特許 6971087 視認補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971087

(24)【登録日】2021年11月4日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】視認補助装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/00 20060101AFI20211111BHJP

   B60R 11/04 20060101ALI20211111BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20211111BHJP

   G02B 27/01 20060101ALI20211111BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   B60K35/00 A

   B60R11/04

   B60R1/00 A

   G02B27/01

   H04N7/18 J

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-161848(P2017-161848)

(22)【出願日】2017年8月25日

(65)【公開番号】特開2019-38373(P2019-38373A)

(43)【公開日】2019年3月14日

【審査請求日】2020年7月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100123696

【弁理士】

【氏名又は名称】稲田 弘明

(74)【代理人】

【識別番号】100100413

【弁理士】

【氏名又は名称】渡部 温

(72)【発明者】

【氏名】石井 雅也

(72)【発明者】

【氏名】高木 秀倫

(72)【発明者】

【氏名】関 淳也

【審査官】 菅野 京一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−０４２１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０２３０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１２０６１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０６０１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７３６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２８００２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１５１１５３６２（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｒ １／００，１１／００

Ｇ０２Ｂ ２７／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両前方を撮像する撮像装置と、
乗員の視点から見たときに前記乗員が自車両前方を肉眼により目視する視野と重畳し又は隣接して配置された表示領域を有し前記撮像装置が撮像した画像を表示する画像表示装置と
を備える視認補助装置であって、
前記画像表示装置は、前記乗員の視点から見たときの少なくとも左右方向の表示倍率が肉眼により目視する視野に対して縮小して設定され、
前記画像表示装置に表示される画像上に設定される基準位置を前記乗員の視点から見た視線方向が、前記基準位置に相当する箇所を肉眼により目視する際の視線方向と実質的に一致するよう配置され、
前記画像表示装置の前記表示領域は、前記乗員の視点に対して左右方向にオフセットして配置され、
前記基準位置は、前記表示領域上の左右方向における前記乗員側の端部に設定されること
を特徴とする視認補助装置。

【請求項2】

前記乗員の視点位置を検出する視点位置検出手段と、
前記視点位置の検出結果に基づいて前記基準位置を設定する基準位置設定手段とを備えること
を特徴とする請求項１に記載の視認補助装置。

【請求項3】

自車両周辺のリスク対象物を検出するリスク対象物検出手段を備え、
前記画像表示装置は通常と表示態様を異ならせて前記リスク対象物を表示すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の視認補助装置。

【請求項4】

前記画像表示装置は、前記リスク対象物が存在する場合には前記リスク対象物の表示倍率を拡大して表示すること
を特徴とする請求項３に記載の視認補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車等の車両に設けられ自車両周囲の状況を画像表示する視認補助装置に関し、特に少ない視線移動により広範囲を視認可能であり表示された画像と直接目視可能な視野との関係を容易に把握可能なものに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両において、手動運転時のドライバ等の乗員が自車両周囲の状況認識を容易に行えるようにして、監視負担の軽減等を図るため、カメラ等の撮像装置によって撮像された画像を乗員に提示する各種の視認補助装置が提案されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、自車両前方を赤外線カメラによって撮像した画像をヘッドアップディスプレイに表示する車両用表示装置において、ステアリング操作から車両がカーブを曲がることを判定した場合には、帯状の映像データのうち中央部から所定の画像ずらし量だけオフセットした映像データを抽出して表示させるものが記載されている。
特許文献２には、運転者が運転中に視線を向けた注視対象の画像を拡大表示する運転支援装置において、注視対象が拡大された拡大画像と、この拡大画像の外周全体に隣接する環状の画像であって、拡大画像から元の風景にかけて画像が連続的に繋がった状態でドライバに視認されるように画像の縮小処理が施された周囲縮小画像とからなる画像を生成し、重畳表示することが記載されている。
特許文献３には、車両用表示装置において、自車両前方の道路反射鏡の鏡像をカメラで撮影し、撮影対象の道路反射鏡が曲面鏡を採用している場合には平面鏡像に投影変換する画像処理を行い、この画像処理の施された画像をウィンドシールドの表示領域内に表示することが記載されている。
特許文献４には、自車両前方を赤外線カメラによって撮像した画像をヘッドアップディスプレイに表示する車両用表示装置において、映像の拡大率を車速に応じて段階的に変化させるとともに、表示ユニットが拡大された映像を示す表示光を、インストルメントパネルの開口部を通してフロントウインドシールドに向けて出射することにより、運転者が表示光により車両前方の映像を視認して拡大表示が行われているかを実感できるようにすることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４−１５５３０７号公報

