特許 6971440 パラレルリンクロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971440

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】パラレルリンクロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20211111BHJP

【ＦＩ】

   B25J11/00 D

【請求項の数】9

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2019-204060(P2019-204060)

(22)【出願日】2019年11月11日

(65)【公開番号】特開2021-74830(P2021-74830A)

(43)【公開日】2021年5月20日

【審査請求日】2019年11月11日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110003096

【氏名又は名称】特許業務法人第一テクニカル国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松下 茂生

(72)【発明者】

【氏名】畠中 貴志

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 欧州特許出願公開第０３４９８４３０（ＥＰ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０２２６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１９０３５２１（ＣＮ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２５５４９１６（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１９−１５５５１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを第１作業領域でピックして第２作業領域でプレイスする第１のパラレルリンクロボット及び第２のパラレルリンクロボットと、
前記ワークを前記第１作業領域を含む経路で搬送する第１搬送装置と、
前記ワークを前記第２作業領域を含む経路で搬送する第２搬送装置と、
を有し、
前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットは、前記ワークの搬送方向に沿って隣接して配置されており、
前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々は、
ベース部と、
エンドエフェクタが取り付けられる可動部と、
前記ベース部に回動可能に連結されたアーム部をそれぞれ備え、前記アーム部の中心軸周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、前記ベース部と前記可動部とを連結する３つのアームと、を有し、
前記１２０°よりも小さい角度間隔の両端に位置する２つの前記アームが他の１つの前記アームよりも前記第１作業領域側に位置し、前記他の１つの前記アームが前記２つのアームよりも前記第２作業領域側に位置するように配置されており、
前記２つのアームは、
前記１つのアームよりも前記第１搬送装置側に位置するように配置されており、
前記他の１つのアームは、
前記２つのアームよりも前記第２搬送装置側に位置するように配置されている、
ことを特徴とするパラレルリンクロボットシステム。

【請求項2】

前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々は、
前記２つのアームが前記他の１つのアームよりも前記第１搬送装置側に位置し、前記他の１つのアームが前記２つのアームよりも前記第２搬送装置側に位置する姿勢で、前記他の１つのアームの延設方向に垂直な方向に沿って並べて配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項3】

前記第１搬送装置により搬送される前記ワークを前記第１作業領域の上流側で撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像を処理する画像処理部と、
前記画像の処理結果に基づいて前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットを制御する第１動作制御部と、をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項4】

前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々は、
前記ベース部の上部に配置され、前記３つのアームをそれぞれ駆動する３つのモータと、
前記ベース部の下部に配置され、前記３つのモータの動力を減速して前記３つのアームにそれぞれ伝達する３つの減速機と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項5】

前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々は、
前記ベース部に形成された開口に挿通され、前記モータの動力を前記減速機に伝達するベルトを有する、
ことを特徴とする請求項４に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項6】

前記第１作業領域及び前記第２作業領域の上方に配置され、前記３つのアームをそれぞれ駆動する３つのモータが前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々に対して上部に固定された天板部をさらに有し、
前記天板部は、
前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々の前記ベース部を兼ねている、
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項7】

前記天板部は、
前記第１のパラレルリンクロボット及び前記第２のパラレルリンクロボットの各々に対して分割され、前記他の１つのアームの延設方向を長辺とし、前記延設方向に略垂直な方向を短辺とする略長方形状を有する、
ことを特徴とする請求項６に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項8】

前記アーム部の先端が前記天板部に接触しないように前記３つのアームの動作を制御する第２動作制御部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【請求項9】

前記他の１つのアームは、
前記２つのアームの各々よりも剛性が高くなるように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のパラレルリンクロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、パラレルリンクロボットシステム及びパラレルリンクロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、製品コンベアにより搬送される製品を容器コンベアにより搬送される容器に移送するパラレルリンクロボットが、製品コンベア及び容器コンベアの方向に沿って複数台配置されたロボットシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】欧州特許出願公開第３４９８４３０号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術では、製品コンベアにより搬送される製品を安定してピックできない可能性があり、ピックアンドプレイス作業の信頼性を向上可能なロボットシステムが要望されていた。

【0005】

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ピックアンドプレイス作業の信頼性を向上することが可能なパラレルリンクロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ワークを第１作業領域でピックして第２作業領域でプレイスする少なくとも１つのパラレルリンクロボットを有し、前記パラレルリンクロボットは、ベース部と、エンドエフェクタが取り付けられる可動部と、前記ベース部に回動可能に連結されたアーム部をそれぞれ備え、前記アーム部の中心軸周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、前記ベース部と前記可動部とを連結する３つのアームと、を有し、前記１２０°よりも小さい角度間隔の両端に位置する２つの前記アームが前記中心軸よりも前記第１作業領域側に位置し、他の１つの前記アームが前記中心軸よりも前記第２作業領域側に位置するように配置されている、パラレルリンクロボットシステムが適用される。

【0007】

また、本発明の別の観点によれば、ワークを第１作業領域でピックして第２作業領域でプレイスするパラレルリンクロボットであって、ベース部と、エンドエフェクタが取り付けられる可動部と、前記ベース部に回動可能に連結されたアーム部をそれぞれ備え、前記アーム部の中心軸周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、前記ベース部と前記可動部とを連結する３つのアームと、を有し、前記１２０°よりも小さい角度間隔の両端に位置する２つの前記アームが前記中心軸よりも前記第１作業領域側に位置し、他の１つの前記アームが前記中心軸よりも前記第２作業領域側に位置するように配置されているパラレルリンクロボットが適用される。

