特許 6966473 移動体システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6966473

(24)【登録日】2021年10月25日

(45)【発行日】2021年11月17日

(54)【発明の名称】移動体システム

(51)【国際特許分類】

   B63B 49/00 20060101AFI20211108BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20211108BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20211108BHJP

【ＦＩ】

   B63B49/00 Z

   B63H25/04 D

   G05D1/00 A

【請求項の数】9

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2018-556204(P2018-556204)

(86)(22)【出願日】2017年10月3日

(86)【国際出願番号】JP2017036007

(87)【国際公開番号】WO2018110040

(87)【国際公開日】20180621

【審査請求日】2020年9月17日

(31)【優先権主張番号】特願2016-241290(P2016-241290)

(32)【優先日】2016年12月13日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101351

【弁理士】

【氏名又は名称】辰巳 忠宏

(72)【発明者】

【氏名】今井 浩久

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 敦

(72)【発明者】

【氏名】竹原 悦秀

【審査官】 米澤 篤

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第６３３８０２３（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特許第５８８５７０７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００３−３２９４４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−９１２５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６３Ｂ ４９／００

Ｂ６３Ｈ ２５／０４

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

測線に沿って移動可能な移動体と、
前記移動体が前記測線に沿って移動中に、地形の３次元位置を含むスワスデータを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記スワスデータに基づいて、前記移動体が沿って移動するための次の測線を設定する設定部と、
前記検出部による前記スワスデータの検出と前記設定部による前記次の測線の設定とを実行させる制御部とを備え、
前記３次元位置は、２次元位置および深さを含み、
前記制御部は、前記検出部による前記スワスデータの検出と前記設定部による前記次の測線の設定とを繰り返し実行し、
さらに前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第２の閾値より浅いことを示すとき、前記測線に沿った前記移動体の移動を終了させ、前記設定部による前記次の測線の設定を実行する場合には、前記測線において前記移動体の移動が終了するまでに検出された前記スワスデータに基づいて実行する、移動体システム。

【請求項2】

前記設定部は、前記スワスデータに含まれる前記２次元位置の中から前記測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、前記所定ポイントを通る線を前記次の測線とする、請求項１に記載の移動体システム。

【請求項3】

前記設定部は、前記所定ポイントを通りかつ前記測線に平行な直線を前記次の測線とする、請求項２に記載の移動体システム。

【請求項4】

前記設定部は、折れ点数を設定し、前記折れ点数に基づいて前記測線を線分に区分し、前記線分に対応する前記スワスデータ毎に含まれる前記２次元位置の中から前記測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、抽出された前記各所定ポイントを結んで得られる折れ線を前記次の測線とする、請求項２に記載の移動体システム。

【請求項5】

前記設定部は、前記次の測線を前記測線に近づける方向または遠ざける方向にオフセットする、請求項１から４のいずれかに記載の移動体システム。

【請求項6】

前記設定部によって設定される前記次の測線を前記測線に平行な平行線にする平行線モードかそれとも折れ線にする折れ線モードかのいずれかを選択する選択部をさらに含む、請求項１から５のいずれかに記載の移動体システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第１の閾値より浅いことを示すとき、前記移動体の移動を終了させるかまたは警告を発する、請求項１から６のいずれかに記載の移動体システム。

【請求項8】

前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第１の閾値より浅いことを示すとき、前記設定部による前記次の測線の設定を実行しない、請求項１から７のいずれかに記載の移動体システム。

【請求項9】

前記移動体は水上を移動し、前記検出部は水中のスワスデータを検出する、請求項１から８のいずれかに記載の移動体システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は移動体システムに関し、より特定的には湖底または海底等の水底の地形データ収集用の無人艇システムなどの移動体システムに関する。

【背景技術】

【0002】

この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。

【0003】

特許文献１には、移動体および経路決定装置を含む自律移動体システムが開示されている。移動体は、所定の観測機能を有し、経路決定装置は、表示部、操作部、観測領域設定部および経路決定部を含む。表示部は、移動体による観測領域を設定するための観測領域設定画像を画面に表示し、使用者による操作部の操作により、観測領域設定画像上に点および直線が描画される。観測領域設定部は、観測領域設定画像上に描画された点および直線の両端部を通る線を表す関数に基づいて観測領域を設定し、経路決定部は、設定された観測領域内で移動体が移動すべき経路を決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５８８５７０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような特許文献１では、移動体が移動する前に、移動体が移動すべき経路を予め決定する必要があり、特許文献１の図７に示す実施形態では、観測領域内で観測されない範囲が発生することなく、移動体が効率的にかつ精度よく観測できるように、観測ピッチが可変的に設定されるが、そのためには予め観測領域における水深などの地形情報が必要であった。

【0006】

それゆえにこの発明の主たる目的は、予め地形情報を必要とすることなく効率的にかつ精度よく地形を観測可能な、移動体システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の或る見地によれば、測線に沿って移動可能な移動体と、移動体が測線に沿って移動中に、地形の３次元位置を含むスワスデータを検出する検出部と、検出部によって検出されたスワスデータに基づいて、移動体が沿って移動するための次の測線を設定する設定部と、検出部によるスワスデータの検出と設定部による次の測線の設定とを実行させる制御部とを備える、移動体システムが提供される。

【0008】

この発明によれば、移動体が測線に沿って移動中に、地形の３次元位置を含むスワスデータを検出し、そのスワスデータに基づいて、移動体が移動するための次の測線を設定する。このように、移動体が測線を通過した後に次の測線を設定できるので、移動体の進むべき次の経路を予め決定しておく必要がない。また、取得したスワスデータに基づいて、すなわち移動体が移動している測線付近の地形データを考慮しながら、次の測線を設定できるので、地形情報を予め準備せずとも、測線を適切に設定できる。これにより、凹凸が混在する地形であっても、漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形データを取得でき、効率的にかつ精度よく地形を観測できる。

【0009】

好ましくは、３次元位置は、２次元位置および深さを含み、制御部は、検出部によるスワスデータの検出と設定部による次の測線の設定とを繰り返し実行する。この場合、移動体が測線に沿って移動中に、地形の２次元位置および深さを含むスワスデータを検出し、そのスワスデータに基づいて、移動体が移動するための次の測線を設定する。そして、この処理を繰り返す。このように、移動体が測線を通過する度に次の測線を設定できるので、移動体の進むべき経路全体を予め決定しておく必要がない。また、取得したスワスデータに基づいて、すなわち移動体が移動している測線付近の地形の２次元位置および深さを考慮しながら、次の測線を設定できるので、地形情報を予め準備せずとも、測線を適切に設定できる。これにより、浅い場所と深い場所とが混在する地形であっても、漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形データを取得でき、効率的にかつ精度よく地形を観測できる。

