ａ〜６４Ｃの先端である必要はなく、線部分６４Ａ〜６４Ｃの先端から所定距離（所定ピクセル）内の部分を指す。線幅の算出方法の詳細については後述する。

【0038】

図２の例では、算出部１５４は、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上において線幅を算出している。より具体的には、線部分６４Ａについては、算出部１５４は、基準直線Ｌ１〜Ｌ５上において線幅Ｗ１〜Ｗ４，Ｗ５Ａを算出している。線部分６４Ｂについては、算出部１５４は、基準直線Ｌ５〜Ｌ７上において線幅Ｗ５Ｂ，Ｗ６，Ｗ７を算出する。線部分６４Ｃについては、算出部１５４は、基準直線Ｌ９上において線幅Ｗ９を算出している。算出された線幅線幅Ｗ１〜Ｗ４，Ｗ５Ａ，Ｗ５Ｂ，Ｗ６，Ｗ７，Ｗ９は、途切れ検出部１５６に出力される。

【0039】

途切れ検出部１５６は、線部分６４Ａ〜６４Ｃについて算出された線幅Ｗ１〜Ｗ４，Ｗ５Ａ，Ｗ５Ｂ，Ｗ６，Ｗ７，Ｗ９に基づいて、塗布材の途切れを検出する。詳細については後述するが、途切れ検出部１５６は、たとえば、基準直線Ｌ１〜Ｌ９の１つに対して複数の線幅が算出されたことに基づいて、線状の塗布材が塗布材の接線方向に対して斜めに途切れていることを示す斜め途切れを検出することができる。図２の例では、１つの基準直線Ｌ５に対して複数の線幅Ｗ５Ａ，Ｗ５Ｂが検出されているので、途切れ検出部１５６は、基準直線Ｌ５上において斜め途切れを検出する。

【0040】

出力部１０１は、検査結果を出力するためのユニットである。一例として、出力部１０１は、後述の表示部１０２（図３参照）、音声を出力するスピーカー、インジケーター、またはその他の出力機器である。出力部１０１は、途切れ検出部１５６によって途切れが検出された場合に、途切れが生じていることを出力する。図２の例では、途切れが生じている箇所に円３８が付されている。

【0041】

グルーピングされた線部分ごとに線幅が算出されることで、画像処理装置１００は、塗布材が３つ以上に分離している場合であっても、塗布材の途切れを検出することができる。

【0042】

＜Ｂ．画像処理システム１の構成＞
図３を参照して、画像処理システム１の全体構成について説明する。図３は、画像処理システム１の全体構成の一例を示す図である。

【0043】

画像処理システム１は、主要なコンポーネントとして、視覚センサとも称される画像処理装置１００と、画像処理装置１００と通信可能なＰＬＣ（Programmable Logic Controller）５と画像処理装置１００に接続された撮影部８（画像取得部）とを含む。

【0044】

ＰＬＣ５は、画像処理装置１００と連係して、コンベアなどの搬送機構６などの制御を実行する。撮影部８は、一例として、レンズなどの光学系に加えて、ＣＣＤ（Coupled Charged Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサといった、複数の画素に区画された撮像素子を含んで構成される。撮影部８は、搬送機構６によって搬送されるワークＷを順次撮影する。撮影部８による撮影によって取得された入力画像は、画像処理装置１００へ伝送される。

【0045】

画像処理装置１００は、所定の検査プログラムを実行することで、塗布材が検査対象物に意図した通りに塗布されているか否かを検査する。一例として、画像処理装置１００は、塗布材が途切れているか否か、塗布材の塗布幅が適切であるか否か、塗布材が意図した箇所に塗布されているか否かなどを検査する。画像処理装置１００による検査結果は、表示部１０２に表示される。

【0046】

＜Ｃ．画像処理装置１００の構成＞
図４を参照して、図１に示される画像処理装置１００のハードウェア構成について説明する。図４は、画像処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【0047】

画像処理装置１００は、典型的には、汎用的なコンピュータアーキテクチャに従う構造を有しており、予めインストールされたプログラムをプロセッサが実行することで、図１で説明した各種の画像処理を実現する。

【0048】

より具体的には、画像処理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などの制御装置１１０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２と、表示コントローラ１１４と、システムコントローラ１１６と、Ｉ／Ｏ（Input Output）コントローラ１１８と、記憶装置１２０と、カメラインターフェイス１２２と、入力インターフェイス１２４と、ＰＬＣインターフェイス１２６と、通信インターフェイス１２８と、メモリカードインターフェイス１３０とを含む。これらの各部は、システムコントローラ１１６を中心として、互いにデータ通信可能に接続される。

【0049】

制御装置１１０は、システムコントローラ１１６との間でプログラム（コード）などを交換して、これらを所定順序で実行することで、目的の演算処理を実現する。システムコントローラ１１６は、制御装置１１０、ＲＡＭ１１２、表示コントローラ１１４、およびＩ／Ｏコントローラ１１８とそれぞれバスを介して接続されており、各部との間でデータ交換などを行うとともに、画像処理装置１００全体の処理を司る。

