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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6971331
(24)【登録日】2021年11月4日
(45)【発行日】2021年11月24日
(54)【発明の名称】情報処理装置及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
B64F 5/60 20170101AFI20211111BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20211111BHJP
B64D 45/00 20060101ALI20211111BHJP
B64D 47/00 20060101ALI20211111BHJP
【ＦＩ】
B64F5/60
B64C39/02
B64D45/00 A
B64D45/00 Z
B64D47/00
【請求項の数】2
【全頁数】22
(21)【出願番号】特願2019-567083(P2019-567083)
(86)(22)【出願日】2019年1月22日
(86)【国際出願番号】JP2019001814
(87)【国際公開番号】WO2019146581
(87)【国際公開日】20190801
【審査請求日】2020年7月7日
(31)【優先権主張番号】特願2018-9015(P2018-9015)
(32)【優先日】2018年1月23日
(33)【優先権主張国】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】392026693
【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ
(74)【代理人】
【識別番号】110000752
【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山田 武史
(72)【発明者】
【氏名】甲本 健
(72)【発明者】
【氏名】江原 英利
(72)【発明者】
【氏名】大野 陽平
(72)【発明者】
【氏名】瀬川 雄一朗
(72)【発明者】
【氏名】中村 由紀子
(72)【発明者】
【氏名】花野 真也
【審査官】
長谷井 雅昭
(56)【参考文献】
【文献】
米国特許第０９３１０２２２（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】
特表２００４−５２６２５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１７／０３２３４０３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ６４Ｆ ５／６０
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｄ ４５／００
Ｂ６４Ｄ ４７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行計画及び当該飛行計画に従い飛行した飛行体の飛行履歴を取得する取得部と、
取得された前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分に基づいて、当該飛行履歴が取得された飛行体について検査すべき時期の判定を行う判定部とを備え、
前記判定部は、前記差分の大きさによって異なる時期を前記検査すべき時期として判定する
情報処理装置。
取得された前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分に基づいて、当該飛行履歴が取得された飛行体について検査すべき時期の判定を行う判定部とを備え、
前記判定部は、前記差分の大きさによって異なる時期を前記検査すべき時期として判定する
情報処理装置。
【請求項2】
前記判定部は、前記差分が閾値未満の場合には、所定の飛行時間の経過後の将来の時期を前記検査すべき時期として判定する
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行体を管理する技術に関する。【背景技術】
【0002】
飛行体を管理する技術が知られている。特許文献１には、無人飛行体から収集されたエンジン回転数、燃料残量及び電圧等の情報に基づいて飛行状態を検査して、安全基準を満たしていなければ警告を発する技術が開示されている。【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６−８２７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、飛行体の飛行中に安全な飛行のための判断が行われている。一方、ドローンのような飛行体の飛行を継続していると、本体及び部品等が劣化していくので、安全な飛行のためには適切な時期に検査をして交換又は修理等を行わなければならない。そこで、本発明は、飛行体を検査すべき時期の判断を支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために、本発明は、飛行計画及び当該飛行計画に従い飛行した飛行体の飛行履歴を取得する取得部と、取得された前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分に基づいて、当該飛行履歴が取得された飛行体について検査すべき時期の判定を行う判定部とを備える情報処理装置を提供する。【0006】
前記飛行計画及び前記飛行履歴は複数の項目で表されており、前記差分は前記項目ごとに表され、前記判定部は、所定の項目の差分に基づいて、前記飛行体の構成物のうち当該項目に対応する構成物について検査すべき時期の判定を行ってもよい。【0007】
前記判定部は、前記飛行体が障害物との衝突を回避する機能を有する場合に、前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分から当該衝突を回避することで生じた部分を減じた差分に基づいて前記判定を行ってもよい。【0008】
前記判定部は、前記飛行体が特定の天気の期間に飛行した場合に、前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分から当該期間に生じた部分を減じた差分に基づいて前記判定を行ってもよい。【0009】
前記判定部は、前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分を当該飛行計画の難易度が高いほど小さく補正して前記判定を行ってもよい。【0010】
前記判定部は、前記飛行体の使用開始からの経過時間に応じて難易度を低くする飛行計画が取得された場合に、当該経過時間が長いほど当該飛行計画及び前記飛行履歴の差分を大きくする補正をして前記判定を行ってもよい。【0011】
前記判定部は、前記飛行体の構成物の使用開始からの経過時間に応じて難易度を低くする飛行計画が取得された場合に、当該経過時間が長く且つ当該構成物の重要度が高いほど当該飛行計画及び前記飛行履歴の差分を大きくする補正をして前記判定を行ってもよい。【0012】
前記飛行体は、飛行性能が共通するグループに分類され、前記取得部は、飛行計画に従わない飛行における計画外の飛行履歴を取得し、前記判定部は、前記計画外の飛行履歴が取得された飛行体については当該飛行体と同じグループの飛行体の飛行履歴との差分にも基づいて前記判定を行ってもよい。【0013】
