特許 6972295 車両制御システム、および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972295

(24)【登録日】2021年11月5日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】車両制御システム、および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20211111BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20211111BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20211111BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20211111BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211111BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20211111BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G08G1/00 Z

   G01C21/26 C

   G01C21/34

   B60W50/08

   B60W60/00

   G06Q50/10

   G06Q50/30

【請求項の数】7

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2020-502010(P2020-502010)

(86)(22)【出願日】2018年10月5日

(86)【国際出願番号】JP2018037404

(87)【国際公開番号】WO2019163186

(87)【国際公開日】20190829

【審査請求日】2020年5月27日

(31)【優先権主張番号】特願2018-29732(P2018-29732)

(32)【優先日】2018年2月22日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 峰史

(72)【発明者】

【氏名】安田 直人

(72)【発明者】

【氏名】押谷 祐季

(72)【発明者】

【氏名】岩本 進

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０９１５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０３７６０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０４８５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１４２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１９１２３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０７２１６５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 １／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ 〜 ２１／３６

Ｂ６０Ｗ ５０／００ 〜 ６０／００

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

Ｇ０６Ｑ ５０／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスを管理するサービス管理部と、
前記サービス管理部により管理される前記所定のサービスに応じて、前記不使用期間における前記自動運転車両の行動計画を生成する制御部と、を備え、
前記サービス管理部は、
前記所定のサービスの提供において前記自動運転車両が指定時刻までに指定場所まで戻れないことが予測されている場合、前記ユーザの端末装置に対して、前記サービスの提供を継続するか否かを確認するための継続確認通知を送信し、
前記制御部は、前記サービスを継続しないことを指示する情報を前記端末装置から受信した場合、前記サービスを終了し、
前記制御部は、前記サービスを継続することを指示する情報を前記端末装置から受信した場合、前記指定時刻から予測到着時刻までの時間長に応じた前記ユーザの予定候補を決定し、前記予定候補を前記端末装置に送信する、
車両制御システム。

【請求項2】

前記サービス管理部は、
前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供可能な一以上のサービスの候補を前記ユーザに通知し、前記ユーザにより選択されたサービスが前記所定のサービスとして提供されるように処理を行う、
請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記サービス管理部は、
前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供可能な一以上のサービスの候補と共に、前記サービスの候補に含まれる各サービスの内容、前記サービスの候補に含まれる各サービスの所要時間、前記サービスの候補に含まれる各サービスの変更のし易さを示す変更許容性のうち少なくとも一つを含むサービスの属性を前記ユーザに通知する、
請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記サービス管理部は、
前記所定のサービスに提供中において、提供中の前記所定のサービスの設定が変更された場合、あるいは提供中の前記所定のサービスの設定が変更されることが予測される場合のうち少なくともいずれか一方において、提供中の前記所定のサービスの内容を変更する、
請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記サービス管理部は、
前記所定のサービスの提供中において前記ユーザの端末装置から受信した情報に基づいて、提供中の前記所定のサービスに関する設定を変更する、
請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記サービス管理部は、
前記使用スケジュールに含まれる時刻情報であって、前記ユーザの降車後に前記ユーザと合流する合流時刻に基づいて、前記所定のサービスを決定する、
請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項7】

