特許 6971689 移動型Ｘ線診断装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971689

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】移動型Ｘ線診断装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20060101AFI20211111BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/00 311

【請求項の数】12

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-150428(P2017-150428)

(22)【出願日】2017年8月3日

(65)【公開番号】特開2019-25220(P2019-25220A)

(43)【公開日】2019年2月21日

【審査請求日】2020年7月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】594164542

【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】特許業務法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大橋 利多

(72)【発明者】

【氏名】石井 誠

(72)【発明者】

【氏名】有川 信弘

(72)【発明者】

【氏名】植松 博明

(72)【発明者】

【氏名】伊東 敬祐

(72)【発明者】

【氏名】野地 隆史

【審査官】 亀澤 智博

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１５−５０８０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１５６８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０３６６７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０８７５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１７４５５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−１８３３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０４１６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１３０９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ６／００ − ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状とＸ線による撮像の時に用いられる展開形状との２つの形状のいずれかで用いられる移動型Ｘ線診断装置であって、
装置本体に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪に対し、前記使用者による操作を補助する補助駆動力を印加する駆動部と、
前記装置本体の進行方向の前方の障害物までの距離を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記障害物までの距離に応じて、前記移動型Ｘ線診断装置と前記障害物との衝突を防止するよう前記補助駆動力を変化させる駆動力制御部と、
を備えた移動型Ｘ線診断装置。

【請求項2】

前記駆動力制御部は、
前記駆動輪の回転量から現在の速度を求め、前記現在の速度と、前記検出部により検出された前記障害物までの距離と、にもとづいて、前記移動型Ｘ線診断装置と前記障害物との衝突までの時間が短いほど前記補助駆動力を小さくする、
請求項１記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項3】

前記収納形状において進行方向の前方を撮像するカメラを更に備え、
前記検出部は、前記カメラが撮像したカメラ画像にもとづいて前記障害物までの距離を検出する、
請求項２に記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項4】

前記カメラ画像を表示する表示装置、
をさらに備えた請求項３記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項5】

前記撮像時に被検体にＸ線を照射するＸ線管と、
前記装置本体の前記進行方向の前側に立設され、前記カメラが設けられた支柱と、
一端が前記支柱に支持されるとともに、他端で前記Ｘ線管を支持するアームと、
前記進行方向の後側に握持部分が位置するよう設けられたハンドルと、
をさらに備え、
前記Ｘ線管は、
前記収納形状において前記装置本体の前記ハンドル側に位置するとともに前記ハンドルよりも鉛直方向の上方に位置し、
前記表示装置は、
前記Ｘ線管の筐体外面または前記Ｘ線管のカバー外面に位置する、
請求項４記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項6】

前記表示装置は、表示部および入力部を有するタブレットコンピュータであり、
前記収納形状において前記タブレットコンピュータを着脱自在に載置可能なように、前記Ｘ線管の筐体外面または前記Ｘ線管のカバー外面に取り付けられた端末ホルダ、
をさらに備えた請求項５記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項7】

前記端末ホルダは、
前記収納形状において前記タブレットコンピュータを着脱自在に載置可能なように、前記収納形状における前記Ｘ線管の筐体外面の前記進行方向の後側の位置または前記Ｘ線管のカバー外面の前記進行方向の後側の位置に取り付けられた、
請求項６記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項8】

前記タブレットコンピュータは、
前記撮像時には前記端末ホルダから取り外されて利用される、
請求項６または７記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項9】

前記タブレットコンピュータの前記入力部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像の撮像条件の設定を受け付け、
前記装置本体は、
前記撮像条件の設定にもとづいてＸ線撮像を行なうよう前記Ｘ線管を制御する、
請求項８記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項10】

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像を表示する、
請求項８または９記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項11】

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
外部装置から取得された医用画像を表示する、
請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。

【請求項12】

前記タブレットコンピュータの前記表示部は、
前記撮像時において、Ｘ線撮像の準備が完了したか否かを含むＸ線撮像の進捗状況を表示する、
請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線診断装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、移動型Ｘ線診断装置に関する。

