特許 6969883 袋状触覚センサ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6969883

(24)【登録日】2021年11月1日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】袋状触覚センサ

(51)【国際特許分類】

   G01L 1/16 20060101AFI20211111BHJP

   G01L 5/00 20060101ALI20211111BHJP

   H01L 41/113 20060101ALI20211111BHJP

   H01L 41/087 20060101ALI20211111BHJP

   H01L 41/193 20060101ALI20211111BHJP

   A41D 13/00 20060101ALI20211111BHJP

   A41D 13/08 20060101ALI20211111BHJP

   A41D 19/015 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   G01L1/16 B

   G01L5/00 Z

   G01L5/00 101Z

   H01L41/113

   H01L41/087

   H01L41/193

   A41D13/00 102

   A41D13/08 107

   A41D13/08 104

   A41D19/015 610Z

【請求項の数】3

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2017-69888(P2017-69888)

(22)【出願日】2017年3月31日

(65)【公開番号】特開2018-173292(P2018-173292A)

(43)【公開日】2018年11月8日

【審査請求日】2020年2月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】517069066

【氏名又は名称】ロボセンサー技研株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】特許業務法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大村 昌良

【審査官】 吉田 久

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−６０９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１４５７１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１５８１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２６１１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２７６６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平６−２８９７７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３８７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２４５９０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６０１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１４２６３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１７５８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２３０９４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｌ １／００−５／２８

Ｈ０１Ｌ ４１／１１３、４１／０８７、

４１／１９３

Ａ４１Ｄ １３／００、１３／０８、

１９／０１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、前記圧電体の内部に形成された内部導体と、前記圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサであって、
前記センサ電線が、前記圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に前記内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、前記圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、
手袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分に前記布状センサが配置されるとともに、前記布状センサの表裏両面に、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍの絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバーが形成され、手に装着して手のマッサージ装置として用いられることを特徴とする袋状触覚センサ。

【請求項2】

柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、前記圧電体の内部に形成された内部導体と、前記圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサであって、
前記センサ電線が、前記圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に前記内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、前記圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、
手袋状に形成され、引出線を介して、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わった通信制御部に接続されて、２つの袋状触覚センサ間で互いに交信可能になった手文字の読み取り装置として用いられることを特徴とする袋状触覚センサ。

【請求項3】

手袋状に形成され、指の部分が他の部分よりも高密度に前記センサ電線が配置されている請求項１または２に記載の袋状触覚センサ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圧電性を備えたセンサ電線を組み付けて形成された布状センサが備わった袋状触覚センサに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、例えば人の手に装着される手袋のような袋状の織物に触覚センサを取り付けて織物にかかる圧力を検出したり、触覚センサを変形させて織物を動かしたりすることが行われている（例えば、特許文献１参照）。この触覚センサは、対向する両面が平面になった紐状の圧電材料の両面にそれぞれ電極膜を形成し、両電極膜の外側をそれぞれ絶縁皮膜で覆って構成された圧電性ファイバを縦糸と横糸のように交互に織りあわせて織布状に形成されている。そして、織布状に形成された織物を手袋の甲および甲側の指に取り付けて、各指の運動を個別に検出できるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−２０３９９６号公報

【発明の概要】

【0004】

このような袋状触覚センサは、指の運動を検出する場合には、有効であるが、手袋をつけた手で被処理物を握ったときの圧力を測定したり、ロボットなどの手の部分につけて所定の圧力で被処理物を把持させたりすることに対しては、対応できないという問題がある。また、触覚センサは、被処理物の表面に沿って撓む必要があるため全方向に対して変形できる柔軟性が要求されるが、前述した圧電性ファイバは、扁平に形成されているため、厚み方向には撓み易いが、幅方向には撓み難くいという問題がある。

【0005】

本発明は、前述した問題に対処するためになされたもので、その目的は、人やロボットの手に装着して所定の処理を行うことに適した袋状触覚センサを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。

【0006】

前述した目的を達成するため、本発明に係る袋状触覚センサの構成上の特徴は、柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体（１２，３２，４２，５２）と、圧電体の内部に形成された内部導体（１３，３３，４３，５３）と、圧電体の外部に形成された外部導体（１４，３４，４４，５４）とからなるセンサ電線（１１，１１ａ，１１ｂ，３１，３１ａ，４１，５１，６１，６１ａ）を組み付けて形成された布状センサ（１０ａ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，２５ａ，２６ａ，２８ａ）が備わった袋状触覚センサ（１０，２５，２６，２８）であって、センサ電線が、圧電体を構成する細長い圧電フィルム（３２ａ）の一方の面の幅方向の中央部分に内部導体を形成するための内部帯状層（３３ａ）を形成し、圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、手袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分に布状センサが配置されるとともに、布状センサの表裏両面に、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍの絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバー（１５）が形成され、手に装着して手のマッサージ装置として用いられることにある。

【0007】

本発明に係る袋状触覚センサは、被処理物を把持する把持部を覆える袋状に形成され、少なくとも被処理物に接触する部分にセンサ電線からなる布状センサが配置されている。センサ電線は、円筒状の圧電体と、圧電体の内部に形成された内部導体と、圧電体の外部に形成された外部導体とからなっており、圧電体は、変形量に応じた電圧を発生するとともに、電圧がかかったときに変形する。また、センサ電線の断面形状が円形に形成されているため、センサ電線は、軸方向に伸縮できる他、軸周りのどの方向に対しても変形することができる。このため、本発明に係る袋状触覚センサによると、人やロボットなどの手で被処理物を握ったときの圧力を測定したり、被処理物を所定の圧力で把持させたりすることに適した袋状触覚センサを得ることができる。