【特許文献2】特開２００９− ４３００３号公報

【特許文献3】特開２００５−１７８６２３号公報

【特許文献4】特開２００４−１６８１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自車両前方等の状況を画像表示する際に、撮像装置のレンズの撮像画角を広角化することによって、低い表示倍率で広範囲が表示される画像を生成し、乗員により多くの情報を提示することが可能となる。
しかし、このような広角の画像を表示する場合、乗員がウインドウガラス越しに肉眼で直接目視可能な視野（直接視野）と見え方が大きく異なるため、直接視野と表示画像との関係が容易に理解できないことが懸念される。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、少ない視線移動により広範囲を視認可能であり表示された画像と直接目視可能な視野との関係を容易に把握可能な視認補助装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両前方を撮像する撮像装置と、乗員の視点から見たときに前記乗員が自車両前方を肉眼により目視する視野と重畳し又は隣接して配置された表示領域を有し前記撮像装置が撮像した画像を表示する画像表示装置とを備える視認補助装置であって、前記画像表示装置は、前記乗員の視点から見たときの少なくとも左右方向の表示倍率が肉眼により目視する視野に対して縮小して設定され、前記画像表示装置に表示される画像上に設定される基準位置を前記乗員の視点から見た視線方向が、前記基準位置に相当する箇所を肉眼により目視する際の視線方向と実質的に一致するよう配置され、前記画像表示装置の前記表示領域は、前記乗員の視点に対して左右方向にオフセットして配置され、前記基準位置は、前記表示領域上の左右方向における前記乗員側の端部に設定されることを特徴とする視認補助装置である。
これによれば、画像表示装置の表示倍率を、乗員が肉眼により目視する視野に対して縮小（画角を広角化）することによって、乗員に広範囲の前方視界情報を提供し、少ない視線移動により広範囲の状況を視認させることができる。
また、画像上に設定される基準位置が、肉眼により目視される基準位置に相当する箇所と一致するように表示位置を設定することによって、広角化された画像であっても肉眼で目視される視野との関係を容易に把握することができる。
また、画像表示装置が乗員の左右斜め前方に配置される場合に、肉眼により直接視認される視野と画像との位置関係を容易に把握することができる。
さらに、自車両の側方を少ない視線移動量により視認することができ、乗員の監視負担を軽減することができる。

【0007】

請求項２に係る発明は、前記乗員の視点位置を検出する視点位置検出手段と、前記視点位置の検出結果に基づいて前記基準位置を設定する基準位置設定手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の視認補助装置である。
これによれば、乗員の視点位置を検出することによって、画像上に基準位置を適切に設定し、上述した効果を確実に得ることができる。

【0010】

請求項３に係る発明は、自車両周辺のリスク対象物を検出するリスク対象物検出手段を備え、前記画像表示装置は通常と表示態様を異ならせて前記リスク対象物を表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の視認補助装置である。
これによれば、リスク対象物が存在する場合に乗員に注意を喚起し、安全性を向上することができる。

【0011】

請求項４に係る発明は、前記画像表示装置は、前記リスク対象物が存在する場合には前記リスク対象物の表示倍率を拡大して表示することを特徴とする請求項３に記載の視認補助装置である。
これによれば、表示倍率の変化により乗員の注意を喚起するとともに、リスク対象物の視認性を高めて適切な対処を促すことができる。

