(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、被介護者の体への負担を低減することが可能な移乗支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0008】
即ち、請求項1においては、移動可能な台車部と、前記台車部に前後に揺動可能に支持される本体部及び前記本体部に摺動可能に支持される摺動部を具備する支持部と、
被介護者の上体を保持する上体保持部と、前記上体保持部を前記本体部に対して前後に揺動させる揺動機構と、を具備し、
前記上体保持部は、前記揺動機構を介して前記本体部に取り付けられ、前記揺動機構は、前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか一方に固定されるレールと、前記摺動部又は前記上体保持部のいずれか他方に固定され、前記摺動部の摺動に伴って前記レールに対してスライドすることで、前記上体保持部を揺動させるスライダと、を具備するものである。
【0009】
請求項2においては、
前記揺動機構は、前記上体保持部に固定される固定部を具備し、前記レールは、前記摺動部に固定され、前記スライダは、前記上体保持部に固定される
、又は前記固定部を介して前記上体保持部に固定されるものである。
【0010】
請求項3においては、前記レールは、側面視円弧状に形成されるものである。
【0011】
請求項4においては、前記被介護者が着座する着座部をさらに具備し、前記レールは、前記支持部及び前記上体保持部が最も後方へ揺動された後方揺動状態において、前記着座部に着座した前記被介護者の腰の位置に円弧の中心が配置されるものである。
【0012】
請求項5においては、前記上体保持部は、前記被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有し、前記後方揺動状態において、前記上体保持面が前記円弧の中心へ向けて延びるように形成されるものである。
【発明の効果】
【0013】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【0014】
請求項1においては、被介護者の体への負担を低減することができる。
【0015】
請求項2においては、上体保持部の揺動可能な範囲を広げることができる。
【0016】
請求項3においては、レールとスライダとの位置関係に応じて単位摺動量当たりの揺動量を変えることができる。
【0017】
請求項4においては、被介護者の体への負担を低減することができる。
【0018】
請求項5においては、被介護者の体への負担を効果的に低減することができる。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。
【0021】
以下では、
図1から
図6までを参照して、本実施形態に係る移乗支援装置1の構成について説明する。
【0022】
移乗支援装置1は、被介護者A(介護を受ける者、
図11参照)を搭乗させて移動することにより、当該被介護者Aの移乗(例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置1自体への移乗等)を支援するものである。
図1から
図5までには、被介護者Aを搭乗させる際の状態(以下「初期状態」と称する)の移乗支援装置1が示されている。以下ではこのような初期状態である場合を基準として、移乗支援装置1の構成を説明する。
図1から
図3までに示すように、移乗支援装置1は、台車部10、支持部20、胸フレーム30、下腿シリンダ40、上体シリンダ50及び揺動機構60を具備する。
【0023】
台車部10は、移乗支援装置1の最下部を形成するものであり、地面(床面)上を移動可能なものである。台車部10は、ベースフレーム11、車輪12及びステップ13を具備する。
【0024】
ベースフレーム11は、台車部10の本体部分を成す部材である。ベースフレーム11は、略棒状の部材や略板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。車輪12は、ベースフレーム11の下部に複数設けられる。ステップ13は、移乗支援装置1に搭乗する被介護者Aの足場を形成する平板状の部材であり、ベースフレーム11の前後中途部に設けられる。
【0025】