【0008】

圧電体を構成する材料としては、ポリ乳酸、フッ化ビニリデン、シアン化ビニリデン、ポリアミド、シアン化ビニリデン、ポリテトラフルオロエチレンおよびそれらの発泡体や各重合体、それらの共重合体およびそれらの積層体、さらには発泡体などを用いることができる。また、内部導体および外部導体を構成する材料としては、銅、銀、白金、アルミニウムなどの金属やそれらの合金など伝導性を有する種々の材料を用いることができ、銀、アルミニウムを用いる場合には、蒸着によって内部導体および外部導体を層として形成することが好ましい。さらに、内部導体および外部導体を構成する材料として、導電性ポリマー、導電性塗料などを用いることもでき、これによるとさらに柔軟性が増すようになる。また、布状センサは、センサ電線を織物のように織ったセンサ織物や、編物のように編んだセンサ編物で構成される。

【0009】

また、末梢神経の異常などにより手にしびれが生じた人に対して、手指をマッサージ治療して回復させることが行われる。本発明は、このような場合に、センサ電線に電圧を加えて袋状触覚センサを繰り返し同じ動作で変形させることで、手指をマッサージすることができる。これによると、マッサージをするための人手が不要になるとともに、長時間の治療が可能になる。

【0010】

本発明に係る袋状触覚センサのさらに他の構成上の特徴は、柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、圧電体の内部に形成された内部導体と、圧電体の外部に形成された外部導体とからなるセンサ電線を組み付けて形成された布状センサ（２７ａ）が備わった袋状触覚センサ（２７）であって、センサ電線が、圧電体を構成する細長い圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に内部導体を形成するための内部帯状層を形成し、圧電フィルムの幅方向の両縁部を重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、かつ、手袋状に形成され、引出線を介して、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わった通信制御部に接続されて、２つの袋状触覚センサ間で互いに交信可能になった手文字の読み取り装置として用いられることにある。

【0011】

手文字は、手を用いて平仮名を一文字ずつ表現する方法で、難聴者どうしまたは難聴者と健常者との間で意思伝達を容易にするために用いられている。本発明によると、袋状触覚センサを装着した状態の手で文字を表現すると、袋状触覚センサが、手の動きを検出して文字を判断することができる。このため、通信手段を用いて袋状触覚センサの検出信号を交信することで、遠隔地にいる人と意思の伝達が図れるようになる。この場合、通信手段には、圧力信号を文字信号に変換する変換装置や文字を表示する表示装置を含ませることが好ましいが、音声を発する音声発生装置などを含ませてもよい。また、本発明では、袋状触覚センサの掌側と甲側の双方に布状センサを組み込んでもよい。

【0012】

本発明に係る袋状触覚センサのさらに他の構成上の特徴は、手袋状に形成され、指の部分（２５ａ１）が他の部分（２５ａ２）よりも高密度にセンサ電線が配置されていることにある。被処理物を把持する場合や、手で所定の表現を行う場合には、指の部分が他の部分よりも大きく変形するため、指の部分の検出感度を高くすることが好ましい。本発明では、指の部分のセンサ電線の密度を他の部分よりも高くしたため、より感度の高い袋状触覚センサを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の第１実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る袋状触覚センサの甲側を示した斜視図である。

【図3】袋状触覚センサの掌側部分を構成するセンサ織物の一部を示した斜視図である。

【図4】センサ織物を構成するセンサ電線を示した断面図である。

【図5】ロボットに備わっている制御部を示した構成図である。

【図6】縦糸と横糸にかかった圧力の位置と圧力の大きさを示した説明図である。

【図7】本発明の第２実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。

【図8】本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサの甲側を示した斜視図である。

【図10】本発明の第４実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。

【図11】本発明の第５実施形態に係る袋状触覚センサの掌側を示した斜視図である。

【図12】センサ織物の変形例１の一部を示した概略図である。

【図13】センサ織物の変形例２の概略を示した断面図である。

【図14】センサ織物の変形例３の一部を示した斜視図である。

【図15】センサ織物の変形例４を構成するセンサ電線を示した側面図である。

【図16】センサ織物の変形例５を構成するセンサ電線を示した側面図である。

【図17】センサ編物の概略を示した平面図である。

【図18】センサ電線の変形例１を示した断面図である。

【図19】変形例１に係るセンサ電線を用いた布状センサに圧力がかかるときの状態を示しており、（ａ）は圧力がかかる前の断面図、（ｂ）は圧力がかかったときの断面図である。

【図20】圧電フィルムと内部帯状層を示した平面図である。

【図21】変形例３に係るセンサ電線を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。

【図22】変形例３に係るセンサ電線の中心部を示した側面図である。

【図23】変形例４に係るセンサ電線を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。

【図24】変形例４で用いられる圧電フィルム、内部帯状層および外部帯状層を示した断面図である。

【図25】変形例５に係るケーブル状圧力センサを示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は断面図である。

【図26】変形例６に係るセンサ電線を示した断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面を用いて説明する。図１および図２は、本実施形態に係る袋状触覚センサ１０を示している。袋状触覚センサ１０は、例えば、農作物を収穫するためのロボット（図示せず）の手の形をした把持部に取り付けられて、ロボットの把持部が農作物を把持する際の圧力を検出して、把持部が農作物を把持する際の把持力を制御するために用いられるもので、把持部を覆う手袋の形に形成されている。この袋状触覚センサ１０は、手の内側部分（掌側部分）がセンサ織物１０ａで構成され、手の外側部分（甲側部分）が繊維からなる外側部１０ｂで構成されている。

【0020】

センサ織物１０ａは、図３に示したように、センサ電線１１（図４参照）が縦糸Ａと横糸Ｂになるように織り込まれて織布状に形成されており、その織布の表裏両面を後述する保護カバー１５で被覆したものを手袋の内側半分の掌側形状に形成することで製造されている。それぞれの縦糸Ａおよび横糸Ｂを構成するセンサ電線１１は、図４に示したように、円筒状の圧電体１２の内側に内部導体１３を配置するとともに、圧電体１２の外周面に外部導体層１４を配置して構成されている。

