特許 6971872 偏心揺動型減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6971872

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20211111BHJP

   F16H 55/06 20060101ALI20211111BHJP

   F16H 55/17 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 A

   F16H55/06

   F16H55/17 A

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-16055(P2018-16055)

(22)【出願日】2018年2月1日

(65)【公開番号】特開2019-132362(P2019-132362A)

(43)【公開日】2019年8月8日

【審査請求日】2020年8月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 友彦

(72)【発明者】

【氏名】岩本 信彦

【審査官】 増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】 特開平７−２４３４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−２４８５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２７８５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２１１８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１３０３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表昭５８−５０００３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５６−９０５４１（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５５／０６

Ｆ１６Ｈ ５５／１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

内歯歯車と、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記内歯歯車に連結されるカバー部材と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車と前記カバー部材とは、互いが周方向に離れて配置される複数の連結部材により連結され、
前記内歯歯車は、樹脂から構成され、かつ、内周部に、各々の径方向外方に前記連結部材の配置箇所が含まれる複数の第１領域と、隣り合う２つの前記第１領域の間に各々が位置する複数の第２領域とを有し、
前記第２領域に設けられる内歯の歯丈は、前記第１領域に設けられる内歯の歯丈よりも小さい偏心揺動型減速装置。

【請求項2】

前記複数の第２領域には内歯が設けられていない、
請求項１記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項3】

少なくとも２つの前記第１領域にそれぞれ設けられる内歯の数が異なる、
請求項１又は請求項２に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項4】

前記複数の第１領域のうち、対応する前記連結部材の中心線と前記内歯歯車の中心軸線とを結んだ境界線に歯底が近い内歯を有する第１領域には偶数の内歯が設けられ、前記境界線に歯先が近い内歯を有する第１領域には奇数の内歯が設けられている、
請求項３記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項5】

前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛合い範囲に対して前記第１領域の内歯が少なくとも１つ設けられている、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項6】

６つ以上の前記第１領域を有する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の偏心揺動型減速装置。

【請求項7】

（前記内歯歯車のピッチ円の円周）÷（前記内歯のピッチ）が、前記第１領域の数の倍数である、
請求項１、請求項２、請求項５又は請求項６に記載の偏心揺動型減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

以前より、内歯歯車と、内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体とを備えた偏心揺動型減速装置がある。特許文献１には、偏心揺動型減速装置において内歯歯車及び外歯歯車などの歯車を樹脂から構成することが示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７−２４３４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者らは、偏心揺動型減速装置において内歯歯車を樹脂から構成した場合に、内歯歯車の剛性の低下により外歯歯車と内歯歯車との歯当たりが弱くなる場合があることを見出した。歯当たりが弱くなると、内歯歯車と外歯歯車との噛合いが瞬間的に外れて、両者の噛合い位置がずれるラチェッティングの発生の恐れが生じる。

【0005】

本発明は、内歯歯車を樹脂で構成した場合でも、ラチェッティングの発生を抑制できる偏心揺動型減速装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、
内歯歯車と、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体と、前記内歯歯車に連結されるカバー部材と、を備える偏心揺動型減速装置であって、
前記内歯歯車と前記カバー部材とは、互いが周方向に離れて配置される複数の連結部材により連結され、
前記内歯歯車は、樹脂から構成され、かつ、内周部に、各々の径方向外方に前記連結部材の配置箇所が含まれる複数の第１領域と、隣り合う２つの前記第１領域の間に各々が位置する複数の第２領域とを有し、
前記第２領域に設けられる内歯の歯丈は、前記第１領域に設けられる内歯の歯丈よりも小さい（歯丈ゼロを含む）構成とした。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、内歯歯車が樹脂で構成された偏心揺動型減速装置において、内歯歯車と外歯歯車とのラチェッティングを抑制することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。