【0050】

ＲＡＭ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性のメモリであり、記憶装置１２０から読み出されたプログラムや、撮影部８によって取得された入力画像、入力画像に対する処理結果、およびワークデータなどを保持する。

【0051】

表示コントローラ１１４は、表示部１０２と接続されており、システムコントローラ１１６からの内部コマンドに従って、各種の情報を表示するための信号を表示部１０２へ出力する。表示部１０２は、一例として、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイや有機ＥＬなどを含む。表示部１０２は、図４に示されるように画像処理装置１００と一体的に構成されてもよいし、画像処理装置１００とは別個に構成されてもよい。

【0052】

Ｉ／Ｏコントローラ１１８は、画像処理装置１００に接続される記録媒体や外部機器との間のデータ交換を制御する。より具体的には、Ｉ／Ｏコントローラ１１８は、記憶装置１２０と、カメラインターフェイス１２２と、入力インターフェイス１２４と、ＰＬＣインターフェイス１２６と、通信インターフェイス１２８と、メモリカードインターフェイス１３０と接続される。

【0053】

記憶装置１２０は、典型的には、不揮発性の磁気記憶装置であり、制御装置１１０で実行される画像処理プログラム２０に加えて、各種設定値などが格納される。さらに、記憶装置１２０には、撮影部８から得られた入力画像が格納される。なお、記憶装置１２０に代えて、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置やＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disk Random Access Memory）などの光学記憶装置を採用してもよい。

【0054】

カメラインターフェイス１２２は、ワークＷ（検査対象物）を撮影することで生成された画像データを受け付ける入力部に相当し、制御装置１１０と撮影部８との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、カメラインターフェイス１２２は、１つ以上の撮影部８と接続が可能であり、制御装置１１０からカメラインターフェイス１２２を介して撮影部８に撮影指示が出力される。これにより、撮影部８は、被写体を撮影し、生成された画像をカメラインターフェイス１２２を介して制御装置１１０に出力する。

【0055】

入力インターフェイス１２４は、制御装置１１０とキーボード１０４、マウス、タッチパネル、専用コンソールなどの入力装置との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、入力インターフェイス１２４は、ユーザが入力装置を操作することで与えられる操作指令を受け付ける。

【0056】

ＰＬＣインターフェイス１２６は、ＰＬＣ５と制御装置１１０との間のデータ伝送を仲介する。より具体的には、ＰＬＣインターフェイス１２６は、ＰＬＣ５によって制御される生産ラインの状態に係る情報やワークＷに係る情報などを制御装置１１０へ伝送する。

【0057】

通信インターフェイス１２８は、制御装置１１０と図示しない他のパーソナルコンピュータやサーバ装置などとの間のデータ伝送を仲介する。通信インターフェイス１２８は、典型的には、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）などからなる。なお、メモリカード１０６に格納されたプログラムを画像処理装置１００にインストールする形態に代えて、通信インターフェイス１２８を介して、配信サーバなどからダウンロードしたプログラムを画像処理装置１００にインストールしてもよい。一例として、通信インターフェイス１２８は、撮影部８の状態を表わす信号を撮影部８やＰＬＣ５などから受信する。当該信号は、撮影部８が撮像中であるか否かを示す。

【0058】

メモリカードインターフェイス１３０は、制御装置１１０と記録媒体であるメモリカード１０６との間のデータ伝送を仲介する。すなわち、メモリカード１０６には、画像処理装置１００で実行される画像処理プログラム２０などが格納された状態で流通し、メモリカードインターフェイス１３０は、このメモリカード１０６から画像処理プログラム２０を読み出す。また、メモリカードインターフェイス１３０は、制御装置１１０の内部指令に応答して、撮影部８によって取得されたカメラ画像および／または画像処理装置１００における処理結果などをメモリカード１０６へ書き込む。なお、メモリカード１０６は、ＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイスや、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記録媒体や、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体等からなる。

【0059】

上述のような汎用的なコンピュータアーキテクチャに従う構造を有するコンピュータを利用する場合には、本実施の形態に係る機能を提供するためのアプリケーションに加えて、コンピュータの基本的な機能を提供するためのＯＳ（Operating System）がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係る画像処理プログラムは、ＯＳの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の順序および／またはタイミングで呼出して処理を実行するものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るプログラム自体は、上記のようなモジュールを含んでおらず、ＯＳと協働して処理が実行される場合もある。したがって、本実施の形態に係る画像処理プログラムとしては、このような一部のモジュールを含まない形態であってもよい。

【0060】

さらに、本実施の形態に係る画像処理プログラムは、他のプログラムの一部に組み込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には、上記のような組み合わせられる他のプログラムに含まれるモジュールを含んでおらず、当該他のプログラムと協働して処理が実行される。すなわち、本実施の形態に係る画像処理プログラムとしては、このような他のプログラムに組み込まれた形態であってもよい。

【0061】

なお、代替的に、画像処理プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を専用のハードウェア回路として実装してもよい。