支持部20は、台車部10の上部に設けられ、後述する胸フレーム30を支持するためのものである。支持部20は、下腿フレーム21、上体フレーム22、着座部23及び把手部24を具備する。
【0026】
下腿フレーム21は、支持部20の左部及び右部を形成する部分である。下腿フレーム21は、その板面を左右方向に向けた略板状に形成される。下腿フレーム21は、左側面視において、略L字形状を180°回転させたような形状に形成される。下腿フレーム21は、左右に一対形成される。下腿フレーム21は、その後下端部が揺動軸21aを介して台車部10(ベースフレーム11)に連結される。これにより、下腿フレーム21は、台車部10に対して前後に揺動可能に支持される。このように構成される下腿フレーム21の内側面には、前上方向に延びる直線状の直線レール21b(
図4参照)が固定される。
【0027】
図1及び
図4に示すように、上体フレーム22は、支持部20の左右中央部を形成する部分である。上体フレーム22は、その板面を左右方向に向けると共に、その長手方向を前上方向(後下方向)に向けた略板状に形成される。上体フレーム22は、左右に一対形成される。上体フレーム22は、左右一対の下腿フレーム21の間(内側)、かつ、下腿フレーム21の後上部に配置される。このような上体フレーム22は、その下端部に直線レール21bをスライド可能な直線スライダ22aが固定される。これにより、上体フレーム22は、下腿フレーム21に対して前上方向及び後下方向に相対的に移動可能に構成される。
【0028】
着座部23は、被介護者Aが着座するためのものである。着座部23は、下腿フレーム21の後端部に連結され、下腿フレーム21の上下中途部から後方へ突出する。
【0029】
把手部24は、被介護者Aが掴むためのものである。把手部24は、棒状の部材を適宜組み合わせて、掴み易い形状に形成される。把手部24は、下腿フレーム21の前端部に固定され、下腿フレーム21から上方へ突出する。
【0030】
図2及び
図3に示す胸フレーム30は、被介護者Aの上体を保持する部分である。胸フレーム30は、後述する揺動機構60を介して支持部20に取り付けられることで、下腿フレーム21の後上方に配置される。胸フレーム30は、正面フレーム31及び側面フレーム32を具備する。
【0031】
正面フレーム31は、被介護者Aの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面フレーム31は、被介護者Aの上体を胸側から保持する上体保持面31aを有する。上体保持面31aは、その長手方向を後下方向(前上方向)に向けると共にその短手方向を左右方向に向けた略矩形状に形成される。
【0032】
側面フレーム32は、被介護者Aを左右両側方から保持する部分である。側面フレーム32は、正面フレーム31に固定され、正面フレーム31の左方及び右方から後上方へ突出するように形成される。
【0033】
このように構成される胸フレーム30は、正面フレーム31及び側面フレーム32にウレタン等の軟質な材料で構成されたクッション(不図示)が貼り付けられる。これにより、胸フレーム30は、被介護者Aの上体を保持した際に、当該被介護者Aにかかる負荷を低減することができる。
【0034】
図4に示す下腿シリンダ40は、支持部20を台車部10に対して前後に揺動させるための駆動源である。下腿シリンダ40は、その長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。下腿シリンダ40は、その長手方向を前下方向(後上方向)に向けて配置される。下腿シリンダ40の前下端部は、台車部10のベースフレーム11の前部に、前後に揺動可能に連結される。下腿シリンダ40の後上端部は、連結部材41を介して、下腿フレーム21の内側面に前後に揺動可能に連結される。このような下腿シリンダ40は、伸張することで支持部20を後方へ揺動させることができる。また、下腿シリンダ40は、収縮することで支持部20を前方へ揺動させることができる。
【0035】
上体シリンダ50は、上体フレーム22を下腿フレーム21に対して昇降させる(前上方及び後下方に相対的に移動させる)ための駆動源である。上体シリンダ50は、その長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。上体シリンダ50は、その長手方向を前上方向(後下方向)に向けて配置される。上体シリンダ50の下端部は、連結部材41を介して、下腿フレーム21の内側面に連結される。上体シリンダ50の上端部は、左右一対の上体フレーム22の前端部に連結される。このような上体シリンダ50は、伸張することで上体フレーム22を上昇(前上方へ移動)させることができる。また、上体シリンダ50は、収縮することで上体フレーム22を下降(後下方へ移動)させることができる。
