特許 6971754 管理システム、管理システムの制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971754

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】管理システム、管理システムの制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/06 20120101AFI20211111BHJP

【ＦＩ】

   G06Q10/06

【請求項の数】6

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-193044(P2017-193044)

(22)【出願日】2017年10月2日

(65)【公開番号】特開2019-67211(P2019-67211A)

(43)【公開日】2019年4月25日

【審査請求日】2020年3月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(72)【発明者】

【氏名】山下 佳一

(72)【発明者】

【氏名】麻生 聡

(72)【発明者】

【氏名】有田 雅比古

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

【審査官】 梅岡 信幸

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／０３３３５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−１０３０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２１５９３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出する操作者数算出部と、
前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出する稼働管理部と、
を備え、
前記操作者数算出部は、
前記稼働管理部が算出した前記稼働台数、または、前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出する、管理システム。

【請求項2】

自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出する操作者数算出部、
を備える管理システム。

【請求項3】

コンピュータが実行する制御方法であって、
自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出することと、
前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出することと、
算出した前記稼働台数、または、算出した前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出することと、
を含む管理システムの制御方法。

【請求項4】

コンピュータが実行する制御方法であって、
自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出すること、
を含む管理システムの制御方法。

【請求項5】

コンピュータに、
自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出することと、
前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出することと、
算出した前記稼働台数、または、算出した前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出することと、
を実行させるプログラム。

【請求項6】

コンピュータに、
自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出すること、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理システム、管理システムの制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

対象物を把持するロボットとして自律的に対象物を把持するロボット、遠隔操作に基づいて対象物を把持するロボットなどさまざまなロボットがある。
特許文献１には、関連する技術として、材料取扱施設における製品を自動ピッキングするシステムに関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９４０６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、マスタ部とスレーブ部とで構成され、自動操作と遠隔操作とが切り替え可能なピッキングを行う半自律ロボットでは、自動操作によるピッキングが不可能になった場合に遠隔操作に切り替えられ、遠隔操作によるピッキングが行われる。したがって、このような半自律ロボットの場合、常に操作者を必要とする訳ではないため、操作者がいつ、何人必要になるかを特定することは困難である。
そのため、操作者がいつ何人必要になるかを特定することのできる技術が求められている。

【0005】

本発明の各態様は、上記の課題を解決することのできる管理システム、管理システムの制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、管理システムは、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出する操作者数算出部と、前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出する稼働管理部と、を備え、前記操作者数算出部は、前記稼働管理部が算出した前記稼働台数、または、前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出する。

【0008】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様における管理システムは、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出する操作者数算出部、を備えるものであってもよい。

【0009】

本発明の第３の態様によれば、管理システムの制御方法は、コンピュータが実行する制御方法であって、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出することと、前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出することと、算出した前記稼働台数、または、算出した前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出することと、を含む。
本発明の第４の態様によれば、管理システムの制御方法は、コンピュータが実行する制御方法であって、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出すること、を含む。

【0010】

本発明の第５の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出することと、前記スレーブ部の作業対象となる対象物の注文数に応じて前記複数の稼働時間帯それぞれにおける前記稼働台数、または、前記総作業量を算出することと、算出した前記稼働台数、または、算出した前記総作業量に基づいて、前記操作者の人数を算出することと、を実行させる。
本発明の第６の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、自動操作によって動作し、前記自動操作による動作が困難な場合に、前記自動操作による動作からマスタ部による遠隔操作による動作に切り替わるスレーブ部の複数の稼働時間帯それぞれにおける稼働台数および自動操作を行う人工知能の習熟度、または、前記複数の稼働時間帯それぞれにおける総作業量および前記人工知能の習熟度に基づいて、前記複数の稼働時間帯それぞれにおいて前記遠隔操作を行う際に必要な操作者の人数を算出すること、を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本発明の態様によれば、操作者がいつ何人必要になるかを特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態によるスレーブ部の構成の一例を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態によるマスタ部の構成の一例を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態による操作者提供装置の構成の一例を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態による容器移動システムの構成の一例を示す図である。

【図6】本発明の一実施形態による操作者要求装置の構成の一例を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態による操作者管理装置の構成の一例を示す図である。