【0021】

圧電体１２は、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）からなり柔軟性および伸縮性を有する極細の円筒体で構成されており、その内径は、０．３ｍｍで、外径は０．４ｍｍに設定されている。内部導体１３は、複数の極細のスズメッキ軟銅線を撚り合わせて形成されており、その直径は０．３ｍｍに設定されている。外部導体層１４は、内部導体１３と同様、スズメッキ軟銅線で構成されており、その厚みは０．０５ｍｍに設定されている。

【0022】

圧電体１２は、例えば、同軸ケーブルの製造方法と同様の方法で、内部導体１３の外周に形成することができる。この場合、ポリフッ化ビニリデンからなる成形材料を、成形装置のシリンダー内で、溶解、混練しながらスクリューで押出し、クロスヘッド内を通過する内部導体１３の表面に被覆層として形成する。そして、圧電体１２の表面に、外部導体層１４を形成する。外部導体層１４は、スズメッキ軟銅線を、圧電体１２の表面に一方向に整列させて巻き付ける横巻きシールド方法によって形成される。

【0023】

また、ポリフッ化ビニリデンは、高い電圧が付与されて分極すると圧電効果が発生する軽量の高分子材料であり、これに外力を加えると電圧が発生し、電圧を加えると歪が発生する特性を備えている。圧電体１２には分極処理が施されており、圧電体１２に外部から力が加わったときに内部導体１３と外部導体層１４の間に電圧が誘起される。また、内部導体１３と外部導体層１４の間に電圧をかけると、圧電体１２に変形（歪み）が生じる。

【0024】

なお、センサ織物１０ａの表裏両面には、絶縁性の軟質樹脂フィルムからなる保護カバー１５が形成されている。この保護カバー１５は、厚みが１００μｍ〜１．２ｍｍで、硬さが、人の皮膚の硬さまたはそれよしも少し柔らかくなっている。また、センサ織物１０ａには、センサ電線１１を延長して構成された引出線１６が備わっている。この引出線１６には、７０℃〜１５０℃で１０秒〜１０分、望ましくは８０℃〜１２０℃で１０秒〜６０秒、例えば９５℃で３０秒の処理を行うことで圧電性をなくす、もしくは問題ないレベル（５％以下）まで減少させる。これによって、引出線１６の圧電体１７には非晶質層が生じて圧電性が低下している。また、外側部１０ｂは、綿、ポリエステル、アクリルなどの繊維で構成されており、袋状触覚センサ１０の外側半分の甲形状に形成されている。このように構成されたセンサ織物１０ａと、外側部１０ｂを縫い合わせて、袋状触覚センサ１０の手袋形の本体部分が構成されている。

【0025】

図５は、袋状触覚センサ１０に備わった制御部２０を示している。この制御部２０には、センサ織物１０ａの他、検出回路２１、Ａ／Ｄ変換回路２２およびＣＰＵ２３が備わっている。検出回路２１は、インピーダンス変換回路、増幅回路およびローパスフィルタを備えている。そして、検出回路２１は、ロボットの把持部が農作物を把持したときに、センサ織物１０ａから引出線１６を介して送られる検出信号のレベルを所定のレベルに整合したのちに増幅するとともに、システム応答の限界である遮断周波数よりも高い周波数の成分を減衰させて遮断して遮断周波数よりも低い周波数の成分をＡ／Ｄ変換回路２２に送る。

【0026】

Ａ／Ｄ変換回路２２は、検出回路２１から送られた信号をデジタル信号に変換してＣＰＵ２３に送る。ＣＰＵ２３は、制御部２０が行う各種の処理を実行する。また、制御部２０には、ＣＰＵ２３が実行するプログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵ２３の処理に使用されるデータなどを一時的に記憶するＲＡＭ等が備わっている他、ロボットを操作するための操作ボタンやスイッチを備えた操作部、駆動部および電源などが備わっている。この制御部２０のうち、センサ織物１０ａを除いた各装置等は制御基板２０ａに設置されており、制御基板２０ａは外側部１０ｂの甲部分の略中央に取り付けられている。センサ織物１０ａを構成するセンサ電線１１の引出線１６は束となって、手首側から甲側に周り込んで、制御基板２０ａに延び、各引出線１６は制御基板２０ａに形成された接点に接続されている。

【0027】

ＣＰＵ２３は、センサ織物１０ａに圧力が加わったときに、センサ織物１０ａを構成する縦糸Ａと横糸Ｂに発生する圧電気から電圧を生じた縦糸Ａと横糸Ｂのそれぞれの位置と電圧の大きさを算出することでセンサ織物１０ａのどの部分にどの程度の圧力が加わったかを求める。この場合、図６に示したように、複数の縦糸Ａと横糸Ｂはそれぞれ直交しているため、縦糸Ａが並んでいる方向を横軸とし、横糸Ｂが並んでいる方向を縦軸として、センサ織物１０ａの所定の部分ａ（図６で丸で囲った部分）に圧力がかかったときに、それぞれの縦糸Ａと横糸Ｂからどのような信号が発生しているかを走査することで圧力の分布を知ることができる。

【0028】

この場合、縦糸Ａと横糸Ｂの交点を検出点とすることができる。また、縦糸Ａと横糸Ｂを一定の時間で走査したときに検出した信号を時間で積分することで、被処理物の形状や圧力のピークの位置を判断することができる。また、センサ電線１１は、圧力がかかって変形が生じたときに信号を発生するが、圧力がかかった同じ状態が続くと信号を発生しなくなる。このようなセンサ電線１１を用いたセンサ織物１０ａにおいては、圧力がかからず信号が発生されていない外側に位置するセンサ電線１１から測定して、圧力がかかった部分との臨界点を求めていくことで検出処理を簡単にすることが好ましい。