一以上のコンピュータが、
ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスを管理し、
前記所定のサービスに応じて、前記不使用期間における前記自動運転車両の行動計画を生成し、
前記所定のサービスの提供において前記自動運転車両が指定時刻までに指定場所まで戻れないことが予測されている場合、前記ユーザの端末装置に対して、前記サービスの提供を継続するか否かを確認するための継続確認通知を送信し、
前記サービスを継続しないことを指示する情報を前記端末装置から受信した場合、前記サービスを終了し、
前記サービスを継続することを指示する情報を前記端末装置から受信した場合、前記指定時刻から予測到着時刻までの時間長に応じた前記ユーザの予定候補を決定し、前記予定候補を前記端末装置に送信する、
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の態様は、車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法に関する。
本願は、２０１８年２月２２日に、日本に出願された特願２０１８−２９７３２号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。例えば、ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、ユーザが次に自動運転車両を使用する場所を特定し、特定した場所を自動運転車両の目的地として設定するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２−０４８５６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のシステムでは、目的地に到着した後でユーザが自動運転車両を使用しない場合、自動運転車両を駐車場に駐車してユーザの次の使用に備えておく必要があるため、自動運転車両の十分な利用が図られない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザが自動運転車両を使用しない期間における自動運転車両の利用を促進することができる車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法は、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様は、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスを管理するサービス管理部と、前記サービス管理部により管理される前記所定のサービスに応じて、前記不使用期間における前記自動運転車両の行動計画を生成する制御部と、を備える車両制御システムである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記サービス管理部は、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供可能な一以上のサービスの候補を前記ユーザに通知し、前記ユーザにより選択されたサービスが前記所定のサービスとして提供されるように処理を行う。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記サービス管理部は、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供可能な一以上のサービスの候補と共に、前記サービスの候補に含まれる各サービスの内容、前記サービスの候補に含まれる各サービスの所要時間、前記サービスの候補に含まれる各サービスの変更のし易さを示す変更許容性のうち少なくとも一つを含むサービスの属性を前記ユーザに通知する。

【0009】

（４）：上記（１）の態様において、前記サービス管理部は、前記所定のサービスに提供中において、提供中の前記所定のサービスの設定が変更された場合、あるいは提供中の前記所定のサービスの設定が変更されることが予測される場合のうち少なくともいずれか一方において、提供中の前記所定のサービスの内容を変更する。

【0010】

（５）：上記（１）の態様において、前記サービス管理部は、前記所定のサービスの提供中において前記ユーザの端末装置から受信した情報に基づいて、提供中の前記所定のサービスに関する設定を変更する。

【0011】

（６）：上記（１）の態様において、前記サービス管理部は、前記所定のサービスの提供において前記自動運転車両が指定時刻までに指定場所まで戻れないことが予測されている場合、前記ユーザの端末装置に対して、前記サービスの提供を継続するか否かを確認するための継続確認通知を送信する。

【0012】

（７）：上記（１）の態様において、前記サービス管理部は、前記使用スケジュールに含まれる時刻情報であって、前記ユーザの降車後に前記ユーザと合流する合流時刻に基づいて、前記所定のサービスを決定する。

【0013】

（８）：本発明の一態様は、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスに関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記不使用期間における前記自動運転車両の行動計画を生成する制御部と、を備える車両制御装置である。

【0014】

（９）：本発明の一態様は、一以上のコンピュータが、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスを管理し、前記所定のサービスに応じて、前記不使用期間における前記自動運転車両の行動計画を生成する、車両制御方法である。

【発明の効果】

【0015】

（１）〜（９）によれば、ユーザが自動運転車両を使用しない期間における自動運転車両の利用を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。

【図2】サービス管理装置５００の構成図である。

【図3】スケジュール情報５３１の内容の一例を示す図である。

【図4】サービス条件情報５３２の内容の一例を示す図である。

【図5】位置情報５３３の内容の一例を示す図である。

【図6】車両ステータス情報５３４の内容の一例を示す図である。

【図7】利用履歴情報５３５の内容の一例を示す図である。

【図8】実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。

【図9】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。

【図10】実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図11】サービス決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図12】事前確認処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】終了指示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図14】サービス調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図15】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御装置、および車両制御方法の実施形態について説明する。

【0018】

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、サービス管理装置５００と、清掃管理サーバ７００と、配車管理サーバ９００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。

