特許 6971161 物標検出装置の製造方法、車両の製造方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971161

(24)【登録日】2021年11月4日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】物標検出装置の製造方法、車両の製造方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20211111BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20211111BHJP

   G08G 1/16 20060101ALN20211111BHJP

【ＦＩ】

   G01S7/40 130

   G01S13/931

   !G08G1/16 C

【請求項の数】10

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2018-19651(P2018-19651)

(22)【出願日】2018年2月6日

(65)【公開番号】特開2021-60195(P2021-60195A)

(43)【公開日】2021年4月15日

【審査請求日】2020年10月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】518238850

【氏名又は名称】ヴィオニア スウェーデン エービー

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】ペテル スタニスラス

(72)【発明者】

【氏名】ロレ パスカル

【審査官】 ▲高▼場 正光

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−００９５７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２４８０５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６９５８７２５（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 国際公開第２０１７／１８６８６８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／００６６５９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ７／００ − Ｇ０１Ｓ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００ − Ｇ０１Ｓ １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両に搭載される物標検出装置の製造方法であって、
前記搬送速度に関する情報を取得する工程と、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置が、送信波を複数回送信し、該対象物によって反射された反射波を複数回受信する工程と、
複数回受信した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出する工程と、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出する工程と、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出する工程と、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する工程と
を含み、
前記基準検知点を導出する工程以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出する工程と、
前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出する工程と、
前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程と
を含むことを特徴とする物標検出装置の製造方法。

【請求項2】

製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両に搭載される物標検出装置の製造方法であって、
前記搬送速度に関する情報を取得する工程と、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置が、送信波を複数回送信し、該対象物によって反射された反射波を複数回受信する工程と、
複数回受信した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出する工程と、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出する工程と、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出する工程と、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する工程と
を含み、
前記基準検知点を導出する工程以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出する工程と、
前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程と
を含むことを特徴とする物標検出装置の製造方法。

【請求項3】

前記基準検知点を導出する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、該反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との距離が、最も短い距離の反射波の検知点を基準検知点として導出する工程を含む
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物標検出装置の製造方法。

【請求項4】

前記基準検知点を決定する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、連続して受信した２つの反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との相対速度の正負が逆転する場合、当該２つの反射波夫々に基づき基準検知点を導出する工程を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。

【請求項5】

前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
前記受信した反射波夫々における方位角度及び個別補正角度又は、該方位角度及び、前記全体補正角度と個別補正角度との合算値をテーブル形式で登録する工程を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。

【請求項6】

前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
任意の複数の方位角度における個別補正角度に基づいて、物標検出装置によって送信される送信波の水平方向における送信範囲の送信角度を所定角度単位で分けた定格方位角度夫々に対応する個別補正角度を導出し、該定格方位角度と導出した該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、所定の記憶領域に記憶する工程を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法。

【請求項7】

前記所定の記憶領域に記憶する工程は、
該定格方位角度と該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、テーブル形式で登録する工程を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の物標検出装置の製造方法。

【請求項8】

前記物標検出装置が搭載され、製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両の製造方法であって、
請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の物標検出装置の製造方法を含む
ことを特徴とする車両の製造方法。

【請求項9】

コンピュータに
物標検出装置が搭載された車両を搬送する製造ラインの搬送路における搬送速度を取得し、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置によって複数回送信された送信波の該対象物により反射された反射波夫々を取得し、
取得した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出し、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出し、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出し、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶し、
前記基準検知点を導出した以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出し、
前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出し、
前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出し、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項10】

コンピュータに
物標検出装置が搭載された車両を搬送する製造ラインの搬送路における搬送速度を取得し、
前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置によって複数回送信された送信波の該対象物により反射された反射波夫々を取得し、
取得した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出し、
導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出し、
導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出し、
導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶し、
前記基準検知点を導出した以降に、
複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出し、
前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出し、
導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物標検出装置の製造方法、車両の製造方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車載用のレーダ装置を用いて、衝突対象となりうる他車両、又は側道に設けられている構造物等の物標を検出し、これら物標との距離又は方位角度に基づいて、車両の操作者に注意喚起を発する物標検出装置（レーザレーダ装置）が知られている（例えば、特許文献１）。

【0003】

当該物標検出装置が搭載された車両の製造工程において、物標検出装置の搭載角度（基準光軸の角度）が、基準設置軸と一致しているかを検査する必要がある。これに対し、特許文献１に記載の物標検出装置のレーダの光軸検査方法は、車両の製造工程において、当該基準光軸に対し、カメラ軸が一致するように検査用の撮像装置を車両に取付け、この撮像装置によって当該検査を行うものとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−２１５５２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、車両の製造工程において、撮像装置の取付け及び取り外しを行うためには、製造ラインにおける車両の搬送を停止する必要がある。従って、特許文献１の物標検出装置のレーダの光軸検査方法は、この光軸検査を含む製造工程において車両の搬送の停止を要するため、製造工程の所要時間が長くなるという問題点がある。

【0006】

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両に搭載される物標検出装置を効率的に製造することができる物標検出装置の製造方法等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両に搭載される物標検出装置の製造方法であって、前記搬送速度に関する情報を取得する工程と、前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置が、送信波を複数回送信し、該対象物によって反射された反射波を複数回受信する工程と、複数回受信した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出する工程と、導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出する工程と、導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出する工程と、導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する工程とを含み、前記基準検知点を導出する工程以降に、複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出する工程と、前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出する工程と、前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程とを含む。又は、物標検出装置の製造方法は、前記基準検知点を導出する工程以降に、複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出する工程と、前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程とを含む

【0008】

本態様にあたっては、物標検出装置が搭載された車両の搬送を停止することなく、物標検出装置の取付け角度に依拠した全体補正角度を導出するため、車両に搭載される物標検出装置の製造に要する時間を短縮し、効率的に物標検出装置を製造することができる。導出した全体補正角度は所定の記憶領域に記憶されるため、物標検出装置毎に、個々の全体補正角度を設定することができる。従って、車両における物標検出装置の搭載位置又は搭載角度のばらつきを個別に対応した物標検出装置を製造することができる。