【0008】

また、本発明の別の観点によれば、ベース部と、エンドエフェクタが取り付けられる可動部と、前記ベース部と前記可動部とを連結する３つのアームと、前記ベース部の上部に配置され、前記３つのアームをそれぞれ駆動する３つのモータと、前記ベース部の下部に配置され、前記３つのモータの動力を減速して前記３つのアームにそれぞれ伝達する３つの減速機と、を有するパラレルリンクロボットが適用される。
が適用される。

【発明の効果】

【0009】

本発明のパラレルリンクロボットシステム等によれば、ピックアンドプレイス作業の信頼性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係るパラレルリンクロボットシステムの構成の一例を表す概念図である。

【図2】第１実施形態に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す斜視図である。

【図3】第１実施形態に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図4】図３におけるＩＶ−ＩＶ断面による部分断面図である。

【図5】第２実施形態に係るパラレルリンクロボットシステムの構成の一例を表す概念図である。

【図6】第２実施形態に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す斜視図である。

【図7】第２実施形態に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図8】上アーム部の先端が天板部に接触しないように３つのアームの動作を制御することを表す説明図である。

【図9】アームが等間隔に配置された変形例に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図10】アームが等間隔に配置され且つ天板を有する変形例に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図11】１本のアームの剛性を他の２本のアームの剛性よりも強くした変形例に係るパラレルリンクロボットの構成の一例を表す上面図である。

【図12】ロボットコントローラのハードウェア構成例を表すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜１．第１実施形態＞
以下、第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。

【0012】

（１−１．パラレルリンクロボットシステムの構成）
まず、図１を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボットシステム１の構成の一例について説明する。

【0013】

図１に示すように、パラレルリンクロボットシステム１は、第１搬送コンベア３と、第２搬送コンベア５と、複数（この例では３台）のパラレルリンクロボット７と、カメラ９と、上位コントローラ１１と、ロボットコントローラ１３とを有する。

【0014】

第１搬送コンベア３（第１搬送装置の一例）は、ワークＷを各パラレルリンクロボット７の第１作業領域Ｚ１を含む経路で搬送する。第１搬送コンベア３により、ワークＷは第１作業領域Ｚ１に向けて矢印１５の方向に搬送される。第１作業領域Ｚ１は、各パラレルリンクロボット７がワークＷをピック（把持、吸着、保持、取り出し、持ち上げ等ともいう）するための作業領域である。

【0015】

第２搬送コンベア５（第２搬送装置の一例）は、ワークＷを各パラレルリンクロボット７の第２作業領域Ｚ２を含む経路で搬送する。第２搬送コンベア５により、ワークＷは第２作業領域Ｚ２から矢印１７の方向に搬送される。第２作業領域Ｚ２は、各パラレルリンクロボット７がワークＷをプレイス（載置、取り置き、下ろし等ともいう）するための作業領域である。第１搬送コンベア３と第２搬送コンベア５は、互いの搬送方向が略平行且つ同じ向き（矢印１５，１７の向き）となるように配置されている。なお、第１搬送コンベア３と第２搬送コンベア５は搬送方向が反対の向きとなるように配置されてもよい。

【0016】

ワークＷは、パラレルリンクロボット７によりピックアンドプレイスが可能なものであれば、特に限定されるものではない。例えば、機械部品、電気部品、製品、商品、食品等をワークＷとすることができる。

【0017】

第１搬送コンベア３及び第２搬送コンベア５は、ワークＷを搬送可能であれば、特に限定されるものではない。例えば、ベルトコンベア、ローラコンベア、チェーンコンベア等を使用可能である。またその他にも、例えば無人搬送車（ＡＧＶ）、台車、カーゴ、シュータ等、コンベア以外の搬送装置を使用してもよい。

【0018】

パラレルリンクロボット７は、第１搬送コンベア３及び第２搬送コンベア５の上方に位置するように、図示しない架台により支持されている。パラレルリンクロボット７は、ワークＷを第１作業領域Ｚ１でピックして第２作業領域Ｚ２でプレイスする。図１には、例えば第１搬送コンベア３によりランダムな位置で搬送される多数のワークＷをピックし、第２搬送コンベア５に一列に整列するようにプレイスする場合を一例として示している。なお、ピックアンドプレイスの態様はこれに限定されるものではない。例えば、第１搬送コンベア３により搬送される容器に収容されたワークＷをピックしたり、ピックしたワークＷを第２搬送コンベア５により搬送される容器の所定の場所に収容する（いわゆる箱詰め）等、他にも様々な態様としうる。

【0019】

パラレルリンクロボット７は、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３を有する。詳細は後述するが、アームＡ１，Ａ２，Ａ３の中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔は、アームＡ１，Ａ３間は８０°、アームＡ１，Ａ２間及びアームＡ２，Ａ３間は共に１４０°となっている（図３参照）。パラレルリンクロボット７は、８０°の角度間隔の両端に位置する２つのアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側（すなわち第１搬送コンベア３側）に位置し、他の１つのアームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側（すなわち第２搬送コンベア５側）に位置するように配置されている。詳細には、アームＡ２の延設方向が搬送コンベア３，５によるワークＷの搬送方向に垂直となり、且つ、各アームが上述の位置となるように配置されている。そして、３台のパラレルリンクロボット７は、上述した同じ姿勢（同じ配置の向き）で、アームＡ２の延設方向に垂直な方向（すなわち搬送コンベア３，５によるワークＷの搬送方向）に沿って並べて配置されている。

【0020】

なお、パラレルリンクロボット７の数は、各パラレルリンクロボット７の処理性能と搬送されるワークＷの数等に応じて、３台以外の適宜の台数（例えば２台、又は４台以上）としてもよい。また、１台のパラレルリンクロボット７により全ワークＷを処理可能であれば、複数に限らず１台としてもよい。また、パラレルリンクロボット７は、アームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側に位置し、アームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側に位置していれば、アームＡ２の延設方向がワークＷの搬送方向に必ずしも垂直でなくともよく、適宜傾斜していてもよい。