【図8】本発明の一実施形態による管理システムの処理フローの例を示す第１の図である。

【図9】本発明の一実施形態による管理システムの処理フローの例を示す第２の図である。

【図10】本発明の別の実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図11】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
（管理システム１の構成）
本発明の一実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の一実施形態による管理システム１は、マスタ部及びスレーブ部を備えピッキング作業を行う半自律ロボットにおけるスレーブ部の稼働台数、または、スレーブ部が行う総作業量（例えば、総ピック数など）に応じて、必要な操作者の人数（以下、「操作者数」と記載）を算出し、各スレーブ部１０に操作者を割り当てるシステムである。
管理システム１は、図１に示すように、複数のスレーブ部１０、複数のマスタ部２０、操作者提供装置３０、容器移動システム４０、操作者要求装置５０、操作者管理装置６０、複数の通信端末装置７０、ネットワークＮＷを備える。
管理システム１において、スレーブ部１０は、例えば、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）などによる自動操作によって対象物Ｉを所定の位置まで移動させることができる。スレーブ部１０の自動操作による対象物Ｉの移動が困難になった場合、そのスレーブ部１０に操作者を割り当て、操作者がマスタ部２０を介してスレーブ部１０を遠隔操作することにより、スレーブ部１０に対象物Ｉを所定の位置まで移動させることができる。操作者要求装置５０は、対象物Ｉの注文数に応じて複数の稼働時間帯それぞれにおけるスレーブ部１０の稼働台数、または、複数の稼働時間それぞれにおけるスレーブ部１０の総作業量を特定する。操作者要求装置５０は、特定したスレーブ部１０の稼働台数、または、複数の稼働時間それぞれにおけるスレーブ部１０の総作業量を操作者提供装置３０に通知する。操作者提供装置３０は、スレーブ部１０の稼働台数、または、複数の稼働時間それぞれにおけるスレーブ部１０の総作業量に基づいて、スレーブ部１０への割り当てに必要な操作者数を算出する。操作者提供装置３０は、算出した操作者数を操作者管理装置６０に通知する。操作者管理装置６０には、通信端末装置７０を介して予め操作者が登録されており、通知を受けた操作者管理装置６０は、登録されている操作者の中から必要な数の操作者を選択し、選択した操作者を操作者提供装置３０に通知する。操作者提供装置３０は、通知された操作者が操作するマスタ部２０と自動操作による対象物Ｉの移動が困難になったスレーブ部１０とを接続させることで、そのスレーブ部１０の遠隔操作を可能にする。

【0014】

（スレーブ部１０の構成）
スレーブ部１０のそれぞれは、マスタ部２０とは異なる場所（図１に示す例では倉庫Ａ）に配置されるロボットである。スレーブ部１０のそれぞれは、半自律制御によって対象物Ｉを把持し、把持した対象物Ｉを所定の位置まで移動させる。ここで、半自律制御とは、遠隔操作不要時には、画像情報などの入力情報に応じた人工知能ＡＩなどの判断に基づいて制御を行い、遠隔操作必要時には、操作者による遠隔操作に従って制御を行う。遠隔操作必要時とは、例えば、対象物Ｉの移動が困難であると判断したときのことである。遠隔操作不要時とは、例えば、スレーブ部１０が対象物Ｉを把持し、その対象物Ｉを所定の位置まで移動させることができると判断したときのことである。
複数のスレーブ部１０の中に対象物Ｉの移動が困難なものがある場合、対象物Ｉを移動させることが困難なスレーブ部１０にネットワークＮＷを介してマスタ部２０が接続される。マスタ部２０が接続されたスレーブ部１０は、マスタ部２０からネットワークＮＷを介して受信する制御信号に従って動作する。スレーブ部１０がマスタ部２０から制御信号を受信し、スレーブ部１０がその制御信号に従って動作する場合、スレーブ部１０とマスタ部２０とは、マスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。
スレーブ部１０は、図２に示すように、通信部１０１、撮影部１０２、把持部１０３、自律制御部１０４、遠隔操作必要検知部１０５を備える。

【0015】

通信部１０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０と通信を行う。通信部１０１がマスタ部２０と通信を行うことで、スレーブ部１０とマスタ部２０とがマスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。

【0016】

撮影部１０２は、把持する対象である対象物Ｉを撮影する。撮影部１０２が撮影する画像は、物体が立体的に見える立体画像である。撮影部１０２は、撮影した画像を通信部１０１を介してマスタ部２０に送信する。

【0017】

把持部１０３は、遠隔操作不要時には、自律制御部１０４から受信する制御信号に従って動作する。また、把持部１０３は、遠隔操作必要時には、マスタ部２０から通信部１０１を介して受信する制御信号に従って動作する。