【背景技術】

【0002】

Ｘ線診断装置には、検査室に固設されず、自由に移動可能に構成された移動型Ｘ線診断装置がある。移動型Ｘ線診断装置は、固設型のＸ線診断装置にとは異なり、病室で利用することができるため、ユーザにとって非常に利便性が高い。

【0003】

しかし、移動型Ｘ線診断装置は、所定のサイズを有する。このため、ユーザが移動型Ｘ線診断装置を後ろから押して移動させる場合、移動型Ｘ線診断装置そのものによって、ユーザの前方の視野に死角が生じてしまう。したがって、たとえば病院内で移動型Ｘ線診断装置を移動させるユーザは、死角に存在しうる人などの障害物に細心の注意を払わなければならず、大きな負担を強いられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９−１８３３６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、移動型Ｘ線診断装置の移動時において安全な移動を支援することができる移動型Ｘ線診断装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、上述した課題を解決するために、使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状とＸ線による撮像の時に用いられる展開形状との２つの形状のいずれかで用いられる移動型Ｘ線診断装置であって、装置本体に設けられた駆動輪と、前記駆動輪に対し、前記使用者による操作を補助する補助駆動力を印加する駆動部と、前記装置本体の進行方向の前方の障害物を検出する検出部と、前記検出部による検出結果にもとづいて前記補助駆動力を制御する駆動力制御部と、を備えたものである。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】（ａ）は本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の収納形状の一例を示す概略的な外観図、（ｂ）は展開形状の一例を示す概略的な外観図。

【図2】タブレットの内部構成例および処理回路のプロセッサによる実現機能例を示す概略的なブロック図。

【図3】移動型Ｘ線診断装置の移動時において、障害物の検出に応じてモータの駆動力を自動制御することにより、安全な移動を支援する際の手順の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明に係る移動型Ｘ線診断装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置は、使用者に操作されて移動する時に用いられる収納形状と、Ｘ線による撮像の時に用いられる展開形状と、の２つの形状のいずれかで用いられる。

【0009】

図１（ａ）は本発明の一実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０の収納形状の一例を示す概略的な外観図であり、（ｂ）は展開形状の一例を示す概略的な外観図である。

【0010】

図１（ａ）および（ｂ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１０は、支柱１１、アーム１２、Ｘ線管１３、Ｘ線可動絞り１４、前輪１５、後輪１６、ハンドル１７および装置本体１８を有する。

【0011】

支柱１１は、たとえば棒状部材により形成され、装置本体１８の進行方向の前側（前輪１５側）に立設される。

【0012】

アーム１２は、樹脂や金属などにより形成され、一端を支柱１１に支持されるとともに、他端でＸ線管１３およびＸ線可動絞り１４を支持する。アーム１２は、図１（ａ）に示す収納形状と、図１（ｂ）に示す展開形状のそれぞれに対応する２つの位置でＸ線管を位置決め可能なように、支柱１１に支持される。Ｘ線管１３は、収納形状では支柱１１よりも後側に位置する一方、展開形状では支柱１１よりも前側に位置する。

【0013】

また、アーム１２は、支柱１１に沿って上下に自在にスライド可能に連結されてもよい。たとえば、支柱１１がレールを有し、アーム１２の一端がレールと連結されてレール上を移動することにより、アーム１２を上下にスライドさせることができる。また、アーム１２は、支柱１１の長軸に直交する方向に伸縮可能に構成されてもよい。この場合、アーム１２は、収納形状においてＸ線管１３が後側に突き出ないように、支柱１１の長軸に直交する方向に収縮させて収納形状とすることができるとともに、Ｘ線画像の撮影時にはＸ線管１３をより遠くに到達させるように、伸張させて展開形状とすることができる。なお、スライド動作および伸縮動作は、収納形状においては禁止されることが好ましい。

【0014】

たとえば、病室に移動すると、ユーザは、長手方向を軸に支柱１１を旋回させて、Ｘ線管１３およびＸ線可動絞り１４を装置本体１８の前方に向ける（図１（ｂ）参照）。そして、アーム１２が支柱１１の長軸に直交する方向に伸縮可能に構成される場合は、ユーザは、アーム１２を伸ばし、被検体（患者など）の撮影部位にＸ線が照射される位置にＸ線管１３を配置することにより、移動型Ｘ線診断装置１０を展開形状とする。また、ユーザは、Ｘ線可動絞り１４に備えられたスイッチやつまみなどを用いて、撮影部位が照射野に入るように調節する。そして、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）や、カセッテなどの画像記録媒体が患者の撮像部位とベッドとの間にセットされ、Ｘ線撮像が実行される。