また、本発明は、飛行計画及び当該飛行計画に従い飛行した飛行体の飛行履歴を取得するステップと、取得された前記飛行計画及び前記飛行履歴の差分に基づいて、当該飛行履歴が取得された飛行体について検査すべき時期の判定を行うステップとを有する情報処理方法を提供する。【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、飛行体を検査すべき時期の判断を支援することができる。【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】実施例に係るドローン管理システムの全体構成を表す図
【図2】サーバ装置のハードウェア構成を表す図
【図3】ドローンのハードウェア構成を表す図
【図4】ドローン管理システムが実現する機能構成を表す図
【図5】検査時期テーブルの一例を表す図
【図6】表示された報知情報の一例を表す図
【図7】判定・報知処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図8】変形例で実現される機能構成を表す図
【図9】補正テーブルの一例を表す図
【図10】変形例で実現される機能構成を表す図
【図11】難易度テーブルの一例を表す図
【図12】変形例の補正テーブルの一例を表す図
【図13】変形例の別の補正テーブルの一例を表す図
【図14】変形例で実現される機能構成を表す図
【図15】変形例の検査時期テーブルの一例を表す図
【符号の説明】
【0016】
１…ドローン管理システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、１０１…飛行情報取得部、１０２…飛行計画取得部、１０３…飛行履歴取得部、１０４…検査時期判定部、１０５…検査時期報知部、１０６…天気情報取得部、１０７…飛行計画作成部、１０８…飛行指示部、２０１…飛行制御部、２０２…飛行部、２０３…センサ測定部、２０４…飛行履歴通知部、２０５…ランプ制御部。【発明を実施するための形態】
【0017】
［１］実施例図１は実施例に係るドローン管理システム１の全体構成を表す。ドローン管理システム１は、ドローンを管理するシステムである。ドローンとは、飛行計画に従って自律的に且つ無人で飛行することが可能な装置であり、本発明の「飛行体」の一例である。ドローンは、例えば風景の撮影、測量、監視又は搬送等の飛行目的で飛行する。
【0018】
ドローン管理システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）アクセスしており、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。【0019】
ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、飛行目的を達成するために必要な機能（例えば撮影、測量、監視目的なら撮影機能、搬送目的なら搬送物を保持して搬送する機能）を備えている。サーバ装置１０は、ドローン２０を管理するための各種の処理を実行する情報処理装置である。【0020】
ドローン２０は、フレーム、モータ、ローター（プロペラ、ブレードとも呼ばれる）及びバッテリー等の多数の部品で構成されている。これらの部品は、飛行を続けているうちに消耗したり破損したりするので、消耗度及び破損度を検査して必要なら交換又は修理をしなければならない。ただし、ドローン２０を飛行させる機会が多くなると、毎回検査をしていては手間が大きくなる。そこで、サーバ装置１０は、この検査を行う時期を判定する処理を行い、検査の手間を少なくすることを支援する。【0021】
図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、入力装置１５と、出力装置１６と、バス１７という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。【0022】
プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。【0023】
各種処理を実行するプロセッサ１１は１つでもよいし、２以上であってもよく、２以上のプロセッサ１１は、同時又は逐次に各種処理を実行してもよい。また、プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。【0024】
メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ及びメインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。メモリ１２は、前述したプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を保存することができる。【0025】
ストレージ１３は、コンピュータが読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。【0026】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及び／又はストレージ１３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。【0027】
入力装置１５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカなど）である。なお、入力装置１５及び出力装置１６は、一体となった構成（例えば、タッチスクリーン）であってもよい。また、プロセッサ１１及びメモリ１２等の各装置は、情報を通信するためのバス１７を介して互いにアクセス可能となっている。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。【0028】
図３はドローン２０のハードウェア構成を表す。ドローン２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、ランプ２８と、バス２９と、フレーム３０という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。【0029】
プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４及びバス２９は、図２に表す同名の装置と同種のハードウェア（性能及び仕様等は同じとは限らない）である。通信装置２４は、ネットワーク２との無線通信に加え、ドローン同士の無線通信を行うこともできる。飛行装置２５は、モータ２５１及びローター２５２等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。【0030】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサと、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。【0031】
バッテリー２７は、電力を蓄積し、ドローン２０の各部に電力を供給する装置である。ランプ２８は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光部品であり、点灯したり点滅したりする。ランプ２８は、点灯又は点滅することで自機が検査すべき時期になったことを伝えるために用いられる（詳しくは後述する）。フレーム３０は、ドローン２０の各部が収納され又は取り付けられる筐体である。【0032】