【0029】

この場合、まず、信号が発生していない外側のセンサ電線１１から走査して圧力がかかった部分ａの輪郭を求め、つぎに、走査する際には、その部分ａに圧力がかかっているものとして、前述した輪郭の近傍に位置するセンサ電線１１を走査して圧力がかかった部分の輪郭を求めていく。これによって、圧力がかかった部分ａの範囲に変化が生じても、圧力がかかった部分を順次求めることができる。この場合、臨界点として求めた値を時間微分することで、前述した所定の部分ａの形状を求めることができる。これによると、すべてのセンサ電線１１を走査する必要が無くなるため、検出時間の短縮が図れる。また、前述した駆動部は、センサ織物１０ａが検出した圧力値に基づいて、ＣＰＵ２３の制御によりロボットの把持部を駆動する。

【0030】

このように、本実施形態に係る袋状触覚センサ１０は、被処理物を把持する把持部を覆える手袋状に形成され、被処理物に接触する掌部分がセンサ電線１１からなるセンサ織物１０ａで構成されている。このため、袋状触覚センサ１０は、被処理物を握ったときの圧力を測定することに適したものとなる。また、センサ電線１１は、断面形状が円形に形成されているため、軸方向に伸縮できる他、軸周りのどの方向に対しても均等に変形することができる。このため、袋状触覚センサ１０は、被処理物の表面形状が凹凸のあるものであっても、その表面に沿って接触でき、これによって感度のよい検出が可能になる。

【0031】

また、袋状触覚センサ１０では、引出線１６をセンサ電線１１を延長した部分で構成するとともに、この引出線１６を加熱処理することで、圧電性を低下させている。このため、引出線１６がセンサ織物１０ａの感度に悪影響を及ぼすことが防止される。また、引出線として、別途部材を用いる必要もなくなる。さらに、制御基板２０ａを袋状触覚センサ１０の外部でなく、袋状触覚センサ１０の甲側を構成する外側部１０ｂに取り付けたため、引出線１６を短くできるとともに、袋状触覚センサ１０における検出に関与できない部分を有効利用することができる。また、センサ織物１０ａの表面の硬さが人間の皮膚程度になっているため、被処理物を傷めることがない。

【0032】

また、袋状触覚センサ１０の他の使用例として、マッサージ装置として用いることができる。この場合、袋状触覚センサ１０は、ロボットの把持部でなく、末梢神経の異常により手にしびれが生じた患者の手に装着して、センサ織物１０ａに電圧をかけることで、センサ織物１０ａを繰り返し変形させる。袋状触覚センサ１０によるマッサージの動作は、予めプログラムとしてＲＯＭに記憶させておき、ＣＰＵ２３がこのプログラムを実行することにより、センサ織物１０ａの所定の部分を順次変形させていく。これによると、人手がない状態で長時間のマッサージが可能になる。

【0033】

（第２実施形態）
図７は、本発明の第２実施形態に係る袋状触覚センサ２５を示している。この袋状触覚センサ２５は、手袋形の本体部分が、センサ織物２５ａと外側部（図示せず）とで構成されている。センサ織物２５ａは、センサ織物１０ａと同様、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されているが、指の部分２５ａ１が掌部分２５ａ２よりもセンサ電線１１の密度が高くなるように形成されている。この袋状触覚センサ２５のそれ以外の部分の構成は、袋状触覚センサ１０と同じである。この袋状触覚センサ２５も、袋状触覚センサ１０と同様の方法で用いることができる。

【0034】

人の手やロボットの把持部に袋状触覚センサ２５を装着して被処理物を把持する場合、掌部分２５ａ２の動きよりも、指の部分２５ａ１の動きの方が大きくなる。このため、掌部分２５ａ２に配置されるセンサ電線１１の密度よりも、指の部分２５ａ１に配置されるセンサ電線１１の密度を高くすることで、袋状触覚センサ２５の感度をより高くすることができる。なお、袋状触覚センサ２５は、袋状触覚センサ１０と比べて、指の部分２５ａ１に配置されるセンサ電線１１を多くしてもよいし、掌部分２５ａ２に配置されるセンサ電線１１を少なくしてもよい。この袋状触覚センサ２５のそれ以外の作用効果は、袋状触覚センサ１０と同様である。

【0035】

（第３実施形態）
図８および図９は、本発明の第３実施形態に係る袋状触覚センサ２６を示している。この袋状触覚センサ２６は、手袋形の本体部分全体が、手袋繊維２６ｂで構成され、手袋繊維２６ｂの掌側の指先にセンサ織物２６ａが組み付けられている。手袋繊維２６ｂは、繊維に柔軟物質、例えば、発泡ポリウレタン、シリコンゲル、ウレタンゲル（評価数値が、デュロメータ・タイプＣ（アスカーＣ型）で５〜５０とし、望ましくは１０〜２０の範囲のもの）などを含浸または塗布したものを縫製して手袋状に形成したもので構成されており、その甲の部分には、制御基板２０ａが取り付けられている。そして、手袋繊維２６ｂの掌側の各指先部分に小さなセンサ織物２６ａをそれぞれ縫い付けて袋状触覚センサ２６が構成されている。センサ織物２６ａもセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成され、その引出線１６は、袋状触覚センサ２６の各指２６ｃの内側面に沿って延びて制御基板２０ａに接続されている。この袋状触覚センサ２６のそれ以外の部分の構成は、袋状触覚センサ１０と同じである。この袋状触覚センサ２６も、袋状触覚センサ１０と同様の方法で用いることができる。

【0036】

本実施形態に係る袋状触覚センサ２６は、主に、指先を用いて、被処理物を把持する場合に好適である。また、指先以外にはセンサ織物２６ａを設けないため、センサ織物２６ａの量を最小にして必要最小限の処理範囲を維持しながら、低コスト化を図ることができる。さらに、センサ電線１１の引出線１６を指２６ｃの内側面に沿わせているため、引出線１６が操作の邪魔になることがない。また、手袋繊維２６ｂは、柔軟物質によって柔らかくなっているため、手に装着した時に、心地よい感触が得られるとともに、被処理物を傷つけることを防止できる。