【図2】図１の内歯歯車を示す図である。

【図3】実施形態１の内歯歯車及び外歯歯車の噛合構造を示す図である。

【図4】比較例の偏心揺動型減速装置の噛合構造を示す図である。

【図5】本発明に係る実施形態２の内歯歯車を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0010】

（実施形態１）
図１は、本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。図２は、図１の内歯歯車を示す図である。図３は、実施形態１の内歯歯車及び外歯歯車の噛合構造を示す図である。本明細書では、偏心揺動型減速装置１の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

【0011】

実施形態１の偏心揺動型減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内歯歯車１８、並びに、内ピン２０ｂを有するキャリア体２０を備える。さらに、偏心揺動型減速装置１は、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４、第３カバー部材２６及び軸受け３１、３２、３４、３５、３７、３８を備える。

【0012】

偏心体軸１２は、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部１２ａと、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有し、これらが一体的に形成された部材である。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、偏心体軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。なお、軸部１２ａに、別体に形成された第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが連結される構成としてもよい。

【0013】

第１外歯歯車１４は第１偏心体１２ｂに軸受け３１を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで揺動する。第２外歯歯車１６は第２偏心体１２ｃに軸受け３２を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで、第１外歯歯車１４と異なる位相で揺動する。第１外歯歯車１４には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１４ｈが互いに周方向に離間して設けられている（図１及び図３を参照）。同様に、第２外歯歯車１６には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１６ｈが互いに周方向に離間して設けられている。各内ピン２０ｂは、第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈとに通される。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間にはサシワ２８が配置されて間隔が設けられている。

【0014】

内歯歯車１８は、環状体の径方向内側に内歯ｓが設けられた歯車であり、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を内接噛合する。内歯歯車１８は、環状体に軸方向に貫通する複数の連結部材孔ｈが設けられている。複数の連結部材孔ｈは、互いに周方向に離れて（例えば等間隔に離れて）設けられている（図２を参照）。連結部材孔ｈは、例えばボルトが通されるボルト孔である。

【0015】

キャリア体２０は、複数の内ピン２０ｂと、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部２０ａとが一体的に形成された部材である。キャリア体２０は、内ピン２０ｂを介して第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の回転運動を導く。なお、キャリア体２０は、内ピン２０ｂと別体に形成され、キャリア体２０に対して内ピン２０ｂが回転可能に連結される構成としてもよい。

【0016】

第１カバー部材２２は、内歯歯車１８、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及び内ピン２０ｂの軸方向の一方（負荷側）を覆い、第２カバー部材２４はこれらの軸方向の他方（入力側）を覆う。第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４は、内歯歯車１８に複数の連結部材（ボルト等）Ｂを介して連結される。

【0017】

第１カバー部材２２は、一部が軸受け３４、３５を介してキャリア体２０の軸部２０ａに回転自在に組み付けられている。軸方向の一方（負荷側）において、第１カバー部材２２とキャリア体２０の軸部２０ａとの間には、軸受け３４、３５の一部を覆う第３カバー部材２６が設けられている。第３カバー部材２６はネジｎａを介して第１カバー部材２２に固定されている。

【0018】

第２カバー部材２４は、一部が軸受け３７、３８を介して偏心体軸１２の軸部１２ａに回転自在に組み付けられている。軸受け３８は、第２カバー部材２４のネジ孔に螺着されたプレッシャスクリューｎｂから圧力が加えられて固定されている。

【0019】

上記構成のうち、内歯歯車１８は、樹脂から構成されている。この樹脂材料としては、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）又はＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などの高い強度を有する材料を適用できる。しかし、これに限られず、内歯歯車１８の樹脂材料としては、単一素材である樹脂、紙ベーク材又は布ベーク材など、様々な樹脂材料を適用してもよい。

【0020】

第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを含む偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、サシワ２８、内ピン２０ｂを含むキャリア体２０、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４並びに第３カバー部材２６は、樹脂から構成される。これらの樹脂材料としては、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ、紙ベーク材、布ベーク材、単一素材である樹脂など、様々な材料を適用してもよい。また、これらの構成要素は、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、金属から構成してもよい。また、これらの構成要素は鉄より比重の低い金属から構成してもよい。