なお、サーバ装置１０及びドローン２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及び、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。【0033】
ドローン管理システム１が備えるサーバ装置１０及びドローン２０には、本システムで提供されるプログラムが記憶されており、各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで以下に述べる機能群が実現される。図４はドローン管理システム１が実現する機能構成を表す。サーバ装置１０は、飛行情報取得部１０１と、検査時期判定部１０４と、検査時期報知部１０５とを備える。飛行情報取得部１０１は、飛行計画取得部１０２と、飛行履歴取得部１０３とを備える。
【0034】
ドローン２０は、飛行制御部２０１と、飛行部２０２と、センサ測定部２０３と、飛行履歴通知部２０４と、ランプ制御部２０５とを備える。飛行制御部２０１は、自機の飛行を制御する。飛行制御部２０１は、例えばドローン２０の運航を管理する管理事業者のシステムから受け取る飛行の指示に基づいて、後述する飛行計画が示す飛行経路及び飛行期間に従った自機の飛行を制御する。【0035】
飛行部２０２は、自機を飛行させる機能であり、本実施例では、飛行装置２５が備えるモータ２５１及びローター２５２等を動作させることで自機を飛行させる。センサ測定部２０３は、センサ装置２６が備える各センサ（位置センサ、方向センサ、高度センサ、速度センサ、慣性計測センサ）による測定を行い、自機の位置、方向、高度、速度、角速度、加速度を所定の時間間隔で繰り返し測定する。【0036】
センサ測定部２０３は、測定した位置、方向、高度、速度、角速度、加速度を示すセンサ情報を飛行制御部２０１及び飛行履歴通知部２０４に供給する。飛行制御部２０１は、供給されたセンサ情報に基づいて飛行部２０２を制御し、飛行計画が示す飛行経路に沿って自機を飛行させる。飛行履歴通知部２０４は、供給されたセンサ情報に基づいて、自機の飛行履歴をサーバ装置１０に通知する。【0037】
飛行履歴とは、本実施例では、ドローン２０が飛行中に通過した飛行経路と、その飛行経路上の各位置を通過した時刻（通過時刻）と、それらの位置における飛行速度とを示す情報である。このうちの飛行経路及び飛行速度は、センサ情報が示す位置、高度、速度によって示される。飛行履歴通知部２０４は、センサ情報が供給される度に現在時刻を通過時刻としてセンサ情報に付加した情報を飛行履歴情報として生成する。【0038】
飛行履歴通知部２０４は、生成した飛行履歴情報を、自機を識別する情報（例えばドローンＩＤ（Identification））に対応付けてサーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０の飛行履歴取得部１０３は、送信されてきた飛行履歴情報を受け取ることで、その飛行履歴情報が示すドローン２０の飛行履歴を取得する。飛行履歴取得部１０３は、取得した飛行履歴を検査時期判定部１０４に供給する。【0039】
また、飛行履歴取得部１０３は、取得した飛行履歴に対応付けられたドローンＩＤを飛行計画取得部１０２に供給する。飛行計画取得部１０２は、供給されたドローンＩＤが示すドローン２０を対象とした飛行計画（ドローン２０を飛行させるための飛行計画）を取得する。飛行計画は、搬送目的の飛行であれば、例えば出発地から目的地まで向かう飛行経路と、その飛行経路を飛行すべき期間（出発時刻から搬送物の引き渡し予定時刻までの期間）とを示す情報である。【0040】
また、飛行計画は、測量目的又は監視目的の飛行であれば、例えば測量エリア又は監視エリアまでの往復飛行における飛行経路及び飛行期間と、各エリアにおける飛行経路及び飛行期間とを示す情報である。飛行計画取得部１０２は、例えば前述した管理事業者（ドローン２０の運航を管理する事業者）のシステムに対して供給されたドローンＩＤが示すドローン２０の飛行計画を要求し、その応答で送信されてくる飛行計画を取得する。飛行計画取得部１０２は、取得した飛行計画を検査時期判定部１０４に供給する。【0041】
上記のとおり取得された飛行計画は、取得された飛行履歴のとおりに飛行したドローン２０の飛行計画である。言い換えると、取得された飛行履歴は、取得された飛行計画に従い飛行したドローン２０の飛行履歴である。このように、飛行情報取得部１０１は、飛行計画及びその飛行計画に従い飛行したドローン２０の飛行履歴を取得する。飛行情報取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。【0042】
なお、飛行計画及び飛行履歴の取得順序は反対でもよい。その場合、まず、飛行計画取得部１０２がドローン２０のドローンＩＤに対応付けられた飛行計画を取得し、そのドローンＩＤを飛行履歴取得部１０３に供給する。飛行履歴取得部１０３は、供給されたドローンＩＤが示すドローン２０に対して飛行履歴を要求し、その応答で送信されてくる飛行履歴情報を受け取って飛行履歴を取得する。【0043】
また、飛行計画取得部１０２及び飛行履歴取得部１０３はそれぞれ個別に取得を行ってもよい。その場合でも、同じドローンＩＤに対応付けられた飛行計画及び飛行履歴が、飛行計画及びその飛行計画に従い飛行したドローン２０の飛行履歴を表すからである。飛行情報取得部１０１は、以上のとおり取得した飛行計画及び飛行履歴を検査時期判定部１０４に供給する。【0044】
検査時期判定部１０４は、飛行情報取得部１０１により取得された飛行計画及び飛行履歴の差分に基づいて、その飛行履歴が取得されたドローン２０について検査すべき時期（検査時期）の判定を行う。検査時期判定部１０４は本発明の「判定部」の一例である。飛行計画及び飛行履歴の差分には、大きく分けて２通りある。１つ目は時間的な差分であり、２つ目は空間的な差分である。【0045】
時間的な差分とは、例えば飛行計画で定められている目的地への到着予定時刻と飛行履歴が示す実際の到着時刻との差分である。なお、目的地に限らず、例えば経由地及びその通過予定時刻が飛行計画で定められていれば、その到着予定時刻と飛行履歴が示す実際の到着時刻との差分が用いられてもよい。また、経由地は、複数定められていてもよい。【0046】
空間的な差分とは、例えば飛行経路として空間に配置された１本の線状の経路が飛行計画で定められている場合に、その飛行経路と実際に飛行した経路との距離である。この距離は飛行中に絶えず増減するので、例えばその平均値又は合計値が空間的な差分として用いられる。本実施例では、検査時期判定部１０４は、目的地及び経由地における時間的な差分の合計値を時間的な差分として算出し、飛行計画で定められた飛行経路と実際に飛行した経路との距離の平均値を空間的な差分として算出する。【0047】
検査時期判定部１０４は、時間的な差分及び検査の時期を対応付けた第１検査時期テーブルと、空間的な差分及び検査の時期を対応付けた第２検査時期テーブルとを記憶しておき、それらのテーブルを用いて検査時期の判定を行う。図５は検査時期テーブルの一例を表す。図５（ａ）では、「Ｔｈ１１未満」、「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」、「Ｔｈ１２以上Ｔｈ１３未満」、「Ｔｈ１３以上」という時間的な差分の範囲と（「Ｔｈ１１未満」の差分が最も小さく、次第に大きくなって「Ｔｈ１３以上」の差分が最も大きくなる）、「しばらく不要」、「飛行時間Ｔ１２の経過後」、「飛行時間Ｔ１１の経過後」（Ｔ１１＜Ｔ１２）、「現在」という検査の時期とを対応付けた第１検査時期テーブルが表されている。「飛行時間Ｔ１１の経過後」は「飛行時間Ｔ１２の経過後」よりも早く訪れる時期である。