【0021】

カメラ９は、第１搬送コンベア３により搬送されるワークＷを第１作業領域Ｚ１の上流側、詳細には複数台のパラレルリンクロボット７のうち最も上流側に位置するパラレルリンクロボット７の第１作業領域Ｚ１の上流側で撮像する。

【0022】

上位コントローラ１１は、例えばモーションコントローラ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等により構成される。上位コントローラ１１は、画像処理部１９を有する。画像処理部１９は、カメラ９が撮像したワークＷの画像を取得し、所定の画像解析処理を実行することで、例えばワークＷの数、位置、姿勢（向き）、形状、大きさ、種類等のうちの少なくともいずれかに関する情報を取得する。

【0023】

ロボットコントローラ１３は、例えばモーションコントローラ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、サーボアンプ等により構成される。ロボットコントローラ１３は、第１動作制御部２１を有する。第１動作制御部２１は、画像処理部１９による画像の処理結果に基づいて、各パラレルリンクロボット７を制御する。具体的には、第１動作制御部２１は、上位コントローラ１１の画像処理部１９から受信した情報に基づいて、パラレルリンクロボット７の手先位置をワークＷをピックする位置に移動させるための各モータＭ１〜Ｍ３に対するモータ位置指令を演算し、当該モータ位置指令に基づいて各モータＭ１〜Ｍ３に供給する駆動電力の制御を行い、パラレルリンクロボット７のピック動作を制御する。また、第１動作制御部２１は、パラレルリンクロボット７の手先位置をワークＷをプレイスする位置に移動させるための各モータＭ１〜Ｍ３に対するモータ位置指令を演算し、当該モータ位置指令に基づいて各モータＭ１〜Ｍ３に供給する駆動電力の制御を行い、パラレルリンクロボット７のプレイス動作を制御する。

【0024】

なお、ロボットコントローラ１３は、１つの制御装置としてもよいし、複数の制御装置で構成してもよい。１つとする場合には、１つのロボットコントローラ１３で３台のパラレルリンクロボット７を統合して制御してもよい。複数とする場合には、例えば３つのロボットコントローラ１３の各々が各パラレルリンクロボット７を制御してもよい。また、ロボットコントローラ１３と上位コントローラ１１とを、別体でなく一体の制御装置として構成してもよい。また、上位コントローラ１１を複数の制御装置で構成してもよい。

【0025】

なお、本実施形態ではワークＷを第１搬送コンベア３でピックして第２搬送コンベア５にプレイスする場合を一例として説明するが、コンベア以外の作業領域でピック又はプレイスを行ってもよい。例えば、コンベアでピックしたワークＷをテーブル、コンベア以外の搬送装置、所定の工程処理を行う処理装置等（第２作業領域の一例）にプレイスしてもよいし、テーブル、コンベア以外の搬送装置、所定の処理装置等（第１作業領域の一例）でピックしたワークＷをコンベアにプレイスしてもよい。また、テーブル、コンベア以外の搬送装置、所定の処理装置等でピックしたワークＷを、テーブル、コンベア以外の搬送装置、所定の処理装置等にプレイスしてもよい。

【0026】

また、上述した画像処理部１９、第１動作制御部２１等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、ロボットコントローラ１３は、モータＭ１〜Ｍ３に駆動電力を給電する部分（インバータ等）のみ実際の装置により実装され、その他の機能は後述するＣＰＵ９０１（図１２参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

【0027】

（１−２．パラレルリンクロボットの構成）
次に、図２及び図３を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボット７の構成の一例について説明する。

【0028】

図２に示すように、パラレルリンクロボット７は、ベース部２３と、可動部２５と、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３と、３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３とを有する。なお、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３はモータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３にそれぞれ収容されており（図４参照）、図１及び図２では当該モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３を図示している。

【0029】

３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３は、パラレルリンクロボット７の中心軸ＡＸ周りの円周方向に所定の角度間隔で配置され、ベース部２３と可動部２５とを連結する。３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、ベース部２３の上部に配置され、それぞれアームＡ１，Ａ２，Ａ３を駆動する。ベース部２３は、この例では略円板状に形成されており、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３に対応する位置にそれぞれ略台形状の切り欠き部２７，２９，３１が形成されている。これら切り欠き部２７，２９，３１により、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの先端部の振り上げ高さをベース部２３の上方の範囲まで確保することが可能となり、可動部２５の可動範囲を拡大することができる。なお、ベース部２３の形状は円形に限らず、例えば三角形や四角形、五角形、六角形、星形等の多角形の形状でもよい。また、中心軸ＡＸに対して左右非対称の形状でもよい。また、切り欠き部２７，２９，３１の形状は台形に限らず、例えば三角形や四角形、円弧状等としてもよい。

【0030】

３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の動力を減速して３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３にそれぞれ伝達する３つの減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、ベース部２３の下部に配置されている。なお、各減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は減速機ケースＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３にそれぞれ収容されており（図４参照）、図２では当該減速機ケースＲＣ１，ＲＣ３を図示している。可動部２５は、この例では略六角形状に形成されており、下端に取付部材３３を備える。取付部材３３には、例えばロボットハンドや吸着パッド等のワークＷをピック及びプレイス可能なエンドエフェクタ（図示省略）が取り付けられる。なお、可動部２５の形状は六角形に限らず、例えば三角形や四角形、その他の多角形や円形等としてもよい。