【0021】

ネジｎａ、プレッシャスクリューｎｂ、連結部材Ｂ、及び軸受け３１、３２、３４、３５、３７、３８は、金属から構成されるが、これらもＦＲＰ及びＣＦＲＰ等の樹脂から構成してもよい。

【0022】

＜動作説明＞
上記のような構成により、偏心体軸１２が回転すると第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が１８０度の位相差で揺動される。２つの外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）があることで、伝達容量の増大及び強度の維持が図られ、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が互いに１８０度の位相差で揺動することで、偏心揺動型減速装置１の回転バランスを保つことができる。

【0023】

第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８は第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４と連結されている。このため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、偏心体軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。ここで、内歯歯車１８の歯数とは、後述する第２領域Ｗ２で間引かれた内歯も加えた歯数を意味する。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転成分は、内ピン２０ｂを介してキャリア体２０に伝達される。これらの結果、偏心体軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の共通の歯数）の減速比で減速されて、キャリア体２０の回転として取り出すことができる。

【0024】

＜内歯歯車の詳細＞
内歯歯車１８の内周部には、図２に示すように、複数の第１領域Ｗ１と複数の第２領域Ｗ２とが設けられている。

【0025】

各第１領域Ｗ１は、径方向の外側に連結部材Ｂの配置箇所（連結部材孔ｈ）が含まれる領域であり、各第１領域Ｗ１には所定の歯丈の内歯ｓが設けられている。ここで、所定の歯丈とは第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と噛み合う歯丈を意味する。各第１領域Ｗ１は、内歯歯車１８の中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ直線と交差する。

【0026】

各第２領域Ｗ２は、隣り合う２つの第１領域Ｗ１の間に位置する領域であり、各第２領域Ｗ２には内歯ｓが設けられない。なお、本実施形態では、全ての第１領域Ｗ１に内歯ｓが設けられているが、連結部材孔ｈが多く形成される場合には、内歯ｓが設けられない第１領域Ｗ１が有ってもよい。また、第２領域Ｗ２には、第１領域Ｗ１の内歯ｓよりも小さい歯丈の内歯が設けられていてもよい。小さい歯丈の内歯とは、第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６と噛合うことがなく、これらから接触荷重を受けない内歯を意味する。もしくは、小さい歯丈の内歯とは、第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６と噛合ったとしても、第１領域Ｗ１の内歯ｓよりも接触荷重の小さい内歯を意味する。

【0027】

第１領域Ｗ１の内歯ｓは、仮に内歯ｓを同一ピッチ同一モジュール（大きさ）で内歯歯車１８の内周全域に形成したときに、内歯歯車１８の内周部に余りなく複数の内歯を配置できるモジュール及びピッチで形成されている。つまり、内歯歯車１８のピッチ円の長さは内歯ｓのピッチ（大きさ）の整数倍となるように構成されている。

【0028】

複数の第１領域Ｗ１は、第１領域Ｗ１の内歯ｓが噛合い範囲に少なくとも１つ設けられるように、配置されている。具体的には、複数の第１領域Ｗ１は、略等間隔に６個設けられ、噛合い範囲は略６０°である。ここで、噛合い範囲とは、仮に内歯ｓを同一ピッチ同一モジュールで内歯歯車１８の内周全域に形成した場合に、第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６の外歯と噛合っている内歯ｓがある範囲を意味し、内歯歯車１８の中心角で表わされる。複数の第１領域Ｗ１の数は６つ以上であってもよい。

【0029】

更に具体的には、実施形態１の内歯歯車１８は、（内歯歯車１８のピッチ円の円周）÷（内歯ｓのピッチ）が、第１領域Ｗ１の数の倍数ではない。すなわち、第１領域Ｗ１の内歯ｓは、仮に内歯ｓと同一ピッチ同一モジュールで内歯歯車１８の内周全域に設けた場合の仮想的な歯数「４６」が、第１領域Ｗ１の数「６」の倍数ではない。