【0010】

また好ましくは、設定部は、スワスデータに含まれる２次元位置の中から測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、所定ポイントを通る線を次の測線とする。このようにスワスデータを検出した所定ポイントを通る線を次の測線とすることによって、さらに漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。ここで、所定ポイントは、最近ポイントまたは最遠ポイントであってもよい。

【0011】

さらに好ましくは、設定部は、所定ポイントを通りかつ測線に平行な直線を次の測線とする。このような平行な直線を次の測線とすることによって、次の測線を容易に設定でき、漏れなく地形を観測できる。

【0012】

好ましくは、設定部は、折れ点数を設定し、折れ点数に基づいて測線を線分に区分し、線分に対応するスワスデータ毎に含まれる２次元位置の中から測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、抽出された各所定ポイントを結んで得られる折れ線を次の測線とする。このような折れ線を次の測線とすることによって、さらに適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。

【0013】

さらに好ましくは、設定部は、次の測線を測線に近づける方向または遠ざける方向にオフセットする。この場合、さらに漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。

【0014】

好ましくは、設定部によって設定される次の測線を測線に平行な平行線にする平行線モードかそれとも折れ線にする折れ線モードかのいずれかを選択する選択部をさらに含む。この場合、状況に適した地形の観測が可能となる。

【0015】

また好ましくは、制御部は、スワスデータが深さに関する第１の閾値より浅いことを示すとき、移動体の移動を終了させるかまたは警告を発する。この場合、移動体の良好な移動を確保できる。

【0016】

さらに好ましくは、制御部は、スワスデータが深さに関する第１の閾値より浅いことを示すとき、設定部による次の測線の設定を実行しない。この場合、移動体が地面に接触することを事前に回避することができる。

【0017】

好ましくは、制御部は、スワスデータが深さに関する第２の閾値より浅いことを示すとき、測線に沿った移動体の移動を終了させ、設定部による次の測線の設定を実行する場合には、測線において移動体の移動が終了するまでに検出されたスワスデータに基づいて実行する。この場合、移動体が地面に接触することを回避しながら、地形の観測を継続することができる。

【0018】

また好ましくは、移動体は水上を移動し、検出部は水中のスワスデータを検出する。この発明は、水中の地形データの収集に好適に用いられる。

【発明の効果】

【0019】

この発明によれば、予め地形情報を必要とすることなく効率的にかつ精度よく地形を観測可能な、移動体システムが得られる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】この発明の一実施形態に係る移動体システムを示す斜視図である。

【図2】無人艇の内部構造を示す斜視図である。

【図3】無人艇を下方から見た斜視図である。

【図4】スワスデータ検出時の無人艇を示す概略図である。

【図5】図１の移動体システムを示すブロック部である。

【図6】移動体システムの初期設定の動作の一例を示すフロー図である。

【図7】無人艇の自動航行の動作の一例を示すフロー図である。

【図8】図７の動作の続きを示すフロー図である。

【図9】平行線モードでの測線データ算出の動作の一例を示すフロー図である。

【図10】折れ線モードでの測線データ算出の動作の一例を示すフロー図である。

【図11】折れ線モードでの測線データ算出における折れ点算出の動作の一例を示すフロー図である。

【図12】折れ線モードでの測線データ算出における折れ点置き換えの動作の一例を示すフロー図である。

【図13】（ａ）は測線を示す概略図であり、（ｂ）は測線に沿って移動中の無人艇を示す概略図であり、（ｃ）は無人艇が測線の終点に位置している状態を示す概略図であり、（ｄ）は無人艇が測線を途中で放棄した状態を示す概略図である。

【図14】平行線モードでの測線データ算出を示す概略図であり、（ａ）は無人艇が測線の終点まで移動した場合を示し、（ｂ）は無人艇が測線を途中で放棄した場合を示す。

【図15】折れ線モードでの測線データ算出を示す概略図であり、（ａ）は無人艇が測線の終点まで移動した場合を示し、（ｂ）は無人艇が測線を途中で放棄した場合を示す。

【図16】折れ線モードでの測線データ算出を示す概略図であり、（ａ）は復路において測線を放棄した場合を示し、（ｂ）は往路において測線を放棄した場合を示す。

【図17】（ａ）は平行線モードでの測線データ算出において次の測線をオフセットした場合を示し、（ｂ）は折れ線モードでの測線データ算出において次の測線をオフセットした場合を示す。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照してこの発明の好ましい実施形態について説明する。

【0022】

図１を参照して、この発明の一実施形態に係る移動体システム１０は、水上を移動する無人艇１２および基地局１４を含む。なお、この発明の実施形態における、前後、左右、上下とは、無人艇１２を基準とした前後、左右、上下を意味する。また、この発明の実施形態では、無人艇１２が移動体に相当する。

【0023】

図１〜図３を参照して、無人艇１２は、艇体１６、ソナー計測用ＰＣ１８、ソナー２０、自動航行コントローラ２２、船外機２４、バッテリ２６、発電機２８、測位装置３０、および無線ＬＡＮアンテナ３２ａ，３２ｂを含む。

【0024】

艇体１６は、前後方向に延び、本体部３４およびカバー部３６を有する。本体部３４は、下方に向かって凹むように形成される。また、本体部３４の底部３８の前後方向の中央よりもやや前方には、略Ｔ字状の穴４０が形成される。カバー部３６は、本体部３４の上方に取り付けられる。

【0025】

ソナー計測用ＰＣ１８は、カバー部３６の前後方向の中央よりもやや前方に設けられる。

【0026】

ソナー２０は、ヘッド４２および船上ユニット４４を有する。ヘッド４２は、本体部３４の前後方向の中央よりもやや前方において、ヘッド４２の下部が穴４０から露出するように設けられる。図４をも参照して、ヘッド４２は、湖底に向かって略扇状のマルチビームを発射し、湖底までの距離等を計測する。船上ユニット４４は、ヘッド４２よりも上方において、後述するＧＰＳ受信部５６の上部に取り付けられる。船上ユニット４４は、ソナー計測用ＰＣ１８、ヘッド４２およびＧＰＳ受信部５６に電気的に接続され、ソナー計測用ＰＣ１８、ヘッド４２およびＧＰＳ受信部５６が、相互に情報の送受信を行えるようにする。

