特許 6971603 撮像装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971603

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】撮像装置

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20210101AFI20211111BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   G03B5/00 J

   H04N5/232 480

【請求項の数】8

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-62669(P2017-62669)

(22)【出願日】2017年3月28日

(65)【公開番号】特開2018-165756(P2018-165756A)

(43)【公開日】2018年10月25日

【審査請求日】2020年3月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090273

【弁理士】

【氏名又は名称】國分 孝悦

(72)【発明者】

【氏名】西谷 仁志

【審査官】 藏田 敦之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−０２９０６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２６１１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０３１３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０２１２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１０１９９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ ５／００ − ５／０６

Ｈ０４Ｎ ５／２２２− ５／２５７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像素子と、
前記撮像素子を支持する枠体と、
前記撮像素子の撮像面と平行な方向に前記枠体を移動させる駆動部材と、を備え、
前記駆動部材は、振動が生じる振動部を有し、
前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、少なくとも一つの駆動部材の振動部は、前記撮像素子の撮像面の中心と重なり合っていて、
少なくとも一つの前記駆動部材は、前記枠体と一体で移動可能に保持されていることを特徴とする撮像装置。

【請求項2】

前記駆動部材として、第１の振動モータと、第２の振動モータとを有し、
前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、前記第１の振動モータおよび前記第２の振動モータの振動部は、互いに重なり合っていると共に、前記撮像素子の撮像面の中心と重なり合っていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記駆動部材として、第３の振動モータを有し、
前記第３の振動モータの振動部は、前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、前記撮像素子の撮像面の中心から離れていることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記駆動部材として、第１の振動モータと、第２の振動モータと、第３の振動モータとを有し、
前記第１の振動モータの振動部は、前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、前記撮像素子の撮像面の中心と重なり合い、
前記第２の振動モータの振動部および前記第３の振動モータの振動部は、前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、前記撮像素子の撮像面の中心から離れていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記第２の振動モータの振動部および前記第３の振動モータの振動部は、前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、互いに重なり合わないように配置されていることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。

【請求項6】

前記駆動部材のうち少なくとも前記撮像素子の撮像面の中心と重なり合っている駆動部材は、前記枠体に対して１点で接していることを特徴とする請求項１ないし５の何れか１項に記載の撮像装置。

【請求項7】

前記駆動部材を駆動させる制御部を備え、
前記制御部は、
前記撮像面と直交する方向を回転中心軸として前記撮像素子が回転移動させる第１の動作モードと、
前記撮像面と直交する方向を回転中心軸とした回転移動と、前記撮像面と平行な方向の平行移動とを合成させて前記撮像素子を移動させる第２の動作モードとの何れかの動作モードに応じて前記駆動部材を駆動するように制御することを特徴とする請求項１ないし６の何れか１項に記載の撮像装置。

【請求項8】

レンズ装置を着脱可能であって、
前記制御部は、
装着されたレンズ装置が光軸に直交する方向の振れ防止をする場合には、前記第１の動作モードに応じて前記駆動部材を駆動し、
装着されたレンズ装置が光軸に直交する方向の振れ防止をしない場合には、前記第２の動作モードに応じて前記駆動部材を駆動するように制御することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は撮像装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

撮像装置に交換可能に着脱されるレンズ装置には、撮影者の手振れを補正する振れ防止機構を有するレンズ装置と振れ防止機構を有しないレンズ装置がある。振れ防止機構は光学系を移動させることで手振れを補正する。したがって、振れ防止機構を有するレンズ装置では、光軸に直交する方向の手振れであるシフト振れ（以下、単にシフト振れという）を補正することができる。一方、光軸に平行な軸を中心に回転する方向の手振れであるロール振れ（以下、単にロール振れという）を補正することができない。

【0003】

したがって、ロール振れを補正するには撮像装置に設けられた撮像素子を回転させることで補正する必要がある。特許文献１には、撮像素子を固定する回転基板が、回転軸を介して固定部に支持された像ブレ補正装置が開示されている。特許文献１の像ブレ補正装置では、撮像素子を回転させるため回転中心軸に対して支持機構が必要となる。また、特許文献１の像ブレ補正装置では、ロール振れのみを防止するために、装着されたレンズ装置にシフト振れ防止機構を有しない場合にはシフト振れを防止することができない。
また、特許文献２、特許文献３および特許文献４には、振れ防止機構に用いられる振動モータの例が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−０９５４６７号公報

【特許文献2】特開２０１２−０１６１０７号公報

【特許文献3】特開２０１６−０８６５４１号公報

【特許文献4】特開２０１４−０７２９８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の像ブレ補正装置のようにロール振れのみを防止できる構造では、回転中心軸に支持機構が必要になるために構造が複雑化してしまう。また、装着されたレンズ装置がシフト振れ防止機構を有しない場合にはシフト振れを防止することができない。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、簡素化された構造によりロール振れを防止できるようにすると共にシフト振れも防止できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の撮像装置は、撮像素子と、前記撮像素子を支持する枠体と、前記撮像素子の撮像面と平行な方向に前記枠体を移動させる駆動部材と、を備え、前記駆動部材は、振動が生じる振動部を有し、前記撮像素子の撮像面に対して直交する方向から見て、少なくとも一つの駆動部材の振動部は、前記撮像素子の撮像面の中心と重なり合っていて、少なくとも一つの前記駆動部材は、前記枠体と一体で移動可能に保持されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、簡素化された構造によって、ロール振れを防止することができると共にシフト振れも防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】カメラシステムの構成の一例を示す図である。

【図2】カメラシステムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】振動モータの構成の一例を示す図である。