【0062】

＜Ｄ．検査フロー＞
図５〜図１８を参照して、画像処理装置１００による検査フローについて説明する。画像処理装置１００による検査フローは、大きく分けて、設定工程と、検査工程とに分けられる。設定工程は、検査工程の事前に行われる工程であり、検査工程で実行される各種画像処理のパラメータ設定が行われる。検査工程では、画像処理装置１００は、設定工程で設定された各種パラメータに従って、塗布材の塗布品質について検査処理を実行する。

【0063】

設定工程および検査工程は、画像処理装置１００の制御装置１１０がプログラムを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

【0064】

以下では、画像処理装置１００によって実行される設定工程および検査工程について順に説明する。

【0065】

［Ｄ１．設定工程］
まず、図５〜図９を参照して、画像処理装置１００の制御装置１１０によって実行される設定工程について説明する。図５は、制御装置１１０によって実行される設定工程を表わすフローチャートを示す図である。

【0066】

ステップＳ１０において、制御装置１１０は、撮影指示を撮影部８に出力し、塗布材が線状に塗布されたワークを撮影部８に撮影させる。これにより、制御装置１１０は、塗布材が塗布されたワークを表わす基準画像を取得する。ステップＳ１０で得られる基準画像は、塗布材が正常に塗布されたワークを撮影して得られたものであり、塗布材の塗布品質の模範となる画像である。

【0067】

ステップＳ１２において、制御装置１１０は、塗布材の色の範囲を指定するための色設定を受け付ける。図６は、ステップＳ１２において表示される設定画面１０の一例を示す図である。

【0068】

図６に示されるように、設定画面１０は、各種設定画面を表示するためのタブＴＢと、を含む。タブＴＢの「色指定」が選択された場合には、塗布材の色の範囲を指定するための色設定画面１０Ａが表示される。色設定画面１０Ａは、色設定領域３１と、画像表示領域３２Ａと、ＯＫボタン４６と、キャンセルボタン４８とを含む。

【0069】

色設定領域３１において、ユーザは、塗布材の色相範囲の設定、塗布材の彩度範囲の設定、および塗布材の明度範囲の設定を入力することができる。以下では、色相範囲、彩度範囲、および明度範囲を総称して「色範囲」とも称する。色設定領域３１は、塗布材の色範囲の設定をポインタ指定で受け付けるポインタ指定領域３１Ａと、塗布材の色範囲の設定を数値入力で受け付ける数値入力領域３１Ｂとを含む。

【0070】

塗布材の色相の範囲設定は、色相の下限値を設定するためのポインタＨ１と、色相の上限値を設定するためのポインタＨ２とによって設定される。ポインタＨ１，Ｈ２は、マウス操作やタッチ操作によって紙面の左右方向にスライド可能に構成されている。ポインタＨ１，Ｈ２で指定された範囲が塗布材の色相の範囲として設定される。

【0071】

塗布材の彩度の範囲設定は、彩度の下限値を設定するためのポインタＣ１と、彩度の上限値を設定するためのポインタＣ２とによって設定される。ポインタＣ１，Ｃ２は、マウス操作やタッチ操作によって紙面の上下方向にスライド可能に構成されている。ポインタＣ１，Ｃ２で指定された範囲が塗布材の彩度の範囲として設定される。

【0072】

塗布材の明度の範囲設定は、明度の下限値を設定するためのポインタＢ１と、明度の上限値を設定するためのポインタＢ２とによって設定される。ポインタＢ１，Ｂ２は、マウス操作やタッチ操作によって紙面の上下方向にスライド可能に構成されている。ポインタＢ１，Ｂ２で指定された範囲が塗布材の明度の範囲として設定される。

【0073】

ユーザは、数値入力領域３１Ｂにおいて、色相の下限値と、色相の上限値と、彩度の下限値と、彩度の上限値と、明度の下限値と、明度の上限値とを数値入力することができる。典型的には、ポインタ指定領域３１Ａにおけるポインタの位置と、数値入力領域３１Ｂにおける数値とは、互いに連動する。

【0074】

制御装置１１０は、色設定領域３１で指定された色範囲に従って基準画像を二値化する。一例として、制御装置１１０は、基準画像の各画素が色設定領域３１で指定された色範囲に含まれる場合には、当該画素の値を「１」とする。一方で、制御装置１１０は、基準画像の各画素が色設定領域３１で指定された色範囲に含まれない場合には、当該画素の値を「０」とする。これにより、制御装置１１０は、基準画像から二値化画像を生成する。二値化画像は、画像表示領域３２Ａに表示される。好ましくは、制御装置１１０は、色設定領域３１に対する設定に合わせて、画像表示領域３２Ａに表示する二値化画像の表示を連動させる。ユーザは、二値化画像を確認しながら色設定領域３１に対する設定を行うことで、塗布材の色範囲の設定を容易に行うことができる。

【0075】

ユーザがＯＫボタン４６を押下すると、制御装置１１０は、色設定領域３１において設定された色範囲の設定を記憶装置１２０（図４参照）に記憶する。ユーザがキャンセルボタン４８を押下すると、制御装置１１０は、色設定領域３１において設定された色範囲の設定を記憶せずに、色設定画面１０Ａの表示を閉じる。