【0027】

自動航行コントローラ２２は、本体部３４の前後方向の中央よりもやや後方に取り付けられる制御箱４６内に格納される。

【0028】

船外機２４は、主機ドライバ４８および操舵サーボドライバ５０を有し、本体部３４の後端部に取り付けられる。主機ドライバ４８は、船外機２４のスクリュー５２を回転させるために船外機２４の上部に位置する。主機ドライバ４８としては、たとえば、モータが用いられる。操舵サーボドライバ５０は、船外機２４を左右に回動させるために主機ドライバ４８の下方に位置する。

【0029】

バッテリ２６は、本体部３４の後部に設けられる。

【0030】

発電機２８は、カバー部３６の後部に設けられる。

【0031】

測位装置３０は、ＧＰＳアンテナ５４ａ，５４ｂ、ＧＰＳ受信部５６および姿勢センサ５８を有する。ＧＰＳアンテナ５４ａは、カバー部３６の前部に取り付けられる支柱６０の上端部に設けられ、ＧＰＳアンテナ５４ｂは、カバー部３６の後部に取り付けられる支柱６２の上端部に設けられる。ＧＰＳアンテナ５４ａ，５４ｂは、ＧＰＳ衛星６４（図５参照）からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部５６は、本体部３４の前後方向の中央よりもやや前方において、ヘッド４２の上方に設けられる平板６６上に取り付けられる。ＧＰＳ受信部５６は、ＧＰＳアンテナ５４ａ，５４ｂが受信したＧＰＳ信号に基づいて、無人艇１２の位置および向きを算出する。姿勢センサ５８は、ヘッド４２の前方において本体部３４に取り付けられ、無人艇１２の傾きを検出する。

【0032】

無線ＬＡＮアンテナ３２ａは、支持部材６８を介して支柱６０に取り付けられ、無線ＬＡＮアンテナ３２ｂは、支持部材７０を介して支柱６２に取り付けられる。

【0033】

基地局１４は、基地局ＰＣ７４、無線ＬＡＮルータ７６および無線ＬＡＮアンテナ７８を含み、たとえば、陸上に設置される。

【0034】

図５を参照して、移動体システム１０の電気的構成について説明する。

【0035】

ソナー計測用ＰＣ１８は、無人艇１２が沿って移動するための測線を設定する機能を有する。測線とは、無人艇１２がソナー２０で計測しながら移動する際に、移動の目標とする水面上の仮想線である。また、ソナー計測用ＰＣ１８は、ソナー２０（船上ユニット４４）に接続され、ソナー２０（ヘッド４２）によって計測された計測データおよび測位装置３０によって算出された無人艇１２の位置情報に基づいて、湖底の地形を表す３次元位置を含むスワスデータを算出する機能を有する。さらに、ソナー計測用ＰＣ１８は、算出したスワスデータに基づいて、無人艇１２が沿って移動するための次の測線を設定する機能を有する。また、ソナー計測用ＰＣ１８は、ソナー２０（船上ユニット４４）を介して測位装置３０に接続されており、無人艇１２の位置情報を取得することができる。さらに、ソナー計測用ＰＣ１８は、測位系ネットワークハブ８０を介しても測位装置３０に接続されており、これによって測位装置３０の設定の変更等を行うことができる。

【0036】

自動航行コントローラ２２は、測位系ネットワークハブ８０を介して測位装置３０に接続され、無人艇ネットワークハブ８２を介してソナー計測用ＰＣ１８に接続される。自動航行コントローラ２２は、測位装置３０から得られる無人艇１２の位置および向きの情報と、ソナー計測用ＰＣ１８から得られる無人艇１２が沿って移動するための測線の情報とに基づいて、無人艇１２を測線に沿って移動させる。自動航行コントローラ２２は、主機ドライバ４８、操舵サーボドライバ５０およびバッテリ２６にも接続される。自動航行コントローラ２２、主機ドライバ４８、操舵サーボドライバ５０およびバッテリ２６は、たとえばコントローラエリアネットワーク（Controller Area Network：ＣＡＮ）を介して、接続される。自動航行コントローラ２２は、無人艇１２を測線に沿って移動させるとき、主機ドライバ４８を作動させることによってスクリュー５２（図１参照）を回転させ、無人艇１２を前進させる。また、自動航行コントローラ２２は、操舵サーボドライバ５０を作動させることによって無人艇１２を左右に旋回させる。自動航行コントローラ２２は、無人艇１２の移動を終了させるとき、主機ドライバ４８および操舵サーボドライバ５０を停止する。

【0037】

基地局ＰＣ７４とソナー計測用ＰＣ１８および自動航行コントローラ２２とは、無線ＬＡＮルータ７６および無線ＬＡＮアンテナ７８と、無線ＬＡＮルータ８４および無線ＬＡＮアンテナ３２ａ，３２ｂとを介して、相互に通信可能となる。したがって、基地局ＰＣ７４とソナー計測用ＰＣ１８との間でデータの送受信等を行える他、基地局ＰＣ７４を用いてソナー計測用ＰＣ１８および自動航行コントローラ２２を遠隔操作することができる。

【0038】

なお、この実施形態では、ソナー計測用ＰＣ１８とソナー２０と測位装置３０とが、検出部に相当する。また、ソナー計測用ＰＣ１８が、設定部、制御部および選択部に相当する。