【0031】

３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３は同様の構成を有する。アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、ベース部２３に回動可能に連結された上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕ（アーム部の一例）をそれぞれ有する。詳細には、アームＡ１は、減速機Ｒ１に連結された上アーム部Ａ１Ｕと、上アーム部Ａ１Ｕと可動部２５とに連結された２つの下アーム部Ａ１Ｌとを有する。２つの下アーム部Ａ１Ｌは、それぞれ球面軸受３５ａにより上アーム部Ａ１Ｕと連結され、それぞれ球面軸受３７ａにより可動部２５と連結される。アームＡ２は、減速機Ｒ２に連結された上アーム部Ａ２Ｕと、上アーム部Ａ２Ｕと可動部２５とに連結された２つの下アーム部Ａ２Ｌとを有する。２つの下アーム部Ａ２Ｌは、それぞれ球面軸受３５ｂにより上アーム部Ａ２Ｕと連結され、それぞれ球面軸受３７ｂにより可動部２５と連結される。アームＡ３は、減速機Ｒ３に連結された上アーム部Ａ３Ｕと、上アーム部Ａ３Ｕと可動部２５とに連結された２つの下アーム部Ａ３Ｌとを有する。２つの下アーム部Ａ３Ｌは、それぞれ球面軸受３５ｃにより上アーム部Ａ３Ｕと連結され、それぞれ球面軸受３７ｃにより可動部２５と連結される。

【0032】

図３に示すように、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕは直線状の部材であり、中心軸ＡＸを中心とする半径方向に沿って放射状にそれぞれ延設されている。アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置されている。これにより、アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、中心軸ＡＸ方向から見て略Ｙ字状となるように配置されている。本実施形態では、例えば、アームＡ１とアームＡ２との間が１４０°、アームＡ２とアームＡ３との間が上記と同じ１４０°、アームＡ３とアームＡ１との間が８０°となっている。

【0033】

上記角度間隔とするに伴い、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）の配置も最適化されている。すなわち、モータＭ２，Ｍ３（モータケースＭＣ２，ＭＣ３）については、対応するアームＡ２，Ａ３の円周方向一方側に配置されているのに対し、モータＭ１（モータケースＭＣ１）については、対応するアームＡ１の円周方向他方側に配置されている。その結果、アームＡ２，Ａ３の間には１台のモータＭ３（モータケースＭＣ３）、アームＡ１，Ａ２の間には２台のモータＭ１，Ｍ２（モータケースＭＣ１，ＭＣ２）が配置され、角度間隔の小さいアームＡ１，Ａ３の間にはモータが配置されない構成となっている。なお、上記のように最適化せずともモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３をベース部２３上に配置できる場合には、全てのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）を対応するアームＡ１，Ａ２，Ａ３の円周方向一方側又は他方側に向きを揃えて配置してもよい。

【0034】

なお、１２０°よりも小さい角度間隔は８０°に限定されるものではない。すなわち、アームＡ２の延設方向ｈ１に垂直な幅方向ｈ２におけるアームＡ１，Ａ３の中心軸ＡＸからの張り出し寸法Ｌと、幅方向ｈ２におけるベース部２３の中心軸ＡＸからの張り出し寸法（この例ではベース部２３の半径Ｒ）とが、それぞれ略一致するように設定された角度であればよい（例えば１１０°、９０°、７０°等）。これにより、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３に対する負荷のバランスの低下や可動部２５の寸法の増大を抑制しつつ、パラレルリンクロボット７の幅寸法（上記幅方向ｈ２の寸法）を低減することが可能となる。

【0035】

また、球面軸受３５ａ，３５ｂ，３５ｃ及び球面軸受３７ａ，３７ｂ，３７ｃは、球面ジョイントに限定されるものではなく、例えば回転ジョイント、ユニバーサルジョイント、又は直進ジョイント等でもよい。また、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、２つのアーム部によるリンク機構に限定されるものではなく、３以上のアーム部を有するリンク機構で構成されてもよい。
（１−３．モータの動力を減速機に伝達する動力伝達機構）
次に、図４を参照しつつ、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の動力を減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３にそれぞれ伝達する動力伝達機構Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の構成の一例について説明する。図４は、図３におけるＩＶ−ＩＶ断面による部分断面図である。なお、動力伝達機構Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はそれぞれ同様の構成であるため、ここではモータＭ１の動力を減速機Ｒ１に伝達する動力伝達機構Ｔ１について説明する。

【0036】

図４に示すように、アームＡ１の上アーム部Ａ１Ｕを駆動するモータＭ１は、支持部材３９により、ベース部２３の上部に固定されている。モータＭ１は回転型のモータであり、そのシャフト４１には駆動プーリ４３が設けられている。これらモータＭ１、支持部材３９、シャフト４１、駆動プーリ４３等は、モータケースＭＣ１に収容されて覆われている。モータケースＭＣ１は、例えば略直方体形状に形成されており、下方に開口部４５を有する。モータケースＭＣ１は、開口部４５がベース部２３により閉塞されるように、例えばボルト（図示省略）等によりベース部２３の上部に固定されている。