【図4】第１の実施形態の振れ防止機構の構成の一例を示す図である。

【図5】第１の実施形態の振れ防止機構の動作を説明するための図である。

【図6】第２の実施形態の振れ防止機構の構成の一例を示す図である。

【図7】第３の実施形態の振れ防止機構の構成の一例を示す図である。

【図8】第３の実施形態の振れ防止機構の動作を説明するための図である。

【図9】第４の実施形態の振れ防止機構の構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るカメラシステムの構成を示す図である。なお、各図には、必要に応じてＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向を矢印で示している。Ｚ軸方向は、後述する撮像素子の撮像面に対して直交する光軸方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は互いに直交すると共に、それぞれＺ軸方向に対して直交する方向である。
カメラシステムは、振れ防止機構を備えた撮像装置としてのデジタル一眼レフカメラ（以下、カメラという）１００と、カメラ１００のマウント部１０１に着脱可能に装着されるレンズ装置２００と、を備える。

【0010】

レンズ装置２００は撮影光学系２０１を有する。撮影光学系２０１には複数のレンズユニット２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃや不図示の絞りが含まれる。
レンズ装置２００には、撮影者の手振れを補正するシフト振れ防止機構を有するレンズ装置と、シフト振れ防止機構を有さないレンズ装置とがある。シフト振れ防止機構を有するレンズ装置の場合、撮影光学系２０１のうち所定のレンズユニットを、手振れが補正できる分だけ光軸Ｌ１に直交する方向に移動させることでシフト振れを補正する。この場合、シフト振れは補正できるが、ロール振れは補正することはできない。一方、シフト振れ防止機構が有さないレンズ装置の場合、シフト振れもロール振れも補正することはできない。
レンズ装置２００は交換可能であるために、カメラ１００にはシフト振れ防止機構を有するレンズ装置が装着される場合と、シフト振れ防止機構を有さないレンズ装置が装着される場合とがある。装着されたレンズ装置のシフト振れ防止機構の有無によるカメラ１００の動作の違いについては後述する。

【0011】

カメラ１００は、フォーカルプレーンシャッタ１０２と、撮像素子ユニット１０３と、光学フィルタ１０４と、ディスプレイユニット１０５とを有する。フォーカルプレーンシャッタ１０２は複数のシャッタ羽根を有する。撮像素子ユニット１０３はフォーカルプレーンシャッタ１０２によって露光量が制御されるＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサにより構成される撮像素子を含むユニットである。撮像素子ユニット１０３は接続端子を経由して、撮像素子ユニット１０３を制御する制御回路に接続される。また、撮像素子ユニット１０３は撮影光学系２０１によって形成された被写体像を光電変換して撮像信号を出力する。撮像素子ユニット１０３から出力された撮像信号に対して所定の処理が行われることにより画像信号が生成される。光学フィルタ１０４は撮影光学系２０１から撮像素子ユニット１０３に至る光軸Ｌ１上に配置される。光学フィルタ１０４は赤外カットフィルタや位相板等の光学素子が積層して構成される。ディスプレイユニット１０５はカメラ１００の背面に配置される。ディスプレイユニット１０５は生成された画像信号を表示する。使用者は表示画像を電子ファインダ画像として観察することで構図を決めることができる。

【0012】

また、カメラ１００はメインミラー１０６と、フォーカシングスクリーン１０７と、ペンタプリズム１０８と、ファインダレンズ１０９と、サブミラー１１０と、コンデンサレンズ１１１と、再結像レンズ１１３と、焦点検出センサ１１４とを有する。メインミラー１０６はハーフミラーにより構成され、撮影光学系２０１からの光束の一部を反射すると共に残りを透過させる。フォーカシングスクリーン１０７はメインミラー１０６により反射された光束により被写体像を形成する。ファインダレンズ１０９はフォーカシングスクリーン１０７上に結像された被写体像を、ペンタプリズム１０８を通して観察するためのレンズである。フォーカシングスクリーン１０７、ペンタプリズム１０８およびファインダレンズ１０９によりファインダ光学系が構成される。サブミラー１１０はメインミラー１０６の背後に配置される。サブミラー１１０はメインミラー１０６を透過した光束を反射させてコンデンサレンズ１１１に導く。メインミラー１０６とサブミラー１１０はファインダ光学系を通じて被写体を観察するときには光軸Ｌ１内に配置され、電子ファインダ画像により被写体を観察するときおよび撮影するときには光軸Ｌ１外の位置に退避する。サブミラー１１０からコンデンサレンズ１１１および反射ミラー１１２を通して入射した光束は再結像レンズ１１３により分割される。焦点検出センサ１１４はエリアセンサが設けられ、再結像レンズ１１３により分割された一対の被写体像を光電変換することで一対の像信号を取得する。一対の像信号の位相差を算出することで位相差検出方式による撮影光学系２０１の焦点状態の検出が行われる。

【0013】

また、カメラ１００は可動式のフラッシュユニット１１５と、光学ファインダ内情報表示ユニット１１６と、振れセンサ１１７とを有する。フラッシュユニット１１５はカメラ１００に対して突出する発光位置と収納される収納位置との間で移動可能である。光学ファインダ内情報表示ユニット１１６はフォーカシングスクリーン１０７上に所定の情報を表示する。振れセンサ１１７はピッチ方向、ヨー方向、ロール方向の手振れを検出する。振れセンサ１１７はＸ軸中心に回転する方向の角度振れであるピッチ振れＰと、Ｙ軸中心に回転する方向の角度振れであるヨー振れＹと、Ｚ軸方向に回転する角度振れであるロール振れＲを検出する。制御回路は振れセンサ１１７により検出された各方向の振れに基づいてシフト振れとロール振れの量が算出する。なお、制御回路は撮像素子で得られた撮像信号の時間的変化からシフト振れとロール振れの量を算出してもよい。また、制御回路は振れセンサ１１７と撮像信号の両方を用いてシフト振れとロール振れの量を算出してもよい。振れセンサ１１７には例えば、角速度センサや加速度センサを用いることができる。
また、カメラ１００ではレリーススイッチの半押し操作（撮影準備操作）によって測光や自動焦点調節など撮影準備動作が開始される。また、カメラ１００ではレリーススイッチの全押し操作（撮影開始操作）によって画像信号を静止画データまたは動画データとして記録媒体（半導体メモリ等）に記録する撮影動作が開始される。