【発明の効果】

【0012】

以上説明したように、本発明によれば、少ない視線移動により広範囲を視認可能であり表示された画像と直接目視可能な視野との関係を容易に把握可能な視認補助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明を適用した視認補助装置の実施形態の構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態の視認補助装置を有する車両におけるドライバ視界の一例を示す図である。

【図3】実施形態の視認補助装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】実施形態の視認補助装置を有する車両におけるドライバ視界の他の例を示す図であって、側方から他車両が接近中の状態を示す図である。

【図5】実施形態の視認補助装置を有する車両におけるドライバ視界の他の例を示す図であって、側方から接近する他車両と衝突するリスクが発生した際の状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を適用した視認補助装置の実施形態について説明する。
実施形態の視認補助装置は、例えば、乗用車等の自動車に設けられ、自車両前方等の画像を画像表示装置によりドライバ等の乗員に提示し、自車両周囲の状況視認を支援するものである。
図１は、実施形態の視認補助装置の構成を示すブロック図である。
実施形態の視認補助装置１は、ステレオカメラ装置１０、環境認識ユニット２０、乗員モニタリングユニット３０、表示画像生成ユニット４０、表示装置５０等を有して構成されている。

【0015】

ステレオカメラ装置１０、環境認識ユニット２０、乗員モニタリングユニット３０、表示画像生成ユニット４０、表示装置５０は、例えば、ＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して、あるいは、直接接続され、相互にデータの送受信が可能となっている。
また、各ユニットは、例えばＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有して構成されている。

【0016】

ステレオカメラ装置１０は、カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２、ステレオ画像処理ユニット１３等を有する。
カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２は、自車両前方を広角に撮像するレンズ群等の光学系や、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、及び、その駆動装置、画像処理エンジン、入出力インターフェイス等を有する撮像装置である。
カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２は、左右方向に離間した状態で、光学系の光軸を車両前方に向けて取り付けられている。
カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２は、例えば、ルーフ１３０の前端部から車室内に下方に突き出した状態で固定され、フロントガラス１４０越しに自車両前方の画像を撮像するようになっている。

【0017】

カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２がそれぞれ撮像した画像に係るデータは、ステレオ画像処理ユニット１３に逐次提供されるようになっている。
また、これらの画像データは、表示装置５０の表示画像を生成するため、ステレオ画像処理ユニット１３を介して表示画像生成ユニット４０にも提供される。
例えば、本実施形態のように、自車両の斜め左前方の状況を表示する場合（図２参照）には、カメラＬＨ１１が撮像した画像を利用して表示画像を生成することができる。

【0018】

ステレオ画像処理ユニット１３は、カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２から逐次伝達される画像データに、公知のステレオ画像処理を施し、自車両前方に存在する被写体を認識するとともに、認識された被写体の自車両に対する相対位置を、画像上の画素位置、及び、カメラＬＨ１１とカメラＲＨ１２との視差等を用いて検出する。
また、ステレオ画像処理ユニット１３は、公知の画像処理、画像認識技術により、認識された被写体の種類、属性（例えば、他車両、自転車、歩行者、建造物、車線端白線等）を判別することが可能となっている。

【0019】

環境認識ユニット２０は、ステレオ画像処理ユニット１３による自車両前方の物体検出結果等を利用して、自車両前方の環境を認識するものである。
環境認識ユニット２０は、ステレオ画像処理ユニット１３が認識した他車両、建築物等のうち、自車両に対する相対位置、相対速度などから自車両と衝突する可能性が高いリスク対象物を認識する。
環境認識ユニット２０は、本発明にいうリスク対象物検出手段として機能する。

【0020】

環境認識ユニット２０は、リスク対象物の自車両に対する相対位置、相対速度（接近速度）などから、リスク対象物と自車両との衝突が不可避であると判定した場合（プリクラッシュ判定が成立した場合）には、そのリスク対象物に関する情報を、表示画像生成ユニット４０に伝達する。
ここで、リスク対象物に関する情報として、例えば、リスク対象物の種類、自車両に対する相対位置及び相対速度等が挙げられる。