【0076】

再び図５を参照して、ステップＳ１４において、制御装置１１０は、塗布材が塗布されるべき範囲の開始位置および終了位置の設定を受け付ける。図７は、ステップＳ１４において表示される設定画面１０の一例を示す図である。

【0077】

図７に示されるように、タブＴＢの「領域設定」が選択された場合には、塗布材が塗布されるべき範囲を指定するための領域設定画面１０Ｂが表示される。領域設定画面１０Ｂは、幅指定領域５１と、計測領域登録ボタン５２と、開始ライン登録ボタン５３と、終了ライン登録ボタン５４と、基準経路作成ボタン５５と、チェックボックス５６と、ＯＫボタン５７と、キャンセルボタン５８とを含む。

【0078】

画像表示領域３２Ａには、上記ステップＳ１０で得られた基準画像、または、上記ステップＳ１２で設定された色範囲に基づいて基準画像から得られる二値化画像が表示される。制御装置１１０は、チェックボックス５６に対する操作に応じて基準画像および二値化画像の表示を順次切り替える。より具体的には、チェックボックス５６にチェックが入れられていない場合には、制御装置１１０は、画像表示領域３２Ａに基準画像を表示する。チェックボックス５６にチェックが入れられている場合には、制御装置１１０は、画像表示領域３２Ａに二値化画像を表示する。

【0079】

幅指定領域５１において、ユーザは、塗布材が塗布される経路の許容幅をピクセル単位で設定することができる。後述の検査処理において塗布材が当該許容幅をはみ出た場合には、検査結果として「ＮＧ」となる。

【0080】

計測領域登録ボタン５２は、検査を行うべき画像領域の登録を受け付ける。より具体的には、ユーザは、画像表示領域３２Ａにおいて表示される画像に対して領域指定を行う。一例として、当該領域指定は、マウス操作やタッチ操作などによって実現される。領域指定後においてユーザが計測領域登録ボタン５２を押下することで、制御装置１１０は、指定された検査対象領域を記憶装置１２０（図４参照）に記憶する。これにより、検査を行うべき画像領域と、検査を行わない画像領域とが区別される。

【0081】

開始ライン登録ボタン５３は、塗布材が塗布されるべき範囲の開始位置の登録を受け付ける。より具体的には、ユーザは、画像表示領域３２Ａにおいて表示される画像に対して塗布領域３６Ａの開始位置を指定することができる。図７の例では、当該開始位置として開始ラインＳＴが設定されている。開始ラインＳＴの設定は、たとえば、マウス操作やタッチ操作などで実現される。開始ラインＳＴは、塗布領域３６Ａを横切るように設定される。開始ラインＳＴの設定後においてユーザが開始ライン登録ボタン５３を押下することで、制御装置１１０は、画像内における開始ラインＳＴの位置（座標値）を記憶装置１２０（図４参照）に記憶する。

【0082】

終了ライン登録ボタン５４は、塗布材が塗布されるべき範囲の終了位置の登録を受け付ける。より具体的には、ユーザは、画像表示領域３２Ａにおいて表示される画像に対して塗布領域３６Ａの終了位置を指定することができる。図７の例では、当該終了位置として終了ラインＥＤが設定されている。終了ラインＥＤの設定は、たとえば、マウス操作やタッチ操作などで実現される。終了ラインＥＤは、塗布領域３６Ａを横切るように設定される。終了ラインＥＤの設定後においてユーザが終了ライン登録ボタン５４を押下することで、制御装置１１０は、画像内における終了ラインＥＤの位置（座標値）を記憶装置１２０（図４参照）に記憶する。

【0083】

基準経路作成ボタン５５は、塗布材が塗布されるべき範囲を自動で演算する処理を実行するためのボタンである。制御装置１１０は、基準経路作成ボタン５５の押下を受け付けたことに基づいて、図５に示されるステップＳ１６の処理を実行する。

【0084】

より具体的には、ステップＳ１６において、制御装置１１０は、上記ステップＳ１２で設定された色範囲に基づいて基準画像から得られる二値化画像に対して微分フィルタを適用し、エッジ部分（勾配）を表わす微分画像を生成する。一例として、当該微分画像では、エッジ部分の画素値は「１」で表され、非エッジ部分の画素値は「０」で表される。制御装置１１０は、開始ラインＳＴ上において画素値が「１」である２つのエッジ点（すなわち、開始点ＳＰ１，ＳＰ２）を検出するとともに、終了ラインＥＤ上において画素値が「１」である２つのエッジ点（終了点ＥＰ１，ＥＰ２）を検出する。制御装置１１０は、微分画像上において、開始点ＳＰ１に隣接する画素について反時計周りにエッジ点を探索する。制御装置１１０は、エッジ点を探索できた場合には、当該エッジ点の座標値を記憶するとともに当該エッジ点を注目画素として設定する。その後、制御装置１１０は、微分画像上において、当該注目画素に隣接する画素について反時計回りにエッジ点を探索する。このよう処理を繰り返すことで、制御装置１１０は、開始点ＳＰ１から終了点ＥＰ１までのエッジ点の座標値群を輪郭３８Ａとして検出する。同様に、制御装置１１０は、開始点ＳＰ２から終了点ＥＰ２までのエッジ点の座標値群を輪郭３８Ｂとして検出する。