【0009】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記基準検知点を導出する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、該反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との距離が、最も短い距離の反射波の検知点を基準検知点として導出する工程を含む。

【0010】

本態様にあたっては、物標検出装置と対象物との距離が、最も短い距離の反射波の検知点を基準検知点として導出するため、当該基準検知点に基づき精度よく基準距離を導出することができる。

【0011】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記基準検知点を決定する工程は、
複数回受信した反射波夫々において、連続して受信した２つの反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との相対速度の正負が逆転する場合、当該２つの反射波夫々に基づき基準検知点を導出する工程を含む。

【0012】

本態様にあたっては、連続して受信した２つの反射波夫々にて導出される物標検出装置と対象物との相対速度の正負が逆転する場合、当該２つの反射波に基づいて、基準検知点を決定するため、当該基準検知点に基づき精度よく基準距離を導出することができる。

【0013】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記基準検知点を導出する工程以降に、複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との方位角度夫々を導出する工程と、前記基準検知点の反射波を受信した基準受信時刻と、複数回受信した反射波夫々を受信した受信時刻夫々との時間差夫々を導出する工程と、前記基準距離、前記取得した搬送速度、前記導出した方位角度夫々及び時間差夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程とを含む。

【0014】

本態様にあたっては、反射波夫々における個別補正角度を導出し、導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶するため、方位角度夫々に対応した個別補正角度が記憶された物標検出装置を効率的に製造することができる。

【0015】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記基準検知点を導出する工程以降に、複数回受信した反射波夫々における前記物標検出装置と前記対象物との距離夫々及び方位角度夫々を導出する工程と、前記基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出する工程と、導出した個別補正角度に関する情報を所定の記憶領域に記憶する工程とを含む。

【0016】

本態様にあたっては、基準距離、前記導出した距離夫々及び方位角度夫々に基づいて、前記反射波夫々における個別補正角度を導出するため、方位角度夫々に対応した個別補正角度を精度よく導出することができる。

【0017】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記所定の記憶領域に記憶する工程は、前記受信した反射波夫々における方位角度及び個別補正角度又は、該方位角度及び、前記全体補正角度と個別補正角度との合算値をテーブル形式で登録する工程を含む。

【0018】

本態様にあたっては、受信した反射波夫々における方位角度及び個別補正角度、又は、方位角度及び全体補正角度と個別補正角度の合算値を、テーブル形式で登録して、所定の記憶領域に記憶するため、効率よく個別補正角度等の記憶及び読み出しを行うことができる。

【0019】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記所定の記憶領域に記憶する工程は、任意の複数の方位角度における個別補正角度に基づいて、物標検出装置によって送信される送信波の水平方向における送信範囲の送信角度を所定角度単位で分けた定格方位角度夫々に対応する個別補正角度を導出し、該定格方位角度と導出した該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、所定の記憶領域に記憶する工程を含む。

【0020】

本態様にあたっては、効率的に当該定格方位角度夫々に対応する個別補正角度を登録することができる。

【0021】

本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法は、前記所定の記憶領域に記憶する工程は、該定格方位角度と該定格方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて、テーブル形式で登録する工程を含む。

【0022】

本態様にあたっては、テーブル形式で登録して、所定の記憶領域に記憶するため、効率よく定格方位角度及び個別補正角度の記憶及び読み出しを行うことができる。

【0023】

本開示の一態様に係る車両の製造方法は、前記物標検出装置が搭載され、製造ラインの搬送路にて所定の搬送速度で搬送される車両の製造方法であって、本開示の一態様に係る物標検出装置の製造方法を含む。

【0024】

本態様にあたっては、物標検出装置が搭載された車両の搬送を停止することなく、物標検出装置の取付位置又は取付角度に依拠した全体補正角度を導出するため、車両の製造に要する時間を短縮し、効率的に車両を製造することができる。導出した全体補正角度は所定の記憶領域に記憶されるため、搭載位置のばらつきを個別に対応した物標検出装置を搭載した車両を製造することができる。

【0025】

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに物標検出装置が搭載された車両を搬送する製造ラインの搬送路における搬送速度を取得し、前記車両が前記搬送路の横に設けられた対象物を前記搬送速度にて通過する前後にて、該物標検出装置によって複数回送信された送信波の該対象物により反射された反射波夫々を取得し、取得した反射波夫々に基づいて、前記物標検出装置と前記対象物との基準距離を導出するための基準検知点を導出し、導出した前記基準検知点における物標検出装置と対象物との方位角度を導出し、導出した前記方位角度に基づいて、前記物標検出装置の全体補正角度を導出し、導出した前記全体補正角度に関する情報を、所定の記憶領域に記憶する処理を実行させる。

【0026】

本態様にあたっては、効率的に物標検出装置を製造することができるプログラムをコンピュータに実行させることができる。

【発明の効果】

【0027】

車両に搭載される物標検出装置を効率的に製造することができる物標検出装置の製造方法等を提供することを目的とする。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】実施形態１に係る製造工程によって製造される物標検出装置を備える車両の一例を示す模式図である。

【図2】実施形態１に係る物標検出装置の構成を示すブロック図である。

【図3】物標検出装置が搭載された車両の製造ラインに関する説明図である。

【図4】対象物を通過する前後において受信した反射波の反射点に関する説明図である。

【図5】受信した反射波の反射点における相対速度と方位角度に関する説明図である。

【図6】方位角度及び個別補正角度との対応（テーブル）に関する説明図である。

【図7】実施形態１（最短距離、搬送速度）に係る製造工程（制御部の処理）を示すフローチャートである。

【図8】実施形態２（相対速度、距離）に係る製造工程（制御部の処理）を示すフローチャートである。

【図9】変形例１に係る製造工程による方位角度及び個別補正角度との対応（テーブル）に関する説明図である。

【図10】変形例２に係る製造工程における製造ラインに関する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