【0037】

モータＭ１の動力を減速してアームＡ１の上アーム部Ａ１Ｕに伝達する減速機Ｒ１は、ベース部２３の下部に配置されている。減速機Ｒ１の入力軸４７には、従動プーリ４９が設けられている。モータＭ１の駆動プーリ４３と減速機Ｒ１の従動プーリ４９には、ベース部２３に形成された開口５１に挿通された無端状のベルト５３が巻回されており、モータＭ１の動力が減速機Ｒ１に伝達される。開口５１は、ベルト５３の挿通に必要なだけの大きさに形成されており、開口５１によりモータケースＭＣ１の内部空間と減速機ケースＲＣ１の内部空間とが連通されている。減速機Ｒ１は、入力軸４７とは反対側に、出力軸５５を有しており、当該出力軸５５に上アーム部Ａ１Ｕの基端部が連結されている。減速機Ｒ１、入力軸４７、従動プーリ４９等は、減速機ケースＲＣ１に収容されて覆われている。出力軸５５は、減速機ケースＲＣ１の開口５６を貫通して外部に突出している。減速機ケースＲＣ１は、減速機Ｒ１を固定する支持部５７を有する。また、減速機ケースＲＣ１は、例えば略直方体形状に形成されており、上方に開口部５９を有する。減速機ケースＲＣ１は、開口部５９がベース部２３により閉塞されるように、例えばボルト（図示省略）等によりベース部２３の下部に固定されている。

【0038】

上記構成により、モータＭ１の動力は、減速機Ｒ１により回転速度を減速され且つトルクを増大されて、アームＡ１の上アーム部Ａ１Ｕに伝達される。なお、モータＭ２の動力を減速機Ｒ２に伝達する動力伝達機構Ｔ２、及び、モータＭ３の動力を減速機Ｒ３に伝達する動力伝達機構Ｔ３についても、上記動力伝達機構Ｔ１と同様の構成である。

【0039】

なお、上記では減速機ケースＲＣ１が減速機Ｒ１の支持部材を兼ねる構成としたが、モータＭ１と同様に、減速機ケースＲＣ１とは別に支持部材を設けてもよい。また、減速機Ｒ１と同様に、モータＭ１をモータケースＭＣ１で支持する構成としてもよい。

【0040】

（１−４．第１実施形態の効果）
以上説明したように、本実施形態のパラレルリンクロボットシステム１は、ワークＷを第１作業領域Ｚ１でピックして第２作業領域Ｚ２でプレイスする少なくとも１つのパラレルリンクロボット７を有し、パラレルリンクロボット７は、ベース部２３と、エンドエフェクタが取り付けられる可動部２５と、ベース部２３に回動可能に連結された上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕをそれぞれ備え、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、ベース部２３と可動部２５とを連結する３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３と、を有し、１２０°よりも小さい角度間隔の両端に位置する２つのアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側に位置し、他の１つのアームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側に位置するように配置されている。

【0041】

本実施形態では、パラレルリンクロボット７の３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３の角度間隔の１つを１２０°よりも小さくするので、パラレルリンクロボット７の幅寸法（幅方向ｈ２の寸法）を、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３が等角度間隔（１２０°間隔）で配置された場合に比べて低減できる。したがって、パラレルリンクロボットシステム１全体の小型化、省スペース化を実現できる。

【0042】

しかしながら、上記のように構成したパラレルリンクロボット７は、１２０°よりも小さい角度間隔の両端に位置する２つのアームＡ１，Ａ３の剛性が強くなるが、他の１つのアームＡ２の剛性は弱くなるという課題がある。このため、可動部２５を剛性が弱い１つのアームＡ２側に移動させた場合に、振動や振れによる位置ずれが生じる可能性がある。

【0043】

一方で、ピックアンドプレイス作業においては、ワークＷを取りこぼしなくピックすることが重要であり、ピック作業の精度をプレイス作業よりも高くすることが好ましい。そこで本実施形態のパラレルリンクロボットシステム１では、剛性が強い２つのアームＡ１，Ａ３がピック作業が行われる第１作業領域Ｚ１側に位置し、剛性が弱い１つのアームＡ２がプレイス作業が行われる第２作業領域Ｚ２側に位置するように、パラレルリンクロボット７が配置されている。これにより、ピックアンドプレイス作業においてより重要度が高く精度が要求されるピック作業を精度良く安定的に実行することが可能となる。以上により、省スペースでピックアンドプレイス作業の信頼性を向上できるパラレルリンクロボットシステム１を実現できる。

【0044】

また、本実施形態では特に、少なくとも１つのパラレルリンクロボット７は、複数（３台）であり、複数のパラレルリンクロボット７は、２つのアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側に位置し、他の１つのアームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側に位置する姿勢で、他の１つのアームＡ２の延設方向ｈ１に垂直な幅方向ｈ２に沿って並べて配置されている。

【0045】

本実施形態では、複数のパラレルリンクロボット７がアームＡ２の延設方向ｈ１に垂直な幅方向ｈ２に沿って並べて配置されるので、当該幅方向ｈ２の寸法を台数分だけ大幅に低減できる。したがって、パラレルリンクロボットシステム１全体を小型化、省スペース化できる。

【0046】

また、複数のパラレルリンクロボット７を同じ姿勢で並べて配置するので、例えば姿勢を互い違いにして並べて配置する場合（例えばアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側に位置し、アームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側に位置するロボットと、反対にアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第２作業領域Ｚ２側に位置し、アームＡ２が中心軸ＡＸよりも第１作業領域Ｚ１側に位置するロボットとを交互に配置する場合）に比べて、剛性が強い２つのアームＡ１，Ａ３をピック作業が行われる第１作業領域Ｚ１側に一貫して配置することができる。これにより、省スペースでピックアンドプレイス作業の信頼性を向上できるパラレルリンクロボットシステム１を実現できる。

【0047】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボットシステム１は、ワークＷを第１作業領域Ｚ１を含む経路で搬送する第１搬送コンベア３をさらに有し、パラレルリンクロボット７は、２つのアームＡ１，Ａ３が中心軸ＡＸよりも第１搬送コンベア３側に位置するように配置されている。