【0021】

乗員モニタリングユニット３０は、手動運転時におけるドライバとなる乗員を乗員撮影カメラ３１によって撮像した画像を画像処理し、乗員の状態を検出するものである。
乗員撮影カメラ３１は、例えば、車両のインストルメントパネル１４０等に設けられ、モニタ対象の乗員の顔面等を撮像する。
乗員撮影カメラ３１は、例えば、コンビネーションメータ１４１（図２参照）に設けることができる。
乗員モニタリングユニット３０は、乗員撮影カメラ３１が撮像した画像データに所定の画像処理を施し、視点（眼部）の位置、視線方向、覚醒状態などを検出する。
乗員の視点位置に関する情報は、表示画像生成ユニット４０に伝達される。
乗員モニタリングユニット３０は、乗員撮影カメラ３１と協働して本発明にいう視点位置検出手段として機能する。

【0022】

表示画像生成ユニット４０は、ステレオカメラ装置１０から提供される画像データ、環境認識ユニット２０によるリスク対象物に関する情報、及び、乗員モニタリングユニット３０による乗員視点位置の検出結果を用いて、表示装置５０により表示される表示画像のデータを生成するものである。
表示画像生成ユニット４０は、ステレオカメラ装置１０から提供される画像データのうち、表示装置５０に表示される表示範囲、及び、表示位置を設定する機能を有する。
表示画像生成ユニット４０は、通常時（リスク対象物が存在しない状態）においては、表示装置５０に表示される表示画像が、乗員の視点から見たときの表示倍率が肉眼で直接目視可能な視野に対して小さく広角であり、かつ、画面上の一部に設定される基準位置Ｐ（図２参照）が、肉眼により直接目視される視野における基準位置Ｐに相当する箇所と一致するように表示画像の表示範囲、表示位置を設定する。
表示画像生成ユニット４０は、本発明にいう基準位置設定手段として機能する。
表示画像生成ユニット４０の機能については、後により詳細に説明する。

【0023】

表示装置５０は、例えば自車両の左斜め前方の車外状況を撮像した画像をユーザ（乗員）に対して提示する画像表示装置である。
表示装置５０は、表示画像生成ユニット４０が生成した表示画像を表示するディスプレイ及びその駆動装置等を有する。
表示装置５０として、例えば、非表示時には実質的に透明となり乗員が透視可能な透明ＬＣＤを用いることができる。
表示装置５０の配置に関しては、後に詳しく説明する。

【0024】

図３に示すように、車両は、フロントガラス１１０、フロントドアガラス１２０、サイドミラー１３０、インストルメントパネル１４０、ステアリングホイール１５０、Ａピラー１６０、ルーフ１７０、ルームミラー１８０等を有する。

【0025】

フロントガラス１１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス１１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス１１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
乗員の視点から見たときに、フロントガラス１１０における透明部分（周辺に設けられる図示しない黒セラミック部分等を除いた部分）は、乗員が肉眼により自車両前方を直接目視する際の視野となる。

【0026】

フロントドアガラス１２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス１２０は、昇降式の本体部１２１、及び、本体部１２１の前部に設けられた固定式の三角窓部１２２を有する。

【0027】

サイドミラー１３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー１３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー１３０は、例えば、フロントドアガラス１２０の本体部１２１の前端部近傍に見えるようになっている。

【0028】

インストルメントパネル１４０は、車室内においてフロントガラス１１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル１４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル１４０は、コンビネーションメータ１４１、マルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等が設けられる。

【0029】

コンビネーションメータ１４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
マルチファンクションディスプレイ１４２は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、図示しないナビゲーション装置が地図等を表示するＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。

【0030】

ステアリングホイール１５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール１５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ１４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール１５０の上半部における内径側から目視可能となっている。

【0031】

Ａピラー１６０は、フロントガラス１１０の側端部及びフロントドアガラス１２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー１６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。