（実施形態１）
以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る製造工程によって製造される物標検出装置を備える車両の一例を示す模式図である。図２は、実施形態１に係る物標検出装置３の構成を示すブロック図である。まずは、物標検出装置３及び当該物標検出装置３を備える車両１について説明する。

【0030】

車両１は、フロントバンパー１１、リアバンパー１２、車体フレーム１０、及びレーダ装置４とレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）５とを含む物標検出装置３を備える。

【0031】

レーダ装置４は、車両１の前方及び後方の夫々の角部に設けられている。車両１の前方及び後方の夫々の角部は、フロントバンパー１１、リアバンパー１２及び車体フレーム１０の夫々の角部を含む。

【0032】

レーダ装置４夫々は、フロントバンパー１１及びリアバンパー１２の左右の角部夫々に設けられている。レーダ装置４夫々には、対応するレーダＥＣＵ５夫々が接続されており、これらレーダＥＣＵ５夫々は、後述する車内ＬＡＮ(Local Area Network)２によってボディＥＣＵ６に接続されている。

【0033】

レーダ装置４夫々は、フロントバンパー１１及びリアバンパー１２の左右の角部夫々に設けられている。フロントバンパー１１の左の角部に設けられているレーダ装置４の水平方向の送信角度（θＦＬ）は、９０°以上となるように設定してある。同様にフロントバンパー１１の右の角部、及びリアバンパー１２の左右の角部に設けられているレーダ装置４夫々の水平方向の送信角度（θＦＲ、θＢＬ、θＢＲ）も、９０°以上となるように設定してある。レーダ装置４の向きは、レーダ装置４から送信される電波の送信範囲が、レーダ装置４夫々から車両１の外側に向かって真横となる方向、すなわち車両１の進行方向に対し外側へ略垂直の方向を含むように、設定されている。従って、車両１の直進時の前進方向を９０°とした場合、フロントバンパー１１の右側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略３３５°（−２５°）から略１１５°の方向を含む。フロントバンパー１１の左側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略６５°から略２０５°の方向を含む。リアバンパー１２の左側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略１５５°から略２９５°の方向を含む。リアバンパー１２の右側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略２４５°から略２５°（３８５°）の方向を含む。すなわち、レーダ装置４夫々の送信角度（θＦＬ、θＦＲ、θＢＬ、θＢＲ）を１４０°とした場合、送信角度の半分となる中心線となる光軸（ボーサイト／boresight）を基準に、この光軸より水平方向に±７０°の範囲で、レーダ装置４夫々から電波（送信波）が送信されている。車両１の進行方向に対する当該光軸の角度が、レーダ装置４の取付角度となる。レーダ装置４の設置場所は、車両１の前方及び後方の角部と記載したがこれに限定されない。レーダ装置４は、車両１の左右側面の中央部、又は前後の中央部に設置されていてもよい。

【0034】

レーダ装置４は、送信部４１、送信アンテナ４２、受信部４３及び受信アンテナ４４を含む。送信部４１は、レーダＥＣＵ５と後述する入出力インターフェイス５４を介して接続されており、後述するレーダＥＣＵ５の制御部５１からの信号に基づき、電波（送信波）を送信する。送信波は、例えば、３０ＧＨｚから３００ＧＨｚのミリ波帯の周波数帯の電波、又は１０ＧＨｚから３０ＧＨｚのマイクロ波の周波数帯の電波である。

【0035】

送信アンテナ４２は、送信波の送信方向、すなわち指向性を有する指向性アンテナであり、上述のごとく水平方向において送信範囲が設定されており、当該送信範囲が、後述する物標を検出するための検出範囲となる。送信アンテナ４２は、送信部４１と接続されており、当該送信部４１から出力によって電波（送信波）を送信する。

【0036】

受信アンテナ４４は、受信部４３と接続されており、送信アンテナ４２と略同方向に向くように配置されている。受信アンテナ４４は、物標によって反射された反射波を受信し、受信部４３に出力する。

【0037】

受信部４３は、レーダＥＣＵ５と後述する入出力インターフェイス５４を介して接続されており、物標によって反射された反射波を、受信アンテナ４４を介して取得する。物標は、例えば自車の周辺を走行する他の車両、道路の側縁に設けられた設備及び歩行者等を含む。受信部４３は、取得した反射波を例えば、Ａ／Ｄ変換して制御部５１に出力する。

【0038】

レーダ装置４が、例えばＦＭＣＷ方式（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いている場合、送信部４１は、周波数が時間に比例して変化した電波（送信波）を送信し、受信部４３は、物標によって反射された反射波及び送信波が混合したビート信号を受信する。

【0039】

レーダＥＣＵ５は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３及び入出力インターフェイス５４を含む。制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部５２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部５１は、記憶部５２に記憶されている制御プログラムを実行することによって、物標検出部、距離導出部、方位角度導出部、相対速度導出部として機能する。制御部５１は、時計機能を有しており、物標検出部として機能するにあたり、反射波を受信した時刻を記憶部５２に記憶する。更に制御部５１は、後述する物標検出装置の製造方法において、導出した方位角度を補正するための補正角度（全体補正角度、個別補正角度）を導出し記憶する工程等の各工程を担う。レーダＥＣＵ５は、方位角度導出部として機能するにあたり、反射波を解析して導出した方位角度に対し、記憶部５２に記憶されている補正角度に基づいて、導出した方位角度を補正することによって、当該方位角度の精度を向上させる。

【0040】

物標検出部は、例えばＦＭＣＷ方式等の既知の方式を用いることによって、周波数が時間に比例して変化した電波（送信波）を送信し、物標によって当該送信波が反射された反射波を受信することによって物標を検出する。