【0036】
揺動機構60は、胸フレーム30を下腿フレーム21に対して前後に揺動させるためのものである。
図4から
図6までに示すように、揺動機構60は、リンク61、円弧フレーム62、円弧スライダ63及び円弧レール64を具備する。なお、
図6は、揺動機構60の各部の形状を見易くするために、揺動機構60を模式的に示した図である。
【0037】
リンク61は、その板面を左右方向に向けると共にその長手方向を上下方向に向けた略板状の部材である。リンク61は、左右一対の上体フレーム22の間に配置され、上体フレーム22の下部から上端部までに亘って延びるように形成される。リンク61は、その下端部に挿通されるピン61aを介して、左右一対の下腿フレーム21に支持される。これにより、リンク61は、ピン61aを中心として下腿フレーム21に対して前後に揺動する。
【0038】
円弧フレーム62は、胸フレーム30とリンク61とを連結するための略板状の部材である。円弧フレーム62は、その板面を左右方向に向けて配置される。また、円弧フレーム62は、側面視略円弧状に形成される。より詳細には、円弧フレーム62は、着座部23の後端部の上方の位置Cを円弧の中心とした側面視略円弧状に形成され、初期状態で側面視において上体フレーム22の後上端部から後上方へ突出するように配置される。このような円弧フレーム62は、左右に一対形成される。円弧フレーム62は、その後上端部に胸フレーム30が固定される。また、円弧フレーム62は、その内側面における下端部にリンク61の上端部が固定され、左右一対の上体フレーム22の間(リンク61と上体フレーム22との間)に配置される。これにより、円弧フレーム62は、リンク61と一体的に前後に揺動する。円弧フレーム62は、当該揺動に伴って胸フレーム30を前後に揺動させることができる。
【0039】
円弧スライダ63は、後述する円弧レール64に沿ってスライドするものである。円弧スライダ63は、左右に一対形成され、左右一対の円弧フレーム62の外側面における下端部に固定される。これにより、円弧スライダ63は、左右一対の上体フレーム22の間(円弧フレーム62と上体フレーム22との間)に配置され、リンク61と一体的に前後に揺動する。
【0040】
円弧レール64は、円弧スライダ63を案内するための部材である。円弧レール64は、側面視略円弧状に形成される。より詳細には、円弧レール64は、着座部23の後端部の上方の位置C(円弧フレーム62の円弧の中心と同一の位置)を円弧の中心とした側面視略円弧状に形成され、初期状態で側面視において円弧フレーム62から下方へ突出するように配置される。また、円弧レール64は、上体フレーム22の下端部まで延びるように形成される。このような円弧レール64は、左右に一対形成され、上体フレーム22の内側面に固定される。これにより、円弧レール64は、円弧スライダ63を挟んで円弧フレーム62の外側に配置され、上体フレーム22の昇降に伴って昇降する。
【0041】
このように構成される揺動機構60は、上体フレーム22の昇降に応じて胸フレーム30を前後に揺動させることができる。
【0042】
以下では、
図4、並びに、
図7から
図11までを参照して、揺動機構60による胸フレーム30の揺動動作について詳細に説明する。
【0043】
なお、以下においては、
図4及び
図7(a)に示す初期状態から揺動動作を行う場合を例に挙げて説明する。初期状態において、揺動機構60は、胸フレーム30を最も後方へ揺動した状態となっており、円弧スライダ63が円弧レール64の上端部に位置している。また、上体フレーム22は、最も下降した状態となっている。また、下腿フレーム21は、最も後方へ揺動した状態となっている。揺動機構60は、このような初期状態から揺動動作を行うことで、胸フレーム30を前方へ揺動させる。
【0044】
より詳細には、揺動機構60は、上体シリンダ50が伸張することで、揺動動作を開始する。上体シリンダ50が伸張すると、当該伸張に伴って上体フレーム22が上昇する。円弧レール64は、当該上昇に伴って上昇する。この際、円弧スライダ63は、円弧レール64に引っ張られて上昇しようとするものの、円弧フレーム62(リンク61)に固定されていることからリンク61との距離を保とうとする。その結果、