【0032】

ルーフ１７０は、フロントガラス１１０の上端部から後方に伸びて形成されている。
ルーフ１７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ１７０の車幅方向中央部における前端部には、カメラＬＨ１１、カメラＲＨ１２が収容されるステレオカメラ収容部１７１が設けられている。

【0033】

ルームミラー１８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー１８０は、図示しないステーを介してフロントガラス１１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。

【0034】

表示装置５０のスクリーン部分は、例えば、左右方向における反ドライバ側（図２の場合には左側）のＡピラー１６０近傍から、車幅方向中央側（フロントガラス１１０側）に張り出して設けられている。
表示装置５０の一部は、乗員の視点から見たときに、フロントガラス１１０の手前側に重なった状態で配置されている。

【0035】

次に、実施形態の視認補助装置の動作について説明する。
図３は、実施形態の視認補助装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。

【0036】

＜ステップＳ０１：前方画像データ取得＞
表示画像生成ユニット４０は、ステレオカメラ装置１０のステレオ画像処理ユニット１３から、カメラ１１、カメラＲＨ１２によって撮像された自車両前方の画像データを取得する。
その後、ステップＳ０２に進む。

【0037】

＜ステップＳ０２：乗員視点位置検出＞
乗員モニタリングユニット３０は、乗員撮影カメラ３１が撮像した画像データに所定の画像処理を施して乗員（手動運転時におけるドライバ）の視点位置を検出する。
検出された視点位置に関する情報は、表示画像生成ユニット４０に提供される。
その後、ステップＳ０３に進む。

【0038】

＜ステップＳ０３：基準位置設定＞
表示画像生成ユニット４０は、表示装置５０に表示される画像上に基準位置Ｐ（図２参照）を設定する。
基準位置Ｐは、例えば、表示装置５０の表示領域内における右端部かつ下端部近傍に設定されている。
表示画像生成ユニット４０は、ステップＳ０２において検出された乗員の視点位置から、表示装置５０における基準位置Ｐに相当する箇所を見た際に、仮に表示装置５０が透明であった場合に基準位置Ｐと重なって透視される車外の箇所を、肉眼により直接視認される視野における「基準位置に相当する箇所」（基準位置Ｐに表示されるべき被写体）として認識する。
その後、ステップＳ０４に進む。

【0039】

＜ステップＳ０４：リスク対象物有無判断＞
環境認識ユニット２０は、自車両の周辺でありかつ表示装置５０により画像表示され得る範囲内に、自車両と衝突する可能性が高いリスク対象物が存在するか否かを判別する。
環境認識ユニット２０による判別結果（リスク対象物の有無）に関する情報は、表示画像生成ユニット４０に伝達される。
リスク対象物が存在する場合には、その自車両に対する相対位置、相対速度、種類等の情報も表示画像生成ユニット４０に伝達される。
リスク対象物が存在する場合はステップＳ０６に進み、存在しない場合はステップＳ０５に進む。

【0040】

＜ステップＳ０５：通常広角表示画像生成＞
表示画像生成ユニット４０は、表示装置５０に表示される画像として、自車両の前方を肉眼により目視可能な視野に対して表示倍率を下げて広角に表示する通常広角表示画像を生成する。
このとき、表示画像生成ユニット４０は、画像上に設定される基準位置Ｐを乗員の視点から見たときの視線方向が、基準位置Ｐに相当する箇所（画像上で基準位置Ｐに表示される被写体）を乗員が肉眼により直接目視する際の視線方向と実質的に一致するよう表示画像の表示範囲、表示位置を設定する。
その後、ステップＳ０７に進む。

【0041】

＜ステップＳ０６：リスク対象物クローズアップ画像生成＞
表示画像生成ユニット４０は、ステレオカメラ装置１０から提供される画像データから、リスク対象物が含まれる領域をトリミングすることによって、リスク対象物を拡大表示するリスク対象物クローズアップ画像を生成する。
このとき、リスク対象物クローズアップ画像がより強く乗員の注意を喚起するよう、例えば表示色を変化させたり、表示を点滅させるようにしてもよい。
また、リスク対象物が存在することを示すテキストメッセージ、絵記号を表示してもよい。さらに、このような表示と音声によるメッセージ、警告音等を併用してもよい。
その後、ステップＳ０７に進む。