【0037】

（第４実施形態）
図１０は、本発明の第４実施形態に係る袋状触覚センサ２７を示している。この袋状触覚センサ２７は、本体部分がすべてセンサ織物２７ａで構成されており、センサ織物２７ａは、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されている。また、センサ織物２７ａには外部に延びる引出線１６を介して通信制御部２０ｂが接続されている。この袋状触覚センサ２７は、手文字読み取り装置として用いられるもので、通信制御部２０ｂには、前述した制御基板２０ａに備わった装置の他、圧力信号を文字信号に変換する信号変換部、信号の送受信が可能な通信部および文字を表示する表示部が備わっている。そして、２つの袋状触覚センサ２７間で互いに交信することができる。

【0038】

この場合、離れた距離にある二人の人が、それぞれ手に袋状触覚センサ２７を装着し、一方の人が手を動かして手文字を表わすと、袋状触覚センサ２７は手から受ける圧力によって文字を検出し、その文字を信号として他方の人の通信制御部２０ｂに送信する。文字信号を受信した袋状触覚センサ２７の表示部には、信号に対応する文字が表示される。これを繰り返すことで、文字が文章となり一方の人の意思が他方の人に伝わる。また、双方の操作を逆にすることで、他方の人の意思が一方の人に伝わる。本発明によると、遠隔地にいる難聴者の間での意思伝達が容易になる。なお、本実施形態では、袋状触覚センサ２７の本体部分すべてをセンサ織物２７ａで構成したが、掌側部分や指の部分など一部をセンサ織物２７ａで構成してもよい。

【0039】

（第５実施形態）
図１１は、本発明の第５実施形態に係る袋状触覚センサ２８を示している。この袋状触覚センサ２８は、人差し指２８ｂの指先を覆える袋状に形成されており、内側部分が、センサ織物２８ａで、外側部分が外側部（図示せず）で構成されている。センサ織物２８ａは、センサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成されている。また、センサ織物２８ａには引出線１６を介して音声変換制御部２０ｃが接続されている。この袋状触覚センサ２８は、点字読み取り装置として用いられるもので、音声変換制御部２０ｃには、前述した制御基板２０ａに備わった装置の他、圧力信号を音声信号に変換する信号変換部と音声を発生するスピーカーとが備わっている。音声変換制御部２０ｃは、面ファスナーを備えたバンド２０ｄによって、手首に着脱可能になっている。

【0040】

点字による書物を読む場合には、袋状触覚センサ２８を装着した指で点字を触る。これによって、袋状触覚センサ２８は点字の凸部から受ける圧力によって文字を検出し、その文字を信号として音声変換制御部２０ｃに送る。これによって、音声変換制御部２０ｃの信号変換部は、文字信号を音声信号に変換し、スピーカーから文字に対応する音声が発生する。本発明によると、視覚障害者が書物を読むために用いられる点字による書物が容易に読めるようになる。

【0041】

（センサ織物の変形例１）
前述した各袋状触覚センサ１０，２５〜２８ではそれぞれ、センサ織物１０ａ、２５ａ〜２８ａをセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂを織布状に織った織物で構成しているが、これに代えて、図１２に示したセンサ織物１０ｃを用いてもよい。このセンサ織物１０ｃは、センサ織物１０ａにおけるセンサ電線１１からなる縦糸Ａと横糸Ｂに加えて、縦糸Ａと横糸Ｂに対して斜めに延びる斜め糸Ｃが備わっている。この斜め糸Ｃもセンサ電線１１で構成されている。このセンサ織物１０ｃのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。

【0042】

このように構成したことにより、センサ織物１０ｃが検出できる方向が増えるため、センサ織物１０ｃに圧力を加える被処理物の形状をより正確に捉えることができる。このセンサ織物１０ｃのそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。なお、図１２では、斜め糸Ｃが、センサ織物１０ｃの表面側に配置されているが、この斜め糸Ｃは、センサ織物１０ｃの裏面側に配置されていてもよいし、センサ織物１０ｃの表裏にジグザグに位置するように縦糸Ａと横糸Ｂに絡まっていてもよい。また、斜め糸Ｃの数も適宜設定される。

【0043】

（センサ織物の変形例２）
図１３は、変形例２に係るセンサ織物１０ｄの断面図を示している。このセンサ織物１０ｄは、前述したセンサ織物１０ａにおける保護カバー１５に代えて、表面側（図１３では上面）に薄い保護カバー１５ａを貼り付け、裏面側（図１３では下面）に、保護カバー１５ａよりも厚い保護カバー１５ｂを貼り付けて構成されている。保護カバー１５ａ，１５ｂは保護カバー１５と同じ材質、同じ硬さのもので構成されており、保護カバー１５ａの厚みは、２０μｍ〜５ｍｍ、望ましくは５０μｍ〜１．５ｍｍ、より望ましくは１００μｍ〜８００μｍで、保護カバー１５ｂの厚みは、２０μｍ〜５ｍｍ、望ましくは５０μｍ〜１．５ｍｍ、より望ましくは５００μｍ〜１．２ｍｍに設定されていることである。このセンサ織物１０ｄのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。

【0044】

このように表面の保護カバー１５ａを薄くしたことにより、センサ織物１０ｄの触覚感度を高くすることができる。また、センサ織物１０ｄの変形例として、保護カバー１５ａが貼り付けられた面を裏面とし、保護カバー１５ｂが貼り付けられた面を表面とすることができる。これによると、センサ織物１０ｄの耐久性が向上する。さらに、センサ織物１０ｄの変形例として、両保護カバーの厚さは同じにして、硬さが異なるようにすることもできる。この場合、表面側の保護カバーを硬くすると、耐久性が向上し、表面側の保護カバーを柔らかくすると、触覚感度を高くすることができる。