【0014】

図２は、図１に示すカメラ１００の制御系統を中心としたブロック図である。
図２に示すように、カメラ１００はカメラ１００全体を制御する制御回路１２１を有する。制御回路１２１はフォーカルプレーンシャッタ１０２、撮像素子ユニット１０３、ディスプレイユニット１０５、焦点検出センサ１１４、振れセンサ１１７、レリーススイッチ１２２、記録媒体１２３などと電気的に接続される。制御回路１２１はＣＰＵ１２１ａを有し、ＣＰＵ１２１ａがメモリに格納されたプログラムを実行することによってカメラ１００全体を制御する。制御回路１２１は、制御部の一例に対応する。また、撮像素子ユニット１０３には振れ防止機構を有する。

【0015】

次に、本実施形態の振れ防止機構に用いられる振動モータ５００Ａについて説明する。振動モータ５００Ａは、撮像素子１を移動させる駆動部材として機能する。
図３（ａ１）、図３（ａ２）は、振動モータの構成の一例を示す斜視図である。
図３（ａ１）は振動モータ５００Ａの分解斜視図であり、図３（ａ２）は振動モータ５００Ａの構成を示す斜視図である。
振動モータ５００Ａは、圧電素子を有する振動部５０１および２つの突起５０２を有する振動子５０３と、第１固定部５０４および第２固定部５０５を有する薄板状の保持部材５０６と、フレキシブルプリント基板などの給電部とを備える。振動子５０３は第１固定部５０４を介して保持部材５０６により固定される。保持部材５０６は第２固定部５０５を介して振動モータ５００Ａを取付部などに取り付ける。

【0016】

振動モータ５００Ａは、給電部から高周波交流電圧が印可され振動部５０１に超音波振動が励振されることにより、突起５０２が矢印Ａ方向に超音波振動をする。したがって、振動モータ５００Ａは突起５０２に圧接された部材を矢印Ｂ方向に移動させることができる。なお、保持部材５０６は薄板状であるために、振動モータ５００Ａの振動を阻害することはない。また、保持部材５０６は矢印Ｂ方向には機械的な応答遅れがなく振動子５０３を取付部に保持することができる。このような２つの突起を有する振動モータ５００Ａの構成や駆動方法については、特許文献２に開示されている。また、保持部材５０６の構成については、特許文献４に開示されている。

【0017】

図３（ｂ１）、図３（ｂ２）は、振動モータの他の構成の一例を示す斜視図である。
図３（ｂ１）は振動モータ５００Ｂの分解斜視図であり、図３（ｂ２）は振動モータ５００Ｂの構成を示す斜視図である。
振動モータ５００Ｂは、圧電素子を有する振動部５１１および１つの突起５０２を有する振動子５１３と、第１固定部５１４および第２固定部５１５を有する薄板状の保持部材５１６と、フレキシブルプリント基板などの給電部とを備える。このような１つの突起を有する振動モータの構成や駆動方法については、特許文献３に開示されている。
以下では、振れ防止機構に用いる振動モータは、振動モータ５００Ａである場合について説明するが、振動モータ５００Ｂであってもよく、その他の振動モータであってもよい。また、保持部材５０６の図示を省略して振動子５０３のみ図示している。

【0018】

次に、振れ防止機構を有する撮像素子ユニット１０３の構成について説明する。
図４は、撮像素子ユニット１０３の構成を示す図である。具体的に、図４（ａ）は撮像素子ユニット１０３を光軸方向（Ｚ軸方向）から見た正面図である。図４（ｂ）はＩ−Ｉ線断面図であり、図４（ｃ）はＩＩ−ＩＩ線断面図である。

【0019】

撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構は、撮像素子１と、枠体２と、転動ボール３と、ばね４と、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃと、ばね６ａ，６ｂ，６ｃと、センサ７ａ，７ｂ，７ｃと、基部８ａ，８ｂとを有する。
なお、図４（ａ）では理解を容易にするために、ばね４、ばね６ａ，６ｂ，６ｃ、基部８ａ，８ｂを省略している。また、図４（ｂ）および図４（ｃ）においてグレーで図示している、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃ、ばね６ａ，６ｂ，６ｃ、センサ７ａ，７ｂ，７ｃ、基部８ａ，８ｂはＸＹ平面に沿って移動しない部材である。一方、白抜きで図示している、撮像素子１、枠体２、転動ボール３はＸＹ平面に沿って移動可能な部材である。

【0020】

撮像素子１は、枠体２によって支持される。図４（ａ）では、撮像素子１の撮像面の中心を点Ｏで示している。撮像面の中心とは、撮像面に対して直交する方向であるＺ軸方向から見て、撮像面のＸ軸方向の長さにおける中心線Ｌｙと、撮像面のＹ軸方向の長さにおける中心線Ｌｘとの交点をいう。
枠体２は、撮像素子１を支持する。枠体２は板状であって板面の中央にＺ軸方向に突出する支持部２Ａが撮像素子１を支持する。図４（ｂ）に示すように、支持部２ＡはＸ軸方向から見て略Ｕ字状に形成され、振動モータ５ａが配置される空間を有する。なお、枠体２は撮像素子１を支持できるのであれば、他の形状であってもよい。