【0048】

ワークＷを第１搬送コンベア３から他の場所にピックアンドプレイスする場合において、搬送中のワークＷをピックする場合には、エンドエフェクタをワークＷの移動に追従させつつピックすることになるため、ピック作業に高い精度が要求される。本実施形態では、剛性が強い２つのアームＡ１，Ａ３が第１搬送コンベア３側に位置するように、パラレルリンクロボット７が配置される。これにより、第１搬送コンベア３により搬送されるワークＷのピック作業を精度良く安定的に実行することができる。

【0049】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボットシステム１は、ワークＷを第２作業領域Ｚ２を含む経路で搬送する第２搬送コンベア５をさらに有し、パラレルリンクロボット７は、他の１つのアームＡ２が中心軸ＡＸよりも第２搬送コンベア５側に位置するように配置されている。

【0050】

ワークＷを第１搬送コンベア３から第２搬送コンベア５にピックアンドプレイスする場合において、上述のように第１搬送コンベア３からのピック作業には高い精度が要求される一方で、第２搬送コンベア５へのプレイス作業に要求される精度はピック作業に比べて低い場合が多い。本実施形態では、剛性が強い２つのアームＡ１，Ａ３が第１搬送コンベア３側に位置すると共に、剛性が弱い１つのアームＡが第２搬送コンベア５側に位置するように、パラレルリンクロボット７が配置される。これにより、ピックアンドプレイスにおける各作業の要求精度に応じてパラレルリンクロボット７の配置の向きを最適化することができ、ピックアンドプレイス作業の信頼性を向上できる。

【0051】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボットシステム１は、第１搬送コンベア３により搬送されるワークＷを第１作業領域Ｚ１の上流側で撮像するカメラ９と、カメラ９により撮像された画像を処理する画像処理部１９と、画像の処理結果に基づいてパラレルリンクロボット７を制御する第１動作制御部２１と、をさらに有する。

【0052】

本実施形態によれば、第１搬送コンベア３により搬送されるワークＷの位置等を画像処理により検出した上でピック作業を実行することができるので、剛性が強い２つのアームＡ１，Ａ３を第１搬送コンベア３側に位置させることとの相乗効果により、ピックアンドプレイス作業の信頼性をさらに向上できる。また、剛性が弱い１つのアームＡ２を第１搬送コンベア３側に位置させる場合に比べて、画像処理に要求される処理精度を低く抑えることが可能となる。

【0053】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボット７は、ベース部２３の上部に配置され、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３をそれぞれ駆動する３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と、ベース部２３の下部に配置され、３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の動力を減速して３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３にそれぞれ伝達する３つの減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と、を有する。

【0054】

仮に、直結されたモータと減速機の両方をベース部２３の下部に配置した場合には、モータ交換等のメンテナンスを行う際にモータ後方に所定のスペースが必要となる。このため、パラレルリンクロボット７の相互間のスペースが少ない場合にはメンテナンス作業が困難となる一方で、メンテナンスを容易とするためにパラレルリンクロボット７の相互間にスペースを確保した場合には、当該スペースがデッドスペースとなり、パラレルリンクロボットシステム１の大型化を招く。

【0055】

また仮に、直結されたモータと減速機の両方をベース部２３の上部に配置した場合には、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの回転軸がベース部２３の上部に位置するために、回転軸がロボットの上端に近づくこととなり、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの振り上げ高さが制限を受け、可動部２５の可動範囲が制限されることとなる。また、この場合には上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの可動領域を確保するためにベース部２３に大きな切り欠き（例えばベース部２３の外周から上アーム部の回転軸近傍に至るまでの切り欠き等）を形成することとなる。その結果、ベース部２３の上部のゴミや埃等が切り欠きを介して落下し、ワークＷに付着又は混入する可能性がある。特に、ワークＷが食品等である場合には衛生面上好ましくない。

【0056】

本実施形態では、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とを分離して、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３をベース部２３の上部に配置し、減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をベース部２３の下部に配置する。これにより、ベース部２３の上部にモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３のメンテナンススペースを確保できるので、メンテナンス作業が容易となる。また、パラレルリンクロボット７の相互間にデッドスペースを設ける必要がないので、パラレルリンクロボットシステム１の大型化を招くこともない。また、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの回転軸（減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の出力軸５５）がベース部２３の下部に位置するために、回転軸がロボットの上端から遠ざかり、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕを振り上げ可能な高さを増大することができ、可動部２５の可動範囲を拡大できる。さらに、ベース部２３に上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの可動領域を確保するための大きな切り欠きが不要となるため、ベース部２３の上部のゴミや埃等が落下してワークＷに付着又は混入することを抑制できる。したがって、作業領域の衛生環境を向上できる。

【0057】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボット７は、ベース部２３に形成された開口５１に挿通され、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の動力を減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に伝達するベルト５３を有する。

【0058】

これにより、ベルト伝達という簡易な構造によりモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の分離配置を実現できる。また、開口５１の大きさをベルト５３を挿通可能な範囲で小さくできると共に、モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３と減速機ケースＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３により密封できるので、作業領域の衛生環境を良好に維持できる。

【0059】

＜２．第２実施形態＞
以下、第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。

【0060】

（２−１．パラレルリンクロボットシステムの構成）
まず、図５を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボットシステム１Ａの構成の一例について説明する。