【0085】

図８は、基準経路作成ボタン５５の押下後に表示される設定画面１０の一例を示す図である。図８に示されるように、制御装置１１０は、輪郭３８Ａ，３８Ｂに基づいて、塗布材の塗布位置として許容される塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂを特定する。典型的には、制御装置１１０は、輪郭３８Ａ，３８Ｂによって囲まれる範囲を、幅指定領域５１に設定された幅の分だけ外側に拡張し、当該拡張後の範囲を塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂとして特定する。

【0086】

また、制御装置１１０は、輪郭３８Ａ，３８Ｂの中心線を塗布材が塗布されるべき位置を示す基準経路４０として特定する。より具体的には、制御装置１１０は、輪郭３８Ａ上の各点について輪郭３８Ｂ上の対応点を特定する。一例として、制御装置１１０は、輪郭３８Ａ上の各点から最短となる輪郭３８Ｂ上の点を対応点として特定する。制御装置１１０は、輪郭３８Ａ，３８Ｂ上の対応点間の中間点を繋げた線を基準経路４０として特定する。

【0087】

制御装置１１０は、ＯＫボタン５７の押下を検出すると、図５に示されるステップＳ１８の処理を実行する。より具体的には、ステップＳ１８において、制御装置１１０は、ステップＳ１６で特定された塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂと基準経路４０とを記憶装置１２０（図４参照）に記憶する。制御装置１１０は、キャンセルボタン５８の押下を検出すると、塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂと基準経路４０とを記憶せずに領域設定画面１０Ｂの表示を閉じる。

【0088】

［Ｄ２．検査工程］
次に、図９〜図１８を参照して、画像処理装置１００の制御装置１１０によって実行されるによる検査工程について説明する。図９は、制御装置１１０によって実行される検査工程を表わすフローチャートを示す図である。制御装置１１０は、上述の設定工程で設定された各種パラメータに従って塗布材の塗布品質について検査を行う。

【0089】

より具体的には、ステップＳ５０において、制御装置１１０は、撮影指示を撮影部８に出力し、塗布材が線状に塗布されたワークを撮影部８に撮影させる。これにより、制御装置１１０は、塗布材が塗布されたワークを表わす入力画像を取得する。図１０は、撮影部８から得られた入力画像６２を示す図である。図１０の例では、入力画像６２は、ワークを表わすワーク領域６３と、塗布材を表わす塗布領域６４とを含む。塗布領域６４は、線部分６４Ａ〜６４Ｃに分離している。

【0090】

再び図９を参照して、ステップＳ５２において、制御装置１１０は、入力画像６２から塗布領域６４を抽出する。より具体的には、制御装置１１０は、上述の設定工程で設定された塗布材の色範囲に従って入力画像を二値化する。一例として、制御装置１１０は、入力画像の各画素が設定された色範囲に含まれる場合には、当該画素の値を「１」とする。一方で、制御装置１１０は、入力画像の各画素が設定された色範囲に含まれない場合には、当該画素の値を「０」とする。すなわち、画素値が「１」である画素が塗布材を表わす塗布領域として抽出される。図１１は、入力画像６２から得られた二値化画像６５を示す図である。図１１に示されるように、二値化画像６５において、塗布領域６４のみが抽出されている。

【0091】

再び図９を参照して、ステップＳ５４において、制御装置１１０は、上述のグルーピング部１５２（図１参照）として、塗布領域６４を一連の線部分ごとにグルーピングする。一例として、制御装置１１０は、二値化画像６５に対して微分フィルタを適用し、エッジ部分（勾配）を表わす微分画像を生成する。当該微分画像においては、エッジ部分の画素値は「１」で表され、非エッジ部分の画素値は「０」で表される。その後、制御装置１１０は、微分画像をラスタスキャンし、画素値が「１」である画素を探索する。制御装置１１０は、画素値が「１」である画素を探索できた場合には、当該画素を開始点として設定する。制御装置１１０は、当該開始点について反時計周りにエッジ点を探索する。制御装置１１０は、エッジ点を探索できた場合には、当該エッジ点の座標値を記憶するとともに当該エッジ点を注目画素として設定する。その後、制御装置１１０は、微分画像上において、当該注目画素に隣接する画素について反時計回りにエッジ点を探索する。制御装置１１０は、このような輪郭追跡処理を注目点が開始点に戻るまで実行する。制御装置１１０は、輪郭追跡の過程で記憶された座標値群を輪郭として検出し、当該輪郭で囲まれる領域を１つのグループとして特定する。

【0092】

このとき、好ましくは、制御装置１１０は、各グループの面積が第１閾値よりも小さい場合には、当該グループをノイズとしてみなす。また、制御装置１１０は、各グループの面積が第２閾値（＞第１閾値）よりも大きい場合には、当該グループをノイズとしてみなす。すなわち、制御装置１１０は、各グループの面積が第１閾値以上であり、第２閾値以下である場合には、当該グループを線部分としてみなす。