【0015】

このように、移動型Ｘ線診断装置１０は、収納形状で病室や手術室などに移動され、展開形状で撮影部位に対してＸ線管１３の位置および照射野が調整されてＸ線画像を撮像する。

【0016】

Ｘ線管１３は、装置本体１８に含まれる高電圧発生装置により電圧を印加されてＸ線を発生する。Ｘ線可動絞り１４は、Ｘ線管１３によって発生されたＸ線の照射野を調整する機構を有する。具体的には、Ｘ線可動絞り１４は、たとえば２対の可動羽根を有し、各対の可動羽根が開閉することでＸ線の照射野を調整する。

【0017】

支柱１１には、装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するための、レーダーやソナー、カメラ２１などのデバイスが設けられる。この種のデバイスとしてカメラ２１を備える場合、ユーザは、装置本体１８の進行方向の前方の様子を画像で確認することができる。

【0018】

図１には、装置本体１８の進行方向の前方を撮像するカメラ２１が支柱１１に設けられる場合の例を示した。カメラ２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成され、移動型Ｘ線診断装置１０の進行方向前方の画像を撮像する。

【0019】

また、カメラ２１には、広画角撮像を可能とするよう広角レンズや魚眼レンズが取り付けられてもよい。また、複数のカメラ２１を用いることにより、広範な周囲画像を取り込むようにしてもよい。また、後述する障害物検出方法として、ステレオカメラによる視差値にもとづいて画像内の特徴点までの距離を検出する方法を用いる場合には、カメラ２１としてステレオカメラを用いてもよい。

【0020】

また、カメラ２１を備える場合、移動型Ｘ線診断装置１０は、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置を備えてもよい。カメラ２１の撮像画像を表示する表示装置は、カメラ２１と直接通信することにより、あるいは装置本体１８の処理回路３０を介して、カメラ２１の撮像画像を取得可能に構成され、取得した画像を表示するディスプレイを備えた装置であれば、どのような装置を用いてもよい。

【0021】

図１（ａ）に示すように、アーム１２の端部に設けられたＸ線管１３は、収納形状においてハンドル１７側、すなわちユーザ側に位置するとともに、ハンドル１７よりも鉛直方向の上方に位置する。このため、カメラ２１の撮像画像を表示する表示装置をＸ線管１３の筐体外面に設けることで、ハンドル１７を利用するユーザのカメラ２１の撮像画像の視認性が向上する。なお、Ｘ線管１３がカバーにより覆われている場合は、表示装置はＸ線管１３のカバー外面に設けられるとよい。

【0022】

本実施形態では、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備え、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられた端末ホルダ２２を備え、この端末ホルダ２２に着脱自在に載置されるタブレットコンピュータ（以下、タブレットという）２３のディスプレイが、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置として動作する場合の例を示す。

【0023】

ハンドル１７は、ユーザが移動型Ｘ線診断装置１０を移動させる際にユーザによって握持される握持部分を有し、この握持部分が収納形状において進行方向の後側に位置するよう装置本体１８に設けられる。ユーザは、たとえばハンドル１７の握持部を両手で持って押したり引いたりすることによって、進行方向の前方に移動型Ｘ線診断装置１０を移動させる。

【0024】

前輪１５および後輪１６は、装置本体１８の下部に設けられた車輪である。前輪１５は、旋回自在の車輪であり、例えば、一対のキャスターなどにより構成される。後輪１６は、モータ１９などの駆動装置に連結された駆動輪であり、ユーザによる操作に応じて駆動する。