【0042】

＜ステップＳ０７：表示装置診断＞
表示画像生成ユニット４０は、表示装置５０が備える自己診断機能を用いて、表示装置５０が正常に画像表示を行うことが可能な状態であるか判別する。
表示装置５０が正常に画像表示を行うことが可能な場合はステップＳ０８に進み、何らかの故障等によって正常に画像表示を行うことができない場合はステップＳ０９に進む。

【0043】

＜ステップＳ０８：画像表示実行＞
表示画像生成ユニット４０は、ステップＳ０５又はステップＳ０６において生成された画像を表示装置５０により表示させ、その後一連の処理を終了（リターン）する。

【0044】

＜ステップＳ０９：画像表示オフ＞
表示画像生成ユニット４０は、表示装置５０による画像表示を中止し、表示装置５０を実質的に透明であり乗員が透視可能な状態とする。
その後、一連の処理を終了する。

【0045】

以下、実施形態の視認補助装置１における表示装置５０の表示例について説明する。
図２は、リスク対象物が存在しない状態を示している。
リスク対象物が存在しないことから、表示装置５０には、通常広角表示画像が表示されている。
図２に示す状態では、自車両が走行中の車線の左側に、自車両進行方向に沿って前方側から樹木Ａ，Ｂ，Ｃが並んで立っている。
フロントガラス１１０越しに乗員が肉眼により目視する視野においては、樹木Ａは、全体が視認可能であるが、樹木Ｂの下部はＡピラー１６０により遮られて視認できず、樹木Ｃは略全体がＡピラー１６０により遮らず、上端部、下端部の一部がフロントガラス１１０及びフロントドアガラス１２０の三角窓部１２２から視認できるに過ぎない。

【0046】

一方、表示装置５０に表示される画像上においては、その表示倍率を肉眼で目視される視野に対して縮小した広角表示とすることにより、樹木Ａ，Ｂ，Ｃの像である樹木像ａ，ｂ，ｃは、いずれもその全体が表示されており、肉眼で目視される視野よりも広範囲の情報を比較的小さい視線移動により視認することが可能となっている。
このとき、基準位置Ｐを乗員が見たときの視線方向は、仮に表示装置５０が透明であった場合に基準位置Ｐに相当する箇所を乗員が肉眼で直接視認する場合の視線方向と実質的に一致するようになっている。
基準位置Ｐは、乗員が表示画像と肉眼による視野との位置関係を把握する指標となることから、画像上にマーク等により表示されることが好ましい。

【0047】

図４は、実施形態の視認補助装置を有する車両におけるドライバ視界の他の例を示す図であって、側方から他車両が接近中の状態を示す図である。
図４に示す状態においては、自車両の左斜め前方に、自車両から見て右方向に向かって走行する他車両Ｖが存在する。
他車両Ｖは、図４に示す時点では、未だリスク対象物として認識されておらず、表示装置５０には通常広角表示画像が表示されている。
図４に示す状態では、他車両Ｖは、肉眼で目視する視野においてはＡピラー１６０等に遮られて部分的にしか視認できないが、広角表示される表示装置５０上においては、他車両像ｖがほぼ全体にわたって視認可能となっている。

【0048】

図５は、実施形態の視認補助装置を有する車両におけるドライバ視界の他の例を示す図であって、側方から接近する他車両と衝突するリスクが発生した際の状態を示す図である。
図５は、図４に示す状態に引き続いて生じ得る状態を示している。
他車両Ｖは、図５に示す時点では、衝突が発生する可能性が高くなったことによりリスク対象物として認識されており、表示装置５０には、リスク対象物クローズアップ画像が表示されている。
図５に示す状態では他車両Ｖは、肉眼で目視する視野においてはフロントガラス１１０の左側端部近傍に目視可能となっているが、表示装置５０においては、他車両像ｖを肉眼で目視される他車両Ｖに対して拡大して表示するとともに、画面の表示色を異ならせ、危険であることを示すテキストメッセージも表示することによって、乗員の注意を喚起し、適切な回避動作を促すようになっている。