【0093】

図１２は、二値化画像６５に対するグルーピング結果の一例を示す図である。図１２の例では、塗布領域６４の線部分６４ＡがグループＧ１としてグルーピングされており、塗布領域６４の線部分６４ＢがグループＧ２としてグルーピングされており、塗布領域６４の線部分６４ＣがグループＧ３としてグルーピングされている。

【0094】

再び図９を参照して、ステップＳ５６において、制御装置１１０は、上述の算出部１５４（図１参照）として、上述の設定工程で設定された基準経路４０（図８参照）上の複数箇所において基準経路４０の接線方向に直交するように基準直線を設定する。図１３は、塗布領域６４に対して設定された基準直線の一例を示す図である。図１３の例では、基準直線Ｌ１〜Ｌ９が設定されている。

【0095】

再び図９を参照して、ステップＳ５８において、制御装置１１０は、上述の算出部１５４（図１参照）として、線部分６４Ａ〜６４Ｃごとに、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上の各々に存在する２つのエッジ点を検出するとともに、当該２つのエッジ点間の距離を線幅として算出する。より具体的には、制御装置１１０は、二値化画像６５に対して微分フィルタを適用し、エッジ部分（勾配）を表わす微分画像を生成する。一例として、当該微分画像においては、エッジ部分の画素値は「１」で表され、非エッジ部分の画素値は「０」で表される。制御装置１１０は、微分画像上の基準直線Ｌ１〜Ｌ９を走査し、画素値が「１」である少なくとも２つのエッジ点を探索する。制御装置１１０は、当該２つのエッジ点の間における距離を線幅として算出する。典型的には、制御装置１１０は、エッジ点が３つ以上存在する場合には、最も外側に存在する２つのエッジ点の間における距離を線幅として算出する。

【0096】

線幅の算出処理は、グルーピングされた線部分ごとに行われる。図１４は、線部分６４Ａに対する線幅の算出処理を説明するための図である。図１４には、線部分６４Ａを表わす二値化画像６５Ａが示されている。ステップＳ５８Ａにおいて、制御装置１１０は、線部分６４Ａと基準直線Ｌ１〜Ｌ７との重複箇所において線幅を算出する。図１４の例では、制御装置１１０は、基準直線Ｌ１上においてエッジ点Ｅ１Ａ，Ｅ１Ｂを検出し、エッジ点Ｅ１Ａ，Ｅ１Ｂ間の距離を線幅Ｗ１として算出する。同様に、基準直線Ｌ２については線幅Ｗ２が算出される。基準直線Ｌ３については線幅Ｗ３が算出される。基準直線Ｌ４については線幅Ｗ４が算出される。基準直線Ｌ５については線幅Ｗ５が算出される。基準直線Ｌ６については線幅Ｗ６が算出される。基準直線Ｌ７については線幅Ｗ７Ａが算出される。

【0097】

図１５は、線部分６４Ｂに対する線幅の算出処理を説明するための図である。図１５には、線部分６４Ｂを表わす二値化画像６５Ｂが示されている。ステップＳ５８Ｂにおいて、制御装置１１０は、線部分６４Ｂと基準直線Ｌ７，Ｌ８との重複箇所において線幅を算出する。図１５の例では、基準直線Ｌ７については線幅Ｗ７Ｂが算出される。基準直線Ｌ８については線幅Ｗ８が算出される。

【0098】

図１６は、線部分６４Ｃに対する線幅の算出処理を説明するための図である。図１６には、線部分６４Ｃを表わす二値化画像６５Ｃが示されている。ステップＳ５８Ｃにおいて、制御装置１１０は、線部分６４Ｃと基準直線Ｌ９との重複箇所において線幅を算出する。図１６の例では、基準直線Ｌ９については線幅Ｗ９が算出される。

【0099】

再び図９を参照して、ステップＳ６０において、制御装置１１０は、上述の途切れ検出部１５６（図１参照）として、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上において算出された線幅と、ステップＳ５４でのグルーピング結果とに基づいて、塗布材に途切れが生じているか否かを判定する。図１７は、途切れの検出処理を説明するための図である。図１７に示されるように、制御装置１１０は、ステップＳ５４でのグルーピング数が複数である場合に、塗布材の途切れを検出するとともに、基準直線Ｌ１〜Ｌ９の１つに対して複数の線幅が算出された場合に、斜め途切れを検出する。図１７の例では、１つの基準直線Ｌ７に対して複数の線幅Ｗ７Ａ，Ｗ７Ｂが検出されているので、制御装置１１０は、基準直線Ｌ７上において斜め途切れが生じていると判定する。また、ステップＳ５４で塗布材が３つのグループにグルーピングされているので、制御装置１１０は、塗布材が３つに分離していると判断する。

【0100】

なお、斜め途切れの検出方法は、上述の方法に限定されずに、任意の方法が採用される。一例として、制御装置１１０は、線部分６４Ａ〜６４Ｃの端部において算出された線幅が所定値以下である場合に斜め途切れを検出する。図１７の例では、線幅Ｗ７Ａ，Ｗ７Ｂが所定値以下である場合に、制御装置１１０は、基準直線Ｌ７上において斜め途切れが生じていると判定する。