【0041】

距離導出部は、例えばＦＭＣＷ方式の場合、送信波と反射波とが混在したビート信号を受信し、当該ビート信号をＦＦＴ解析（Fast Fourier Transform）することによってビート信号の周波数を解析し、当該周波数の解析結果に基づいて、自車と物標との距離を導出する。

【0042】

方位角度導出部は、距離導出部と同様にビート信号の周波数を解析し、当該周波数の解析結果に基づいて、自車に対する物標との方位角度を導出する。

【0043】

相対速度導出部は、距離導出部と同様にビート信号の周波数を解析し、当該周波数の解析結果に基づいて、自車に対する物標との相対速度を導出する。

【0044】

レーダ装置４の受信部４３が、フーリエ変換等の演算能力を有しており、物標検出部、距離導出部、方位角度導出部、又は相対速度導出部として機能してもよい。または、レーダ装置４の受信部４３とレーダＥＣＵ５の制御部５１とが協働して、物標検出部、距離導出部、方位角度導出部、又は相対速度導出部として機能してもよい。または、後述するボディＥＣＵ６の制御部６１が、制御プログラムを実行し、レーダ装置４又はレーダＥＣＵ５の制御部５１と通信し制御して、又は協働して物標検出部、距離導出部、方位角度導出部、又は相対速度導出部として機能してもよい。更に、ボディＥＣＵ６の制御部６１が、レーダ装置４又はレーダＥＣＵ５の制御部５１と通信し制御して、又は協働して、後述する物標検出装置の製造方法における各工程を担うものであってもよい。

【0045】

記憶部５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。記憶部５２に記憶された制御プログラムは、物標検出装置３が読み取り可能な記録媒体５２１から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部５２に記憶させたものであってもよい。詳細は後述するが、記憶部５２には、方位角度夫々及び当該方位角度夫々に対応する補正角度が記憶されている。記憶部５２には、車両１の進行方向に対するレーダ装置４夫々の光軸の角度、すなわちレーダ装置４夫々の取付角度が記憶されている。

【0046】

通信部５３は、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＬＩＮ(Local Interconnect Network)又はEthernet（登録商標）等の通信プロトコルを用いた通信インターフェイスであり、車内ＬＡＮ２に接続されているボディＥＣＵ６等の車載機器と相互に通信する。

【0047】

入出力インターフェイス５４は、シリアルケーブル等によってレーダ装置４の送信部４１及び受信部４３と接続し、制御部５１と、送信部４１及び受信部４３との間でのデータの入出力を行うためのインターフェイスである。

【0048】

物標検出装置３は、レーダ装置４及びレーダＥＣＵ５を別体として記載したが、これに限定されない。レーダ装置４及びレーダＥＣＵ５を、例えばモジュール化し、一体化された物標検出装置３であってもよい。

【0049】

車両１には、車速検出部９、報知部８等の車載機器が設けられており、報知部８等の車載機器は、例えばボディＥＣＵ６と、当該ボディＥＣＵ６に含まれる入出力インターフェイス６４を介して接続されている。

【0050】

ボディＥＣＵ６は、レーダＥＣＵ５と同様に制御部６１、記憶部６２、通信部６３及び入出力インターフェイス６４を含む。制御部６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部６２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。

【0051】

記憶部６２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。

【0052】

通信部６３は、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＬＩＮ(Local Interconnect Network)又はEthernet（登録商標）等の通信プロトコルを用いた通信インターフェイスであり、車内ＬＡＮ２に接続されているレーダＥＣＵ５等の車載機器と相互に通信する。

【0053】

入出力インターフェイス６４は、シリアルケーブル等によって車速検出部９、報知部８等の車載機器と接続し、制御部６１とこれら車載機器との間でのデータの入出力を行うためのインターフェイス群である。

【0054】

車速検出部９は、例えばホール素子等で構成された車速センサであり、車両１の走行速度（車速）を検出し、検出した車速に関するデータを、入出力インターフェイス６４を介して、ボディＥＣＵ６に出力する。

【0055】

報知部８は、例えばスピーカ又はディスプレイにより構成され、入出力インターフェイス６４を介してボディＥＣＵ６に接続され、ボディＥＣＵ６からの出力に基づいて、車両１の周辺に位置する物標に関する注意喚起等の表示又は音声出力を行い、車両１の操作者に報知する。

【0056】

当該ボディＥＣＵ６からの出力は、レーダＥＣＵ５からの出力をボディＥＣＵ６が取得して出力したもの、すなわちレーダＥＣＵ５からの出力をボディＥＣＵ６が中継することによって報知部８に出力されたものも含む。本実施形態において、車速検出部９、報知部８は、ボディＥＣＵ６の入出力インターフェイス６４に接続されるものとしたが、これに限定されない。車速検出部９、報知部８は、レーダＥＣＵ５の入出力インターフェイス５４に接続され、レーダＥＣＵ５との間で直接、入出力が行われてもよい。または、車速検出部９、報知部８は、ボディＥＣＵ６及びレーダＥＣＵ５以外の他のＥＣＵと接続され、レーダＥＣＵ５が当該他のＥＣＵと通信することによって、車速検出部９等の間での入出力が行われてもよい。

【0057】

図３は、物標検出装置３が搭載された車両１の製造ライン７に関する説明図である。製造ライン７の搬送路７１によって搬送される車両１は、既に物標検出装置３が搭載された状態で、搬送されている。車両１は、車両１の前部、すなわちフロントバンパー１１を前方にして、所定の搬送速度（vline[m/s]）で搬送される。搬送路７１の搬送方向に対し、横方向となる所定の位置には、対象物７２が静止した状態で設けられている。対象物７２は、物標検出装置３が送信した送信波が、強く反射するように反射率の高い材料で構成された検査用物標である。対象物７２（検査用物標）で反射された反射波のエネルギー（ｄｂ）は、搬送路７１の周辺に設けられている生産設備等と比較し、高いものとなるため、物標検出装置３は、反射波を解析し、所定のピーク以上の反射波の物標（検知点）を対象物７２（検査用物標）として特定することができる。