【0048】
図５（ｂ）では、「Ｔｈ２１未満」、「Ｔｈ２１以上Ｔｈ２２未満」、「Ｔｈ２２以上Ｔｈ２３未満」、「Ｔｈ２３以上」（「Ｔｈ２１未満」の差分が最も小さく、次第に大きくなって「Ｔｈ２３以上」の差分が最も大きくなる）という時間的な差分の範囲と、「しばらく不要」、「飛行時間Ｔ２２の経過後」、「飛行時間Ｔ２１の経過後」（Ｔ２１＜Ｔ２２）、「現在」という検査の時期とを対応付けた第２検査時期テーブルが表されている。「飛行時間Ｔ２１の経過後」は「飛行時間Ｔ２２の経過後」よりも早く訪れる時期である。【0049】
検査時期判定部１０４は、上記のとおり算出した時間的な差分に第１検査時期テーブルで対応付けられている検査の時期と、同じく算出した空間的な差分に第２検査時期テーブルで対応付けられている検査の時期とを各テーブルから読み出す。検査時期判定部１０４は、読み出した検査の時期のうちより早く訪れる方の時期を飛行履歴が取得されたドローン２０を検査すべき時期（検査時期）として判定する。【0050】
検査時期判定部１０４は、例えば時間的な差分には「しばらく不要」が対応付けられていたが空間的な差分には「飛行時間Ｔ２２の経過後」が対応付けられていた場合には、「飛行時間Ｔ２２の経過後」が検査時期であると判定する。また、検査時期判定部１０４は、例えば時間的な差分には「飛行時間Ｔ１１の経過後」が対応付けられ、空間的な差分には「飛行時間Ｔ２１の経過後」が対応付けられていた場合、飛行時間Ｔ１１及びＴ２１のうち短い方の時間の経過後が検査時期であると判定する。【0051】
また、検査時期判定部１０４は、どちらか一方の差分でも「現在」が対応付けられていれば、当然「現在」が検査時期であると判定する。検査時期判定部１０４は、以上のとおり、時間的な差分及び空間的な差分が大きくなるほど、現在を起点とした場合により早く訪れる時期を検査時期として判定する。検査時期判定部１０４は、こうして判定した結果（検査時期）を検査時期報知部１０５に供給する。【0052】
検査時期報知部１０５は、検査時期判定部１０４により判定された検査時期を報知する。検査時期報知部１０５は、例えば上記の管理事業者の宛先（電子メールアドレス等）が報知先として登録されている場合に、供給された判定結果が示す検査時期を報知するための報知情報（電子メール等）を生成してその宛先に送信する。管理事業者は、送信されてきた報知情報を端末に表示させることで、報知の内容を確認する。【0053】
図６は表示された報知情報の一例を表す。図６の例では、電子メールアプリの画面に、「ドローン検査時期のお知らせ」という件名の電子メールが表示されている。この例では、「ドローンＩＤ：ＩＤ００１のドローンが検査すべき時期になったのでお知らせします。」というように、「現在」が検査時期であることと、検査対象のドローン２０を特定するための情報（ドローンＩＤ）とを示す報知情報が表示されている。【0054】
検査時期報知部１０５は、また、「現在」が検査時期であると判定された場合には、ドローン２０を介してその判定結果を報知する。検査時期報知部１０５は、「現在」が検査時期であると判定された場合に、ランプを点灯させる（又は点滅させる）ことを指示する指示データを生成してドローン２０に送信する。ドローン２０のランプ制御部２０５は、図３に表すランプ２８を制御する。【0055】
ランプ制御部２０５は、送信されてきた指示データを受け取ると、その指示データが示すとおりにランプ２８を点灯又は点滅させる。ランプ２８の点灯又は点滅は検査時期が来たことを示す合図であることは、予めドローン２０を管理する管理事業者に伝えられているものとする。なお、それ以外にも、例えばランプ２８の周辺に「要検査」といった文字列を設けることで検査時期が来たことを報知してもよい。【0056】
管理事業者にはドローン２０のメンテナンス担当者がいるものとする。このメンテナンス担当者は、検査時期が来たことが報知されると、ドローン２０を検査する。具体的には、モータ２５１への破損の有無の点検、回転音の点検、ローター２５２の破損の有無の点検、フレーム３０の破損の有無の点検、電気系統の腐食又は水漏れの有無の点検及びＩＭＵ校正（ＩＭＵのずれを修正する作業）等を行う。【0057】
ドローン管理システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン２０の検査時期を判定して報知する判定・報知処理を行う。図７は判定・報知処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、ドローン２０の飛行開始時刻になることを契機に開始される。まず、ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、飛行計画に従う飛行を開始する（ステップＳ１１）。
【0058】
次に、ドローン２０（センサ測定部２０３）は、センサ装置２６が備える各センサによる測定を開始する（ステップＳ１２）。続いて、ドローン２０（飛行履歴通知部２０４）は、ステップＳ１２での測定結果を含む飛行履歴情報の生成及びサーバ装置１０への送信を開始する（ステップＳ１３）。サーバ装置１０（飛行履歴取得部１０３）は、送信されてきた飛行履歴情報を受け取ることによるドローン２０の飛行履歴の取得を開始する（ステップＳ１４）。ステップＳ１２からＳ１４までの動作はドローン２０の飛行中に繰り返し行われる。【0059】
サーバ装置１０（飛行計画取得部１０２）は、飛行履歴が取得されたドローン２０を対象とした飛行計画を取得する（ステップＳ１５）。その後、ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、飛行計画に従う飛行を終了する（ステップＳ２１）。次に、ドローン２０（飛行履歴通知部２０４）は、最後の飛行履歴情報をサーバ装置１０に送信する（ステップＳ２２）。【0060】
最後の飛行履歴情報が送信されてくると、サーバ装置１０（検査時期判定部１０４）は、ステップＳ１５で取得された飛行計画とステップＳ１４で取得された飛行履歴との差分を算出し（ステップＳ２３）、算出した差分に基づいて、その飛行履歴が取得されたドローン２０について検査時期の判定を行う（ステップＳ２４）。次に、サーバ装置１０（検査時期報知部１０５）は、ステップＳ２４で判定された検査時期を報知する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５では例えば図６に表す報知情報による報知が行われる。【0061】
続いて、サーバ装置１０（検査時期報知部１０５）は、ステップＳ２４において検査時期が現在だと判定されたか否かを判断し（ステップＳ３１）、現在ではない検査時期が判定された場合にはこの動作手順を終了する。サーバ装置１０（検査時期報知部１０５）は、検査時期が現在だと判定された場合には、ランプの点灯を指示する指示データを生成し（ステップＳ３２）、生成した指示データをドローン２０に送信する（ステップＳ３３）。ドローン２０（ランプ制御部２０５）は、送信されてきた指示データが示すとおりにランプ２８（検査時期が来たことを報知するためのランプ）を点灯させる（ステップＳ３４）。【0062】
ドローン２０の各部品の消耗又は破損等により性能の低下が進むと、飛行計画どおりの飛行ができなくなっていくので、ドローン２０の飛行計画及び飛行履歴の差分が大きくなりやすい。本実施例では、上記のとおりそれらの差分に基づいて検査時期が判定される。より詳細には、それらの差分が大きくなるほどより早く訪れる時期を検査時期として判定する。【0063】