図7(b)及び
図8に示すように、円弧レール64が円弧スライダ63に対してスライドしながら上昇すると共に、円弧スライダ63がピン61aを中心に前方へ揺動する。当該揺動に伴って、円弧フレーム62、リンク61及び胸フレーム30も揺動する。この際、胸フレーム30は、前方へ移動する。
【0045】
図7(b)及び
図8に示す状態から上体シリンダ50がさらに伸張すると、
図7(c)及び
図9に示すように、上体フレーム22は、下腿フレーム21に対して最も上昇した状態となる。この際、円弧レール64が円弧スライダ63に対してさらにスライドすると共に、円弧スライダ63がさらに前方へ揺動する。これにより、円弧フレーム62、リンク61及び胸フレーム30は、前方へさらに揺動し、最も前方へ揺動された状態(円弧レール64の下端部に円弧スライダ63が位置した状態)となる。この際、胸フレーム30は、前下方へさらに移動する。以上により、揺動機構60による揺動動作が終了する。
【0046】
このような揺動動作によって、正面フレーム31の上体保持面31aは、ピン61aを中心に揺動してその向きが変えられるものの、依然として上方向に対してやや後方向へ傾斜する方向を向いた状態(上方向を向いていない状態)となっている。
【0047】
このような状態で下腿シリンダ40を駆動して支持部20を前方へ揺動させると、揺動機構60及び胸フレーム30は、支持部20と一体的に揺動する。これにより、胸フレーム30は前下方へさらに移動される。そして、
図10に示すように、支持部20が最も前方へ揺動されると、正面フレーム31の上体保持面31aは、上方向を向いた状態となる。このような状態において、移乗支援装置1は、被介護者Aを持ち上げることができる。
【0048】
なお、揺動機構60は、上体フレーム22が下降することで、胸フレーム30を後方へ揺動させる。この際、揺動機構60は、上体フレーム22を上昇させた場合とは反対の動作を行うこととなる。すなわち、円弧レール64が円弧スライダ63に対してスライドしながら下降すると共に、円弧スライダ63が後方へ揺動する。円弧フレーム62、リンク61及び胸フレーム30は、当該揺動に伴って後方へ揺動する(後上方へ移動する)。また、下腿シリンダ40が伸張すると支持部20は、後方へ揺動する。揺動機構60及び胸フレーム30は、当該揺動に伴って後方へ揺動する。移乗支援装置1は、支持部20及び胸フレーム30が最も後方へ揺動することで初期状態となる。
【0049】
このように、本実施形態に係る移乗支援装置1は、支持部20を揺動させる下腿シリンダ40だけではなく、揺動機構60によっても胸フレーム30を前後に揺動させることができる。これによれば、移乗支援装置1は、胸フレーム30の揺動範囲を広げる(支持部20のみを揺動させる場合よりもさらに後方へ揺動させる)ことができる。このため、移乗支援装置1は、
図11に示すように、初期状態において、胸フレーム30を十分に立てた状態にすることができる。これにより、被介護者Aは、大きく前傾しなくても移乗支援装置1に搭乗することができる。これによって、移乗支援装置1は、搭乗する際の被介護者Aの負担を低減することができる。また、被介護者Aの前傾を介助する介護者にかかる負担も低減することができる。
【0050】
また、揺動機構60は、上体フレーム22の昇降を利用して円弧スライダ63を円弧レール64に対してスライドさせることで胸フレーム30を揺動させるようにしている。これにより、揺動機構60は、被介護者Aの体重を、ピン61aだけではなく、円弧レール64でも受けるようにしている。これによって、ピン61aにかかる負荷を分散することができる。
【0051】
また、本実施形態に係る揺動機構60は、円弧スライダ63よりも円弧レール64の方が重く形成されている。このような構成において、揺動機構60は、円弧レール64を、上体フレーム22と円弧フレーム62とのうち、下側に配置される上体フレーム22に固定している。これにより、重量バランスを向上させることができる。
【0052】
また、胸フレーム30は、初期状態において、その略下方に揺動中心(ピン61a)が位置するように構成されている。これによれば、揺動機構60は、初期状態から前方への揺動を開始した直後に、胸フレーム30を前方へ大きく移動させることができる。これにより、揺動機構60は、胸フレーム30の前後方向への移動量を増やすことができるため、被介護者Aの腰を浮かせ易くすることができる。