【0025】

駆動装置の一例としてのモータ１９は、装置本体１８の処理回路３０により制御されて、ユーザによる移動型Ｘ線診断装置１０の移動操作を補助するよう、駆動輪である後輪１６に対して補助駆動力を印加する。モータ１９は、たとえばステータコイルとロータとを有し、装置本体１８の内部に支持される。この場合、ロータはたとえばモータ軸に回転一体に設けられ、モータ軸は、後輪１６の車輪軸と共通軸をなすように軸方向に並んで設けられる。モータ１９のロータの回転駆動力は、モータ軸からたとえば遊星ギアで減速されて車輪軸に伝達され、さらに、動力伝達部材を介してホイールハブに伝達され、後輪１６を駆動させる。

【0026】

たとえば、ハンドル１７に設けられた圧力センサによって所定の圧力が検知された場合や、ハンドル１７付近に配置された駆動ボタンが押下された場合に、装置本体１８の処理回路３０に制御されて、モータ１９が後輪１６の回転を補助するように駆動され、このモータ１９の補助駆動力が後輪１６に印加される。一般に移動型Ｘ線診断装置１０は重量が大きいが、このようにモータ１９の補助駆動力によって押引き操作が補助されるため、ユーザは小さな力で移動型Ｘ線診断装置１０を動かすことができる。

【0027】

装置本体１８は、移動型Ｘ線診断装置１０の各部を制御するプロセッサにより構成される処理回路３０、各種データを記憶する記憶回路３１、外部から供給される電力を蓄電し各部材に電力供給するためのバッテリ３２、種々の操作を受け付ける入力回路３３、種々の情報を表示するディスプレイ３４、および通信回路３５などを有する。ディスプレイ３４は、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示するための表示装置として用いられてもよい。

【0028】

記憶回路３１は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。バッテリ３２は、２次電池により構成され、たとえば移動型Ｘ線診断装置１０の待機時においてバッテリ３２の蓄電容量に応じて充電される。入力回路３３は、たとえばキーボード、タッチパネル、トラックボール、テンキー、音声入力回路、視線入力回路などの一般的な入力装置により構成され、ユーザの操作に応じた入力信号を処理回路３０に出力する。ディスプレイ３４は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、処理回路３０の制御に従ってＸ線画像などの各種情報を表示する。通信回路３５は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従って移動型Ｘ線診断装置１０とタブレット２３や外部の画像サーバとを接続する。この接続には、電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。たとえば、処理回路３０はネットワークを介して画像サーバなどから医用画像を取得してディスプレイ３４やタブレット２３に表示させてもよい。

【0029】

なお、入力回路３３およびディスプレイ３４は、その機能をタブレット２３に実行させる場合には、不要である。

【0030】

装置本体１８の処理回路３０は、移動型Ｘ線診断装置１０の駆動輪である後輪１６のアシスト量制御処理およびＸ線画像の撮影に関する各種処理の制御を実行するプロセッサである。たとえば、処理回路３０は、ユーザの指示に従って、画像データ生成処理や、画像処理、あるいは解析処理などを制御する。また、処理回路３０は、ハンドル１７に備えられた圧力センサによって検知された圧力や、押下ボタンによって受け付けられた操作に応じて、後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御することで後輪１６の回転を補助する量（後輪１６のアシスト量）を変化させる。

【0031】

図２は、タブレット２３の内部構成例および処理回路３０のプロセッサによる実現機能例を示す概略的なブロック図である。

【0032】

図２に示すように、タブレット２３は、入力回路４１、ディスプレイ４２、記憶回路４３、通信回路４４および処理回路４５を有する。

【0033】

タブレット２３の入力回路４１は、たとえばタッチセンサにより構成される。タッチセンサは、ユーザによるタッチセンサ上の指示位置の情報をタブレット２３の処理回路４５に与える。たとえば投影型の静電容量方式のパネルにより構成される場合、タッチセンサは、縦横に配置した電極列を有する。この場合、タッチセンサは、接触物の接触位置付近の静電容量の変化に応じた電極列の出力変化にもとづいて接触位置を取得することができる。入力回路４１は、たとえば展開形状におけるＸ線撮像時に、Ｘ線撮像の撮像条件の設定を受け付ける。この場合、処理回路３０は、タブレット２３を介して受け付けた撮像条件の設定にもとづいてＸ線撮像を行なうようＸ線管１３を制御する。