【0045】

（センサ織物の変形例３）
図１４は、変形例３に係るセンサ織物１０ｅの一部を示している。このセンサ織物１０ｅは、前述したセンサ織物１０ａと同様、センサ電線１１と同じ構造の縦糸Ａと横糸Ｂを織り込んで形成されているが、縦糸Ａに、外径の異なる縦糸Ａ１，Ａ２が含まれ、横糸Ｂに外径の異なる横糸Ｂ１，Ｂ２が含まれている。縦糸Ａ１と横糸Ｂ１は、同じセンサ電線で構成され、外径が０．５ｍｍ〜１．２ｍｍ、望ましくは０．５ｍｍ〜０．８ｍｍ、より望ましくは０．５ｍｍ〜０．６ｍｍである。また、縦糸Ａ２と横糸Ｂ２は、同じセンサ電線で構成され、外径が０．３ｍｍ〜１．０ｍｍ、望ましくは０．３ｍｍ〜０．６５ｍｍ、より望ましくは０．３５ｍｍ〜０．５ｍｍである。このセンサ織物１０ｅのそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。

【0046】

このように構成したことにより、センサ織物１０ｅの各部分の感度を変えることができる。この場合、高い感度が必要な部分には、縦糸Ａ１や横糸１が位置するようにし、さほど高い感度が要求されない部分には、縦糸Ａ２や横糸Ｂ２が位置するようにする。また、強度が必要な部分には、縦糸Ａ１や横糸１が位置するようにし、さほど強度が要求されない部分には、縦糸Ａ２や横糸Ｂ２が位置するようにすることもできる。このセンサ織物１０ｅのそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。

【0047】

（センサ織物の変形例４）
図１５は、変形例４に係るセンサ織物（図示せず）を構成するセンサ電線１１ａを示している。センサ電線１１ａは、前述したセンサ電線１１を曲げることでコイルばねのような螺旋状に形成されている。そして、センサ電線１１ａは、縦糸と横糸として織り込まれることで織布状に形成されて、センサ織物を構成している。このセンサ電線１１ａは、センサ電線１１を他の繊維と撚糸状にしたのちに他の繊維を溶解したり、センサ電線１１を溶解可能な芯に巻き付けたのちに芯を溶解したりすることで螺旋状に形成できる。このセンサ電線１１ａを用いたセンサ織物のそれ以外の部分の構成は、センサ織物１０ａと同じである。

【0048】

このように構成したことにより、センサ織物が弾性および柔軟性に富んだものとなる。また、外力がかかったときに、センサ電線１１ａには大きく変形する部分が生じ、これによって大きな電圧が発生するため、センサ織物の感度が向上する。このセンサ電線１１ａを用いたセンサ織物のそれ以外の作用効果は、センサ織物１０ａと同じである。また、センサ電線１１ａの変形例として、前述した他の繊維を溶解せずにそのまま残して撚糸の状態にしてもよい。これによると、触覚センサの表面が柔軟になる。

【0049】

（センサ織物の変形例５）
図１６は、変形例５に係るセンサ織物（図示せず）を構成するセンサ電線１１ｂを示している。センサ電線１１ｂは、前述したセンサ電線１１を曲げることで波状に形成されている。そして、センサ電線１１ｂは、縦糸と横糸として織ることで織布状に形成され、センサ織物の本体部分を構成している。このセンサ電線１１ｂは、縦糸または横糸に複数の太い化繊を用いてその化繊の上下を順に通過するようにして波形にしたのちに、化繊を溶解することで波形に形成できる。このセンサ電線１１ｂを用いたセンサ織物のそれ以外の部分の構成は、センサ電線１１ａと同じである。このように構成したことにより、前述したセンサ電線１１ａを備えたセンサ織物と同様の作用効果を得ることができる。

【0050】

（センサ編物）
前述した各センサ織物に代えて、図１７に示したセンサ編物１０ｆを用いることもできる。センサ編物１０ｆは、前述したセンサ電線１１をそれぞれループを形成するようにして絡め合わせることで編物状に形成されている。このセンサ編物１０ｆのそれ以外の構成については、前述したセンサ織物１０ａと同一である。

【0051】

これによると、各センサ電線１１がループを描くように曲がっているため、前後方向または左右方向に対して伸縮できる長さが大幅に増えるようになる。このため、センサ編物１０ｆは、半球状や球状の被検出物の表面に対しても沿えるようになり、処理できる被処理物の範囲が広がる。また、各センサ電線１１は結び目を形成するように、曲がりくねっているため、変形し易くなり、これによって検出感度が向上する。このセンサ編物１０ｆのそれ以外の作用効果は、前述したセンサ織物１０ａと同じである。また、センサ編物１０ｆの変形例として、センサ電線１１に代えて、センサ電線１１ａまたは１１ｂを用いてもよい。さらに、センサ編物１０ｆに斜め糸Ｃを加えてもよいし、異なる太さのセンサ電線を用いてもよい。

【0052】

（センサ電線の変形例１）
前述した各センサ織物１０ａ、２５ａ〜２８ａ等およびセンサ編物１０ｆは、それぞれセンサ電線１１を組み合わせて構成しているが、これに代えて、図１８に示したセンサ電線３１を用いてもよい。このセンサ電線３１は、円筒状の圧電体３２の内周面に薄い内部導体層３３を形成するとともに、圧電体３２の外周面に薄い外部導体層３４を形成して構成されている。

【0053】

圧電体１２は、ポリフッ化ビニリデンからなり柔軟性および伸縮性を有する極細の円筒体で構成されており、その内径は、０．１５ｍｍ〜０．６０ｍｍ、好ましくは、０．３０ｍｍで、外径は０．２５ｍｍ〜０．６５ｍｍ、好ましくは０．３２ｍｍに設定されている。内部導体層３３は、銀からなる薄い膜で構成されており、蒸着により圧電体３２の内周面に形成されている。内部導体層３３の厚みは、０．５μｍ〜２．０μｍ、好ましくは０．５μｍ程度になっている。外部導体層３４は、内部導体層３３と同様、銀の蒸着によって、圧電体３２の外周面に形成されている。外部導体層３４の厚みは内部導体層３３の厚みと略同じである。