【0053】
また、揺動機構60は、円弧レール64を用いることで、胸フレーム30の揺動速度を容易に変えることができる。例えば、
図7(a)に示す初期状態から上体フレーム22が一定距離上昇すると、円弧スライダ63が円弧レール64に対して大きくスライドして胸フレーム30が大きく揺動する。一方、
図7(b)に示す上体フレーム22がある程度上昇した状態からさらに一定距離上昇すると、円弧スライダ63が円弧レール64に対して小さくスライドして胸フレーム30が小さく揺動する。このように、円弧レール64を用いると、円弧スライダ63との位置関係に応じて、一定距離の上昇(単位距離当たりの上昇量)に対する胸フレーム30の揺動量を変えることができる。これによれば、上体シリンダ50を一定の速度で伸縮させることで、胸フレーム30の揺動速度を変えることができる。これにより、上体シリンダ50の伸縮速度を制御しなくても、胸フレーム30の揺動速度を容易に変えることができる。このような構成においては、円弧レール64を目的に応じた形状の円弧とすることで、複雑な制御を行うことなく狙った揺動速度にすることができる。
【0054】
また、
図11に示すように、正面フレーム31の上体保持面31aは、初期状態において、その長手方向を後下方向(前上方向)に向けて配置されている。当該上体保持面31aは、円弧レール64の円弧の中心(着座部23の後端部の上方の位置C)へ向けて延びるように形成されている(
図11に示す矢印参照)。このような円弧の中心は、初期状態の移乗支援装置1に搭乗した被介護者Aの腰の位置に相当するようになっている。これによれば、被介護者Aが搭乗する際に、被介護者Aの上体と胸フレーム30とを合わせ易くすることができる。これにより、被介護者Aが搭乗する際に、被介護者Aの体への負担を低減することができる。
【0055】
以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置1は、移動可能な台車部10と、前記台車部10に前後に揺動可能に支持される下腿フレーム21(本体部)及び前記下腿フレーム21に摺動可能に支持される上体フレーム22(摺動部)を具備する支持部20と、前記下腿フレーム21に取り付けられ、被介護者Aの上体を保持する胸フレーム30(上体保持部)と、前記胸フレーム30を前記下腿フレーム21に対して前後に揺動させる揺動機構60と、を具備し、前記揺動機構60は、前記上体フレーム22又は前記胸フレーム30のいずれか一方に固定される円弧レール64(レール)と、前記上体フレーム22又は前記胸フレーム30のいずれか他方に固定され、前記上体フレーム22の摺動に伴って前記円弧レール64に対してスライドすることで、前記胸フレーム30を揺動させる円弧スライダ63(スライダ)と、を具備するものである。
【0056】
このように構成することにより、支持部20及び揺動機構60によって、胸フレーム30の揺動可能な範囲を広げることができる。これにより、胸フレーム30を十分に立てた状態にすることができる。これによって、被介護者Aをあまり前傾させずに搭乗させることができるため、被介護者Aの体への負担を低減することができる。
【0057】
また、前記円弧レール64は、前記上体フレーム22に固定され、前記円弧スライダ63は、前記胸フレーム30に固定されるものである。
【0058】
このように構成することにより、胸フレーム30の揺動可能な範囲を広げることができる。
【0059】
また、前記円弧レール64は、側面視円弧状に形成されるものである。
【0060】
このように構成することにより、円弧レール64と円弧スライダ63との位置関係に応じて単位昇降量(単位摺動量)当たりの揺動量を変えることができる。
【0061】
また、前記被介護者Aが着座する着座部23をさらに具備し、前記円弧レール64は、前記支持部20及び前記胸フレーム30が最も後方へ揺動された初期状態(後方揺動状態)において、前記着座部23に着座した前記被介護者Aの腰の位置(着座部23の後端部の上方の位置C)に円弧の中心が配置されるものである。
【0062】
このように構成することにより、被介護者Aの体への負担を低減することができる。
【0063】