【0034】

ディスプレイ４２は、たとえば液晶ディスプレイやＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイなどの一般的な表示出力装置により構成され、処理回路４５に制御され、収納形状においてカメラ２１の撮像した前方の画像を表示する。また、ディスプレイ４２は、展開形状におけるＸ線撮像時に、Ｘ線画像にもとづくＸ線画像や画像サーバなどの外部装置から取得された医用画像などを表示してもよい。

【0035】

記憶回路４３は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、プロセッサにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有する。通信回路４４は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従って、上述の電子ネットワークを介してタブレット２３と移動型Ｘ線診断装置１０や外部の画像サーバとを接続する。

【0036】

処理回路４５は、プロセッサおよび記憶回路を少なくとも有し、この記憶回路に記憶されたプログラムに従って、収納形状においてカメラ２１の撮像した前方の画像をディスプレイ４２に表示させる。

【0037】

また、図２に示すように、装置本体１８の処理回路３０のプロセッサは、カメラ画像取得機能５１、障害物検出機能５２、駆動力制御機能５３、およびＸ線撮像制御機能５４を実現する。これらの各機能５１−５４は、それぞれプログラムの形態で記憶回路に記憶されている。

【0038】

カメラ画像取得機能５１は、カメラ２１からカメラ２１の撮像した前方の画像を取得する。また、カメラ画像取得機能５１は、この取得したカメラ画像を、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置に表示させる。この表示装置は、図２に示す例では、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方である。なお、移動型Ｘ線診断装置１０が装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するためのデバイスとしてレーダーやソナーなどを備え、カメラ２１を備えない場合は、カメラ画像取得機能５１は省略されてもよい。

【0039】

障害物検出機能５２は、移動型Ｘ線診断装置１０の進行方向の前方の障害物を検出する。このとき、障害物検出機能５２は、障害物の有無に加え、障害物までの距離を検出してもよい。

【0040】

この種の対象物検出方法としては、たとえば移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備える場合は、カメラ２１の画像から特徴点を抽出し、車両からの距離等の属性（特徴量）が同一の特徴点をグルーピングする方法などが挙げられる。特徴量を検出する方法としては、レーダーやソナーなどのセンサで距離を検出する方法や、画像の画素値から検出する方法などがある。

【0041】

以下の説明では、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備え、障害物検出機能５２が、カメラ２１により取得された画像から特徴量を検出する場合の例を示す。画像から特徴量を検出する方法としては従来各種のものが知られており、これらのうち任意のものを使用することが可能である。たとえば、画像から特徴量を検出する方法として、ステレオカメラによる視差値にもとづいて画像内の特徴点までの距離を検出する方法や、画像内の特徴点に対応する動きベクトルを検出する方法が知られている。また、動きベクトルの検出方法は、勾配法や、ブロックマッチング等の画像処理による方法が知られている。

【0042】

駆動力制御機能５３は、ユーザの操作に応じてモータ１９を制御することにより、走行のアシストを行なう機能を有する。たとえば、ハンドル１７に圧力センサが設けられ、ユーザがハンドル１７を持って押したり、引いたりした場合には、装置が押された方向、あるいは引かれた方向への走行を補助することができるように、駆動力制御機能５３には、モータ１９が後輪１６に印加する補助駆動力を制御する、すなわち後輪１６のアシスト量を変化させるパワーアシスト制御機能が備えられる。

【0043】

また、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御し、アシスト量を変化させる。具体的には、障害物検出機能５２が障害物を検出した旨の信号を出力すると、駆動力制御機能５３は、自動的にモータ１９の補助駆動力を制御する。

【0044】

また、障害物検出機能５２が障害物までの距離を出力する場合は、駆動力制御機能５３は、現在の後輪１６の回転量から現在の速度を求め、現在の速度と障害物までの距離にもとづいて、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との衝突を未然に防止するように、モータ１９の補助駆動力制御を行なうとよい。この場合、駆動力制御機能５３は、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との距離が閾値より離れていればアシスト機能オンにして移動型Ｘ線診断装置１０の走行を補助する一方、閾値以下であればアシスト機能をオフにして移動型Ｘ線診断装置１０の走行の補助を中止してもよい。また、駆動力制御機能５３は、移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との距離に応じてアシスト量を変化させてもよい。