【0039】

以下、移動体システム１０の動作について説明する。

【0040】

図５および図６を参照して、ソナー計測用ＰＣ１８を用いて移動体システム１０の初期設定を行う。このとき、ユーザーは、基地局ＰＣ７４を用いてソナー計測用ＰＣ１８を遠隔操作することによって、基地局１４に居ながら移動体システム１０の初期設定を行うことができる。まず、無人艇１２が最初に沿って移動するための測線を作成する（ステップＳ１）。この実施形態では、無人艇１２が最初に沿って移動するための測線を基準測線という。たとえば、図１３（ａ）を参照して、基準測線Ａ１を作成するときは、水面上における始点ＢのＸ座標とＹ座標、および終点ＣのＸ座標とＹ座標を設定し、始点Ｂと終点Ｃとを結んだ直線を基準測線Ａ１とすることができる。基準測線を作成した後は、基準測線に対するソナー２０による計測作業の進行方向を設定する（ステップＳ３）。たとえば、図１３（ａ）に示すように、基準測線Ａ１に対する計測作業の進行方向Ｄを設定する。進行方向Ｄは、次の測線を設定する方向でもある。計測作業の進行方向を設定した後は、計測作業を終了するか否かの判定の基準となる深さを示す第１閾値を設定する（ステップＳ５）。第１閾値を設定した後は、無人艇１２が現在沿って移動中の測線を途中で放棄するか否かの判定の基準となる深さを示す第２閾値を設定する（ステップＳ７）。ここで、「測線を途中で放棄する」とは、無人艇１２が測線の終点まで辿り着く前に、無人艇１２の測線に沿った移動を終了することをいう。測線を放棄した位置から測線の終点までの区間は、計測作業を行わない。たとえば、図１３（ｄ）を参照して、無人艇１２が、基準測線Ａ１に沿って移動中に第２閾値よりも浅いスワスデータＥ２を検出した場合、無人艇１２は、基準測線Ａ１に沿った移動を終了する、すなわち基準測線Ａ１を途中で放棄する。そして、基準測線Ａ１を放棄した位置Ｆから基準測線Ａ１の終点Ｃまでの区間Ｇについては計測作業を行わない。

【0041】

図５および図７を参照して、初期設定（ステップＳ１〜Ｓ７）を行った後、ユーザーは、基地局ＰＣ７４を用いてソナー計測用ＰＣ１８を遠隔操作することによって、計測作業開始の操作を行う。たとえば、ソナー計測用ＰＣ１８の画面上に表示された計測作業開始のボタンをクリックする。計測作業開始の操作を行うと、ソナー計測用ＰＣ１８は、変数Ｍを１とし（ステップＳ９）、自動航行コントローラ２２に自動航行開始の指示を与える。

【0042】

自動航行開始の指示を受けた自動航行コントローラ２２は、主機ドライバ４８および操舵サーボドライバ５０を作動させ、無人艇１２を測線に沿って移動させる（ステップＳ１１）。

【0043】

図４をも参照して、無人艇１２が測線に沿って移動を開始すると、ソナー２０は、ヘッド４２から湖底（水中）に向かってマルチビームを照射し、湖底までの距離等の計測を開始する。そして、ソナー計測用ＰＣ１８は、ソナー２０によって計測された計測データおよび測位装置３０によって算出された無人艇１２の位置情報に基づいて、湖底の地形を表す３次元位置を含むスワスデータを検出する（ステップＳ１３）。湖底の地形を表す３次元位置とは、２次元位置および深さを含み、２次元位置はＸ座標およびＹ座標で示され、深さはＺ座標で示される。ここで、２次元位置とは、ユニバーサル横メルカトル図法の座標をいい、深さとは、水面から湖底までの鉛直方向の距離をいう。このように、この実施形態では、無人艇１２が測線に沿って移動中に、ソナー計測用ＰＣ１８とソナー２０と測位装置３０とによって、地形を表す３次元位置を含む水中のスワスデータを検出する。

【0044】

スワスデータを検出すると、ソナー計測用ＰＣ１８は、測位装置３０によって算出された無人艇１２の位置情報と、無人艇１２が沿って移動中の測線の情報とに基づいて、無人艇１２が測線の終点に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。無人艇１２が測線の終点に位置していなければステップＳ１７に進み、無人艇１２が測線の終点に位置していればステップＳ１９に進む。

【0045】

ステップＳ１７では、ソナー計測用ＰＣ１８が、ステップＳ１３で検出されたスワスデータのうち、第２閾値よりも浅いスワスデータがあるか否かを判定する。第２閾値よりも浅いスワスデータがあればステップＳ１９に進み、第２閾値よりも浅いスワスデータがなければステップＳ１３に戻ってスワスデータの検出を行う。なお、この実施形態では、ステップＳ１７からステップＳ１９に進んだ場合、測線を途中で放棄したことを示す。

【0046】

ステップＳ１９では、ソナー計測用ＰＣ１８が、自動航行コントローラ２２に自動航行終了（測線に沿った移動の終了）の指示を与え、スワスデータの検出を終了する。ソナー計測用ＰＣ１８から指示を受けた自動航行コントローラ２２は、主機ドライバ４８および操舵サーボドライバ５０を停止させ、無人艇１２の移動を終了させる。

【0047】

図１３（ｂ）〜（ｄ）を参照して、たとえば、無人艇１２を基準測線Ａ１の始点Ｂから終点Ｃに向かって移動させ、図１３（ｂ）に示すように、無人艇１２が基準測線Ａ１の終点Ｃに位置しておらずかつ第２閾値よりも浅いスワスデータが検出されていない場合は、基準測線Ａ１に沿って移動しながらスワスデータＥの検出を繰り返し行う。図１３（ｃ）に示すように、無人艇１２が基準測線Ａ１の終点Ｃまで辿り着いた場合は、基準測線Ａ１に沿った移動およびスワスデータＥの検出を終了する。図１３（ｄ）に示すように、第２閾値よりも浅いスワスデータＥ２が検出された場合には、基準測線Ａ１を途中で放棄し、基準測線Ａ１に沿った移動およびスワスデータＥの検出を終了する。

【0048】

スワスデータの検出が終了すると、ソナー計測用ＰＣ１８が、ステップＳ１３で検出されたスワスデータのうち、第１閾値よりも浅いスワスデータがあるか否かを判定する（ステップＳ２１）。第１閾値よりも浅いスワスデータがあれば、次の測線の設定を実行せず、計測作業を終了する。第１閾値よりも浅いスワスデータがなければ、ステップＳ２３に進む。たとえば、図１３（ｃ）に示すように、第１閾値よりも浅いスワスデータＥ１が検出されていた場合は、次の測線を設定することなく、計測作業を終了する。

【0049】

ステップＳ２３では、ユーザーが基地局１４からソナー計測用ＰＣ１８を遠隔操作することによって、ソナー計測用ＰＣ１８は、次の測線を、基準測線に平行な平行線にする平行線モードか、それとも折れ線にする折れ線モードかを選択する。

【0050】

ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ２３で選択されたモードが折れ線モードか否かを判定する（ステップＳ２５）。選択されたモードが折れ線モードでなければ、ステップＳ２７に進み、選択されたモードが折れ線モードであれば、ステップＳ２９に進む。