【0021】

転動ボール３は、基部８ａに対して枠体２を移動可能に支持する。具体的には、転動ボール３は、枠体２と基部８ａの間に配置され、撮像素子１の撮像面に対して平行な方向であるＸＹ平面に沿って枠体２を移動可能に支持する。ここでは、３つの転動ボール３が枠体２の外側縁に近接して配置されているが、枠体２を移動可能に支持できれば、他の構成であってもよい。転動ボール３は、自在支持部材の一例に対応する。
ばね４は、枠体２を転動ボール３に向けて付勢する。具体的には、ばね４は転動ボール３が枠体２および基部８ａに常に接するように枠体２を付勢する。図４（ｂ）に示すように、ばね４は枠体２を矢印ｎ方向に付勢することで、転動ボール３と枠体２の間のガタつきおよび転動ボール３と基部８ａとのガタつきを防止する。ばね４には、例えば引張ばねを用いることができる。ここでは、ばね４により枠体２を付勢しているが、ワイヤで枠体２に張力を掛けることで、枠体２を付勢してもよい。

【0022】

振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃは、枠体２を撮像素子１の撮像面に平行な方向に移動させる。振動モータ５ａは枠体２と基部８ａとの間に配置され、振動モータ５ｂ，５ｃは枠体と基部８ｂとの間に配置される。
ばね６ａ，６ｂ，６ｃは、それぞれ振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃを枠体２に向けて加圧する。ばね６ａは基部８ａと振動モータ５ａとの間に配置される。ばね６ｂは基部８ｂと振動モータ５ｂとの間に配置される。ばね６ｃは基部８ｂと振動モータ５ｃとの間に配置される。
したがって、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃの突起５０２は、それぞればね６ａ，６ｂ，６ｃの作用によって枠体２の一部に圧接される。ここで、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが振動することで、突起５０２が圧接された枠体２が移動する。具体的には、図４（ａ）に示すように、振動モータ５ａは枠体２を矢印ｍａ方向（Ｙ軸方向）に移動させる。また、振動モータ５ｂは枠体２を矢印ｍｂ方向（Ｘ軸方向）に移動させる。また、振動モータ５ｃは枠体２を矢印ｍｃ方向（Ｘ軸方向）に移動させる。
なお、枠体２のうち振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃの突起５０２が圧接する部位は、振動モータ５の超音波振動による摩擦力で駆動力が生じると共に、その摩擦力に対して耐久性がある材料や表面処理が施されている。

【0023】

センサ７ａ，７ｂ，７ｃは、それぞれ枠体２の矢印ｍａ方向、矢印ｍｂ方向、矢印ｍｃ方向の変位を検出する。センサ７ａ，７ｂ，７ｃには、例えばリニアセンサを用いることができる。リニアセンサは磁気センサや光学センサ等、どのような方式のセンサを用いてもよい。
基部８ａ，８ｂは、カメラ１００の本体に固定される部材である。基部８ａは枠体２の前面側に位置し、基部８ｂは枠体２の背面側に位置する。また、基部８ａは一部が支持部２Ａの空間内を挿通し、ばね６ａの一端が接地する面として機能する。

【0024】

このように振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃは枠体２を矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向に駆動可能である。また、センサ７ａ，７ｂ，７ｃは同じく矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向の変位が検出可能である。したがって、カメラ１００では制御回路１２１がセンサ７ａ，７ｂ，７ｃにより検出された変位に基づいて、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃをフィードバック制御することが可能である。なお、矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向はベクトルとして一次独立である。

【0025】

ここで、本実施形態の振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃのうち振動モータ５ａ，５ｂは、振動部５０１が撮像素子１の撮像面に直交する方向の投影（図４（ａ）に示す斜線Ｈ部）に撮像素子１の撮像面の中心Ｏが含まれている。言い換えると、Ｚ軸方向から見て、振動モータ５ａ，５ｂの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心Ｏと重なり合っている。一方、Ｚ軸方向から見て、振動モータ５ｃの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心ＯからＺ軸方向に対して直交する方向に離れている。
なお、図４（ａ）では、振動モータ５ａ，５ｂの振動部５０１の中心と、撮像素子１の撮像面の中心Ｏとが略一致している場合を示している。

【0026】

次に、撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構による動作について図５を参照して説明する。
図５（ａ）は、振動モータ５ｂ，５ｃが枠体２にそれぞれ矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向で同じ向きの変位が生じるように駆動し、振動モータ５ａが矢印ｍａ方向の変位を生じないように駆動している状態を示す図である。図５（ａ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１をＸ軸方向に移動させることができる。
図５（ｂ）は、振動モータ５ａが枠体２に矢印ｍａ方向の変位が生じるように駆動し、振動モータ５ｂ，５ｃが矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向の変位が生じないように駆動している状態を示す図である。図５（ｂ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１をＹ軸方向に移動させることができる。
図５（ｃ）は、振動モータ５ｃが枠体２に矢印ｍｃ方向の変位が生じるように駆動し、振動モータ５ａ，５ｂが矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向の変位が生じないように駆動している状態を示す図である。図５（ｃ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１の中心０を回転中心軸とした回転方向（矢印Ｒ方向）に移動させることができる。

【0027】

図５（ｃ）のように、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが撮像素子１を撮像面に直交する方向（Ｚ軸方向）を回転中心軸として回転移動させるモードを第１の動作モードという。第１の動作モードではロール振れを防止することができる。
また、図５（ａ）、図５（ｂ）および図５（ｃ）の移動を合成させ、撮像素子１を移動させるモードを第２の動作モードという。具体的に、第２の動作モードでは振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが撮像面に直交する方向（Ｚ軸方向）を回転中心軸とした回転移動と、撮像面に平行な方向（ＸＹ平面方向）の平行移動とを合成して、撮像素子１を移動させる。第２の動作モードではロール振れおよびシフト振れを防止することができる。
第１の動作モードあるいは第２の動作モードに応じてカメラ１００の制御回路１２１が振れ防止機構の振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃを駆動する。なお、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが枠体２を移動させる方向は矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向がベクトルとして一次独立であればよく、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃの配置は限定されるものではない。