【0018】

自律制御部１０４は、遠隔操作不要時に、例えば撮影部１０２が撮影した画像情報などの入力情報に応じた人工知能ＡＩに基づく処理によって制御信号を生成し、生成した制御信号を把持部１０３に出力する。

【0019】

遠隔操作必要検知部１０５は、把持部１０３が対象物Ｉの移動が困難であることを検知する。具体的には、遠隔操作必要検知部１０５は、撮影部１０２が撮影する画像において、把持部１０３の位置と、対象物Ｉの位置とを特定する。そして、遠隔操作必要検知部１０５は、対象物Ｉが所定の位置に到達するまでの間、把持部１０３の位置と対象物Ｉとの位置との相対距離が対象物Ｉを把持していないと判定するしきい値以上の距離となったか否かを判定する。遠隔操作必要検知部１０５は、把持部１０３の位置と対象物Ｉとの位置との相対距離がしきい値以上の距離となったと判定した場合に、対象物Ｉが困難である、すなわち遠隔操作が必要である（遠隔操作必要時である）と判定する。また、遠隔操作必要検知部１０５は、把持部１０３の位置と対象物Ｉとの位置との相対距離がしきい値未満の距離であると判定した場合、対象物Ｉの移動が困難でない、すなわち遠隔操作不要時であると判定する。
遠隔操作必要検知部１０５は、遠隔操作必要時であると判定した場合、通信部１０１を介して遠隔操作が必要となったスレーブ部１０の識別子を操作者提供装置３０に送信する。

【0020】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０のそれぞれは、スレーブ部１０とは異なる場所（図１に示す例では操作者Ｏの勤務先であるワーキングセンタＢ）に配置される。複数のマスタ部２０のうちの１つは、スレーブ部１０の遠隔操作必要時に、ネットワークＮＷを介して、そのスレーブ部１０に操作者の操作に応じた制御信号を送信する。マスタ部２０のそれぞれは、図３に示すように、通信部２０１と、画像再生部２０２と、操作入力部２０３と、を備える。

【0021】

通信部２０１は、ネットワークＮＷを介してスレーブ部１０及び操作者提供装置３０と通信を行う。

【0022】

画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０から立体画像を受信する。また、画像再生部２０２は、遠隔操作必要検知部１０５が遠隔操作必要時であると判定した場合、通信部２０１を介して操作者提供装置３０から遠隔操作必要報知信号を受信する。
画像再生部２０２は、受信した立体画像を表示する。また、画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作者提供装置３０から遠隔操作必要報知信号を受信した場合、スレーブ部１０に遠隔操作が必要となったことを表示する。

【0023】

操作入力部２０３は、操作者Ｏｂが行う操作を検出し、検出した操作に応じた制御信号を通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０及び操作者提供装置３０に送信する。

【0024】

（操作者提供装置３０の構成）
操作者提供装置３０は、図４に示すように、通信部３０１、記憶部３０２、操作者数算出部３０３、操作管理部３０４を備える。

【0025】

通信部３０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０及び容器移動システム４０と通信を行う。
記憶部３０２は、複数の稼働時間帯それぞれと、稼働時間帯それぞれに割り当てられている操作者の操作するマスタ部２０の識別子とを関連付けて記憶する。ここで、各稼働時間帯に割り当てられた操作者とは、稼働時間帯ごとに予め登録されている操作者の中から操作者管理装置６０が選択し、操作者管理装置６０が操作者提供装置３０に通知した操作者のことである。また、記憶部３０２は、ネットワークＮＷを介して接続させるマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせをそれぞれの識別子を関連付けて記憶する。

【0026】

操作者数算出部３０３は、稼働中のスレーブ部１０が行う作業に必要な操作者数を算出する。具体的には、操作者数算出部３０３は、操作者要求装置５０から、スレーブ部１０の稼働台数、または、各スレーブ部１０が行う総作業量の情報を取得する。操作者数算出部３０３は、スレーブ部１０の稼働台数の情報を取得した場合、次の式（１）に基づいて、必要な操作者数を算出する。また、各スレーブ部１０が行う総作業量の情報を取得した場合、次の式（２）に基づいて、必要な操作者数を算出する。