【0058】

図４は、対象物７２を通過する前後において受信した反射波の反射点に関する説明図である。物標検出装置３が搭載された車両１が搬送路７１にて搬送され対象物７２に近づいた場合、例えば、製造ライン７の全体制御を行う制御システム（図示せず）から、物標検出装置３のレーダＥＣＵ５に対し、搬送路７１における搬送速度を含む信号が出力される。レーダＥＣＵ５は、当該搬送速度を含む信号を取得することによって、送信波を送信する等、後述する物標検出装置３を製造する工程を担うための機能を発揮する。

【0059】

レーダＥＣＵ５は、所定の周期によって送信波を複数回送信し、対象物７２によって送信波が反射された反射波を複数回受信する。送信波の複数回送信は、物標検出装置３が搭載された車両１が対象物７２を通過する前後に亘って、行われる。例えば、レーダ装置４の送信範囲の送信角が１４０°の場合、レーダ装置４と対象物７２との方位角度を１°単位での分解能とする場合、１４１回の送信波を送信する。そして、所定の周期にて送信される１４１回の送信波と対象物７２との方位角度が、１°単位で変化していくように、搬送速度（vline[m/s]）、及び送信波の送信を開始するにあたっての車両１に搭載された物標検出装置３との距離が設定される。

【0060】

図４の説明における対象物７２と物標検出装置３のレーダ装置４との方位角度は、搬送方向、すなわち車両１が走行する際の進行方向を基準に導出するものとしている。従って、後述するように、対象物７２と物標検出装置３との相対速度は、vline×cosθ（θは、例えばθＡ、θＢ、θＣ）となる。

【0061】

図４Ａは、物標検出装置３が対象物７２を通過する前の時点に受信した反射波に基づき導出される方位角度（θＡ）及び距離（ｌＡ）を示したものである。物標検出装置３と対象物７２との相対速度は、vline×cosθＡで算出される。

【0062】

図４Ｂは、物標検出装置３が対象物７２を通過する際、すなわち、物標検出装置３に対し、対象物７２が搬送方向に対し略垂直方向に位置する時点に受信した反射波に基づき導出される方位角度（θＢ）及び距離（ｌＢ）を示したものである。従って、この時点における方位角度（θＢ）は、搬送方向に対し略９０°となる。この時点における距離（ｌＢ）は、物標検出装置３と対象物７２との最短距離となり、他の反射波において導出された対象物７２との距離における搬送方向に対し略垂直方向成分となる。物標検出装置３と対象物７２との相対速度は、vline×cosθＢ（θＢ＝略９０°）であり、略０ｍ／ｓとなる。従って、この時点におけるドップラー効果は無くなり、送信波と反射波との周波数は略同じとなる。

【0063】

図４Ｃは、物標検出装置３が対象物７２を通過する後の時点に受信した反射波に基づき導出される方位角度（θＣ）及び距離（ｌＣ）を示したものである。物標検出装置３と対象物７２との相対速度は、vline×cosθＣで算出される。

【0064】

図４に示すごとく、車両１が搬送されて、物標検出装置３が対象物７２を通過する前後において、物標検出装置３は送信波を複数回送信することで、物標検出装置３と対象物７２との相対位置が異なる状態夫々において、当該対象物７２によって反射された反射波を複数回受信する。

【0065】

レーダ装置４は、上述のごとく光軸（ボーサイト）の角度（取付角度）が、車両１の進行方向に対し定められている。従って、レーダＥＣＵ５は、レーダ装置４の光軸（ボーサイト）の角度（取付角度）を加味し、レーダ装置４の光軸（ボーサイト）を例えば０°とする基準角度によって、対象物７２との方位角度を決定してもよい。

【0066】

図５は、受信した反射波の反射点における相対速度と方位角度に関する説明図である。図５の横軸は、物標検出装置３と対象物７２との方位角度である。図５の左側縦軸は、物標検出装置３と対象物７２との距離である。図５の右側縦軸は、物標検出装置３と対象物７２との相対速度である。実線は、物標検出装置３と対象物７２との距離である。破線は、物標検出装置３と対象物７２との相対速度である。物標検出装置３と対象物７２との搬送方向に対する垂直方向の距離（基準距離Ydist）は、例えば１ｍに設定してある。搬送速度(vline)は、例えば１ｍ／ｓに設定してある。

【0067】

レーダＥＣＵ５の制御部５１は、受信した複数の反射波を解析することにより、物標検出装置３と対象物７２との距離、方位角度及び相対速度を導出することができる。レーダＥＣＵ５の制御部５１は、時計機能を有しているため、受信した複数の反射波夫々の受信時刻を取得する。すなわち、制御部は、反射波の解析結果に基づき、当該反射波の検知点を導出する。この検知点に関する情報は、当該反射波における反射点と物標検出装置３との距離、相対速度、方位角度、電波強度及び静止点であるか否を含む。

【0068】

図５に示すごとく、物標検出装置３と対象物７２との相対速度は、最初は負の値となり物標検出装置３が対象物７２に近づいており、相対速度が０[ｍ／ｓ]を越えると正の値となり、物標検出装置３が対象物７２から遠ざかっていることを表している。相対速度が０[ｍ／ｓ]となる方位角度は、例えば０°になるとしている。

【0069】

物標検出装置３と対象物７２との距離においても、最初は当該距離が小さくなるように変化し、距離が最小値となる時点以降は、当該距離が大きくなるように変化している。この、距離が最小値となる時点は、相対速度が０[ｍ／ｓ]となる時点と一致している。そして、この距離の最小値は、物標検出装置３のレーダ装置４と対象物７２とにおける、搬送方向に対する垂直成分（基準距離）とみなすことができる。従って、レーダＥＣＵ５は、受信した複数の反射波を解析することにより、物標検出装置３のレーダ装置４と対象物７２とにおける、搬送方向に対する垂直成分（基準距離）を導出することができる。