【0028】

次に、カメラ１００が振れ防止機構を用いて振れを補正する動作について説明する。
まず、制御回路１２１は振れセンサ１１７あるいは撮像素子１の出力に基づいてシフト振れおよびロール振れの量を算出する。制御回路１２１はシフト振れおよびロール振れを補正するために、撮像素子１を移動させる目標位置を算出する。次に、制御回路１２１は算出した目標位置から、それぞれ矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向に必要な撮像素子１の変位を算出する。制御回路１２１は算出した変位を目標とし、センサ７ａ，７ｂ，７ｃにより検出された変位をフィードバックして振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃを駆動して撮像素子１を移動させることで、撮像素子１により撮像される画像の振れが補正することができる。このような処理は、制御回路１２１のＣＰＵ１２１ａが制御回路１２１に格納されたプログラムを実行することにより実現することができる。

【0029】

次に、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有する場合とシフト振れ防止機構を有さない場合とでそれぞれ、撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構による動作を説明する。
まず、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有する場合には、シフト方向の振れはレンズ装置２００側が補正する。この場合、撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構は第１の動作モードによってロール振れのみを防止するように動作する。具体的には、図５（ｃ）に示すように、振動モータ５ｃが撮像素子１に矢印ｍｃ方向に変位が生じるように駆動し、振動モータ５ａ，５ｂが撮像素子１の中心Ｏの位置を維持するように駆動する。このように、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが駆動することで、ロール振れを主に防止する場合であっても回転中心軸に支持機構を備える必要がないことから撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構の構造を簡素化することができる。このとき、振動モータ５ｃは大きな変位や高速駆動が必要であって、必要に応じた電力を消費する。一方、振動モータ５ａ，５ｂは撮像素子１の中心Ｏの位置を維持する。ここで、本実施形態では、振動モータ５ａ，５ｂは撮像面の中心Ｏに近接して位置しているので、振動モータ５ａ，５ｂは変位や速度が微小のまま撮像素子１の中心Ｏの位置を維持することができる。したがって、振動モータ５ａ，５ｂの消費電力を少なくした状態で撮像素子１の中心Ｏの位置を維持することができる。

【0030】

次に、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有しない場合には、シフト振れとロール振れとの両方をカメラ１００側が補正する。この場合、撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構は第２の動作モードによってシフト振れとロール振れとの両方を防止するように動作する。具体的には、図５（ａ）、図５（ｂ）および図５（ｃ）の移動を合成させ、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが撮像素子１にそれぞれ必要な変位が生じるように駆動する。このように、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが駆動することで、シフト振れとロール振れとの両方を防止することができる。したがって、ロール振れを主に防止する動作ができる振れ防止機構であっても、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有しない場合にはシフト振れも防止することができる。
なお、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有しない場合とは、シフト振れ防止機構を有するレンズ装置が装着されていてもレンズ装置２００がシフト振れ防止をしない場合も含まれる。撮影者の意図や撮影条件や電源の状態によっては、レンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有するにも関わらずシフト振れ防止をしない場合も想定されるからである。

【0031】

このように、本実施形態の振れ防止機構は、撮像素子１の撮像面に対して直交する方向から見て、少なくとも一つ（本実施形態では２つ）の振動モータ５ａ，５ｂの振動部５０１が撮像素子１の撮像面の中心Ｏと重なり合っている。したがって、ロール振れを防止するときに、振動モータ５ａ，５ｂが撮像素子１を支持することから、回転中心軸を支持する支持機構が不要であるために構造を簡素化することができる。また、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃを駆動させることでロール振れの防止に加えて、シフト振れを防止することができる。このように、本実施形態の振れ防止機構によれば、簡素化された構造によって、ロール振れを防止することができると共にシフト振れも防止することができる。

【0032】

なお、本実施形態では、突起５０２が２つである振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃを用いる場合について説明したが、撮像面の中心Ｏに近接して配置する振動モータ５ａ，５ｂは、突起５０２が１つの振動モータであることが好ましい。突起５０２が１つの振動モータにすることにより１点で枠体２に接することから、振動モータ５ｃが中心Ｏを回転中心軸として枠体２を回転移動させるときの回転モーメントを小さくすることができる。したがって、第１の動作モードにおいて振動モータ５ｃの低消費電力化を図ることができる。

【0033】

また、本実施形態では、３つの振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃの全てを基部８ａ，８ｂに設ける場合について説明したが、この場合に限られず、振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃの一部を枠体２に設けてもよい。

【0034】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態の振れ防止機構を有する撮像素子ユニット２０３の構成について説明する。ここでは、第１の実施形態と異なる構成をについて説明し、第１の実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
図６は、撮像素子ユニット２０３の構成を示す図である。具体的に、図６（ａ）は撮像素子ユニット２０３をＺ軸方向から見た正面図である。図６（ｂ）はＩ−Ｉ線断面図であり、図６（ｃ）はＩＩ−ＩＩ線断面図である。
なお、図６（ａ）では理解を容易にするために、ばね４、ばね１６ａ，１６ｂ，１６ｃ、基部１８ａ，１８ｂを省略している。また、図６（ｂ）および図６（ｃ）においてグレーで図示している、基部１８ａ，１８ｂはＸＹ平面に沿って移動しない部材である。一方、白抜きで図示している、撮像素子１、枠体１２、転動ボール３、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃ、ばね１６ａ，１６ｂ，１６ｃはＸＹ平面に沿って移動可能な部材である。