【0027】

【数1】

【0028】

【数2】

【0029】

ここで、式（１）における稼働台数は、各稼働時間帯ごと（例えば、１時間ごと）のスレーブ部１０の稼働台数である。また、ＡＩの習熟度は、例えば、スレーブ部１０全体の習熟度の平均値である。ＡＩの習熟度は、１（最低の習熟度）〜無限大（最高の習熟度）の間の値をとる。例えば、ＡＩの習熟度が１の場合、常に操作者による操作が必要な状態であり、ＡＩの習熟度が無限大の場合、操作者による操作が全く不要でありＡＩが常に操作する状態である。また、係数αは、稼働台数を操作者数に変換するための係数である。
また、式（２）における総作業量は、各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０の総作業量（例えば、ピック数）である。また、式（２）におけるＡＩの習熟度は、式（１）におけるＡＩの習熟度と同様である。また、係数βは、総作業量を操作者数に変換するための係数である。
操作者数算出部３０３は、算出した操作者数を操作者管理装置６０に送信する。操作者数算出部３０３は、各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０を操作可能な操作者の情報を操作者管理装置６０から取得する。操作者数算出部３０３は、取得した情報が示す操作者をスレーブ部１０に割り当てる。

【0030】

操作管理部３０４は、操作対象であるスレーブ部１０が把持すべき対象物Ｉの状態に基づいて、スレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える。
具体的には、対象物Ｉの状態とは、対象物Ｉを把持する操作の難易度である。操作管理部３０４は、スレーブ部１０が把持し難い対象物Ｉであると判定した場合、操作者数算出部３０３が割り当てた操作者Ｏが操作しているマスタ部２０にスレーブ部１０を接続する。

【0031】

（容器移動システム４０の構成）
容器移動システム４０は、図５に示すように、移動制御部４０１、複数の容器Ｍ、倉庫Ａにおいて各容器Ｍを移動させる機構Ｔを備える。容器Ｍには対象物Ｉが保管されている。
移動制御部４０１は、接続指示信号を受信すると、受信した接続指示信号に含まれるマスタ部２０の接続先を特定する。移動制御部４０１は、機構Ｔを用いて容器Ｍを特定したマスタ部２０の接続先であるスレーブ部１０の位置へ移動させる制御を行う。

【0032】

（操作者要求装置５０の構成）
操作者要求装置５０は、複数の稼働時間それぞれにおけるスレーブ部１０の稼働台数、または、複数の稼働時間それぞれにおける総作業量を特定し、算出した稼働台数、または、総作業量を操作者提供装置３０に送信することによって、操作者提供装置３０に必要数の操作者の提供を受ける装置である。操作者要求装置５０は、図６に示すように、通信部５０１、記憶部５０２、稼働管理部５０３を備える。

【0033】

通信部５０１は、ネットワークＮＷを介して他の装置と通信を行う。
記憶部５０２は、操作者要求装置５０の処理に必要な種々の情報を記憶する。
稼働管理部５０３は、各稼働時間帯ごと（例えば、１時間ごと）の各スレーブ部１０の稼働を管理する。具体的には、購入者が対象物Ｉを購入可能なウェブサイトに端末装置を介してアクセスし、対象物Ｉを購入する操作をその端末装置に対して行う。端末装置は、購入者の操作に応じて、対象物Ｉを特定する情報（例えば、ＩＤ、名称など）、対象物Ｉの購入数、対象物Ｉの送付先などを含む情報をウェブサイトの管理サーバに送信する。管理サーバは、端末装置から対象物Ｉを特定する情報、対象物Ｉの購入数、対象物Ｉの送付先などを含む情報を受信すると、その情報を受信した日時と、受信した情報とを記憶する。また、管理サーバは、受信した日時と、受信した情報とを稼働管理部５０３に送信する。稼働管理部５０３は、管理サーバから、注文を受けた日時と、対象物Ｉを特定する情報、対象物Ｉの購入数、対象物Ｉの送付先などを含む情報とを受信する。そして、稼働管理部５０３は、例えば、前日を示す日時に注文を受けた対象物Ｉの購入数に応じて、すなわち前日の対象物Ｉの注文数に応じて、各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０の稼働台数、または、総作業量（例えば、ピック数）を算出する。稼働管理部５０３によるスレーブ部１０の稼働台数、または、総作業量の算出は、例えば、過去の実績に基づいた計算式によって行われる。稼働管理部５０３は、算出結果を記憶部５０２に書き込む。
稼働管理部５０３は、通信部５０１を介して、算出結果を操作者提供装置３０に送信する。