【0070】

図６は、方位角度及び個別補正角度との対応（テーブル）に関する説明図である。物標検出装置３の記憶部５２には、例えば図６に示されるようなテーブル形式で、送信波の送信範囲における送信角度を所定の単位で分けた方位角度（定格方位角度）に対する補正角度が、記憶部５２に記憶される。定格方位角度は、例えばレーダ装置４からの送信波の送信角度を１４０°とした場合、１°単位で分けた方位角度である。補正角度は、全体補正角度及び個別補正角度を含む。全体補正角度は、レーダ装置４の取付角度又は取付位置に依拠した光軸（ボーサイト）のずれを補正するものである。個別補正角度は、反射波において導出された方位角度夫々に対し、検出誤差等によるずれを補正するものである。また、テーブルには、全体補正角度及び個別補正角度の合算値が登録されるものであってもよい。または、テーブルには、全体補正角度又は個別補正角度のいずれかの補正角度が登録されるものであってもよい。

【0071】

本実施形態における物標検出装置３の製造方法は、例えば当該テーブルにて定められている個々の方位角度（定格方位角度）に対し、レーダ装置４の取付け状態に依拠する全体補正角度及び、個々の方位角度毎に異なる個別補正角度を導出し、これら補正角度（全体補正角度及び個別補正角度）を登録する工程を含むものである。

【0072】

物標検出装置３が車両１に搭載されるにあたり、公差等によって、取付角度又は取付位置のばらつきが個々の物標検出装置３において発生する場合がある。これに対し、製造工程において、個々の物標検出装置３に応じた補正角度が例えばテーブル形式で登録されて記憶されている物標検出装置３、又は物標検出装置３が搭載されている車両１を製造することによって、当該ばらつきを解消することができる。

【0073】

図７は、実施形態１（最短距離、搬送速度）に係る製造工程（制御部５１の処理）を示すフローチャートである。物標検出装置３のレーダＥＣＵ５の制御部５１は、車両１の製造ライン７の搬送路７１にて、既に当該物標検出装置３が車両１に搭載された状態で搬送される際に以下の処理を行い、物標検出装置３の製造工程を担う。

【0074】

レーダＥＣＵ５の制御部５１は、例えば、製造ライン７の全体制御を行う制御システムからの制御信号を取得することによって、当該制御信号に含まれる搬送路７１の搬送速度を取得する（Ｓ１０１）。制御部５１は、搬送速度を含む制御信号を、例えばボディＥＣＵ６を介して、取得するものであってもよい。または、制御部５１は、車両１に搭載された検査用機器からの出力によって、搬送速度を含む制御信号を取得するものであってもよい。

【0075】

制御部５１は、レーダ装置４の送信部４１を介し、所定周期にて送信波を複数回送信する（Ｓ１０２）。物標検出装置３は車両１に搭載され、当該車両１は、搬送路７１にて所定の搬送速度で搬送されているので、制御部５１は、物標検出装置３が搬送、すなわち移動している状態にて、送信波を複数回送信する。すなわち、車両１の搬送を停止することなく、制御部５１は、送信波を複数回送信する。

【0076】

制御部５１は、レーダ装置４の受信部４３を介し、対象物７２（検査用物標）によって反射された反射波を複数回受信する（Ｓ１０３）。フローチャートの説明上、送信波の送信と反射波の受信を別個に記載しているが、実際は、送信及び受信を所定周期にて複数回行うものであることは、言うまでもない。

【0077】

制御部５１は、受信した複数の反射波を解析する（Ｓ１０４）。反射波を解析は、例えばＦＦＴ解析によって行われ、制御部５１は、当該解析を行うことによって、反射波夫々における対象物７２とレーダ装置４との距離、方位角度及び相対速度を導出する。制御部５１は、時計機能を有しており、反射波夫々における受信時刻を取得する。制御部５１は、これら導出した反射波夫々の受信時刻、距離、方位角度及び相対速度を関連づけ、反射波夫々の検知点夫々として記憶部５２に記憶する。

【0078】

制御部５１は、対象物７２との距離に基づき、基準検知点を導出する（Ｓ１０５）。制御部５１は、受信した複数の反射波において、対象物７２との距離が最も短い反射波の検知点を基準検知点として導出する。対象物７２との距離が最も短い検知点となる反射波を受信した時点において、レーダ装置４は、対象物７２の真横、すなわち搬送方向に対し略垂直方向の位置（図４Ｂ参照）に存在しているとみなすことができる。

【0079】

制御部５１は、対象物７２との基準距離を導出する（Ｓ１０６）。この基準距離とは、レーダ装置４と対象物７２との距離における搬送方向に対する垂直成分に相当する。Ｓ１０５で導出した基準検知点は、対象物７２との距離が最も短い検知点であり、制御部５１は、この対象物７２との最も短い距離を、基準距離として導出する。

【0080】

制御部５１は、全体補正角度を導出し記憶する（Ｓ１０７）。基準検知点における対象物７２との方位角度は、搬送方向に対し垂直、すなわち９０°となるべきところ、基準検知点によって導出された方位角度が９０°でない場合、これら角度の差異が、レーダ装置４の取付位置又は取付角度に依拠する全体補正角度に相当する。制御部５１は、基準検知点によって導出された方位角度と、９０°との差異に基づき、全体補正角度を導出し、不揮発性の記憶部５２に当該全体補正角度を記憶する。制御部５１は、例えばテーブル（図６参照）に登録することよって、全体補正角度を記憶してもよい。全体補正角度が記憶される記憶領域は、レーダＥＣＵ５の記憶部５２に限定されず、ボディＥＣＵ６の記憶部６２等、レーダＥＣＵ５が例えば車内ＬＡＮ２を介して参照することができる全ての記憶領域を含む。