【0045】

また、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて、ディスプレイ４２に警告画像を表示させ、あるいはスピーカから警告音や警告の内容を知らせる音声を出力させてもよい。この場合、障害物が人か否かなど、障害物の種別によって異なる警告内容としてもよい。また、たとえば障害物までの距離が第１の所定距離以上の場合と、第１の所定距離より近い場合であって自動補助駆動力制御を行なうまでもない場合と、第１の所定距離より短い第２の所定距離より近いためにモータ１９の自動補助駆動力制御をする場合とで、すなわち障害物までの距離に応じて異なる警告内容としてもよい。

【0046】

また、駆動力制御機能５３は、装置本体１８の入力回路３３またはタブレット２３の入力回路４１を介して、モータ１９の自動補助駆動力制御のオンとオフを切り替えられてもよい。

【0047】

Ｘ線撮像制御機能５４は、装置本体１８の入力回路３３およびタブレット２３の入力回路４１の少なくとも一方を介して設定された撮像条件にもとづいてＸ線撮像を行なうようＸ線管１３を制御する。また、Ｘ線撮像制御機能５４は、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像を、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に表示させてもよい。

【0048】

また、Ｘ線撮像制御機能５４は、通信回路３５を制御して画像サーバなどの外部装置からネットワークを介して医用画像や電子カルテ情報などの医用情報を取得し、この医用情報を装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に表示させる。このとき、Ｘ線撮像制御機能５４は、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に、Ｘ線撮像にもとづくＸ線画像と外部装置から取得された医用画像とを並べて表示させてもよい。

【0049】

また、Ｘ線撮像制御機能５４は、Ｘ線撮像時において、装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２の少なくとも一方に、Ｘ線撮像の準備が完了したか否かを含むＸ線撮像の進捗状況を表示してもよい。Ｘ線撮像の進捗状況をタブレットに表示する場合、ユーザはＸ線管１３から離れた位置でＸ線撮像のタイミングを知ることができるため、不意な被ばくを未然に防ぐことができる。

【0050】

なお、タブレット２３が用いられる場合は、処理回路３０の各機能５１−５４の一部または全部は、タブレット２３の処理回路４５により実現されてもよい。

【0051】

図３は、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、障害物の検出に応じてモータ１９の補助駆動力を自動制御することにより、安全な移動を支援する際の手順の一例を示すフローチャートである。図３において、Ｓに数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。

【0052】

なお、図３に示す例は、移動型Ｘ線診断装置１０の支柱１１に、装置本体１８の進行方向の前方の障害物を検出するためのデバイスとして、カメラ２１が設けられる場合の例である。以下、「カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置」がタブレット２３のディスプレイ４２である場合の例を説明する。

【0053】

まず、ステップＳ１において、カメラ画像取得機能５１は、移動型Ｘ線診断装置１０が収納形状か否かを判定する。収納形状であると、ステップＳ２に進む。収納形状ではなく展開形状である場合は、一連の手順は終了となる。

【0054】

次に、ステップＳ２において、カメラ画像取得機能５１は、カメラ２１の撮像した前方の画像を取得する。次に、ステップＳ３において、カメラ画像取得機能５１は、この取得したカメラ画像をタブレット２３のディスプレイ４２に表示させる。このカメラ画像を確認することにより、ユーザは、移動型Ｘ線診断装置１０そのものにより生じる死角を含む前方の状況を容易に把握することができる。

【0055】

次に、ステップＳ４において、障害物検出機能５２は、カメラ２１が撮像した画像にもとづいて、前方の障害物を検出する。次に、ステップＳ５において、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて駆動輪である後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を制御し、アシスト量を変化させる。

【0056】

なお、移動型Ｘ線診断装置１０は、障害物を検出するためのデバイスとしてカメラ２１を備えず他のデバイスを備えてもよい。この場合は、ステップＳ４において当該他のデバイスによって前方の障害物が検出されるとともに、ステップＳ２およびステップＳ３は省略される。

【0057】

次に、ステップＳ６において、駆動力制御機能５３は、障害物検出機能５２による検出結果にもとづいて、ディスプレイ４２に警告画像を表示させ、あるいはスピーカから警告音や警告の内容を知らせる音声を出力させる。