【0051】

図５、図７および図９を参照して、平行線モードの測線データ算出（ステップＳ２７）について説明する。

【0052】

ソナー計測用ＰＣ１８は、変数Ｎｍａｘを１とし（ステップＳ１０１）、ステップＳ１３で検出した全てのスワスデータのうち、直近の測線から計測作業の進行方向側にあるスワスデータを全て選択する（ステップＳ１０３）。ここで、直近の測線を途中で放棄した場合には、測線を放棄するまでに検出されたスワスデータのうち、測線から計測作業の進行方向側にあるスワスデータを選択する。

【0053】

ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１０３で選択されたスワスデータのＺ座標を０（水面上）に設定する（ステップＳ１０４）。ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１０４でＺ座標が０に設定されたスワスデータのうち、測線からの最遠ポイントを抽出する（ステップＳ１０５）。この実施形態では、最遠ポイントは、沿って移動していた直近の測線に対して垂直な方向において、沿って移動していた直近の測線から最も遠い座標である。

【0054】

ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１０５で抽出された最遠ポイントを通り、基準測線に平行な直線を算出する（ステップＳ１０７）。

【0055】

ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１０７で算出された直線上で、基準測線の始点から最も近い点を点Ｐ０とし、基準測線の終点から最も近い点を点ＰＮｍａｘ＋１とする（ステップＳ１０９）。ここで、ステップＳ１０１において変数Ｎｍａｘ＝１としているので、ＰＮｍａｘ＋１＝Ｐ２となる。

【0056】

そして、ソナー計測用ＰＣ１８は、測線を途中で放棄したか否かを判定し（ステップＳ１１１）、測線を途中で放棄していればステップＳ１１３に進み、測線を放棄していなければステップＳ１１５に進む。この実施形態では、ステップＳ１７からステップＳ１９に進んでいれば測線を途中で放棄したと判定し、ステップＳ１５からステップＳ１９に進んでいれば測線を放棄していないと判定する。

【0057】

測線を途中で放棄している場合、ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１０７で算出した直線上において、測線を放棄したときの無人艇１２の位置から最も近い点を点ＰＮｍａｘとして（ステップＳ１１３）、処理を終了する。ここで、変数Ｎｍａｘ＝１より、ＰＮｍａｘ＝Ｐ１となる。

【0058】

一方、測線を途中で放棄していない場合、ソナー計測用ＰＣ１８は、点ＰＮｍａｘを点ＰＮｍａｘ＋１として（ステップＳ１１５）、処理を終了する。ここで、変数Ｎｍａｘ＝１より、Ｐ１＝Ｐ２となる。すなわち、測線を途中で放棄していない場合、ステップＳ１１３で設定されたＰ１に相当する値は存在しないので、図８のステップＳ３９，Ｓ４１の処理を適切に実行できるように、Ｐ１としてＰ２を用いる。ここで、Ｐ１としてＰ０を用いてもよい。

【0059】

図１４（ａ）および（ｂ）を参照して、たとえば、図１４（ａ）に示すように、無人艇１２が基準測線Ａ１の終点Ｃまで辿り着いて自動航行を終了した場合には、基準測線Ａ１よりも計測作業の進行方向Ｄ側（右側）にあるスワスデータＥ３を全て選択する。そして、スワスデータＥ３の中から最遠ポイントＨを抽出し、最遠ポイントＨを通りかつ基準測線Ａ１に平行な直線Ａ２を算出する。直線Ａ２上で基準測線Ａ１の始点Ｂから最も近い点を点Ｐ０とし、直線Ａ２上で基準測線Ａ１の終点Ｃから最も近い点を点Ｐ２とする。最後にＰ１としてＰ２を用いる。図１４（ｂ）に示すように、基準測線Ａ１を途中で放棄して自動航行を終了した場合には、図１４（ａ）に示す場合と同様の方法でＰ０とＰ２とを算出する。そして、直線Ａ２上において、基準測線Ａ１を放棄したときの無人艇１２の位置Ｆから最も近い点を点Ｐ１とする。

【0060】

図５、図７および図１０を参照して、折れ線モードの測線データ算出（ステップＳ２９）について説明する。

【0061】

ユーザーは、基地局１４からソナー計測用ＰＣ１８を遠隔操作して、次の測線の折れ点数として変数Ｎｍａｘを設定する（ステップＳ２０１）。また、ユーザーは、後述する図１１に示すステップＳ３１１で使用する規定値を設定する（ステップＳ２０３）。規定値としては、水面上の任意のＸ座標およびＹ座標を設定すればよく、たとえば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）とする。

【0062】

ソナー計測用ＰＣ１８は、基準測線の長さと、ステップＳ２０１で設定された折れ点数（変数Ｎｍａｘ）とに基づいて、基準測線を折れ点数（変数Ｎｍａｘ）と同じ数の区間に分け、区間ごとの線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘを算出する（ステップＳ２０５）。

【0063】

図１５（ａ）および（ｂ）を参照して、たとえば、図１５（ａ）に示すように、無人艇１２が基準測線Ａ１の終点Ｃまで辿り着いて自動航行を終了した場合には、基準測線Ａ１を変数Ｎｍａｘと同じ数の区間に分け、区間ごとの線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘを算出する。図１５（ｂ）に示すように、基準測線Ａ１を途中で放棄して自動航行を終了した場合にも、図１５（ａ）に示す場合と同様の方法で線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘを算出する。

【0064】

ソナー計測用ＰＣ１８は、線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘを算出すると、各線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘに対応する折れ点Ｐ１〜ＰＮｍａｘを算出する（ステップＳ２０７）。

【0065】

図１１を参照して、折れ点Ｐ１〜ＰＮｍａｘの算出（ステップＳ２０７）について説明する。ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ１３で検出した全てのスワスデータのうち、測線から計測作業の進行方向側にあるスワスデータを選択する（ステップＳ３０１）。ここで、測線を途中で放棄した場合には、測線を放棄するまでに検出されたスワスデータのうち、測線から計測作業の進行方向側にあるスワスデータを選択する。

【0066】

ついで、ソナー計測用ＰＣ１８は、変数Ｎを１とし（ステップＳ３０３）、測線から計測作業の進行方向側にあるスワスデータのうち、線分ＬＮの区間において計算に用いるべきスワスデータを選択する（ステップＳ３０５）。

【0067】

ソナー計測用ＰＣ１８は、選択可能なスワスデータが存在するか否かを判定し（ステップＳ３０７）、存在する場合、ステップＳ３０８に進む。測線を途中で放棄したことによって、選択可能なスワスデータが存在しない場合、ステップＳ３１１に進む。