【0081】

制御部５１は、複数回受信した反射波夫々の受信時刻に基づき、対象物７２との距離の進行方向成分を導出する（Ｓ１０８）。制御部５１は、基準検知点の反射波の受信時刻と、複数回受信した反射波夫々の受信時刻との差異を算出する。例えば、当該差異（dt[s]）を、反射波夫々の受信時刻から、基準検知点の反射波の受信時刻を減算（差異＝反射波の受信時刻−基準検知点の反射波の受信時刻）とする。この場合、差異が負の値となる反射波は、対象物７２を通過する前に受信したものであり、差異が正の値となる反射波は、対象物７２を通過した後に受信したものである。車両１は、搬送路７１において所定の搬送速度（vline[m/s]）で搬送されているため、搬送速度に差異を乗算（vline[m/s]×dt[s]）することによって、反射波夫々を受信した時点におけるレーダ装置４及び対象物７２の距離における搬送方向との平行成分、すなわち進行方向成分（Xdist）及び前後方向を導出することができる。

【0082】

制御部５１は、複数回受信した反射波夫々において、個別補正角度を導出する（Ｓ１０９）。制御部５１は、Ｓ１０８で導出したレーダ装置４と対象物７２との距離の進行方向成分（Xdist）と、Ｓ１０６で導出した基準距離（Ydist）に基づいて、レーダ装置４と対象物７２とによる想定方位角度を導出する。想定方位角度は、例えば三角関数を用い、arctan(基準距離（Ydist）／進行方向成分（Xdist）)によって算出される。

【0083】

制御部５１は、複数回受信した反射波夫々において、導出した想定角度と、Ｓ１０４の処理にて導出した方位角度との差異を個別補正角度として導出する。制御部５１は、導出した反射波夫々の個別補正角度を、Ｓ１０４の処理と同様に、記憶部５２に記憶する。従って、この工程において、反射波夫々の受信時刻、距離、方位角度、相対速度及び個別補正角度が、関連づけられて記憶部５２に記憶されている状態となる。

【0084】

制御部５１は、個別補正角度に基づき定格方位角度の個別補正角度を導出し、記憶部５２に記憶する（Ｓ１１０）。図６に示すごとく、個別補正角度夫々は、送信波の送信範囲での送信角度を例えば１°単位で分けた定格方位角度に対応するものとして記憶されている。しかしながら、Ｓ１０４の処理によって導出された反射波夫々の方位角度は、このような定格方位角度に一致しない場合がある。そこで、制御部５１は、例えば、任意の複数の方位角度に対し内挿法を用いることによって定格方位角度を算出し、これら任意の複数の方位角度に対応する個別補正角度に基づいて、当該定格方位角度に対応する個別補正角度を導出する。

【0085】

例えば、定格方位角度６８°に対し、方位角度が６７．５°となる第１反射波と、６８．５°となる第２反射波があり、第１反射波の補正角度が０．０２°、第２反射波の補正角度が０．０４°であれば、定格方位角度６８°の個別補正角度は、０．０３°として導出することができる。定格方位角度に対し増減する複数の方位角度となる反射波を特定し、当該方位角度夫々と定格方位角度との偏倚に基づく重みづけを夫々の補正角度に乗算した加重平均によって、定格方位角度に対応する個別補正角度を導出してもよい。

【0086】

制御部５１は、導出した定格方位角度に対応する個別補正角度を、当該定格方位角度と関連づけて記憶部５２に記憶する。制御部５１は、例えばテーブル（図６参照）に登録することよって、個別補正角度を記憶してもよい。なお、定格方位角度は、車両１の通常走行時において、物標検出装置３が検出した物標と車両１との方位角度に対応するものである。

【0087】

製造ライン７において、車両１の搬送を停止することなく、物標検出装置３又は物標検出装置３が搭載された車両１を製造することができるため、製造工程に要する時間を短縮することができる。

【0088】

車両１が搬送される際において、製造ライン７の搬送路７１の横に設置された対象物７２（検査用物標）と、レーダ装置４との最短距離を、基準距離、すなわち対象物７２とレーダ装置４との距離の搬送方向に対する垂直成分とすることで、精度よくレーダ装置４の取付位置等に依拠する全体補正角度を導出することができる。

【0089】

この基準距離、及び搬送速度によって導出される対象物７２とレーダ装置４との距離の搬送方向に対する並行成分（進行方向成分）によって、反射波夫々にて導出される方位角度夫々に対応した個別補正角度を導出することができる。

【0090】

これら個別補正角度に基づき、予め定められている定格方位角度に対応する個別補正角度を導出し、当該定格方位角度と個別補正角度とを関連づけて記憶することで、車両１が走行時に導出した方位角度の補正を簡易な処理で行うことができ、処理時間を低減することができる。

【0091】

（実施形態２）
図８は、実施形態２（相対速度、距離）に係る製造工程（制御部５１の処理）を示すフローチャートである。実施形態２に係る製造工程は、対象物７２との相対速度に基づき基準検知点を導出する点等で、実施形態１と異なる。Ｓ２０１からＳ２０４までの処理は、実施形態１のＳ１０１からＳ１０４までの処理と同様である。