これにより、ドローン２０の性能の低下が進んでいるほど早く検査が行われるので、上記判定が行われない場合に比べて、飛行計画と飛行履歴との差分が大きくなりにくいようにすることができ、また、性能の低下により落下する可能性を少なくすることができる。このように、本実施例によれば、ドローン２０を検査すべき時期の判断を支援することができる。【0064】
［２］変形例上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。
【0065】
［２−１］構成物毎の判定検査時期判定部１０４は、実施例では、ドローン２０の全体について検査時期を判定したが、これに限らない。ドローン２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、モータ２５１、ローター２５２、センサ装置２６、バッテリー２７及びフレーム３０等の複数の構成物（ドローン２０を構成する物。本体、部品及びパーツ等とも呼ばれる）を備えている。検査時期判定部１０４は、これらの構成物毎に検査時期を判定してもよい。
【0066】
飛行計画及び飛行履歴は、実施例で述べたように、時間的な計画及び履歴である飛行期間（飛行経路をドローン２０が飛行すべき期間及び実際に飛行した期間）と、空間的な計画及び履歴である飛行経路（ドローン２０が飛行すべき空間上の経路及び実際に飛行した経路）という複数の項目で表されている。そして、飛行計画及び飛行履歴の差分は、それらの項目ごとに表されており、例えば図５の例では、時間的な差分と空間的な差分とで表されている。【0067】
本変形例では、検査時期判定部１０４は、所定の項目の差分に基づいて、ドローン２０の構成物のうちその項目に対応する構成物について検査時期の判定を行う。例えば飛行期間に間に合うように飛行を行うためには十分に速い飛行速度で飛行しなければならない。そして、そのためには、モータ２５１、ローター２５２、バッテリー２７、フレーム３０の性能が劣化せずに十分に発揮される状態でなければならないし、センサ装置２６が正確な値を測定可能な状態でなければならない。従って、これらの構成物は、時間的な計画及び履歴である飛行期間という項目に対応する。【0068】
そこで、検査時期判定部１０４は、算出した時間的な差分に基づいて、その差分に対応する構成物としてモータ２５１、ローター２５２、センサ装置２６、バッテリー２７、フレーム３０の検査時期の判定を行う。検査時期判定部１０４は、この判定を、例えば図５（ａ）に表すような時間的な差分と検査の時期とを対応付けた検査時期テーブルを用いて行う。この場合、図５（ａ）に表す閾値が用いられてもよいし、それとは異なる閾値が用いられてもよい。また、構成物ごとに異なる閾値が用いられてもよい。【0069】
また、飛行経路に沿った飛行を行うためには、センサ装置２６が測定する値が正確でなければならないし、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３が協働して行う飛行制御の処理が迅速でなければならない。従って、これらの構成物は、空間的な計画及び履歴である飛行経路という項目に対応する。そこで、検査時期判定部１０４は、算出した空間的な差分に基づいて、その差分に対応する構成物としてプロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、センサ装置２６の検査時期の判定を行う。【0070】
検査時期判定部１０４は、この判定を、例えば図５（ｂ）に表すような空間的な差分と検査の時期とを対応付けた検査時期テーブルを用いて行う。この場合、図５（ｂ）に表す閾値が用いられてもよいし、それとは異なる閾値が用いられてもよい。また、構成物ごとに異なる閾値が用いられてもよい。なお、飛行計画及び飛行履歴を表す項目は上記のものに限らない。【0071】
例えば飛行速度（主にモータ２５１、ローター２５２、センサ装置２６が対応）又は飛行高度（主にプロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、センサ装置２６が対応）等の項目が用いられてもよい。また、着陸の位置及び時刻という項目の飛行計画及び飛行履歴が用いられてもよい。この場合、検査時期判定部１０４は、着陸位置及び目的地の距離と到着予定時刻及び着陸時刻とを、飛行計画及び飛行履歴の差分として算出する。【0072】
検査時期判定部１０４は、これらの項目に対応する構成物として例えばバッテリー２７の検査時期を判定する。検査時期判定部１０４は、上記差分が閾値以上である場合、バッテリー切れで緊急着陸をしたものとして、現在が検査時期であると判定する。いずれの場合も、項目ごとに差分を算出することで性能の低下が示される構成物が絞り込まれるので、ドローン２０全体の性能の低下が示される場合に比べて、検査対象を減らして検査作業の負担を少なくすることができる。【0073】
［２−２］衝突回避機能ドローン２０には、他のドローン２０、その他の飛行体（鳥など）、木及び建物等の障害物を自律的に回避する回避機能が備えられている場合がある。その場合、ドローン２０の性能が低下していなくても飛行計画及び飛行履歴の差分が大きくなることがある。検査時期判定部１０４は、この回避による差分の拡大を踏まえて検査時期を判定してもよい。
【0074】
本変形例のドローン２０のセンサ装置２６は、イメージセンサ、赤外線センサ又はミリ波により物体を感知するセンサ等の、障害物を検知するためのセンサを備える。ドローン２０は、これらのセンサの測定結果に基づいて、周知の技術を用いて障害物を検知すると、検知した障害物を回避するために飛行計画から逸脱した飛行を行う。具体的には、ドローン２０は、例えば飛行経路を外れて迂回する経路で飛行したり、障害物が検知されなくなるまで一時停止したりする。【0075】
本変形例のドローン２０の飛行履歴通知部２０４は、例えば、障害物を回避する飛行を行った場合に、その回避飛行の開始時刻及び終了時刻を示す飛行履歴情報を送信する。飛行履歴取得部１０３は、この飛行履歴情報を受け取ることで、回避飛行を行った期間を示す飛行履歴を取得する。検査時期判定部１０４は、例えば時間的な差分及び空間的な差分を算出する際に、飛行履歴のうち回避飛行を行った期間を除いた部分について差分を算出する。【0076】
検査時期判定部１０４は、こうして算出した差分に基づいて、例えば実施例と同様に検査時期を判定する。以上のとおり、本変形例の検査時期判定部１０４は、ドローン２０が障害物との衝突を回避する機能を有する場合に、飛行計画及び飛行履歴の差分からその衝突を回避することで生じた部分（回避飛行を行った期間の飛行履歴の差分）を減じた差分に基づいて検査時期の判定を行う。ここでいう検査時期の判定は、ドローン２０について行われてもよいし、ドローン２０の構成物について行われてもよい。【0077】
ドローン２０が回避機能を有する場合、回避飛行が多く発生するほど、時間的な差分も空間的な差分も大きくなるので、回避飛行を考慮しなければ、ドローン２０の性能が低下していなくても検査時期が早く訪れると判定されることになる。本変形例では、上記のとおり判定を行うことで、ドローン２０の回避飛行による飛行計画及び飛行履歴の差分、すなわちドローン２０又はその構成物の性能低下の有無に関係なく発生した差分の影響を受けることなく検査時期の判定を行うことができる。【0078】
［２−３］天気の影響天気によっては、ドローン２０の性能が低下していなくても飛行計画及び飛行履歴の差分が大きくなることがある。検査時期判定部１０４は、この天気による差分の拡大を踏まえて検査時期を判定してもよい。
【0079】