【0054】

圧電体３２は、例えば、公知の引き抜き法によって成形される。この場合、ポリフッ化ビニリデンからなる成形材料を、開口を備えた外径ダイスの開口と、その開口の内部に配置された内径プラグとの間の隙間を通過させながら掴み機具で引っ張ることで設定された直径および肉厚の円筒形に成形している。そして、真空チャンバを用いた公知のアーク蒸着法によって、圧電体３２の内面および外面に設定された厚みの内部導体層３３と外部導体層３４を形成している。このように構成されたセンサ電線３１を縦糸Ｄと横糸Ｅ（図１９（ａ），（ｂ）参照）として織り、その表裏両面に保護カバーを貼り付けて、センサ織物等が構成される。

【0055】

このように、センサ電線３１は、円筒状の圧電体３２の内周面に薄い内部導体層３３を形成するとともに、圧電体３２の外周面に薄い外部導体層３４を形成して構成されており、圧電体３２は柔軟性および伸縮性を備えたポリフッ化ビニリデンからなる極細の円筒状に形成されている。このため、センサ電線３１は、軸周りのどの方向にでも容易に変形でき、軸方向にも伸縮できるとともに、断面形状が変化するように径方向にも容易に変形できる。そして、センサ電線３１で構成されるセンサ織物等は、変形自在な薄い織布状になり、被処理物の表面が凹凸に形成されていても、その形状に沿って撓むことができ、被処理物から受ける力およびその分布を感度よく検出できるようになる。

【0056】

また、圧電体３２をポリフッ化ビニリデンで構成したため、センサ電線３１は、良好な圧電性を得ることができる。図１９（ａ），（ｂ）は、センサ電線３１で構成されるセンサ織物に圧力がかかるときの重なり合った縦糸Ｄと横糸Ｅを構成する２つのセンサ電線３１の状態を示しており、図１９（ａ）は圧力がかかる前の状態を示し、図１９（ｂ）は、圧力がかかったときの状態を示している。圧力がかかる前は、各センサ電線３１の断面形状は、殆ど変形のない真円に近い状態になっているが、圧力がかかると、各センサ電線３１は、圧力の大きさに応じて押し潰されその断面形状は、楕円形に変化していく。

【0057】

このとき、楕円形に変形したセンサ電線３１の圧電体３２における長軸側の両側部分（図１９（ｂ）の断面の左右両側）は、内面側に圧縮応力が生じ、外面側に引っ張り応力が生じるように歪む。このため、図１９（ｂ）に断面で示したセンサ電線３１の左右両側には、センサ電線３１を軸方向に伸縮させた場合や、圧電体３２を厚み方向に圧縮させた場合に比べてより大きな変形が生じるようになる。さらに、内部導体層３３および外部導体層３４を銀の蒸着層で構成したため、極薄の層に形成することができる。これにともなって、センサ電線３１の細径化、軽量化およびコストの低減化が図れる。

【0058】

（センサ電線の変形例２）
センサ電線の変形例２として、図２０に示した圧電フィルム３２ａを用いて圧電体３２を形成することができる。圧電フィルム３２ａは、ポリフッ化ビニリデンからなる細長い矩形のシートで構成されており、その一方の面の幅方向の中央部分に、内部導体層３３を形成するための内部帯状層３３ａが形成されている。圧電体３２は、圧電フィルム３２ａの幅方向の両縁部３２ｂを重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、内部帯状層３３ａは、圧電フィルム３２ａの重ね合される両縁部３２ｂを除いた部分に形成される。そして、圧電体３２の外周面には、前述したセンサ電線３１と同様、外部導体層３４が形成される。

【0059】

圧電フィルム３２ａを円筒状に巻き付ける場合には、例えば、溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線の周囲に、内部帯状層３３ａが形成された圧電フィルム３２ａを巻き付けて円筒状に形成したのちに、芯線を溶解または蒸発させて除去する方法を用いることができる。外部導体層３４は、前述したように、銀の蒸着によって形成することができるが、他の金属のメッキ層を用いたり、導電体樹脂を塗布することで形成したりしてもよい。導電体樹脂は毛細管現象を利用して含浸させてもよい。

【0060】

（センサ電線の変形例３）
図２１（ａ），（ｂ）は、変形例３に係るセンサ電線４１を示している。センサ電線４１は、前述したセンサ電線３１と同様、円筒状の圧電体４２の内周面に薄い内部導体層４３を形成するとともに、圧電体４２の外周面に薄い外部導体層４４を形成して構成されているが、圧電体４２と、内部導体層４３はそれぞれ細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状に形成されている。

【0061】

このセンサ電線４１の製造には、図２０に示した内部帯状層３３ａが形成された圧電フィルム３２ａと同様の内部帯状層が形成された圧電フィルムが用いられる。そして、この圧電フィルムを、内部帯状層が内側になるようにして螺旋状に丸めて円筒状にし、重なり合う圧電フィルムの縁部どうしを接合する。これによって、図２２に示した圧電体４２と内部導体層４３（図２１（ｂ）参照）からなるセンサ中心部４１ａが得られる。なお、内部導体層４３の幅方向の縁部間には螺旋状に延びる隙間４３ａが形成されている。この場合の圧電フィルムの巻き付けも、前述した溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線を用いて行うことができる。つぎに、圧電体４２の外周面に外部導体層４４を形成してセンサ電線４１が得られる。外部導体層４４も銀の蒸着、他の金属のメッキや導電体樹脂の塗布などで形成することができる。