【0061】

図５に示すように、パラレルリンクロボットシステム１Ａは、第１作業領域Ｚ１及び第２作業領域Ｚ２の上方に配置され、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３をそれぞれ駆動する３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がパラレルリンクロボット７Ａごとに上部に固定された天板部６１を有する。天板部６１は、パラレルリンクロボット７Ａごとに分割されており、各パラレルリンクロボット７Ａのベース部６３を兼ねている。言い換えると、３つのベース部６３が一方向に並べられることで１つの天板部６１を構成している。ベース部６３は、アームＡ２の延設方向ｈ１を長辺とし、延設方向に略垂直な幅方向ｈ２（ワークＷの搬送方向）を短辺とする略長方形状を有する。ベース部６３の長辺の寸法は、第１搬送コンベア３の一方側の端部近傍から第２搬送コンベア５の他方側の端部近傍に亘る長さである。ベース部６３の大きさは、各パラレルリンクロボット７Ａにおける第１作業領域Ｚ１及び第２作業領域Ｚ２を含む可動部２５の可動範囲を包含する大きさとなっている。

【0062】

複数（この例では３台）のパラレルリンクロボット７Ａは、図示しない架台により、隣接するベース部６３の長辺同士が隙間無く接するように配置されている。なお、各パラレルリンクロボット７Ａは隣接するベース部６３の長辺同士が対向するように配置されればよく、ベース部６３の長辺の間に別部材（例えば架台の梁等）が介在してもよい。

【0063】

ロボットコントローラ１３Ａは、前述の第１動作制御部２１に加えて、第２動作制御部６５を有する。第２動作制御部６５は、各パラレルリンクロボット７Ａに対し、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの先端が天板部６１（ベース部６３）に接触しないように、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３の動作をそれぞれ制御する。

【0064】

パラレルリンクロボット７Ａは、前述の第１実施形態と同様に、第１搬送コンベア３により搬送されるワークＷを第１作業領域Ｚ１でピックし、第２搬送コンベア５の第２作業領域Ｚ２にプレイスする。第１搬送コンベア３、第２搬送コンベア５、上位コントローラ１１等は、前述の第１実施形態と同様であるので説明を省略する。

【0065】

（２−２．パラレルリンクロボットの構成）
次に、図６〜図８を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボット７Ａの構成の一例について説明する。

【0066】

図６に示すように、パラレルリンクロボット７Ａは、ベース部６３と、可動部２５と、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３と、３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３とを有する。なお、前述の第１実施形態と同様に、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３はモータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３にそれぞれ収容されており（図４参照）、図５及び図６では当該モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３を図示している。

【0067】

３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）は、ベース部６３の上部に配置され、それぞれアームＡ１，Ａ２，Ａ３を駆動する。図７に示すように、ベース部６３は、この例では略長方形状に形成されており、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕを水平にした状態よりも大きな平面寸法を有している。このため、図８に示すように、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕを最も振り上げた際に先端が天板部６１から所定距離Ｄだけ離間するように（すなわち先端が天板部６１に接触しないように）、第２動作制御部６５により動作を制御される。なお、ベース部６３の形状は長方形に限らず、例えば正方形や六角形、台形等の形状でもよい。

【0068】

図７に示すように、アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、前述の第１実施形態と同様に、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔の１つが１２０°よりも小さく、他の２つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置されている。例えば、アームＡ１とアームＡ２との間が１４０°、アームＡ２とアームＡ３との間が上記と同じ１４０°、アームＡ３とアームＡ１との間が８０°となっている。

【0069】

なお、各アームＡ１，Ａ２，Ａ３の構成、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の動力を減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３にそれぞれ伝達する動力伝達機構Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の構成等は、前述の第１実施形態と同様であるので説明を省略する（図４）。

【0070】

（２−３．第２実施形態の効果）
以上説明したように、パラレルリンクロボットシステム１Ａは、第１作業領域Ｚ１及び第２作業領域Ｚ２の上方に配置され、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３をそれぞれ駆動する３つのモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がパラレルリンクロボット７Ａごとに上部に固定された天板部６１をさらに有し、天板部６１は、パラレルリンクロボット７Ａのベース部６３を兼ねている。

【0071】

本実施形態では、天板部６１により、ピックアンドプレイス作業が行われる下方空間と、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）が配置される上方空間とを区画することができる。これにより、天板部６１の上方空間のゴミや埃等が下方空間に落下してワークＷに付着又は混入することを抑制でき、ピックアンドプレイスの作業領域の衛生環境を向上できる。また、天板部６１がパラレルリンクロボット７Ａのベース部６３を兼ねるため、部品数が増大するのを抑制できる。

【0072】

また、本実施形態では特に、天板部６１は、パラレルリンクロボット７Ａごとに分割され、分割されたベース部６３は、アームＡ２の延設方向ｈ１の辺を長辺とし、延設方向ｈ１に略垂直な幅方向ｈ２の辺を短辺とする略長方形状を有する。これにより、複数のパラレルリンクロボット７Ａを幅寸法が低減される方向である幅方向ｈ２に沿って並べて配置する場合に、長方形状のベース部６３を長辺が隣接するように組み合わせることで、配置の向きや位置決めを容易に行うことが可能となり、作業性を向上できる。

【0073】

また、本実施形態では特に、パラレルリンクロボットシステム１Ａは、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの先端が天板部６１に接触しないように３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３の動作を制御する第２動作制御部６５をさらに有する。これにより、天板部６１に上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの可動領域を確保するための切り欠き部（前述の第１実施形態における切り欠き部２７，２９，３１等）が不要となるため、天板部６１による上方空間と下方空間の区画機能を高めることができる。その結果、ピックアンドプレイスの作業領域の衛生環境をさらに向上できる。

【0074】

＜３．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。

【0075】

例えば、以上では、パラレルリンクロボット７（７Ａ）のアームＡ１，Ａ２，Ａ３の中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔が、アームＡ１，Ａ３間は８０°、アームＡ１，Ａ２間及びアームＡ２，Ａ３間は共に１４０°となっている場合について説明した。但し、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と減速機Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とをベース部２３（６３）の上下に分離配置してメンテナンス性の向上と可動範囲の拡大の両立を図る上では、必ずしもアームＡ１，Ａ２，Ａ３の角度間隔を上記角度とする必要はなく、例えば等間隔（１２０°）としてもよい。