図８は本変形例で実現される機能構成を表す。図８では、図４に表す各部に加えて天気情報取得部１０６を備えるサーバ装置１０ａが表されている。本変形例の検査時期判定部１０４は、取得された飛行計画が示す飛行経路を含む地域の天気を示す天気情報を天気情報取得部１０６に要求する。天気情報取得部１０６は、要求された天気情報、すなわちドローン２０が飛行する予定の地域の天気を示す天気情報を取得する。【0080】
天気情報取得部１０６は、例えばインターネット等で天気情報（天気予報又は現在の天気情報等）を提供するサービスを利用して、飛行計画が示す飛行経路を含む地域の天気情報を取得する。天気情報取得部１０６は、例えば、時間毎（例えば１３：００から１４：００までを１時間とする）の風速、降水量又は降雪量を示す天気情報を取得し、取得した天気情報を検査時期判定部１０４に供給する。【0081】
検査時期判定部１０４は、ドローン２０が特定の天気の期間に飛行した場合に、飛行計画及び飛行履歴の差分からその期間に生じた部分を減じた差分に基づいて検査時期を判定する。特定の天気とは、例えば風速が閾値以上の天気、降水量が閾値以上の天気又は降雪量が閾値以上の天気等であり、ドローン２０の性能が低下していなくても飛行期間の遅れ又は飛行経路のずれを生じさせる天気である。【0082】
検査時期判定部１０４は、供給された天気情報が示す風速、降水量又は降雪量がそれらの閾値以上である時間が天気情報により示される場合には、その時間の飛行履歴については差分を算出せず、それ以外の時間の飛行履歴について差分を算出する。これにより、特定の天気の期間に生じた部分を減じた差分が算出される。検査時期判定部１０４は、こうして算出した差分に基づいて、例えば実施例と同様に検査時期を判定する。【0083】
なお、特定の天気には、上記意外にも、例えば気温が閾値以下の天気が含まれていてもよい（気温が低いとバッテリーの消耗が早くなり飛行計画との差分が大きくなることがあるため）。また、例えば風速、降雨量、降雪量、気温を、飛行期間の遅れ又は飛行経路のずれを生じさせる値であるほど大きくなるポイントで表し、ポイントの合計が閾値以上である場合に特定の天気であると判断してもよい。【0084】
また、本変形例における検査時期の判定は、ドローン２０について行われてもよいし、ドローン２０の構成物について行われてもよい。いずれの場合も、特定の天気によりドローン２０又はその構成物の性能低下の有無に関係なく発生した差分の影響を受けることなく検査時期の判定を行うことができる。【0085】
［２−４］飛行計画の難易度飛行計画の難易度が高いと、ドローン２０の性能が低下していなくても飛行計画及び飛行履歴の差分が大きくなることがある。飛行計画の難易度は、例えば、目的地に到着するために出さなければならない飛行速度が最高速度に近いほど高くなる。検査時期判定部１０４は、この飛行計画の難易度を踏まえて検査時期を判定してもよい。
【0086】
具体的には、検査時期判定部１０４は、飛行計画及び飛行履歴の差分をその飛行計画の難易度が高いほど小さく補正して検査時期を判定する。検査時期判定部１０４は、例えば、飛行計画に従い飛行するときの飛行速度と難易度と補正値とを対応付けた補正テーブルを用いて判定を行う。なお、補正テーブルに難易度は必須ではないが、説明を分かりやすくするため難易度を含めた例で説明する。【0087】
図９は補正テーブルの一例を表す。図９では、「最高速度の８０％以上」という飛行速度に最も高い難易度の「Ｌｖ３」と「０．８」という補正値が対応付けられている。同様に、「最高速度の８０％未満５０％以上」には「Ｌｖ２」と「０．９」が対応付けられ、「最高速度の５０％未満」には難易度が最も低い難易度の「Ｌｖ１」と「１．０」が対応付けられている。【0088】
検査時期判定部１０４は、取得された飛行計画に飛行速度が直接示されていればそれを用いて、飛行速度が直接示されていなければ飛行距離及び飛行期間から平均の飛行速度を算出して用いる（この場合飛行計画は飛行速度を間接的に示している）。検査時期判定部１０４は、例えば予めドローン２０の最高速度を記憶しておいてもよいし、飛行計画又は飛行履歴と共にドローン２０の最高速度情報を取得してもよい。【0089】
検査時期判定部１０４は、飛行計画が示す飛行速度の最高速度に対する割合を算出し、算出した割合に補正テーブルで対応付けられている難易度と補正値を読み出す。検査時期判定部１０４は、その飛行計画を用いて算出した差分に読み出した補正値を乗じた値を算出する。検査時期判定部１０４は、そうして補正した差分に基づいて、例えば実施例と同様に検査時期を判定する。【0090】
なお、飛行計画の難易度の表し方は上記方法に限らない。例えば飛行経路における方向転換が多いほど難易度が高いものとしてもよいし、ドローン２０が搬送物を搬送する場合に、搬送物の重量が最大積載重量に近いほど難易度が高いものとしてもよい。また、複数の飛行計画が取得されている場合に、飛行経路及び飛行期間が重複していて空域が混雑しているほど難易度が高いものとしてもよい。【0091】
また、飛行経路が飛行空域（飛行可能な空間）で表されている場合に、その飛行空域が狭いほど難易度が高いものとしてもよい。また、飛行経路に電波障害又は混信が生じやすい空域（無線基地局近辺、高圧送電線近辺、ビル等による電波遮蔽及び電波反射（マルチパス）等が生じやすい空域）が多く含まれているほど難易度が高いものとしてもよいし、定常的に風が強い場所（ビル風など）が多く含まれているほど難易度が高いものとしてもよい。【0092】
また、本変形例における検査時期の判定は、ドローン２０について行われてもよいし、ドローン２０の構成物について行われてもよい。いずれの場合も、飛行計画の難易度が高いためにドローン２０又はその構成物の性能低下の有無に関係なく発生した差分の影響を受けることなく検査時期の判定を行うことができる。【0093】
［２−５］飛行計画の作成サーバ装置が飛行計画を作成してもよい。
図１０は本変形例で実現される機能構成を表す。図１０では、図４に表す各部に加えて飛行計画作成部１０７を備えるサーバ装置１０ｂが表されている。本変形例では、例えばドローン２０で事業を行う事業者のシステムから飛行計画の作成依頼を示す依頼データがサーバ装置１０ｂに送信されてくる。
【0094】
依頼データとは、例えば搬送目的の飛行であれば出発地、経由地、目的地、出発予定時刻、到着予定時刻、ドローンＩＤ及び飛行可能速度等の要件を示すデータであり、測量目的の飛行であれば測量エリアの範囲及び測量可能期間等の要件を示すデータである。飛行計画作成部１０７は、受け取った依頼データが示す要件を満たすように、上述した飛行計画（飛行経路と飛行期間を示す情報）を作成する。【0095】
飛行計画作成部１０７は、作成した飛行計画を事業者のシステムに送信すると共に、飛行計画取得部１０２に供給する。飛行計画取得部１０２は、こうして供給された飛行計画を取得する。飛行計画作成部１０７は、依頼の要件に応じて上述した難易度が異なる飛行計画を作成する。飛行計画作成部１０７は、例えば到着予定時刻まで余裕がない要件の依頼であれば、難易度が高い（飛行速度が最高速度に近い）飛行計画を作成し、到着予定時刻まで余裕がある要件の依頼であれば、難易度が低い飛行計画を作成する。【0096】
また、飛行計画作成部１０７は、ドローン２０が使用を開始されてからの経過時間、すなわちドローン２０の使用開始からの経過時間に応じた難易度の飛行計画を作成してもよい。使用開始からの経過時間とは、例えば、飛行時間の累計（飛行していない時間を除いた時間の累計）によって表される。飛行時間の累計が増えるほど、ドローン２０の性能が低下していくので、飛行計画どおりの飛行が難しくなっていく。そこで、飛行計画作成部１０７は、ドローン２０の使用開始からの経過時間が増えるほど、難易度を低くした飛行計画を作成する。その場合、事業者のシステムは、ドローン２０の使用開始からの経過時間を示す依頼データを送信する。【0097】