【0101】

再び図９を参照して、ステップＳ６２において、制御装置１１０は、上述の設定工程で設定された塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂ（図８参照）に基づいて、塗布材の塗布位置にずれが生じているか否かを判定する。より具体的には、制御装置１１０は、上述の設定工程で設定された開始ラインＳＴから輪郭追跡処理を実行し、塗布領域６４の輪郭を検出する。輪郭追跡処理については図７で説明した通りであるので、その説明については繰り返さない。制御装置１１０は、塗布領域６４の輪郭の全てが塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂに含まれている場合には、塗布材の塗布位置にずれが生じていないと判定する。一方で、制御装置１１０は、塗布領域６４の輪郭の一部が塗布許容範囲３９Ａ，３９Ｂに含まれてない場合には、塗布材の塗布位置にずれが生じていると判定する。

【0102】

ステップＳ６４において、制御装置１１０は、塗布材の線幅が許容範囲内か否かを判定する。より具体的には、制御装置１１０は、基準直線Ｌ１〜Ｌ９（図１３参照）上において算出された線幅が予め設定された下限値を下回っている場合、または、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上において算出された線幅が予め設定された上限値を上回っている場合に、塗布材の線幅に欠陥があると判定する。そうでない場合には、制御装置１１０は、塗布材の線幅に欠陥がないと判定する。

【0103】

ステップＳ７０において、制御装置１１０は、表示部１０２に検査結果を表示させる。図１８は、塗布材の塗布品質に欠陥があると判定された場合における検査結果の表示例を示す図である。

【0104】

図１８には、検査結果画面７０が示さている。検査結果画面７０は、入力画像６２と、検査結果の概要表示領域７２と、検査結果の詳細表示領域７４とを含む。

【0105】

制御装置１１０は、入力画像６２上において塗布材の欠陥箇所を表示する。一例として、制御装置１１０は、入力画像６２上において、斜め途切れが生じている部分を他の部分よりも強調して表示する。これにより、ユーザは、斜め途切れが生じている部分を一見して把握することができる。

【0106】

斜め途切れが生じている箇所を強調表示する方法は、任意である。ある局面において、表示部１０２は、斜め途切れに沿って直線を表示することで、斜め途切れが生じている部分を強調表示する。図１８の例では、斜め途切れが生じている部分に直線７１Ａが表示されている。これにより、ユーザは、斜め途切れが生じている方向を容易に把握することができる。他の局面において、表示部１０２は、斜め途切れが生じている部分を他の部分とは異なる色で表示する。

【0107】

また、表示部１０２は、塗布材が直交方向に途切れている部分を他の部分よりも強調して表示する。図１８の例では、塗布材が直交方向に途切れている部分に直線７１Ｂが表示されている。

【0108】

また、表示部１０２は、塗布材の線幅が最小となっている部分を他の部分よりも強調して表示する。図１８の例では、線幅が最小となっている部分にマーク７１Ｃが表示されている。これにより、ユーザは、線幅が最小となっている部分を容易に把握することができる。

【0109】

また、表示部１０２は、塗布材の線幅が最大となっている部分を他の部分よりも強調して表示する。図１８の例では、線幅が最大となっている部分にマーク７１Ｄが表示されている。これにより、ユーザは、線幅が最大となっている部分を容易に把握することができる。

【0110】

概要表示領域７２には、検査結果の概要が表示される。一例として、概要表示領域７２には、検査結果の良否が表示される。塗布材の塗布品質が良好である場合には、概要表示領域７２において「ＯＫ」が表示さる。一方で、塗布材の塗布品質に欠陥がある場合には、概要表示領域７２において「ＮＧ」が表示される。概要表示領域７２に表示される検査結果の良否は、詳細表示領域７４に表示される検査結果の良否よりも大きく表示される。ユーザは、概要表示領域７２に表示される検査結果を確認することで、ワークＷの不良品を見逃しにくくなる。

【0111】

詳細表示領域７４には、検査結果の詳細が表示される。一例として、詳細表示領域７４には、検査結果の良否と、検査対象物の状態と、塗布材の最小塗布幅と、塗布材の最大塗布幅と、塗布材の平均塗布幅と、塗布材の分離数と、塗布材の途切れ幅とが表示される。

【0112】

より具体的には、制御装置１１０は、基準直線Ｌ１〜Ｌ９（図１３参照）上において算出された線幅の内から最小塗布幅を特定し、当該最小塗布幅を詳細表示領域７４に表示する。また、制御装置１１０は、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上において算出された線幅の内から最大塗布幅を特定し、当該最大塗布幅を詳細表示領域７４に表示する。また、制御装置１１０は、基準直線Ｌ１〜Ｌ９上において算出された線幅の平均塗布幅を算出し、当該平均塗布幅を詳細表示領域７４に表示する。また、制御装置１１０は、上述のグルーピング部１５２によって塗布領域６４がグルーピングされたグループ数を塗布材の分離数として詳細表示領域７４に表示する。また、制御装置１１０は、互いに隣接する線部分の間隔を途切れ幅として算出し、当該途切れ幅を詳細表示領域７４に表示する。