【0030】

このように倍数でない場合、複数の第１領域Ｗ１を等間隔に設けると、各第１領域Ｗ１に設けられる内歯ｓの配置は、複数の第１領域Ｗ１の間で非対称となる。そして、境界線Ｌ１に内歯ｓの歯先が近い第１領域Ｗ１と、境界線Ｌ１に内歯ｓの歯底が近い第１領域Ｗ１とが生じる。ここで、境界線Ｌ１とは、内歯歯車１８の中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ線分を意味する。このため、第１実施形態では、境界線Ｌ１に内歯ｓの歯底よりも内歯ｓの歯先が近い第１領域Ｗ１には、奇数（例えば３個）の内歯ｓが設けられている。また、境界線Ｌ１に内歯ｓの歯先よりも内歯ｓの歯底が近い第１領域Ｗ１には、偶数（例えば２個）の内歯ｓが設けられている。

【0031】

このように内歯ｓの数を設定することにより、偏心揺動型減速装置１が正回転したときと逆回転したときとで、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６との間で、対称的な噛合状態が得られる。これにより、回転方向に依存しない動作特性が実現される。

【0032】

＜比較例＞
図４は、比較例の偏心揺動型減速装置の噛合構造を示す図である。比較例の偏心揺動型減速装置においては、本実施形態と同様に、内歯歯車２１８は樹脂から構成され、連結部材孔ｈ２００を介して図示略のカバー部材にホルト等の連結部材を用いて連結されている。また、内歯歯車２１８には、内周部の全周に渡って内歯が設けられている。

【0033】

比較例の偏心揺動型減速装置では、偏心体軸２１２が回転して外歯歯車２１４が揺動すると、外歯歯車２１４と内歯歯車２１８とは所定の噛合い範囲Ｇ１で噛合い、かつ、この噛合い範囲Ｇ１が周方向に移動する。内歯歯車２１８は、金属に比べて剛性の低い樹脂製である一方、６箇所の連結部材孔ｈ２００でカバー部材に連結されている。このため、連結部材孔ｈ２００が設けられている領域Ｗ３は、連結部材により固定されるため、径方向の荷重に対して比較的に高い剛性が得られる。したがって、噛合い範囲Ｇ１の中央が領域Ｗ３にあるとき、内歯歯車２１８は余り変形しない。一方、連結部材孔ｈ２００が無い領域Ｗ４では、連結部材による押さえがないため、径方向の荷重に対して高い剛性が得られない。したがって、噛合い範囲Ｇ１の中央が領域Ｗ４にあるとき、内歯歯車２１８に全体的な歪みが生じる場合がある。このため、外歯歯車２１４が領域Ｗ４の内歯に接触荷重を加えたときに、内歯歯車２１８の歪みによりラチェッティングの可能性が生じた。

【0034】

一方、図３に示した実施形態１の内歯歯車１８では、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、径方向に連結部材孔ｈが設けられている第１領域Ｗ１でしか内歯ｓと噛み合わない。このため、連結部材孔ｈが径方向に無い第２領域Ｗ２では、第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６から内歯歯車１８に接触荷重が発生せず、この領域に噛合い範囲が移動してきたときでも、内歯歯車１８に歪みが生じにくい。また、第１領域Ｗ１に噛合い範囲があるときには、連結部材Ｂの固定により内歯歯車１８に高い剛性が得られるため、第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６から内歯歯車１８に加えられる接触荷重により、内歯歯車１８が大きく歪むことがない。これらによって、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６とのラチェッティングの発生が抑制される。

【0035】

以上のように、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、内歯歯車１８が樹脂から構成されているので、装置の顕著な軽量化を図ることができる。さらに、内歯歯車１８の内周部のうち、複数の第１領域Ｗ１に内歯ｓが設けられ、複数の第２領域Ｗ２には内歯ｓが設けられていない。したがって、比較例で説明したように、内歯歯車１８が樹脂から構成されていても、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６とのラチェッティングの発生を抑制できる。