【0035】

第１の実施形態では振動モータ５ａ，５ｂ，５ｃが基部８ａ，８ｂに設けられており、移動側である枠体２に摩擦力を作用させることで枠体２を移動させていた。本実施形態では、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃが枠体１２に設けられており、固定側である基部１８ｂに摩擦力を作用させることで枠体１２を移動させる。本実施形態の枠体１２は、背面側からＺ軸方向に延びた後に基部１８ｂと重なり合うように屈曲した支持部１２Ｂを有する。
振動モータ１５ａ，１５ｃは枠体１２と基部１８ｂとの間に配置され、振動モータ１５ｂは基部１８ｂと支持部１２Ｂとの間に配置される。
ばね１６ａ，１６ｂ，１６ｃは振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを基部１８ｂに圧接する位置に配置される。具体的には、ばね１６ａは枠体１２と振動モータ１５ａとの間に配置される。ばね１６ｂは支持部１２Ｂと振動モータ１５ｂとの間に配置される。ばね１６ｃは枠体１２と振動モータ１５ｃとの間に配置される。ばね１６ａ，１６ｂ，１６ｃは振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃと同様に枠体１２に設けられている。
なお、基部１８ｂのうち振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃの突起５０２が圧接する部位は、振動モータの超音波振動による摩擦力で駆動力が生じると共に、その摩擦力に対して耐久性のある材料や表面処理が施されている。

【0036】

本実施形態では、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃのうち２つの振動モータ１５ａ，１５ｂの振動部５０１が撮像素子１の撮像面に直交する方向の投影（図６（ａ）に示す斜線Ｈ部）に撮像素子１の撮像面の中心Ｏが含まれている。言い換えると、Ｚ軸方向から見て、振動モータ１５ａ，１５ｂの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心Ｏと重なり合っている。一方、Ｚ軸方向から見て、振動モータ１５ｃの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心ＯからＺ軸方向に対して直交する方向に離れている。
したがって、本実施形態の振れ防止機構によれば、第１の実施形態と同様に、簡素化された構造によって、ロール振れを防止することができると共にシフト振れも防止することができる。

【0037】

また、本実施形態では、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを枠体１２に設けることで、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃと枠体１２とが一体で移動する。すなわち、枠体１２を移動させた場合に、振動モータ１５ａ，１５ｂと撮像面の中心Ｏとの相対的な位置がずれない。したがって、振動モータ１５ａ，１５ｂが中心Ｏの位置を維持するために必要な変位や速度を小さくすることができるので、第１の実施形態より更に省電力化を図ることができる。

【0038】

なお、本実施形態では、突起５０２が２つである振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを用いる場合について説明したが、撮像面の中心Ｏに近接して配置する振動モータ１５ａ，１５ｂは、突起５０２が１つの振動モータであることが好ましい。突起５０２が１つの振動モータにすることにより１点で基部１８ｂに接することから、振動モータ１５ｃが中心Ｏを回転中心軸として枠体１２を回転移動させるときの回転モーメントを小さくすることができる。したがって、第１の動作モードにおいて振動モータ１５ｃの低消費電力化を図ることができる。

【0039】

また、本実施形態では、３つの振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃの全てを枠体１２に設ける場合について説明したが、この場合に限られず、振動モータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃの一部を基部１８ａ，１８ｂに設けてもよい。

【0040】

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態の振れ防止機構を有する撮像素子ユニット３０３の構成について説明する。ここでは、第１の実施形態と異なる構成について説明し、第１の実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
図７は、撮像素子ユニット３０３の構成を示す図である。具体的に、図７（ａ）は撮像素子ユニット３０３をＺ軸方向から見た正面図である。図７（ｂ）はＩ−Ｉ線断面図であり、図７（ｃ）はＩＩ−ＩＩ線断面図である。
なお、図７（ａ）では理解を容易にするために、ばね４、ばね２６ａ，２６ｂ，２６ｃ、基部８ａ，８ｂを省略している。また、図７（ｂ）および図７（ｃ）においてグレーで図示している、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ、ばね２６，２６ｂ，２６ｃ、センサ７ａ，７ｂ，７ｃ、基部８ａ，８ｂはＸＹ平面に沿って移動しない部材である。一方、白抜きで図示している、撮像素子１、枠体２、転動ボール３はＸＹ平面に沿って移動可能な部材である。

【0041】

本実施形態では、振動モータ２５ｂ、ばね２６ｂの位置が第１の実施形態の振動モータ５ｂ、ばね６ｂの位置と異なる。一方、振動モータ２５ａ，２５ｃ、ばね２６ａ，２６ｃは、第１の実施形態の振動モータ５ａ，５ｃ、ばね６ａ，６ｃと同様である。
振動モータ２５ｂは、Ｚ軸方向から見て、撮像面の中心Ｏに重なり合わない位置であって、Ｌｙ軸上に配置される。ここでは、振動モータ２５ｂは、Ｌｘ軸を境界として振動モータ２５ｃが配置されていない側に配置される。したがって、振動モータ２５ｂと振動モータ２５ｃとの間に振動モータ２５ａが位置している。ただし、振動モータ２５ｂの位置は限定されず、撮像面の中心Ｏに重なり合わない位置であればよい。なお、ばね２８ｂは、振動モータ２５ｂの位置に合せて振動モータ２５ｂを枠体２に向かって圧接できる位置に配置される。

【0042】

本実施形態では、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃのうち振動モータ２５ａの振動部５０１のみが撮像素子１の撮像面に直交する方向の投影（図７（ａ）斜線Ｈ部）に撮像素子１の撮像面の中心Ｏが含まれている。言い換えると、Ｚ軸方向から見て、振動モータ２５ａの振動部５０１のみが撮像素子１の撮像面の中心Ｏと重なり合っている。一方、振動モータ２５ｂ，２５ｃの振動部５０１は撮像素子１の撮像面の中心ＯからＺ軸方向に対して直交する方向に離れている。