【0049】

以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）通常広角表示画像において、肉眼で直接目視される視野に対して表示倍率を小さくした広角表示とすることによって、少ない視線移動によりピラー等により死角となる範囲も含む広範囲の状況を視認することができる。
また、画像上に設定される基準位置Ｐが、肉眼により目視される基準位置に相当する箇所と一致するように配置されることによって、広角化された画像であっても肉眼で目視される視野との関係を容易に把握することができる。
（２）乗員モニタリングユニットにより乗員の視点位置を検出することによって、画像上に基準位置Ｐを適切に設定し、上述した効果を確実に得ることができる。
（３）表示装置５０に表示される画像の右端部かつ下端部近傍に基準位置Ｐを設定することにより、表示装置５０が乗員の左斜め前方に配置される実施形態において、肉眼により直接視認される視野と表示画像との位置関係を容易に把握することができる。
また、Ａピラー１６０により死角となる範囲を含む自車両の左側方を、少ない視線移動量により視認することができ、乗員の監視負担を軽減することができる。
（４）リスク対象物が存在する場合に、リスク対象物を拡大表示するとともに、表示色を異ならせ、危険が存在することを示すテキストメッセージを表示することによって、乗員の注意を喚起するとともに、リスク対象物の視認性を高めて適切な対処を促すことができる。
（５）表示装置５０が故障等により正常に表示が行えない場合、表示をオフとして表示装置５０を透明とすることによって、表示装置５０を透視した肉眼による目視を妨げることがなく、視認性を確保することができる。

【0050】

（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であ
って、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）車両及び視認補助装置の構成は、上述した実施形態に限定されることなく、適宜変更することが可能である。
（２）実施形態では、表示装置として透明ＬＣＤを用いているが、表示装置の具体的構成はこれに限定されず適宜変更することができる。例えば、透明ではない一般的なＬＣＤや、有機ＥＬディスプレイを用いてもよい。
また、ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、フロントガラスや、フロントガラスとは別個に設けられる透明板に画像を投影してもよい。
（３）実施形態では、通常広角表示画像において、表示倍率を縦方向、横方向とも一様に縮小しているが、これに限らず、縦方向、横方向の表示倍率を異ならせてもよい。また、縦方向においては表示倍率の縮小を行わず、横方向にのみ縮小を行ってもよい。
（４）実施形態では、基準位置Ｐの表示装置５０の画面内における上下方向位置を下端部近傍に配置しているが、上端部近傍や上下方向における中間部に配置してもよい。
特に、上端部近傍に配置した場合には、表示装置上の視野が下方に拡大されることになり、縁石や小児等の比較的低位置にある物体の視認性が向上する。
（５）実施形態では、自車両前方の環境認識に用いられるステレオカメラ装置により撮像された画像を表示画像の生成に利用しているが、表示画像生成用として専用のカメラユニットを設けてもよい。

【符号の説明】

【0051】

１ 視認補助装置 １０ ステレオカメラ装置
１１ カメラＬＨ １２ カメラＲＨ
１３ ステレオ画像処理ユニット ２０ 環境認識ユニット
３０ 乗員モニタリングユニット ３１ 乗員撮影カメラ
４０ 表示画像生成ユニット ５０ 表示装置
１１０ フロントガラス １２０ フロントドアガラス
１２１ 本体部 １２２ 三角窓部
１３０ サイドミラー １４０ インストルメントパネル
１４１ コンビネーションメータ
１４２ マルチファンクションディスプレイ
１４３ ナビゲーション装置ディスプレイ
１５０ ステアリングホイール １６０ Ａピラー
１７０ ルーフ １７１ ステレオカメラ収容部
１８０ ルームミラー
Ａ，Ｂ，Ｃ 樹木 ａ，ｂ，ｃ 樹木像
Ｖ 他車両 ｖ 他車両像
Ｐ 基準位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】