【0036】

なお、第２領域Ｗ２には、第１外歯歯車１４及び２外歯歯車１６と噛合わない、歯丈の低い内歯（ダミーの内歯）が設けられていても、同様の作用効果が奏される。

【0037】

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１よれば、何れかの第１領域Ｗ１に設けられている内歯ｓの数と、他の第１領域Ｗ１に設けられている内歯ｓの数とが異なる。仮に、全ての第１領域Ｗ１の内歯ｓの数を同数にしたとする。すると、前述したように、仮想的な歯数「４６」が連結部材Ｂの数「６」の倍数でない場合、各連結部材Ｂとこれに対応する第１領域Ｗ１の内歯ｓとの配置関係に、回転方向に依存する非対称性が生じてしまう。例えば、１つの第１領域Ｗ１において、対応する連結部材Ｂの中心位置よりも時計方向に多くの内歯ｓが設けられ、反時計方向の内歯ｓが少なくなるというような非対称性が生じてしまう。この場合、偏心体軸１２が正回転するときと逆回転するときとで噛合い特性に差が生じてしまう。しかし、実施形態１では、内歯ｓの数を全ての第１領域Ｗ１で共通としないことで、このような回転方向に依存する非対称性を低減することができる。

【0038】

具体的には、実施形態１では、対応する連結部材Ｂの中心線と内歯歯車１８の中心軸線とを結んだ境界線Ｌ１に歯底が近い内歯ｓを有する第１領域Ｗ１には偶数の内歯ｓが設けられている。一方、境界線Ｌ１に歯先が近い内歯ｓを有する第１領域Ｗ１には奇数の内歯ｓが設けられている。このような歯数の設定により、正回転と逆回転とで対称的な噛合い特性が実現される。

【0039】

なお、複数の連結部材Ｂが等間隔に設けられていない場合には、仮想的な歯数「４６」が連結部材Ｂの数「６」の倍数でない場合に限られず、各第１領域Ｗ１に設けられる内歯ｓの数を同一とすると、回転方向に依存する噛合い特性の非対称性が生じる場合がある。このような場合にも、或る第１領域Ｗ１の内歯ｓの数を適宜変更することで、回転方向に依存する噛合い特性の非対称性を低減することができる。

【0040】

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４との噛合い範囲に対して、第１領域Ｗ１の内歯ｓが少なくとも１つ設けられている。同様に、内歯歯車１８と第２外歯歯車１６との噛合い範囲に対して、第１領域Ｗ１の内歯ｓが少なくとも１つ設けられている。これにより、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との正常な噛み合いを常に維持することができる。また、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、６つ以上の第１領域Ｗ１が設けられているので、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の噛み合いを安定的に維持することができる。

【0041】

（実施形態２）
図５は、本発明に係る実施形態２の偏心揺動型減速装置の内歯歯車を示す図である。

【0042】

実施形態２の偏心揺動型減速装置は、主に内歯歯車１８Ａの内歯ｓの数及び大きさが実施形態１と異なり、他の構成要素は実施形態１と同様である。以下、異なる構成要素のみを詳細に説明する。

【0043】

実施形態２の内歯歯車１８Ａは、実施形態１と同様に、樹脂から構成され、内周部に、複数の第１領域Ｗ１Ａと複数の第２領域Ｗ２Ａとが設けられている。各第１領域Ｗ１Ａは、径方向の外側に連結部材Ｂの配置箇所が含まれる領域であり、各第１領域Ｗ１Ａには第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６と噛み合う歯丈の内歯ｓが設けられている。また、各第２領域Ｗ２Ａは、隣り合う２つの第１領域Ｗ１Ａの間に位置する領域であり、第２領域Ｗ２Ａには内歯ｓが設けられていない。第２領域Ｗ２Ａには、歯丈の低いダミーの内歯が設けられていてもよい。

【0044】

第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓは、仮に内歯ｓを同一ピッチ同一モジュール（大きさ）で内歯歯車１８Ａの内周全域に形成したときに、内周部に余りなく複数の内歯を配置できるモジュール及びピッチで形成されている。つまり、内歯歯車１８Ａのピッチ円の長さは内歯ｓのピッチの整数倍となるように設定されている。