【0043】

次に、撮像素子ユニット３０３の振れ防止機構による動作について図８を参照して説明する。
図８（ａ）は、振動モータ２５ｂ，２５ｃが枠体２にそれぞれ矢印ｍｂ方向，矢印ｍｃ方向で同じ向きの変位が生じるように駆動し、振動モータ２５ａが矢印ｍａ方向の変位を生じないように駆動している状態を示す図である。図８（ａ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１をＸ軸方向に移動させることができる。
図８（ｂ）は、振動モータ２５ａを枠体２に矢印ｍａ方向の変位が生じるように駆動し、振動モータ２５ｂ，２５ｃが矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向の変位が生じないように駆動している状態を示す図である。図８（ｂ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１をＹ軸方向に移動させることができる。
図８（ｃ）は、振動モータ２５ｂ，２５ｃが枠体２にそれぞれ矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向で反対向きの変位が生じるように駆動し、振動モータ２５ａが矢印ｍａ方向の変位を生じないように駆動している状態を示す図である。図８（ｃ）の状態では、枠体２に支持された撮像素子１の中心Ｏを回転中心軸とした回転方向（矢印Ｒ方向）に移動させることができる。

【0044】

図８（ｃ）のように、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが撮像素子１を撮像面に直交する方向（Ｚ軸方向）を回転中心軸として回転移動させるモードが第１の動作モードである。第１の動作モードではロール振れを防止することができる。
また、図８（ａ）、図８（ｂ）および図８（ｃ）の移動を合成させ、撮像素子１を移動させるモードが第２の動作モードである。具体的に、第２の動作モードでは振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが撮像面に直交する方向（Ｚ軸方向）を回転中心軸とした回転移動と、撮像面に平行な方向（ＸＹ平面方向）の平行移動とを合成して、撮像素子１を移動させる。第２の動作モードではロール振れおよびシフト振れを防止することができる。
第１の動作モードあるいは第２の動作モードに応じてカメラ１００の制御回路１２１が振れ防止機構の振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃを駆動する。なお、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが枠体２を移動させる方向は矢印ｍａ方向・矢印ｍｂ方向・矢印ｍｃ方向がベクトルとして一次独立であればよく、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃの配置は限定されるものではない。カメラ１００が振れ防止機構を用いて振れを補正する動作については、第１の実施形態と同様である。

【0045】

次に、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有する場合とシフト振れ防止機構を有さない場合とでそれぞれ、撮像素子ユニット３０３の振れ防止機構による動作を説明する。
まず、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有する場合には、シフト方向の振れはレンズ装置２００側が補正する。この場合、撮像素子ユニット３０３の振れ防止機構は第１の動作モードによってロール振れのみを防止するように動作する。具体的には、図８（ｃ）に示すように、振動モータ２５ｂ，２５ｃが撮像素子１に矢印ｍｂ・矢印ｍｃ方向に変位が生じるように駆動し、振動モータ２５ａが撮像素子１の中心Ｏの位置を維持するように駆動する。このとき、振動モータ２５ｂ，２５ｃは大きな変位や高速駆動が必要であって、必要に応じた電力を消費する。一方、振動モータ２５ａは撮像素子１の中心Ｏの位置を維持する。ここで、本実施形態では、振動モータ２５ａは撮像面の中心Ｏに近接して位置しているので、振動モータ２５ａは変位や速度が微小のまま撮像素子１の中心Ｏの位置を維持することができる。したがって、振動モータ２５ａの消費電力を少なくした状態で撮像素子１の中心Ｏの位置を維持することができる。

【0046】

次に、装着されたレンズ装置２００がシフト振れ防止機構を有しない場合には、シフト振れとロール振れとの両方をカメラ１００側が補正する。この場合、撮像素子ユニット１０３の振れ防止機構は第２の動作モードによってシフト振れとロール振れとの両方を防止するように動作する。具体的には、図８（ａ）、図８（ｂ）および図８（ｃ）の移動を合成させ、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが撮像素子１にそれぞれ必要な変位が生じるように駆動する。このように、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが駆動することで、シフト振れとロール振れとの両方を防止することができる。

【0047】

このように、本実施形態の振れ防止機構は、撮像素子１の撮像面に対して直交する方向から見て、少なくとも一つの振動モータ２５ａの振動部５０１が撮像素子１の撮像面の中心と重なり合っている。したがって、ロール振れを防止するときに、振動モータ２５ａが撮像素子１を支持する。すなわち、回転中心軸を支持する支持機構が不要であるために構造が簡素化することができる。また、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃを駆動させることでロール振れの防止に加えて、シフト振れを防止することができる。このように、本実施形態の振れ防止機構によれば、簡素化された構造によって、ロール振れを主に防止することができると共にシフト振れも防止することができる。

【0048】

また、本実施形態によれば、ロール振れの防止には、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃのうち２つの振動モータ２５ｂ，２５ｃを用いることから容易にロール振れを防止することができる。
なお、本実施形態では、突起５０２が２つである振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃを用いる場合について説明したが、撮像面の中心Ｏに近接して配置する振動モータ２５ａは、突起５０２が１つの振動モータであることが好ましい。突起５０２が１つの振動モータにすることにより１点で枠体２に接することから、振動モータ２５ｂ，２５ｃが中心Ｏを回転中心軸として枠体２を回転移動させるときの回転モーメントを小さくすることができる。したがって、第１の動作モードにおいて振動モータ２５ｂ，２５ｃの低消費電力化を図ることができる。

【0049】

また、本実施形態では、３つの振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃの全てを基部８ａ，８ｂに設ける場合について説明したが、この場合に限られず、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃの一部を枠体２に設けてもよい。