【0068】

ステップＳ３０８では、ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ３０５で選択されたスワスデータのＺ座標を０（水面上）に設定する。ステップＳ３０９では、ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ３０８でＺ座標が０に設定されたスワスデータのうち、線分ＬＮからの最遠ポイントを抽出する。そして、ソナー計測用ＰＣ１８は、抽出した最遠ポイントを点ＰＮとし、Ｎ番目の折れ点とする（ステップＳ３１３）。

【0069】

一方、ステップＳ３１１では、ステップＳ３０９のように最遠ポイントを抽出することができないので、ソナー計測用ＰＣ１８は、点ＰＮの座標値を一時的にステップＳ２０３で設定しておいた規定値とする。

【0070】

このようにして点ＰＮを算出すると、ソナー計測用ＰＣ１８は、ＮがＮｍａｘより小さいか否かを判定し（ステップＳ３１５）、ＮがＮｍａｘより小さければＮに１を加えて（ステップＳ３１７）、ステップＳ３０５に戻り、折れ点の算出を繰り返し行う。ＮがＮｍａｘより小さくなければ処理を終了する。

【0071】

図１５（ａ）および（ｂ）を参照して、たとえば、図１５（ａ）に示す場合には、基準測線Ａ１から計測作業の進行方向Ｄ側にあるスワスデータＥ３を全て選択する。そして、まず、スワスデータＥ３のうち線分Ｌ１の区間において計算に用いるべきスワスデータＥ３１を選択し、スワスデータＥ３１のＺ座標を０に設定する。ついで、Ｚ座標が０に設定されたスワスデータのうち、線分Ｌ１に対して垂直な方向における最遠ポイントを抽出し、抽出した最遠ポイントを点Ｐ１とし、１番目の折れ点とする。これを線分Ｌ２〜ＬＮｍａｘの区間についても同様に行い、スワスデータＥ３２〜Ｅ３Ｎｍａｘに基づいて点Ｐ２〜ＰＮｍａｘをそれぞれ算出する。図１５（ｂ）に示す場合には、線分Ｌ１〜Ｌ３の区間については、図１５（ａ）に示す場合と同様に処理を行う。線分Ｌ４〜ＬＮｍａｘの区間Ｇについては、選択可能なスワスデータが存在せず、点Ｐ４〜ＰＮｍａｘを算出できない。したがって、点Ｐ４〜ＰＮｍａｘの座標値を、一時的に規定値とする。

【0072】

図１０に戻って、ソナー計測用ＰＣ１８は、ステップＳ２０７において一時的に規定値とされた点ＰＮがある場合、点ＰＮを規定値ではない点Ｐ１〜ＰＮｍａｘのいずれかに置き換える（ステップＳ２０９）。

【0073】

図１２および図１６を参照して、点Ｐ１〜ＰＮｍａｘへの置き換えについて説明する。

【0074】

まず、ソナー計測用ＰＣ１８は、点Ｐ１が規定値か否かを判定する（ステップＳ４０１）。点Ｐ１が規定値であれば、ステップＳ４０３に進む。点Ｐ１が規定値でなければ、ステップＳ４０５に進む。ここで、点Ｐ１が規定値の場合とは、たとえば図１６（ａ）に示すように、復路において測線を途中で放棄した場合である。点Ｐ１が規定値でない場合とは、たとえば図１６（ｂ）に示すように、往路において測線を途中で放棄した場合である。なお、点Ｐ０側から点ＰＮｍａｘ＋１側（始点Ｂ側から終点Ｃ側）に向かって移動する場合が往路であり、点ＰＮｍａｘ＋１側から点Ｐ０側に向かって移動する場合が復路である。

【0075】

ステップＳ４０３では、変数ＮをＮｍａｘとし、点ＰＮが規定値か否かを判定する（ステップＳ４０７）。点ＰＮが規定値でなければステップＳ４０９に進む。点ＰＮが規定値であれば、点ＰＮを点ＰＮ＋１に置き換えて（ステップＳ４１１）、ステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９では、変数Ｎが１か否かを判定し、変数Ｎが１でなければ変数Ｎから１を減じて（ステップＳ４１３）ステップＳ４０７に戻り、処理を繰り返し行う。変数Ｎが１であれば処理を終了する。

【0076】

図１６（ａ）に示すように、たとえば、復路において測線を途中で放棄し点Ｐ１〜ＰＮｍａｘ−４が規定値とされている場合、点ＰＮｍａｘ〜Ｐ１の順番に規定値か否かが判定される。点ＰＮｍａｘ〜ＰＮｍａｘ−３は規定値ではないので、置き換えの処理は行われない。点ＰＮｍａｘ−４は規定値であるので、点ＰＮｍａｘ−３に置き換えられる。ついで、点ＰＮｍａｘ−５は規定値であるので、点ＰＮｍａｘ−４に置き換えられる。点ＰＮｍａｘ−４は点ＰＮｍａｘ−３に置き換えられているので、点ＰＮｍａｘ−５は点ＰＮｍａｘ−３に置き換えられたことになる。同様の処理を繰り返し行うことで、点Ｐ１〜ＰＮｍａｘ−４は、点ＰＮｍａｘ−３に置き換えられる。

【0077】

一方、ステップＳ４０５では、変数Ｎを１とし、点ＰＮが規定値か否かを判定する（ステップＳ４１５）。点ＰＮが規定値でなければステップＳ４１７に進む。点ＰＮが規定値であれば、点ＰＮを点ＰＮ−１に置き換えて（ステップＳ４１９）、ステップＳ４１７に進む。ステップＳ４１７では、変数ＮがＮｍａｘか否かを判定し、変数ＮがＮｍａｘでなければ、変数Ｎに１を加えて、ステップＳ４１５に戻り、変数ＮがＮｍａｘであれば処理を終了する。

【0078】

図１６（ｂ）に示すように、たとえば、往路において測線を途中で放棄し点Ｐ４〜ＰＮｍａｘが規定値とされている場合、点Ｐ１〜ＰＮｍａｘの順番に規定値か否かが判定される。点Ｐ１〜Ｐ３は規定値ではないので、置き換えの処理は行われない。点Ｐ４は規定値であるので、点Ｐ３に置き換えられる。ついで、点Ｐ５は規定値であるので、点Ｐ４に置き換えられる。点Ｐ４は点Ｐ３に置き換えられているので、点Ｐ５は点Ｐ３に置き換えられたことになる。同様の処理を繰り返し行うことで、点Ｐ４〜ＰＮｍａｘは、点Ｐ３に置き換えられる。