【0076】

図９に、この場合におけるパラレルリンクロボット７Ｂの構成の一例を示す。図９に示すように、パラレルリンクロボット７Ｂでは、アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔がそれぞれ１２０°となるように配置されている。また、切り欠き部２７，２９，３１は、ベース部２３における等間隔に配置された各アームＡ１，Ａ２，Ａ３に対応する位置にそれぞれ形成されている。また、この例では、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）は、対応するアームＡ１，Ａ２，Ａ３の円周方向一方側に向きを揃えて配置されている。なお、上記以外の構成については、前述の第１実施形態と同様である。本変形例のパラレルリンクロボット７Ｂを有するパラレルリンクロボットシステムにおいても、メンテナンス性の向上と可動範囲の拡大を両立することができる。

【0077】

また同様に、ピックアンドプレイス作業が行われる下方空間と、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）が配置される上方空間とを区画する天板部６１（ベース部６３）を設けることにより、天板部６１の上方空間のゴミや埃等が下方空間に落下してワークＷに付着又は混入することを抑制する上では、必ずしもアームＡ１，Ａ２，Ａ３の角度間隔を上記角度（８０°、１４０°、１４０°）とする必要はなく、例えば等間隔（１２０°）としてもよい。

【0078】

図１０に、この場合におけるパラレルリンクロボット７Ｃの構成の一例を示す。図１０に示すように、パラレルリンクロボット７Ｃでは、アームＡ１，Ａ２，Ａ３は、上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕの中心軸ＡＸ周りの円周方向の角度間隔がそれぞれ１２０°となるように配置されている。また、この例では、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（モータケースＭＣ１，ＭＣ２，ＭＣ３）は、対応するアームＡ１，Ａ２，Ａ３の円周方向一方側に向きを揃えて配置されている。なお、上記以外の構成については、前述の第２実施形態と同様である。本変形例のパラレルリンクロボット７Ｃを有するパラレルリンクロボットシステムにおいても、天板部６１（ベース部６３）の上方空間のゴミや埃等が下方空間に落下してワークＷに付着又は混入することを抑制して、ピックアンドプレイスの作業領域の衛生環境を向上することができる。

【0079】

また、変形例として、例えばアームＡ２単体の剛性を２つのアームＡ１，Ａ３の各々単体の剛性よりも高くなるように構成してもよい。図１１に、この場合におけるパラレルリンクロボット７Ｄの構成の一例を示す。図１１に示すように、アームＡ２の上アーム部Ａ２Ｕは、例えばアームＡ１，Ａ３の上アーム部Ａ１Ｕ，Ａ３Ｕよりも太くすることによって剛性が高くなっている。同様に、図示は省略するが、アームＡ２の下アーム部Ａ２Ｌは、例えばアームＡ１，Ａ３の下アーム部Ａ１Ｌ，Ａ３Ｌよりも太くすることによって剛性が高くなっている。なお、太さでなく例えば材料を変更することによって剛性を高くしてもよい。さらに、アームＡ２の関節部（球面軸受３５ｂ，３７ｂ）についても、例えば剛性の高い軸受等を使用することにより、アームＡ１，Ａ３の関節部（球面軸受３５ａ，３７ａ及び球面軸受３５ｃ，３７ｃ）よりも剛性が高くなっている。なお、剛性の高いアームＡ２を駆動するモータＭ２として、他のモータＭ１，Ｍ３よりも出力（トルク、回転数）の大きなモータを使用してもよい。このような構成とすることで、３つのアームＡ１，Ａ２，Ａ３の剛性のアンバランスを減少させることができ、プレイス作業をより、安定的に実行することが可能となる。

【0080】

＜４．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図１２を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された第１動作制御部２１、第２動作制御部６５等による処理を実現するロボットコントローラ１３，１３Ａのハードウェア構成例について説明する。なお、図１２中では、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３に駆動電力を給電する機能に係る構成を適宜省略して図示している。また、上位コントローラ１１を同様のハードウェア構成としてもよい。

【0081】

図１２に示すように、ロボットコントローラ１３，１３Ａは、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

【0082】

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、例えばハードディスク等により構成される記録装置９１７等に記録しておくことができる。

【0083】

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0084】

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0085】

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。

【0086】

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の第１動作制御部２１や第２動作制御部６５等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。

【0087】

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

【0088】

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。

【0089】

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

【0090】

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

【0091】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0092】

１ パラレルリンクロボットシステム
１Ａ パラレルリンクロボットシステム
３ 第１搬送コンベア（第１搬送装置）
５ 第２搬送コンベア（第２搬送装置）
７ パラレルリンクロボット
７Ａ パラレルリンクロボット
７Ｂ パラレルリンクロボット
７Ｃ パラレルリンクロボット
７Ｄ パラレルリンクロボット
９ カメラ
１１ 上位コントローラ
１３ ロボットコントローラ
１３Ａ ロボットコントローラ
１９ 画像処理部
２１ 第１動作制御部
２３ ベース部
２５ 可動部
５１ 開口
５３ ベルト
６１ 天板部
６３ ベース部
６５ 第２動作制御部
Ａ１，Ａ２，Ａ３ アーム
Ａ１Ｕ，Ａ２Ｕ，Ａ３Ｕ 上アーム部（アーム部）
ＡＸ 中心軸
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ モータ
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 減速機
Ｚ１ 第１作業領域
Ｚ２ 第２作業領域
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】