【0034】

（操作者管理装置６０の構成）
操作者管理装置６０は、図７に示すように、通信部６０１、記憶部６０２、操作者管理部６０３を備える。

【0035】

通信部６０１は、ネットワークＮＷを介して他の装置と通信を行う。
記憶部６０２は、操作者要求装置５０の処理に必要な種々の情報を記憶する。
操作者管理部６０３は、各稼働時間帯ごと（例えば、１時間ごと）の操作可能な操作者を管理する。例えば、操作者としての労働（例えば、アルバイト）を希望する人が、事前（例えば、２日前）に、通信端末装置７０から操作者を募集している専用ウェブサイトにアクセスし、労働可能な時間帯、氏名、連絡先などを登録する。記憶部６０２は、登録された労働を希望する人の情報を記憶する。
操作者管理部６０３は、各稼働時間帯ごと（例えば、１時間ごと）の操作者数の情報を操作者提供装置３０から受け取った場合、操作者数に応じた人数の操作者を記憶部６０２に登録された人の中から選択し、選択した操作者を操作者提供装置３０に報知する。なお、操作者管理部６０３は、例えば、登録された人の中からその登録された時刻の早い順に操作者を選択する。
また、操作者管理部６０３は、通信部６０１を介して選択した操作者が所持する通信端末装置７０に労働可能な時間帯と場所（例えば、ワーキングセンタＢ）とを報知する。

【0036】

（通信端末装置７０の構成）
通信端末装置７０は、通信部を備える。通信端末装置７０の通信部は、操作者管理装置６０と通信を行い、労働可能な時間帯、氏名、連絡先などを操作者管理装置６０に登録する。通信端末装置７０は、例えば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、タブレット端末などである。

【0037】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の一実施形態による管理システム１の処理について説明する。
まず、管理システム１がスレーブ部１０による作業を行う前に行う、必要となる操作者数の算出と操作者の割り当ての処理について説明する。
ここでは、図８に示す本発明の一実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。

【0038】

操作者としての労働（例えば、アルバイト）を希望する人が、事前（例えば、２日前）に、通信端末装置７０から操作者を募集している専用サイトにアクセスし、労働可能な時間帯、氏名、連絡先などを登録する。操作者管理部６０３は、登録された労働を希望する人の情報を通信部６０１を介して取得する。操作者管理部６０３は、取得した情報を記憶部６０２に書き込む（ステップＳ１）。また、操作者管理部６０３は、登録された労働を希望する人の情報を操作者提供装置３０の記憶部３０２に書き込む。

【0039】

稼働管理部５０３は、各稼働時間帯ごと（例えば、１時間ごと）の各スレーブ部１０の稼働を管理する。稼働管理部５０３は、例えば、前日の対象物Ｉの注文数に応じて各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０の稼働台数、または、総作業量（例えば、総ピック数）を算出する（ステップＳ２）。稼働管理部５０３は、算出結果を記憶部５０２に書き込む。また、稼働管理部５０３は、通信部５０１を介して、算出結果を操作者提供装置３０に送信する（ステップＳ３）。

【0040】

操作者数算出部３０３は、稼働中のスレーブ部１０が行う作業に必要な操作者数を算出する（ステップＳ４）。具体的には、操作者数算出部３０３は、操作者要求装置５０から、スレーブ部１０の稼働台数、または、各スレーブ部１０が行う総作業量の情報を取得する。操作者数算出部３０３は、スレーブ部１０の稼働台数の情報を取得した場合、例えば、上記の式（１）に基づいて、必要な操作者数を算出する。また、操作者数算出部３０３は、各スレーブ部１０が行う総作業量の情報を取得した場合、例えば、上記の式（２）に基づいて、必要な操作者数を算出する。
なお、操作者数算出部３０３がスレーブ部１０の稼働台数の情報に基づいて必要な操作者数を算出する場合に用いる式は、上記の式（１）に限定するものではない。操作者数算出部３０３がスレーブ部１０の稼働台数の情報に基づいて必要な操作者数を算出する場合に用いる式は、稼働台数が増加するにつれて操作者数が増加し、ＡＩの習熟度が高くなるにつれて操作者数が減少する式である。例えば、本発明の別の実施形態では、上記の式（１）よりも下記の式（３）、式（４）などを用いた方がより適切な操作者数となる可能性がある。

【0041】

【数3】

【0042】

【数4】

【0043】

なお、式（４）におけるＲ１は、１以上の定数である。
また、操作者数算出部３０３がスレーブ部１０の総作業量の情報に基づいて必要な操作者数を算出する場合に用いる式は、上記の式（２）に限定するものではない。操作者数算出部３０３がスレーブ部１０の総作業量の情報に基づいて必要な操作者数を算出する場合に用いる式は、総作業量が増加するにつれて操作者数が増加し、ＡＩの習熟度が高くなるにつれて操作者数が減少する式である。例えば、本発明の別の実施形態では、式（２）よりも下記の式（５）、式（６）などを用いた方がより適切な操作者数となる可能性がある。