【0092】

制御部５１は、対象物７２との相対速度に基づき基準検知点を導出する（Ｓ２０５）。Ｓ２０４の処理によって、複数の反射波夫々における対象物７２とレーダ装置４との相対速度は導出され、記憶部５２に記憶されている。対象物７２とレーダ装置４との相対速度は、搬送路７１における対象物７２とレーダ装置４との前後の位置関係によって、正負が逆転する。すなわち、連続して受信した２つの反射波において、これら反射波の一方の相対速度が正であり、他方の相対速度が負の場合、レーダ装置４は、当該２つの反射波を受信する間に、対象物７２を通過したものとなる。制御部５１は、このような一方の相対速度が正となり他方の相対速度が負となる連続して受信した２つの反射波を特定し、当該２つの反射波、又は当該２つの反射波を含む複数の反射波に基づいて、例えば内挿法を用いて、相対速度が０ｍ／ｓとなる仮想の基準検知点を導出する。そして、制御部５１は、当該２つの反射波夫々のレーダ装置４と対象物７２との相対速度、距離に基づき、相対速度が０ｍ／ｓとなる当該仮想の基準検知点のレーダ装置４と対象物７２との距離を導出する。仮想の基準検知点を導出する処理は、例えば内挿法等により、当該２つの反射波に基づき、相対速度が０ｍ／ｓとなると想定される受信時刻、当該受信時刻におけるレーダ装置４と対象物７２との距離及び相対距離を導出する処理を含む。または、制御部５１は、対象物７２との相対速度の絶対値が最も小さい反射波を基準検知点として決定してもよい。

【0093】

制御部５１は、対象物７２との基準距離を導出する（Ｓ２０６）。制御部５１は、Ｓ２０５で導出した仮想の基準検知点における距離を、対象物７２との基準距離として導出する。２０７の処理は、実施形態１のＳ１０７と処理と同様である。

【0094】

制御部５１は、反射波夫々における対象物７２と距離を導出する（Ｓ２０８）。Ｓ２０４の処理である反射波の解析結果に基づき、制御部５１は、反射波（検知点）夫々における対象物７２と距離を導出する。

【0095】

制御部５１は、反射波夫々における個別補正角度を導出する（Ｓ２０９）。制御部５１は、Ｓ２０８で導出した反射波（検知点）夫々におけるレーダ装置４と対象物７２との距離（Ｒ）と、Ｓ２０６で導出した基準距離に基づき、反射波（検知点）夫々において想定されるレーダ装置４と対象物７２との想定方位角度を導出する。制御部５１は、例えば、三角関数を用い、arcsin(基準距離／レーダ装置４と対象物７２との距離（Ｒ）)によって、想定方位角度を導出する。制御部５１は、反射波（検知点）夫々の方位角度と想定方位角度との差異を、個別補正角度として導出する。Ｓ２１０の処理は、実施形態１のＳ１１０と処理と同様である。

【0096】

一方の相対速度が正となり他方の相対速度が負となる連続して受信した２つの反射波に基づき、相対速度が０ｍ／ｓとなる仮想の基準検知点におけるレーダ装置４と対象物７２との距離（基準距離）を導出するため、精度よく基準距離を導出することができる。当該基準距離に基づき、全体補正角度及び個別補正角度を精度よく導出することができる。

【0097】

（変形例１）
図９は、変形例１に係る製造工程による方位角度及び個別補正角度との対応（テーブル）に関する説明図である。変形例１に係る製造工程は、検出した方位角度自体と、当該方位角度に対応する個別補正角度を記憶部５２に記憶する点で、実施形態１，２と異なる。

【0098】

実施形態１，２において、検出した方位角度に基づき、例えばテーブル形式で予め定められている定格方位角度に対応する個別補正角度を導出し、これら定格方位角度と個別補正角度とを関連づけて記憶部５２に記憶するとしたが、これに限定されない。レーダＥＣＵ５の制御部５１は、図９に示すごとく、例えばテーブルに登録することによって、検出した方位角度自体と、当該方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて記憶部５２に記憶してもよい。

【0099】

検出した方位角度自体と、当該方位角度に対応する個別補正角度とを関連づけて記憶することにより、製造工程を簡易化することができる。

【0100】

（変形例２）
図１０は、変形例２に係る製造工程における製造ライン７に関する説明図である。変形例１に係る製造工程は、車両１の前後、すなわちフロントバンパー１１等及びリアバンパー１２等に設けられたレーダ装置４夫々から送信波を送信等する点で、実施形態１と異なる。

【0101】

実施形態１の説明において、フロントバンパー１１の左側に搭載されたレーダ装置４から送信波を送信し、受信した反射波に基づき、方位角度夫々に対応する補正角度を導出し、記憶するものとしたが、これに限定されない。レーダ装置４は、車両１の前後、すなわちフロントバンパー１１及びリアバンパー１２の夫々に設けられており、車両１の搬送状態に応じて、夫々のレーダ装置４から送信波を送信し、対象物７２によって反射された反射波を受信する工程を開始してもよい。

【0102】

同じ対象物７２によって、車両１の前後に設けられたレーダ装置４の製造工程の少なくとも一部を平行に行うことによって、製造工程における所要時間を短縮することができる。

【0103】

対象物７２は、搬送路７１に対し左側に設置しているが、これに限定されない。対象物７２は、搬送路７１に対し右側に設置されてあってもよく、また搬送路７１の左右夫々に対象物７２が設置されていてもよい。

【0104】

対象物７２を搬送路７１の左右夫々に設置することにより、レーダ装置４が車両１の前後左右、すなわちフロントバンパー１１の左右及びリアバンパー１２の左右に設けられている場合であっても、これら４つのレーダ装置４の製造工程の少なくとも一部を平行に行うことによって、製造工程における所要時間を短縮することができる。

【0105】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0106】

１ 車両
１０ 車体フレーム
１１ フロントバンパー
１２ リアバンパー
１３ 保持部材
２ 車内ＬＡＮ
３ 物標検出装置
４ レーダ装置
４１ 送信部
４２ 送信アンテナ
４３ 受信部
４４ 受信アンテナ
５ レーダＥＣＵ
５１ 制御部
５２ 記憶部
５２１ 記録媒体
５３ 通信部
５４ 入出力インターフェイス
６ ボディＥＣＵ
６１ 制御部
６２ 記憶部
６３ 通信部
６４ 入出力インターフェイス
７ 製造ライン
７１ 搬送路
７２ 対象物（検査用物標）
８ 報知部
９ 車速検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】