飛行計画作成部１０７は、使用開始からの経過時間と難易度とを対応付けた難易度テーブルを用いて飛行計画を作成する。図１１は難易度テーブルの一例を表す。図１１では、「Ｔ１１未満」、「Ｔ１１以上Ｔ１２未満」、「Ｔ１２以上」という使用開始からの経過時間にそれぞれ「Ｌｖ３」、「Ｌｖ２」、「Ｌｖ１」という難易度が対応付けられている。
【0098】
飛行計画作成部１０７は、依頼データが示す使用開始からの経過時間に難易度テーブルで対応付けられた難易度の飛行計画を作成する。このように難易度を調整することで、難易度を調整しない場合に比べて、経過時間（飛行時間）が長くなり性能が低下してきても飛行計画が守られやすいようにすることができる。なお、ドローン２０の使用開始からの経過時間は、飛行時間の累計に限らず、飛行していない時間も含めた経過時間で表されてもよい。【0099】
例えばバッテリーは飛行をしていなくても時間の経過と共に劣化するので、飛行していない時間も含めた経過時間が増えるほど飛行計画どおりの飛行が難しくなっていく。また、要件によってはその難易度の飛行計画を作成することができない場合がある（難易度Ｌｖ１で作成すると到着予定時刻に間に合わない場合など）が、その場合は、飛行計画作成部１０７は、要件を優先して飛行計画を作成してもよい。【0100】
［２−６］難易度の調整上述した使用開始からの経過時間に応じた飛行計画の難易度の調整が行われると、ドローン２０の性能が低下してきても飛行計画及び飛行履歴の差分が生じにくくなる。検査時期判定部１０４は、このようにドローン２０の使用開始からの経過時間に応じて難易度を低くする飛行計画が取得された場合に、そのことを踏まえて検査時期を判定してもよい。
【0101】
具体的には、検査時期判定部１０４は、ドローン２０の使用開始からの経過時間が長いほどその飛行計画及び飛行履歴の差分を大きくする補正をして検査時期を判定する。検査時期判定部１０４は、使用開始からの経過時間と補正値とを対応付けた補正テーブルを用いてこの判定を行う。図１２は本変形例の補正テーブルの一例を表す。図１２では、「Ｔ２１未満」、「Ｔ２１以上Ｔ２２未満」、「Ｔ２２以上」という使用開始からの経過時間に「１．０」、「１．１」、「１．２」という補正値が対応付けられている。
【0102】
本変形例では、ドローン２０の飛行履歴通知部２０４が、使用開始からの経過時間を示す飛行履歴情報を送信する。飛行履歴取得部１０３は、この飛行履歴情報が示す経過時間をドローン２０の使用開始からの経過時間として取得する。検査時期判定部１０４は、取得された経過時間に補正テーブルで対応付けられている補正値を読み出す。検査時期判定部１０４は、飛行計画及び飛行履歴の差分を算出し、その値に読み出した補正値を乗じて補正する。【0103】
検査時期判定部１０４は、例えばＴ２２以上の使用開始からの経過時間が取得された場合には、算出した差分に１．２を乗じた値を補正後の差分として算出し、実施例と同様に検査時期を判定する。これにより、前述したようにドローン２０の使用開始からの経過時間に応じて難易度を低くする飛行計画が取得された場合でも、上記補正を行わない場合に比べて、より適切な時期を検査時期として判定することができる。【0104】
なお、ドローン２０は、上述したとおり、プロセッサ２１、モータ２５１、ローター２５２、センサ装置２６、バッテリー２７及びフレーム３０等の複数の構成物を備えている。これらの構成物は、それぞれ異なるタイミングで交換されて新品になるため、性能が低下する度合いが構成物ごとに異なっている。そこで、飛行計画作成部１０７は、ドローン２０の構成物の使用開始からの経過時間に応じて難易度を低くする飛行計画を作成してもよい。【0105】
飛行計画作成部１０７は、例えば、各構成物の使用開始からの経過時間の平均時間を算出し、算出した平均時間を使用開始からの経過時間として用いて、図１１の例のように飛行計画の難易度を決定する。その場合、検査時期判定部１０４は、そうして算出される使用開始からの経過時間が長く且つそれらの構成物の重要度が高いほど飛行計画及び飛行履歴の差分を大きくする補正をして検査時期の判定を行う。【0106】
検査時期判定部１０４は、構成物と補正値とを対応付けた補正テーブルを用いてこの判定を行う。図１３は本変形例の別の補正テーブルの一例を表す。図１３では、「フレーム」、「バッテリー、センサ装置」、「モータ、ローター、プロセッサ」という構成物に「１．０」、「１．２」、「１．４」という補正値が対応付けられている。この例では、「フレーム」よりも「バッテリー、センサ装置」の重要度が高く、それよりも「モータ、ローター、プロセッサ」の重要度が高いことが表されている。
【0107】
本変形例では、ドローン２０の飛行履歴通知部２０４が、各構成物と、それらの構成物の使用開始からの経過時間とを示す飛行履歴情報を送信することで、それらの経過時間を通知する。ここで、飛行履歴と通知してくるドローン２０は複数台あり、どの構成物について使用開始からの経過時間を通知するかは、ドローン２０によって異なっているものとする。【0108】
飛行履歴取得部１０３は、送信されてきた飛行履歴情報が示す各構成物の使用開始からの経過時間を取得する。検査時期判定部１０４は、取得された経過時間の平均値を算出し、算出した平均値に図１２に表す補正テーブルで対応付けられている補正値を飛行時間に関する補正値として読み出す。また、検査時期判定部１０４は、送信されてきた飛行履歴情報が示す各構成物に図１３に表す補正テーブルで対応付けられている補正値を読み出し、読み出した補正値の平均値を構成物に関する補正値として算出する。【0109】
検査時期判定部１０４は、飛行計画及び飛行履歴の差分を算出し、その値に飛行時間に関する補正値及び構成物に関する補正値を共に乗じて補正する。検査時期判定部１０４は、こうして補正した差分に基づいて、例えば実施例と同様に検査時期を判定する。本変形例では、使用開始からの経過時間の平均値を算出するのに用いられた構成物が重要であるほど、差分が大きな値に補正されることになる。そのため、重要な構成物ほど、より早い時期が検査時期と判定されることになるので、交換が遅れて不具合の原因になるという事態が起こりにくいようにすることができる。【0110】
［２−７］飛行指示サーバ装置は、ドローン２０の飛行を指示してもよい。
図１４は本変形例で実現される機能構成を表す。図１４では、図１０に表す各部に加えて飛行指示部１０８を備えるサーバ装置１０ｃが表されている。本変形例では、飛行計画作成部１０７が、作成した飛行計画を飛行指示部１０８に供給し、飛行履歴取得部１０３が、取得した飛行履歴を飛行指示部１０８に供給する。
【0111】
飛行指示部１０８は、飛行計画に従い自律飛行を行っているドローン２０に対して、飛行計画に従わない飛行を指示する。飛行指示部１０８は、例えば、飛行計画と飛行履歴を比較して、飛行計画に対する追従率が閾値未満である場合に、ドローン２０が飛行計画に従って飛行することができない状況であると判断する。飛行指示部１０８は、その状況を判断した場合に、飛行計画とは異なる飛行経路及び飛行速度等での飛行を指示する。【0112】
飛行指示部１０８は、例えば、飛行計画に示されていた経由地を通過しないで目的地により短い距離で到達する飛行経路での飛行を指示したり、飛行計画に示されていた到着予定時刻より遅い到着時刻になるが飛行速度を落として飛行するよう指示したりする。このように、不測の事態（故障等）が発生した場合に、飛行計画に無理に従わずに今の状況に合った飛行をさせることで、飛行計画どおりの飛行を継続しようとするよりも墜落等の危険を少なくすることができる。【0113】