【0079】

図１０に戻って、点Ｐ１を通り基準測線に平行な直線を算出し、その直線上で基準測線の始点に最も近い点を点Ｐ０とする（ステップＳ２１１）。そして、点ＰＮｍａｘを通り基準測線に平行な直線を算出し、その直線上で基準測線の終点に最も近い点を点ＰＮｍａｘ＋１とする（ステップＳ２１３）。

【0080】

図１５（ａ）および（ｂ）を参照して、たとえば、図１５（ａ）に示す場合には、点Ｐ１を通り基準測線Ａ１に平行な直線Ａ２を算出し、直線Ａ２上で基準測線Ａ１の始点Ｂに最も近い点を点Ｐ０とする。そして、点ＰＮｍａｘを通り基準測線Ａ１に平行な直線Ａ３を算出し、直線Ａ３上で基準測線Ａ１の終点Ｃに最も近い点を点ＰＮｍａｘ＋１とする。図１５（ｂ）に示す場合にも、同様の方法で点Ｐ０を算出する。そして、点ＰＮｍａｘが点Ｐ３に置き換えられているので、点Ｐ３を通り基準測線Ａ１に平行な直線Ａ３を算出し、直線Ａ３上で基準測線Ａ１の終点Ｃに最も近い点を点ＰＮｍａｘ＋１とする。

【0081】

図８を参照して、平行線モードまたは折れ線モードによって測線データ（Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１）の算出が終了すると、基地局ＰＣ７４に点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１が表示され、ユーザーはこれを目視で確認する（ステップＳ３１）。ユーザーは、目視で確認した結果に基づいて、点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１をオフセット処理するためのオフセット値を、ソナー計測用ＰＣ１８を遠隔操作して入力する（ステップＳ３３）。オフセット処理しない場合は、０を入力する。ソナー計測用ＰＣ１８は、入力されたオフセット値に応じて、点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１を、測線に近づける方向または遠ざける方向にオフセットする（ステップＳ３５）。

【0082】

図１７（ａ）および（ｂ）を参照して、たとえば、図１７（ａ）に示す場合では、点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１を基準測線Ａ１に近づける方向に距離Ｉ１だけ平行にオフセットしている。図１７（ｂ）に示す場合には、点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１を基準測線Ａ１から遠ざける方向に距離Ｉ２だけ平行にオフセットしている。

【0083】

オフセット処理が終了すると、ソナー計測用ＰＣ１８は、変数Ｍが奇数か否かを判定する（ステップＳ３７）。変数Ｍが奇数であれば点Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１を逆の順に結んだ線を次の測線とする（ステップＳ３９）。すなわち、無人艇１２は、ステップＳ３９で得られた次の測線においては、点ＰＮｍａｘ＋１を始点とし、点Ｐ０を終点として移動していく。一方、変数Ｍが奇数でなければ、Ｐ０〜ＰＮｍａｘ＋１の順に結んだ線を次の測線とする（ステップＳ４１）。すなわち、無人艇１２は、ステップＳ４１で得られた次の測線においては、点Ｐ０を始点とし、点ＰＮｍａｘ＋１を終点として移動していく。

【0084】

上述したように、ソナー計測用ＰＣ１８は、ソナー計測用ＰＣ１８とソナー２０と測位装置３０とによって検出されたスワスデータに基づいて、無人艇１２が沿って移動するための次の測線を設定する。ソナー計測用ＰＣ１８は、平行線モードが選択された場合には、最遠ポイントを通りかつ基準測線に平行な直線を次の測線とする。また、ソナー計測用ＰＣ１８は、折れ線モードが選択された場合には、最遠ポイントを結んで得られる折れ線を次の測線とする。

【0085】

最後に、ソナー計測用ＰＣ１８は、途中で測線を放棄したか否かを判定し（ステップＳ４３）、放棄していなければ変数Ｍに１を加えて（ステップＳ４５）、ステップＳ１１に戻る。測線を放棄した場合において、平行線モードで測線データ算出を行った場合は、測線を放棄したときの無人艇１２の位置から最も近い点Ｐ１を次の測線の始点とし、折れ線モードで測線データ算出を行った場合は、測線を放棄したときの無人艇１２の位置から最も近い点ＰＮを次の測線の始点とする（ステップＳ４７）。すなわち、測線を放棄した場合、次の測線の始点は、点Ｐ０または点ＰＮｍａｘ＋１ではなく、平行線モードでは点Ｐ１となり、折れ線モードでは点ＰＮとなる。

【0086】

たとえば、図１４（ｂ）に示す場合には、点Ｐ１が次の測線の始点となり、点Ｐ０に向かって無人艇１２が移動する。図１５（ｂ）に示す場合には、点Ｐ３が次の測線の始点となり、点Ｐ２、点Ｐ１および点Ｐ０の順番に無人艇１２が移動する。そして、変数Ｍに１を加えて（ステップＳ４５）、ステップＳ１１に戻る。

【0087】

上述したように、ソナー計測用ＰＣ１８は、第１閾値よりも浅いスワスデータが検出されなければ、スワスデータの検出と、次の測線の設定とを繰り返し実行する。

【0088】

このような移動体システム１０によれば、無人艇１２が測線に沿って移動中に、地形の３次元位置を含むスワスデータを検出し、そのスワスデータに基づいて、無人艇１２が移動するための次の測線を設定する。このように、無人艇１２が測線を通過した後に次の測線を設定できるので、無人艇１２の進むべき次の経路を予め決定しておく必要がない。また、取得したスワスデータに基づいて、すなわち無人艇１２が移動している測線付近の地形データを考慮しながら、次の測線を設定できるので、地形情報を予め準備せずとも、測線を適切に設定できる。これにより、凹凸が混在する地形であっても、漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形データを取得でき、効率的にかつ精度よく地形を観測できる。

【0089】

無人艇１２が測線に沿って移動中に、地形の２次元位置および深さを含むスワスデータを検出し、そのスワスデータに基づいて、無人艇１２が移動するための次の測線を設定する。そして、この処理を繰り返す。このように、無人艇１２が測線を通過する度に次の測線を設定できるので、無人艇１２の進むべき経路全体を予め決定しておく必要がない。また、取得したスワスデータに基づいて、すなわち無人艇１２が移動している測線付近の地形の２次元位置および深さを考慮しながら、次の測線を設定できるので、地形情報を予め準備せずとも、測線を適切に設定できる。これにより、浅い場所と深い場所とが混在する地形であっても、漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形データを取得でき、効率的にかつ精度よく地形を観測できる。