【0019】

サービス管理装置５００は、オーナーＸが自動運転車両を使用しない状態で提供されるサービス（以下、セカンドサービスと記す）を管理する。セカンドサービスにおいて、自動運転車両は、セカンドサービスに応じた場所へ移動したり、セカンドサービスに応じた経路を走行したりする。セカンドサービスには、例えば、清掃サービス、カーシェアサービス、タクシーサービス、充電サービス、配達サービス、宅配ボックスサービス等が含まれる。例えば清掃サービスは、オーナーＸの自動運転車両を清掃施設まで走行させ、清掃施設において清掃作業等（車体の清掃、車両内部の清掃、座席シートの配置の変更、点検、その他メンテナンスなど）が終わった後、指定の場所まで自動運転車両を走行させるサービスである。例えばカーシェアサービスは、オーナーＸの自動運転車両をオーナーＸ以外のユーザが利用する車両（以下、シェアカーと記す）として活用するサービスである。例えばタクシーサービスは、オーナーＸの自動運転車両をタクシーとして活用するサービスである。例えば充電サービスは、電気自動車のバッテリーを充電するための充電施設やガソリンスタンドまでオーナーＸの自動運転車両を走行させ、充電施設やガソリンスタンドによる充電やガソリンの供給を受けた後、指定の場所まで自動運転車両を走行させるサービスである。配達サービスは、宅配業者と連携して、配達物を自動運転車両に載せて配送先まで搬送するサービスである。宅配ボックスサービスは、自動運転車両を宅配ボックスとして活用するサービスであって、例えば、所定時間以内に受け取りに来られるユーザへの配達物を自動運転車両が宅配業者の集荷センターまで取りに行き、そのまま、自動運転車両に保管し、配達物の配送先であるユーザが自動運転車両に取りに来たら受け渡すサービスである。

【0020】

サービス管理装置５００は、清掃サービスを提供するための処理を行う場合、清掃管理サーバ７００と通信して所定の情報を取得する。また、サービス管理装置５００は、カーシェアサービスやタクシーサービスを提供するための処理を行う場合、配車管理サーバ９００と通信して所定の情報を取得する。サービス管理装置５００は、その他外部サーバと通信して、セカンドサービスを提供するために必要な情報（例えば、充電施設の利用状況やガソリンスタンドの設備等に関する情報）を取得してもよい。

【0021】

清掃管理サーバ７００は、例えば清掃会社などの事業者が運営するサーバであって、客からの清掃依頼に関する情報などを受け付け、車両の清掃に関する各種サービスを提供する。清掃管理サーバ７００は、サービス管理装置５００により清掃施設の紹介を指示された場合、複数の清掃施設の中から、清掃依頼に応じた清掃施設を選択し、選択した清掃施設に関する情報をサービス管理装置５００に送信する。各清掃施設で提供できるサービスは、各施設の設備や人員に応じて異なっている場合が多い。

【0022】

配車管理サーバ９００は、例えばタクシー会社やカーシェア会社などの事業者が運営するサーバであって、客からの配車依頼に関する情報などを受け付け、配車に関する各種サービスを提供する。配車管理サーバ９００は、客からの配車依頼に応じた自動運転車両の配車を、サービス管理装置５００に対して指示する。例えば、配車管理サーバ９００は、客からの配車依頼に関する情報（例えば、呼び出し場所、待ち合わせ時刻、予約人数、行き先など）を、サービス管理装置５００に送信して、配車を指示する。呼び出し場所とは、シェアカーやタクシーが客を迎えに行く場所である。また、配車管理サーバ９００は、流しタクシーで走行した場合に客を拾えそうなエリアや、シェアカーやタクシーが不足しているエリアを示す情報を、サービス管理装置５００に送信してもよい。

【0023】

車両制御装置５と、端末装置３００と、サービス管理装置５００と、清掃管理サーバ７００と、配車管理サーバ９００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。

【0024】

ここで、実施形態に係る車両制御システム１の利用シーンの一例について説明する。例えば、オーナーＸが自動運転車両に乗車して自宅を出発し、目的地であるショッピングモールに午前中に到着したとする。オーナーＸは、夕方までショッピングモールに滞在する予定である。このようなシーンにおいて、オーナーＸは、ショッピングモールに到着してから帰るまでの期間において、セカンドサービスの提供を受けることができる。オーナーＸは、例えば端末装置３００あるいは車両制御装置５のインターフェースを用いて、オーナーＸのスケジュール情報として利用時間と指定場所となる戻り地点を設定する。例えば、利用時間は午前１０時から午後５時で、戻り地点はショッピングモールである。車両制御装置５およびサービス管理装置５００は、午後５時までにショッピングモールに戻って来られるように、自動運転車両を走行させる。なお、セカンドサービスの利用シーンはこれに限られず、例えば、平日の日中や、土日の夜間など、オーナーＸにより自動運転車両が使用されない期間において、タクシーとして利用することも可能である。この場合、戻り地点は、オーナーＸの自宅等である。