［２−８］計画外飛行図１４の例では、ドローン２０が飛行計画に従わない飛行（計画外飛行）を行うことになる。その場合に、検査時期判定部１０４は、飛行計画及び飛行履歴の差分に加え又は代えて、他の差分に基づいて検査時期を判定してもよい。本変形例では、飛行性能が共通するグループに分類される複数のドローン２０について飛行計画及び飛行履歴が取得されるものとする。
【0114】
飛行性能は、例えば、最高速度、最高加速度、最大積載重量、バッテリー容量及びセンサの精度等の情報によって表される。サーバ装置１０ｃは、飛行性能が共通する各グループの属するドローンのリストを記憶しておく。このリストは、例えば、同一製品、同一製品シリーズ又は性能が共通する製品群に属するドローン２０のリストである。本変形例の飛行履歴取得部１０３は、飛行計画に従った飛行の飛行履歴（計画内の飛行履歴）に加えて、計画外飛行（例えば上記の飛行指示部１０８の指示により飛行計画に従わずに行った飛行）における飛行履歴（計画外の飛行履歴）を取得する。【0115】
飛行履歴取得部１０３は、取得した計画内の飛行履歴及び計画外の飛行履歴をドローンＩＤに対応付けて蓄積しておく。検査時期判定部１０４は、計画内の飛行履歴については、上記の各例と同様に飛行計画との差分を算出する。検査時期判定部１０４は、ドローン２０の計画外の飛行履歴については、そのドローン２０と同じグループのドローン２０の飛行履歴との差分を算出する。【0116】
検査時期判定部１０４は、判定対象のドローン２０の計画外の飛行履歴が取得された場合、上記リストからそのドローン２０と同じグループのドローン２０のドローンＩＤを読み出す。検査時期判定部１０４は、読み出したドローンＩＤに対応付けて蓄積されている飛行履歴（計画内の飛行履歴及び計画外の飛行履歴）を飛行履歴取得部１０３に要求し、その応答で供給された飛行履歴を取得する。【0117】
検査時期判定部１０４は、取得した飛行履歴から、特定の飛行性能を示す値（飛行性能値）として、例えば各ドローン２０の最高飛行速度、最高加速度及び最高上昇速度等を算出する。検査時期判定部１０４は、判定対象のドローン２０の計画外の飛行履歴についても同じ飛行性能値を算出し、同じグループのドローン２０の飛行性能値との差分を算出する。【0118】
検査時期判定部１０４は、計画内の飛行履歴については飛行計画との差分を算出する。検査時期判定部１０４は、そうしてそれぞれ算出した計画内の飛行履歴及び計画外の飛行履歴における差分に基づいて検査時期を判定する。検査時期判定部１０４は、例えば、計画外の飛行履歴用の検査時期テーブルを用いる。【0119】
図１５は本変形例の検査時期テーブルの一例を表す。図１５では、「Ｔｈ３１未満」、「Ｔｈ３１以上Ｔｈ３２未満」、「Ｔｈ３２以上」という計画外の飛行履歴の差分の範囲と、「しばらく不要」、「飛行時間Ｔ３の経過後」、「現在」という検査の時期とを対応付けた検査時期テーブルが表されている。検査時期判定部１０４は、上記のとおり算出した飛行性能値との差分に検査時期テーブルで対応付けられている検査の時期を読み出す。【0120】
検査時期判定部１０４は、計画内の飛行履歴についても図５の例と同様に検査の時期を読み出し、読み出した検査の時期のうちより早く訪れる方の時期を検査時期として判定する。以上のとおり、検査時期判定部１０４は、計画外の飛行履歴が取得されたドローン２０については、そのドローン２０と同じグループのドローン２０の飛行履歴との差分にも基づいて検査時期の判定を行う。【0121】
計画外飛行を行った場合、飛行計画に従っていないから飛行履歴と飛行計画との差分がドローン２０の性能の低下の度合いを表さない。一方、飛行性能が共通するドローン２０同士の飛行履歴の差分であれば、飛行計画に従っていなくても、ドローン２０の性能の低下の度合いを表すことになる。本変形例では、このように計画外の飛行履歴から算出されるドローン２０の性能の低下の度合いを表す差分を用いることで、この差分を用いない場合に比べて、計画外飛行を行ったドローン２０についてより適切な検査時期を判定することができる。【0122】
［２−９］飛行体実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型（無線操縦型）の飛行体が用いられてもよい。
【0123】
［２−１０］各部を実現する装置図４等に表す各機能を実現する装置がそれらの図とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置が備える全ての機能又は一部の機能をドローンが備えていてもよく、例えばドローンが自ら飛行計画及び飛行履歴を取得して検査時期を判定してもよい。その場合はドローンが本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、各機能が行う動作を他の機能が行ってもよいし、新たな機能に行わせてもよい。例えば検査時期報知部１０５が行う動作（検査時期の報知動作）を検査時期判定部１０４が行ってもよい。
【0124】
また、例えば検査時期報知部１０５が行う動作を分離して報知データを生成する機能と送信する機能を新たに設けてもよい。また、サーバ装置が備える各機能を２以上の装置がそれぞれ実現してもよい。例えば図１４に表す飛行計画作成部１０７及び飛行指示部１０８を、事業者のシステムが実現してもよい。要するに、ドローン管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン管理システムが何台の装置を備えていてもよい。【0125】
［２−１１］発明のカテゴリ本発明は、上述したサーバ装置のような情報処理装置と、ドローンのような飛行体（ドローンは情報処理装置を兼ねる場合もある）の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【0126】
［２−１２］処理手順等本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【0127】
［２−１３］入出力された情報等の扱い入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【0128】
［２−１４］ソフトウェアソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【0129】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。【0130】
［２−１５］情報、信号本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【0131】
［２−１６］システム、ネットワーク本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【0132】
［２−１７］「に基づいて」の意味本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【0133】
［２−１８］「及び」、「又は」本明細書において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【0134】
［２−１９］態様のバリエーション等本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【0135】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。