【0044】

【数5】

【0045】

【数6】

【0046】

なお、式（６）におけるＲ１は、１以上の定数である。
操作者数算出部３０３は、算出した操作者数を操作者管理装置６０に送信する（ステップＳ５）。操作者数算出部３０３は、各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０を操作可能な操作者の情報を操作者管理装置６０から取得する（ステップＳ６）。操作者数算出部３０３は、取得した情報が示す操作者をスレーブ部１０に割り当てる（ステップＳ７）。

【0047】

次に、遠隔操作必要時にスレーブ部１０の操作が、ＡＩによる操作から操作者による操作に切り替わる処理について説明する。
ここでは、図９に示す本発明の一実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。

【0048】

各スレーブ部１０の遠隔操作必要検知部１０５は、所定の時間間隔（例えば１００ｍｓ）ごとにおいて、判定時が遠隔操作不要時であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
遠隔操作必要検知部１０５は、遠隔操作不要時と判定した場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻す。
遠隔操作必要検知部１０５は、遠隔操作必要時と判定した場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、遠隔操作が必要となったスレーブ部１０の識別子を操作者提供装置３０に送信する(ステップＳ１２)。

【0049】

操作管理部３０４は、遠隔操作が必要となったスレーブ部１０から識別子を受信する(ステップＳ１３)。操作管理部３０４は、識別子を受信すると、記憶部３０２において、受信した時刻を含む稼働時間帯に割り当てられている操作者Ｏのマスタ部２０を特定する(ステップＳ１４)。操作管理部３０４は、通信部３０１を介して、遠隔操作が必要となったことを報知する遠隔操作必要報知信号を特定したマスタ部２０に送信する(ステップＳ１５)。

【0050】

特定された各マスタ部２０の画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作者提供装置３０から遠隔操作必要報知信号を受信する(ステップＳ１６)。各画像再生部２０２は、遠隔操作必要報知信号を受信すると、スレーブ部１０に遠隔操作が必要となったことを表示する(ステップＳ１７)。

【0051】

割り当てられている操作者は、画像再生部２０２が表示するスレーブ部１０の遠隔操作が必要となったことを見て、そのスレーブ部１０を操作して対象物Ｉを移動させる操作を自分が行うと判断した場合、スレーブ部１０を操作することを通知する操作を例えば操作入力部２０３に対して行う。
操作入力部２０３は、操作者による操作に応じて、スレーブ部１０を操作することを通知する操作通知信号を操作者提供装置３０に送信する(ステップＳ１８)。操作通知信号には、送信したマスタ部２０の識別子が含まれている。

【0052】

操作管理部３０４は、通信部３０１を介してマスタ部２０から操作通知信号を受信する（ステップＳ１９）。
操作管理部３０４は、最初に受信した操作通知信号に含まれる識別子のマスタ部２０を、遠隔操作が必要となったスレーブ部１０に接続する（ステップＳ２０）。操作管理部３０４は、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせと時刻とを記憶部３０２に書き込む（ステップＳ２１）。操作管理部３０４は、最初に受信した操作通知信号に含まれる識別子のマスタ部２０に、遠隔操作が必要となったスレーブ部１０に接続することを報知する接続報知信号を送信する（ステップＳ２２）。

【0053】

最初に操作通知信号を送信したマスタ部２０ｂの画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作者提供装置３０から接続報知信号を受信する(ステップＳ２３)。画像再生部２０２は、接続報知信号を受信すると、操作開始を確認するコメントを表示する(ステップＳ２４)。
操作開始を確認するコメントを見た操作者は、操作開始を確認したことを示す操作（例えば、「確認」ボタンを押下する操作）を操作入力部２０３に対して行う。
操作入力部２０３は、操作者による操作開始を確認したことを示す操作を検出する（ステップＳ２５）。操作入力部２０３は、操作者による操作開始を確認したことを示す操作を検出すると、画像再生部２０２は、制御対象のスレーブ部１０の撮影部１０２が撮影している立体画像を表示する（ステップＳ２６）。
操作者は、画像再生部２０２が表示する立体画像を見ながら対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させる操作を操作入力部２０３に対して行う。
操作入力部２０３は、操作者による対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させる操作を検出する（ステップＳ２７）。操作入力部２０３は、検出した操作者による操作に応じた制御信号を生成する（ステップＳ２８）。操作入力部２０３は、生成した制御信号を制御対象のスレーブ部１０及び操作者提供装置３０に送信する（ステップＳ２９）。なお、操作入力部２０３は、操作者による操作に応じてリアルタイムで制御信号を生成し、生成する度に生成した制御信号を制御対象のスレーブ部１０及び操作者提供装置３０に送信する。