【0062】

また、圧電体４２の内径および外径は前述した圧電体３２と略同じで、内部導体層４３および外部導体層４４の厚みは、前述した内部導体層３３および外部導体層３４の厚みと略同じである。この変形例３では、予め圧電フィルムに形成された内部帯状層で内部導体層４３を形成するため、センサ電線４１の形成が容易になる。また、圧電フィルムの巻き付けに用いる芯線の直径や圧電フィルムの巻き方を変更することで、センサ電線４１を構成する各部分の形状や内径、外径、厚みなどの寸法を任意に設定できるため、センサ織物やセンサ編物の構造を任意に設定することができる。

【0063】

（センサ電線の変形例４）
図２３（ａ），（ｂ）は、変形例４に係るセンサ電線５１を示している。センサ電線５１は、円筒状の圧電体５２の内周面に薄い内部導体層５３を形成するとともに、圧電体５２の外周面に薄い外部導体層５４を形成して構成されている。このセンサ電線５１では、圧電体５２、内部導体層５３および外部導体層５４のすべてが細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状または略円筒状に形成されている。圧電体５２は円筒状に形成されているが、内部導体層５３と外部導体層５４はそれぞれコイルばねのように隙間５３ｂ，５４ｂのある螺旋状に形成されている。

【0064】

このセンサ電線５１を製造する際には、まず、図２４に示したように、圧電フィルム５２ａの一方の面（図２４では上面）の幅方向の中央に、銀の薄層からなる内部帯状層５３ａを形成するとともに、圧電フィルム５２ａの他方の面（図２４では下面）の幅方向の中央に、銀の薄層からなる外部帯状層５４ａを形成してセンサ材料５１ａとする。ついで、このセンサ材料５１ａを、内部帯状層５３ａが内側、外部帯状層５４ａが外側になるようにして螺旋状に丸めて円筒状にし、重なり合う圧電フィルム５２ａの縁部５２ｂどうしを接合する。これによって、圧電体５２、内部導体層５３および外部導体層５４からなるセンサ電線５１が得られる。この場合の圧電フィルム５２ａの縁部５２ｂどうしの接合は、接着や、圧着によって行うことが好ましい。また、センサ材料５１ａの巻き付けは、前述した溶解または蒸発させやすい材料からなる芯線を用いて行うことができる。

【0065】

また、圧電体５２の内径および外径は前述した圧電体３２と略同じで、内部導体層５３および外部導体層５４の厚みは、前述した内部導体層３３および外部導体層３４の厚みと略同じである。この変形例４によると、センサ電線５１を構成する内部導体層５３と外部導体層５４が、予め圧電フィルム５２ａに形成された内部帯状層５３ａと外部帯状層５４ａで形成されるため内部導体層５３と外部導体層５４の形成が容易になる。

【0066】

この場合も、センサ材料５１ａの巻き付けに用いられる芯線の直径やセンサ材料５１ａの巻き方を変更することで、センサ電線５１を構成する各部分の形状や内径、外径、厚みなどの寸法を任意に設定できる。このセンサ電線５１のそれ以外の作用効果は、前述したセンサ電線３１と同様である。また、他の変形例として、センサ材料５１ａを螺旋状に巻き付けるのではなく、縁部５２ｂどうしを真っ直ぐにしたまま接合して円筒状に形成することもできる。

【0067】

（センサ電線の変形例５）
また、センサ電線の変形例５として、図２５（ａ），（ｂ）に示したように、複数のセンサ電線６１ａを撚り合わせて撚糸状のケーブル状圧力センサ６１とすることができる。各センサ電線６１ａは、前述したセンサ電線３１と同じもので構成されているが、極細にする必要がある。この変形例５に係るケーブル状圧力センサ６１は、強度が大きくなるとともに、感度がよくなる。また、撚りが入ることによって各ケーブル状圧力センサ６１は外力によってより曲がり易くなるとともに軸方向に伸縮し易くなるため、ケーブル状圧力センサ６１によって構成される布状センサは被処理物に沿ってより撓み易くなる。さらに、ケーブル状圧力センサ６１を複数のセンサ電線６１ａで構成することで、一部のセンサ電線６１ａが切れても、他のセンサ電線６１ａで、ケーブル状圧力センサ６１としての機能を維持することができる。

【0068】

（センサ電線の変形例６）
図２６は、変形例６に係るセンサ電線３１ａの断面を示している。センサ電線３１ａは、前述したセンサ電線３１の外周面に絶縁性シース３５を形成して構成されている。絶縁性シース３５は、極薄のポリエステルテープを外部導体層３４の外周面に巻き付けて形成されており、厚みは１５μｍ〜１００μｍ、好ましくは５０μｍに設定されている。この変形例６では、センサ電線３１ａの強度が増すため、破損が防止され長寿命化が図れる。センサ電線３１ａのそれ以外の作用効果は、前述したセンサ電線３１と同様である。また、センサ電線３１ａの変形例として、中心部分を、センサ電線３１に代えて、センサ電線１１，４１，５１，６１のいずれかで構成してもよい。

【0069】

また、本発明に係る袋状触覚センサは、前述した各実施形態および変形例に限定するものでなく、本発明の技術範囲内で、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した各実施形態および変形例では、袋状触覚センサを、手袋形または指を覆える袋状としたが、この袋状触覚センサの形状は、手をすっぽり覆える四角形や円形の袋状であってもよいし、親指の部分だけ他の部分から分離した袋状であってもよい。また、袋状触覚センサを構成する各部分の形状、材質、寸法なども適宜変更して実施することができる。さらに、前述した各実施形態および変形例の各構成を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0070】

１０，２５，２６，２７，２８…袋状触覚センサ、１０ａ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，２５ａ，２６ａ，２７ａ，２８ａ…センサ織物、１０ｆ…センサ編物、１１，１１ａ，１１ｂ，３１，３１ａ，４１，５１，６１，６１ａ…センサ電線、１２，３２，４２，５２…圧電体、１３…内部導体、１４，３４，４４，５４…外部導体層、１６…引出線、２０ａ…制御基板、２５ａ１…指の部分、２５ａ２…掌部分、２６ｂ…手袋繊維、２６ｃ…指、３３，４３，５３…内部導体層。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】