【0090】

ソナー計測用ＰＣ１８は、スワスデータに含まれる２次元位置の中から測線に対する最遠ポイントを抽出し、最遠ポイントを通る線を次の測線とする。このようにスワスデータを検出した最遠ポイントを通る線を次の測線とすることによって、さらに漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。

【0091】

ソナー計測用ＰＣ１８は、平行線モードでは、最遠ポイントを通りかつ基準測線に平行な直線を次の測線とする。このような平行な直線を次の測線とすることによって、次の測線を容易に設定でき、漏れなく地形を観測できる。

【0092】

ソナー計測用ＰＣ１８は、折れ線モードでは、折れ点数を設定し、折れ点数に基づいて測線を線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘに区分し、線分Ｌ１〜ＬＮｍａｘに対応するスワスデータ毎に含まれる２次元位置の中から測線に対する最遠ポイントを抽出し、抽出された最遠ポイントを結んで得られる折れ線を次の測線とする。このような折れ線を次の測線とすることによって、さらに適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。

【0093】

ソナー計測用ＰＣ１８は、次の測線を測線に近づける方向または遠ざける方向にオフセットするので、さらに漏れなくかつ適度なオーバーラップを保ちながら無駄なく地形を観測できる。

【0094】

ソナー計測用ＰＣ１８は、ソナー計測用ＰＣ１８によって設定される次の測線を測線に平行な平行線にする平行線モードかそれとも折れ線にする折れ線モードかのいずれかを選択できるので、状況に適した地形の観測が可能となる。

【0095】

ソナー計測用ＰＣ１８は、スワスデータが深さに関する第１の閾値より浅いことを示すとき、ソナー計測用ＰＣ１８による次の測線の設定を実行しないので、無人艇１２が地面に接触することを事前に回避することができる。

【0096】

ソナー計測用ＰＣ１８は、スワスデータが深さに関する第２の閾値より浅いことを示すとき、測線に沿った無人艇１２の移動を終了させ、ソナー計測用ＰＣ１８による次の測線の設定を実行する場合には、測線において無人艇１２の移動が終了するまでに検出されたスワスデータに基づいて実行するので、無人艇１２が地面に接触することを回避しながら、地形の観測を継続することができる。

【0097】

無人艇１２は水上を移動し、ソナー計測用ＰＣ１８およびソナー２０は水中のスワスデータを検出するので、移動体システム１０は、水中の地形データの収集に好適に用いられる。

【0098】

上述した実施形態では、ソナー計測用ＰＣ１８、ソナー２０および測位装置３０が検出部に相当する場合について説明したが、これに限定されず、たとえば、ソナー計測用ＰＣ１８およびソナー２０、またはソナー２０のみが検出部に相当してもよい。

【0099】

上述した実施形態では、ソナー計測用ＰＣ１８が、設定部、制御部および選択部に相当する場合について説明したが、これに限定されず、たとえば、基地局ＰＣ７４が、設定部、制御部および選択部に相当してもよい。

【0100】

上述した実施形態では、次の測線を設定するとき、沿って移動していた直近の測線に対して垂直な方向において、沿って移動していた直近の測線から最遠となるポイントを抽出する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、初期設定時に設定した測線（基準測線）に対して垂直な方向において、沿って移動していた直近の測線から最遠となるポイントを抽出してもよい。また、沿って移動していた直近の測線に対して垂直な方向において、沿って移動していた直近の測線から最近となるポイントを抽出してもよいし、初期設定時に設定した測線（基準測線）に対して垂直な方向において、沿って移動していた直近の測線から最近となるポイントを抽出してもよい。また、最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出してもよい。なお、測線に対して最近となるポイントを通る線は算出しにくい場合があるが、この場合、たとえば、図１７（ａ）に示すように最遠ポイントＨを通る直線をオフセットして、最近ポイントＪを通る直線を算出することもできる。

【0101】

上述した実施形態では、平行線モードで次の測線を設定するとき、基準測線に平行な直線を次の測線とする場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、直近の測線に平行な直線を次の測線としてもよい。

【0102】

ソナー計測用ＰＣ１８は、折れ線モードによって算出された折れ線を、平滑にする機能を有していてもよい。この場合、無人艇１２を測線に沿って円滑に移動できる。

【0103】

上述した実施形態では、ユーザーによる操作が必要な場合について説明したが、これに限定されず、たとえば、ソナー計測用ＰＣ１８が、ユーザーの代わりに自動で処理するようにしてもよい。

【0104】

上述した実施形態では、ソナー計測用ＰＣ１８は、スワスデータが深さに関する第１閾値よりも浅いことを示すとき、ソナー計測用ＰＣ１８による次の測線の設定を実行しない場合について説明したが、これに限定されない。ソナー計測用ＰＣ１８は、スワスデータが深さに関する第１閾値よりも浅いことを示すとき、無人艇１２の移動を終了させるかまたは警告を発するようにしてもよい。この場合、無人艇１２の良好な移動を確保できる。

【0105】

上述した実施形態では、移動体として水上を移動する無人艇１２を用いて水中のスワスデータを検出する場合について説明したが、これに限定されず、移動体として空中を移動するヘリコプタや航空機等を用いて陸上のスワスデータを検出してもよい。この場合、３次元位置は、２次元位置および高さを含む。高さとは、陸上からヘリコプタや航空機等までの鉛直方向の距離をいう。

【0106】

以上、この発明の好ましい実施形態について説明されたが、この発明の範囲および精神を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能であることは明らかである。この発明の範囲は、添付された請求の範囲のみによって限定される。

【符号の説明】

【0107】

１０ 移動体システム
１２ 無人艇
１４ 基地局
１６ 艇体
１８ ソナー計測用ＰＣ
２０ ソナー
２２ 自動航行コントローラ
２６ バッテリ
３０ 測位装置
３２ａ，３２ｂ，７８ 無線ＬＡＮアンテナ
４８ 主機ドライバ
５０ 操舵サーボドライバ
７４ 基地局ＰＣ
７６，８４ 無線ＬＡＮルータ
８０ 測位系ネットワークハブ
８２ 無人艇ネットワークハブ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】