【0054】

把持部１０３は、マスタ部２０から制御信号を受信する（ステップＳ３０）。把持部１０３は、受信した制御信号に従って動作する（ステップＳ３１）。
操作管理部３０４は、マスタ部２０から制御信号を受信する（ステップＳ３２）。操作管理部３０４は、受信した制御信号をスレーブ部１０が備える人工知能ＡＩの画像情報などの入力に対する学習データとして制御信号を記憶部３０２に書き込む（ステップＳ３３）。

【0055】

このように、操作者数算出部３０３は、稼働管理部５０３が算出した各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０の稼働台数、または、総作業量（例えば、総ピック数）に基づいて、稼働中のスレーブ部１０が行う作業に必要な操作者数を算出する。操作者数算出部３０３は、算出した操作者数を操作者管理装置６０に送信する。操作者数算出部３０３は、各稼働時間帯ごとのスレーブ部１０を操作可能な操作者の情報を操作者管理装置６０から取得する。操作者数算出部３０３は、取得した情報が示す操作者をスレーブ部１０に割り当てる。
したがって、本発明の一実施形態による管理システム１は、各稼働時間帯ごとに適切な人数の操作者を算出することができる。その結果、本発明の一実施形態による管理システム１は、各稼働時間帯ごとに適切な人数の操作者を勤務場所を気にすることなく雇うことができ、労働力を確保しやすくなる。
特に、倉庫などを運営する企業にスレーブ部１０及びマスタ部２０を提供する企業が操作者提供装置３０を備え、人材派遣会社が操作者管理装置６０を備える場合、倉庫Ａを運営する企業は、自社で操作者を募集したり労働を管理したりする必要が無くなる。また、倉庫Ａを運営する企業にスレーブ部１０及びマスタ部２０を提供する企業は、スレーブ部１０及びマスタ部２０とともに人材派遣会社に登録された労働力を付加価値として提供できるため、倉庫を運営する企業などの新たな顧客に売り込みやすくなる。人材派遣会社は、空き時間を有する主婦や学生などを募集することができるとともに、新たな企業にそれらの労働力を提供し利益を上げることができる。その結果、スレーブ部１０及びマスタ部２０を導入する企業、スレーブ部１０及びマスタ部２０を提供する企業、人材派遣会社の３者がともに、いわゆるＷＩＮ−ＷＩＮの関係となり、更なる事業の発展が期待できる。

【0056】

また、このように、本発明の一実施形態による記憶部３０２は、各稼働時間帯と、その稼働時間帯に割り当てられた操作者の操作するマスタ部２０の識別子とを関連付けて記憶する。操作管理部３０４は、遠隔操作が必要となったスレーブ部１０から識別子を受信すると、記憶部３０２において、受信した時刻を含む稼働時間帯に割り当てられた操作者の操作するマスタ部２０を特定する。操作管理部３０４は、通信部３０１を介して、遠隔操作が必要となったことを報知する遠隔操作必要報知信号を特定したマスタ部２０に送信する。
したがって、本発明の一実施形態による管理システム１は、各稼働時間帯ごとに操作者の勤務場所を気にすることなく操作者を雇うことができ、労働力を確保しやすくなる。

【0057】

なお、本発明の別の実施形態において、記憶部３０２及び記憶部６０２は、各稼働時間帯と、その稼働時間帯に割り当てられた操作者の操作するマスタ部２０ｂの識別子と、さらに、その操作者の操作習熟度とを関連付けて記憶する。そして、管理システム１は、各稼働時間帯において、スレーブ部１０ａに遠隔操作が必要な場合に、本発明の一実施形態による管理システム１と同様に、操作者の操作習熟度に応じて、操作者の操作するマスタ部２０ｂをスレーブ部１０ａに接続するものであってもよい。