【0050】

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態の振れ防止機構を有する撮像素子ユニット４０３の構成について説明する。ここでは、第３の実施形態と異なる構成について説明し、第３の実施形態と同様の構成は同一符号を付して適宜、説明を省略する。
図９は、撮像素子ユニット４０３の構成を示す図である。具体的に、図９（ａ）は撮像素子ユニット４０３をＺ軸方向から見た正面図である。図９（ｂ）はＩ−Ｉ線断面図であり、図９（ｃ）はＩＩ−ＩＩ線断面図である。
なお、図９（ａ）では理解を容易にするために、ばね４、ばね３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、基部３８ａ，３８ｂを省略している。図９（ｂ）および図９（ｃ）においてグレーで図示している、基部３８ａ，３８ｂはＸＹ平面に沿って移動しない部材である。一方、白抜きで図示している、撮像素子１、枠体３２、転動ボール３、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、ばね３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、センサ７ａ，７ｂ，７ｃはＸＹ平面に沿って移動可能な部材である。

【0051】

第３の実施形態では、振動モータ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが基部８ａ，８ｂに設けられており、移動側である枠体２に摩擦力を作用させることで枠体２を移動させていた。本実施形態では、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃが枠体３２に設けられており、固定側である基部３８ｂに摩擦力を作用させることで枠体３２を移動させる。本実施形態の枠体３２は、背面側からＺ軸方向に延びた後に基部３８ｂと重なり合うように屈曲した支持部３２Ｂを有する。
振動モータ３５ａは基部３８ｂと支持部３２Ｂとの間に配置され、振動モータ３５ｂ，３５ｃは枠体３２と基部３８ｂとの間に配置される。
ばね３６ａ，３６ｂ，３６ｃは振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃを基部３８ｂに付勢する位置に配置される。具体的には、ばね３６ａは支持部３２Ｂと振動モータ３５ａとの間に配置される。ばね３６ｂは枠体３２と振動モータ３５ｂとの間に配置される。ばね３６ｃは枠体３２と振動モータ３５ｃとの間に配置される。ばね３６ａ，３６ｂ，３６ｃは振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃと同様に枠体３２に設けられている。
なお、基部３８ｂのうち振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃの突起５０２が圧接する部位は、振動モータの超音波振動による摩擦力で駆動力が生じると共に、その摩擦力に対して耐久性のある材料や表面処理が施されている。

【0052】

本実施形態では、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃのうち振動モータ３５ａの振動部５０１のみが撮像素子１の撮像面に直交する方向の投影（図９（ａ）斜線Ｈ部）に撮像素子１の撮像面の中心Ｏが含まれている。言い換えると、Ｚ軸方向から見て、振動モータ３５ａの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心Ｏと重なり合っている。一方、Ｚ軸方向から見て、振動モータ３５ｂ，３５ｃの振動部５０１は、撮像素子１の撮像面の中心ＯからＺ軸方向に対して直交する方向に離れている。
したがって、本実施形態の振れ防止機構によれば、第３の実施形態と同様に、簡素化された構造によって、ロール振れを主に防止することができると共にシフト振れも防止することができる。

【0053】

また、本実施形態では、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃを枠体３２に設けることで、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃと枠体３２とが一体で移動する。すなわち、枠体３２を移動させた場合に、振動モータ３５ａと撮像面の中心Ｏとの相対的な位置がずれない。したがって、振動モータ３５ａが中心Ｏの位置を維持するために必要な変位や速度を小さくすることができるので、第３の実施形態より更に省電力化を図ることができる。

【0054】

なお、本実施形態では、突起５０２が２つである振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃを用いる場合について説明したが、撮像面の中心Ｏに近接して配置する振動モータ３５ａは、突起５０２が１つの振動モータであることが好ましい。突起５０２が１つの振動モータにすることにより１点で基部３８ｂに接することから、振動モータ３５ｂ，３５ｃが中心Ｏを回転中心軸として枠体３２を回転移動させるときの回転モーメントを小さくすることができる。したがって、第１の動作モードにおいて振動モータ３５ｂ，３５ｃの低消費電力化を図ることができる。

【0055】

また、本実施形態では、３つの振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃの全てを枠体３２に設ける場合について説明したが、この場合に限られず、振動モータ３５ａ，３５ｂ，３５ｃの一部を基部３８ａ，３８ｂに設けてもよい。

【0056】

以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能であり、上述した実施形態を適時組み合わせてもよい。
また、上述した実施形態では、ロール振れを防止したりシフト振れを防止したりする場合について説明したが、防止とはロール振れおよびシフト振れを完全に防止する場合に限られず、ロール振れおよびシフト振れを抑制する場合を含んでいる。
また、上述した実施形態では、本発明を一眼レフカメラ１００に適用する場合について説明したが、この場合に限定されず、撮像素子を有する機器であれば適用可能であり、レンズ装置を装着できなくてもよい。すなわち、撮像素子を有する、ＰＤＡ、携帯電話端末、スマートフォン、携帯型の画像ビューワ、デジタルフォトフレーム、音楽プレーヤー、ゲーム機、電子ブックリーダーなどに適用可能である。

【0057】

また、上述した実施形態では、振動モータの振動部５０１の中心と、撮像素子１の撮像面の中心Ｏとが略一致している場合について説明したが、振動モータの振動部５０１が撮像面の中心Ｏと重なり合う程度に中心Ｏに近接していてもよい。
また、上述した実施形態では、それぞれ３つのモータが振動モータである場合について説明したが、この場合に限られず、中心Ｏに近接して配置するモータを振動モータすれば、他のモータは振動モータ以外の電磁モータ等であってもよい。

【0058】

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してカメラ１００に供給し、カメラ１００のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0059】

１００：カメラ（撮像装置） ２００：レンズ装置 １０３，２０３，３０３，４０３：撮像素子ユニット １２１：制御回路（制御部） １：撮像素子 ２：枠体 ５ａ，５ｂ，５ｃ：振動モータ（駆動部材） １５ａ，１５ｂ，１５ｃ：振動モータ ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ：振動モータ ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ：振動モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】