また、前記胸フレーム30は、前記被介護者Aの上体を胸側から保持する上体保持面31aを有し、前記初期状態において、前記上体保持面31aが前記円弧の中心へ向けて延びるように形成されるものである。
【0064】
このように構成することにより、被介護者Aが搭乗する際に、被介護者Aの上体と胸フレーム30とを合わせ易くすることができる。これにより、被介護者Aの体への負担を効果的に低減することができる。
【0065】
なお、本実施形態に係る下腿フレーム21は、本発明に係る本体部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体フレーム22は、本発明に係る摺動部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る胸フレーム30は、本発明に係る上体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る円弧レール64は、本発明に係るレールの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る円弧スライダ63は、本発明に係るスライダの実施の一形態である。
【0066】
また、揺動機構60は、胸フレーム30に固定され、初期状態において、円弧レール64から後上方(被介護者Aの胸側)へ突出するように形成される円弧フレーム62を具備するものである。このように構成することにより、初期状態において、胸フレーム30を十分に立てた状態にすることができる。これによって、被介護者Aが移乗支援装置1に搭乗する際にあまり前傾しなくて済むようになるため、被介護者Aの体への負担を効果的に低減することができる。
【0067】
また、円弧フレーム62には、円弧スライダ63が固定されるものである。このように構成することにより、円弧フレーム62を円弧スライダ63と共に円弧レール64に対してスライドさせることができる。これによれば、胸フレーム30を前方へ揺動させた際に、円弧フレーム62を円弧レール64に対して側面視で重なる位置に配置できる(
図9参照)。このため、揺動機構60の省スペース化に寄与することができる。
【0068】
また、円弧フレーム62は、初期状態において、円弧の中心が円弧レール64の中心と一致するような側面視略円弧状に形成されるものである。このように構成することにより、胸フレーム30を前方へ揺動させた際に、円弧レール64が円弧フレーム62に対して前後にはみ出し難くすることができる。これにより、円弧レール64の全体を円弧フレーム62に対して側面視で重なる位置に配置し易くすることができるため、揺動機構60の省スペース化に寄与することができる。
【0069】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【0070】
例えば、揺動機構60は、上体シリンダ50によって胸フレーム30を揺動させるものとしたが、胸フレーム30を揺動させるための駆動源は、これに限定されるものではなく、例えば、リンク61を回動させるモータ等によって胸フレーム30を揺動させてもよい。
【0071】
また、円弧スライダ63は、円弧フレーム62に取り付けられるものとしたが、少なくとも円弧フレーム62側の部材に取り付けられていればこれに限定されるものではなく、例えば、胸フレーム30に取り付けられていてもよい。
【0072】
また、円弧レール64は、初期状態において、円弧の中心が着座部23に着座した被介護者Aの腰の位置(着座部23の後端部の上方の位置C)に配置されるものとしたが、これに限定されるものではない。円弧レール64は、初期状態において胸フレーム30を十分に立てた状態にすることが可能であれば、任意の位置を円弧の中心とすることができる。
【0073】
また、揺動機構60は、側面視略円弧状のレール(円弧レール64)を用いて胸フレーム30を揺動させるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、直線状のレールを用いて胸フレーム30を揺動させてもよい。このように構成することで、円弧レール64よりも安価な部材を用いて胸フレーム30を揺動させることができるため、コストを低減することができる。
【0074】
また、上体フレーム22は、下腿フレーム21に対して昇降するものとしたが、下腿フレーム21に対して摺動可能な構成であればこれに限定されるものではなく、例えば、下腿フレーム21に対して前後にスライドするものであってもよい。