【0058】

なお、本発明の別の実施形態では、操作者数算出部３０３自身がＡＩを備えて必要な操作者数を算出するものであってもよい。

【0059】

なお、本発明の各実施形態によるスレーブ部１０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所のそれぞれに配置されてもよい。また、本発明の各実施形態によるマスタ部２０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所のそれぞれに配置されてもよい。
例えば、本発明の別の実施形態による管理システム１は、図１０に示すように、複数のスレーブ部１０ａ１〜１０ａｎ、複数のマスタ部２０ｂ１〜２０ｂｍ、操作者提供装置３０、複数の容器移動システム４０、複数の操作者要求装置５０、操作者管理装置６０、複数の通信端末装置７０、ネットワークＮＷを備えるものであってもよい。なお、スレーブ部１０ａ１〜１０ａｎのそれぞれは同様の構成であり、スレーブ部１０ａ１〜１０ａｎを総称してスレーブ部１０ａと呼ぶ。また、マスタ部２０ｂ１〜２０ｂｍのそれぞれは同様の構成であり、マスタ部２０ｂ１〜２０ｂｍを総称してマスタ部２０ｂと呼ぶ。また、容器移動システム４０及び操作者要求装置５０は、倉庫ごとに１つずつ備えられる。
このような場合、本発明の一実施形態において示した式（１）または式（２）を用いて、各倉庫ごとに必要な操作者数を算出し、各倉庫ごとに操作者要求装置５０から操作者提供装置３０に算出結果を送信すればよい。
また、本発明の別の実施形態による管理システム１は、例えば、本発明の一実施形態において示した式（１）または式（２）を用いて、各倉庫ごとに必要な操作者数を算出し、同一の企業が運営する倉庫の場合には、同一企業ごとに操作者要求装置５０から操作者提供装置３０に算出結果の総和を送信してもよい。

【0060】

また、本発明の別の実施形態による管理システム１は、操作者の操作習熟度を考慮して必要な操作者数を算出するものであってもよい。例えば、管理システム１は、過去に登録の実績のある操作者の場合には、例えば、操作者の操作習熟度が高くなるにつれて必要な操作者数が低減されるような係数を導入して、必要な操作者数を算出するものであってもよい。

【0061】

なお、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業として、倉庫において対象物Ｉを把持する例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業、倉庫において対象物Ｉを把持する作業に限定するものではない。本発明の他の実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業は、倉庫内に限らずオフィス、スーパー、病院、図書館、実験室等における対象物Ｉを把持する作業であってもよく、たねまき、仕分け、開梱や梱包、検品、組立などの他の遠隔作業を行うものであってもよい。

【0062】

なお、本発明の各実施形態における記憶部３０２、５０２、６０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部３０２、５０２、６０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0063】

なお、本発明の別の実施形態では、管理システム１は、操作者数算出部３０３が算出した操作者数に時給を乗算して人件費を算出する人件費算出部を備えるものであってもよい。この場合、人件費算出部が算出した人件費を企業の決算に使用するものであってもよい。

【0064】

なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0065】

本発明の実施形態における記憶部や記憶装置（レジスタ、ラッチを含む）のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部や記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0066】

本発明の実施形態について説明したが、上述のスレーブ部１０、マスタ部２０、操作者提供装置３０、容器移動システム４０、操作者要求装置５０、操作者管理装置６０、通信端末装置７０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図１１は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１１に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述のスレーブ部１０、マスタ部２０、操作者提供装置３０、容器移動システム４０、操作者要求装置５０、操作者管理装置６０、通信端末装置７０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

【0067】

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0068】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0069】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、種々の省略、種々の置き換え、種々の変更を行ってよい。

【符号の説明】

【0070】

１・・・管理システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０、１０ａ１〜１０ａｎ・・・スレーブ部
２０、２０ｂ１〜２０ｂｍ・・・マスタ部
３０・・・操作者提供装置
４０・・・容器移動システム
５０・・・操作者要求装置
６０・・・操作者管理装置
７０・・・通信端末装置
１０１、２０１、３０１、５０１、６０１・・・通信部
１０２・・・撮影部
１０３・・・把持部
１０４・・・自律制御部
１０５・・・遠隔操作必要検知部
２０２・・・画像再生部
２０３・・・操作入力部
３０２、５０２、６０２・・・記憶部
３０３・・・操作者数算出部
３０４・・・操作管理部
４０１・・・移動制御部
５０３・・・稼働管理部
６０３・・・操作者管理部
Ａ、Ａ１〜Ａｎ・・・倉庫
Ｂ、Ｂ１〜Ｂｍ・・・ワーキングセンタ
Ｉ・・・対象物
Ｍ・・・容器
ＮＷ・・・ネットワーク
Ｏ・・・操作者
Ｔ・・・機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】