【0113】

＜Ｅ．まとめ＞
以上のようにして、画像処理装置１００は、塗布領域６４を一連の線部分ごとにグルーピングし、塗布領域６４の複数箇所において、グルーピングされた線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出する。その後、画像処理装置１００は、各線部分について算出された線幅に基づいて、塗布領域６４の斜め途切れを検出する。グルーピングされた一連の線部分ごとに線幅が算出されることで、画像処理装置１００は、塗布材が３つ以上に分離している場合であっても、途切れを検出することができる。

【0114】

＜Ｆ．付記＞
以上のように、本実施形態は以下のような開示を含む。

【0115】

［構成１］
塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像（３０）内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするためのグルーピング部（１５２）と、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するための算出部（１５４）と、
前記複数箇所において算出された前記線幅に基づいて、前記塗布材の途切れを検出するための途切れ検出部（１５６）と、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するための出力部（１０１）とを備える、画像処理装置。

【0116】

［構成２］
前記出力部（１０１）は、前記入力画像（３０）を表示するとともに、当該入力画像（３０）上において、前記途切れが生じている部分を他の部分よりも強調して表示する、構成１に記載の画像処理装置。

【0117】

［構成３］
前記強調して表示することは、前記途切れに沿って直線を表示することを含む、構成２に記載の画像処理装置。

【0118】

［構成４］
前記出力部（１０１）は、前記グルーピング部（１５２）によって前記塗布領域がグルーピングされた数を前記塗布材の分離数としてさらに表示する、構成１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【0119】

［構成５］
前記算出部（１５４）は、
画像内において前記塗布材が写っているべき位置を示す所定の基準経路に直交するように当該基準経路の複数箇所において直線を設定し、
前記線部分ごとに、前記設定された直線上の各々に存在する２つのエッジ点を検出するとともに、当該２つのエッジ点間の距離を前記線幅として算出する、構成１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【0120】

［構成６］
前記途切れ検出部（１５６）は、前記複数箇所に設定された前記直線の１つに対して複数の前記線幅が算出された場合に、前記途切れを検出する、構成５に記載の画像処理装置。

【0121】

［構成７］
塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像（３０）内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップ（Ｓ５４）と、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップ（Ｓ５８）と、
前記複数箇所において算出された前記線幅に基づいて、前記塗布材の途切れを検出するステップ（Ｓ６０）と、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するステップ（Ｓ７０）とを備える、画像処理方法。

【0122】

［構成８］
コンピュータに実行される画像処理プログラムであって、
前記画像処理プログラムは、前記コンピュータに、
塗布材が線状に塗布された検査対象物を撮影して得られた入力画像（３０）内において前記塗布材を表わす塗布領域を抽出し、当該塗布領域を一連の線部分ごとにグルーピングするステップ（Ｓ５４）と、
前記線部分の各々の端部を含む前記塗布領域の複数箇所において、前記線部分ごとに、当該線部分の直交方向に対する線幅を算出するステップ（Ｓ５８）と、
前記複数箇所において算出された前記線幅に基づいて、前記塗布材の途切れを検出するステップ（Ｓ６０）と、
前記途切れが検出された場合に、前記途切れが生じていることを出力するステップ（Ｓ７０）とを実行させる、画像処理プログラム。

【0123】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0124】

１ 画像処理システム、５ ＰＬＣ、６ 搬送機構、７ 塗布材、８ 撮影部、１０ 設定画面、１０Ａ 色設定画面、１０Ｂ 領域設定画面、２０ 画像処理プログラム、３０，３５，６２ 入力画像、３１ 色設定領域、３１Ａ ポインタ指定領域、３１Ｂ 数値入力領域、３２Ａ 画像表示領域、３６Ａ，６４ 塗布領域、３８ 円、３８Ａ，３８Ｂ 輪郭、３９Ａ，３９Ｂ 塗布許容範囲、４０ 基準経路、４６，５７ ＯＫボタン、４８，５８ キャンセルボタン、５１ 指定領域、５２ 計測領域登録ボタン、５３ 開始ライン登録ボタン、５４ 終了ライン登録ボタン、５５ 基準経路作成ボタン、５６ チェックボックス、６３ ワーク領域、６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ 線部分、６５，６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ 二値化画像、７０ 検査結果画面、７１Ａ，７１Ｂ 直線、７１Ｃ，７１Ｄ マーク、７２ 概要表示領域、７４ 詳細表示領域、１００ 画像処理装置、１０１ 出力部、１０２ 表示部、１０４ キーボード、１０６ メモリカード、１１０ 制御装置、１１２ ＲＡＭ、１１４ 表示コントローラ、１１６ システムコントローラ、１１８ Ｉ／Ｏコントローラ、１２０ 記憶装置、１２２ カメラインターフェイス、１２４ 入力インターフェイス、１２６ ＰＬＣインターフェイス、１２８ 通信インターフェイス、１３０ メモリカードインターフェイス、１５２ グルーピング部、１５４ 算出部、１５６ 検出部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】