【0058】

以上の手順により、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、障害物の検出に応じて駆動輪である後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を自動制御し、アシスト量を変化させることにより、安全な移動を支援することができる。

【0059】

たとえば、障害物を検出した場合に、その旨をユーザに報知する技術では、ユーザに対して障害物があることを伝えることはできるものの、ユーザがこの報知を受けてからブレーキ操作等を介して移動型Ｘ線診断装置１０の適切な減速を行わなければ、衝突を回避することはできない。

【0060】

一方、本実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１０は、移動時において、カメラ２１等のデバイス障害物を検出し、障害物の検出結果に応じて後輪１６に印加されるモータ１９の補助駆動力を自動制御し、アシスト量を変化させることができる。たとえば、移動型Ｘ線診断装置１０がカメラ２１を備える場合は、移動型Ｘ線診断装置１０は、カメラ２１が撮像した前方の画像にもとづいて障害物を検出することができる。移動型Ｘ線診断装置１０は、このため、ユーザがブレーキによって手動で制動する場合に比べ、より確実に移動型Ｘ線診断装置１０と障害物との衝突を未然に防止することができる。

【0061】

なお、アシスト量の自動制御を行う場合には、カメラ２１は必須の構成ではなく、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する表示装置や端末ホルダ２２もまた必須の構成ではない。

【0062】

他方、移動型Ｘ線診断装置１０が駆動輪のアシスト量の自動制御を行わない場合であっても、移動型Ｘ線診断装置１０が、カメラ２１と、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられた端末ホルダ２２を備え、この端末ホルダ２２に着脱自在に載置されるタブレット２３のディスプレイが、カメラ２１の撮像した前方の画像を表示する場合には、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、安全な移動を支援することができる。

【0063】

すなわち、アーム１２の端部に設けられたＸ線管１３は、収納形状においてユーザ側に位置するとともに、ハンドル１７よりも鉛直方向の上方に位置する。このため、端末ホルダ２２が、Ｘ線管１３のカバー外面上の、収納形状における進行方向の後側に取り付けられる場合には（図１（ａ）参照）、ユーザは収納形状において端末ホルダ２２にタブレット２３を載置することで、タブレット２３のディスプレイ４２を介してカメラ２１の撮像画像を容易に視認することができる。

【0064】

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、移動型Ｘ線診断装置１０の移動時において、安全な移動を支援することができる。

【0065】

なお、本実施形態におけるモータ１９は、特許請求の範囲における駆動部の一例である。また、本実施形態における処理回路３０の障害物検出機能５２および駆動力制御機能５３は、それぞれ特許請求の範囲における検出部および駆動力制御部の一例である。また、本実施形態における装置本体１８のディスプレイ３４およびタブレット２３のディスプレイ４２は、特許請求の範囲における表示装置の一例である。また、本実施形態に係るタブレット２３の入力回路４１およびディスプレイ４２は、それぞれ特許請求の範囲における表示部および入力部の一例である。

【0066】

なお、上記実施形態において、「プロセッサ」という文言は、たとえば、専用または汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、または、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（たとえば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびＦＰＧＡ）等の回路を意味するものとする。プロセッサは、記憶媒体に保存されたプログラムを読み出して実行することにより、各種機能を実現する。

【0067】

また、上記実施形態では処理回路の単一のプロセッサが各機能を実現する場合の例について示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサが各機能を実現してもよい。また、プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶媒体は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、１つの記憶媒体が全てのプロセッサの機能に対応するプログラムを一括して記憶してもよい。

【0068】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0069】

また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。

【符号の説明】

【0070】

１０…移動型Ｘ線診断装置
１１…支柱
１２…アーム
１３…Ｘ線管
１６…後輪（駆動輪）
１７…ハンドル
１８…装置本体
２１…カメラ
２２…端末ホルダ
２３…タブレット
３０…処理回路
３３…入力回路
３４…ディスプレイ
４１…入力回路
４２…ディスプレイ
４５…処理回路
５２…障害物検出機能
５３…駆動力制御機能

【図1】

【図2】

【図3】