【0045】

複数の第１領域Ｗ１Ａは、第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓが噛合い範囲に少なくとも１つ設けられるように、配置されている。具体的には、複数の第１領域Ｗ１Ａは、略等間隔に６個設けられ、噛合い範囲は略６０°である。ここで、噛合い範囲とは、仮に内歯ｓを同一ピッチ同一モジュールで内歯歯車１８Ａの内周全域に形成した場合に、内歯歯車１８Ａと第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６と噛合っている内歯ｓがある範囲を意味し、内歯歯車１８Ａの中心角で表わされる。複数の第１領域Ｗ１Ａの数は６つ以上であってもよい。

【0046】

実施形態２の内歯歯車１８Ａは、（内歯歯車１８Ａのピッチ円の円周）÷（内歯ｓのピッチ）＝４８であり、第１領域Ｗ１の数「６」（連結部材Ｂの数「６」）の倍数である。すなわち、仮に内歯ｓを同一ピッチ同一モジュールで内歯歯車１８Ａの内周全域に設けた場合の仮想的な歯数が「４８」であり、第１領域Ｗ１Ａの数「６」の倍数である。

【0047】

このように倍数となる場合、複数の第１領域Ｗ１Ａを等間隔に設けると、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓの配置は、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で対称的となる。このため、実施形態２では、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓの数を同一（例えば２個）としている。さらに、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる複数の内歯ｓは、境界線Ｌ１を中心に対称的に配置されている。すなわち、図５に示すように、各第１領域Ｗ１Ａに偶数（例えば２個又は４個等）の内歯ｓが設けられる場合には、境界線Ｌ１に歯底が位置するように、複数の内歯ｓが設けられる。他方、各第１領域Ｗ１Ａに奇数（例えば１個、３個又は５個等）の内歯ｓを設ける場合には、境界線Ｌ１に歯先が位置するように、複数の内歯ｓを設ければよい。境界線Ｌ１とは、内歯歯車１８Ａの中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ線分を意味する。

【0048】

以上のように、実施形態２の偏心揺動型歯車装置によれば、（内歯歯車１８Ａのピッチ円の円周）÷（内歯ｓのピッチ）が、第１領域Ｗ１Ａの数（連結部材Ｂの数）の倍数になっている。このため、複数の第１領域Ｗ１Ａが等間隔に設けられる場合に、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓの配置を、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で対称的にすることができる。したがって、１つの連結部材孔ｈとこれに対応する第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓとの配置関係を、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で等しくできる。これにより、内歯歯車１８Ａと第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合い特性を均一にすることができる。また、各第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓを境界線Ｌ１を中心に対称的に設けることで、正回転の運動と逆回転の運動とで内歯歯車１８Ａと第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合い特性を対称的にすることができる。

【0049】

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、内歯歯車１８、１８Ａの全ての連結部材孔ｈに対応する第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａに内歯が設けられているが、一部の第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａに内歯が設けられていなくてもよい。また、上記実施形態では、複数の連結部材孔ｈ及び複数の第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａが周方向に等間隔に設けられている構成を示したが、これらは等間隔でなくてもよい。また、連結部材Ｂはボルトに限られず、ネジ、連結ピンなど、適宜変更可能である。

【0050】

また、上記実施形態では、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車として第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を示したが、外歯歯車は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0051】

１ 偏心揺動型減速装置
１２ 偏心体軸
１２ｂ 第１偏心体
１２ｃ 第２偏心体
１４ 第１外歯歯車
１６ 第２外歯歯車
１８、１８Ａ 内歯歯車
２０ｂ 内ピン
２０ キャリア体
２２ 第１カバー部材
２４ 第２カバー部材
ｈ 連結部材孔
Ｂ 連結部材
ｓ 内歯
Ｗ１、Ｗ１Ａ 第１領域
Ｗ２、Ｗ２Ａ 第２領域
Ｏ１ 回転軸
Ｌ１ 境界線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】