【0025】

［サービス管理装置５００］
先に、サービス管理装置５００について説明する。図２は、サービス管理装置５００の構成図である。サービス管理装置５００は、通信部５１０と、サービス管理部５２０と、記憶部５３０とを備える。通信部５１０は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。記憶部５３０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。記憶部５３０には、例えば、スケジュール情報５３１、サービス条件情報５３２、位置情報５３３、車両ステータス情報５３４、利用履歴情報５３５などの情報が格納される。記憶部５３０は、サービス管理装置５００がネットワークを介してアクセス可能なＮＡＳ（Network Attached Storage）などの外部記憶装置であってもよい。サービス管理部５２０は、記憶部５３０に記憶されている情報を用いて、以下に説明する各種処理を実行する。

【0026】

スケジュール情報５３１は、自動運転車両の使用スケジュールに関する情報である。図３は、スケジュール情報５３１の内容の一例を示す図である。図３に示す通り、スケジュール情報５３１は、日付に、時間帯と、オーナー予定と、サービス予定と、戻り地点とを対応付けた情報である。図３に示すようなテーブルは、オーナーごとに用意される。日付と時間帯は、自動運転車両の利用予定が設定されている日時である。オーナー予定は、オーナーＸの個人スケジュールであって、オーナーＸにより登録される。オーナー予定には、オーナーＸによる自動運転車両の利用予定を示す情報が含まれ、例えば、行き先や使用目的等が含まれる。サービス予定には、セカンドサービスの利用予定を示す情報が含まれ、例えば、セカンドサービスの種類を示す情報が含まれる。なお、サービス予定には、何等かのセカンドサービスの予定が設定されていることを示す「○」や、セカンドサービスの予定が設定されていないことを示す「−」が記述されてもよい。使用スケジュールは、オーナーＸにより設定されてもよく、オーナーＸにより設定された使用スケジュールやサービス条件情報５３２等に基づいて、サービス管理装置５００により設定されてもよい。戻り地点は、セカンドサービスを終了した後に自動運転車両が戻ってくる地点であり、例えば、オーナーＸが自動運転車両と合流する地点として希望する地点である。

【0027】

サービス条件情報５３２は、オーナーＸにより設定されるサービス条件を示す情報である。図４は、サービス条件情報５３２の内容の一例を示す図である。図４に示す通り、サービス条件情報５３２は、サービスの種類に、変更許容性、サービスの程度、サービスの頻度、最小所要時間、優先順位、エリア制限、時間帯制限、利用者制限などを対応付けた情報である。サービス条件情報５３２は、セカンドサービスの提供を受ける場合にオーナーＸが希望する条件を示す情報である。サービスの種類は、セカンドサービスの種類を示す情報であって、例えばセカンドサービスの名称である。変更許容性は、セカンドサービスの変更を許容する程度を示す情報であり、許容の有無に加え、どの程度許容するのかを定義してもよい。サービスの程度は、例えば、しっかり、簡易等を含み、サービスの程度が段階的に設定されているセカンドサービスにおいてはその程度である。サービスの頻度は、オーナーＸが希望する各セカンドサービスの利用頻度である。最小所要時間は、オーナーＸが希望する各セカンドサービスの時間長の下限値である。例えば、３０分でも時間があればタクシーとして走行させたいオーナーと、少なくとも２時間程度でなければタクシーとして走行させたくないオーナーとを区別することができる。優先順位は、サービス管理装置５００により提供するセカンドサービスを決定するときに優先される順位である。エリア制限は、セカンドサービスの提供中に自動運転車両が走行可能なエリアを示す。時間帯制限は、セカンドサービスの提供中に自動運転車両が走行可能な時間帯を示す。利用者制限は、自動運転車両に乗車させる客の制限を示す。

【0028】

位置情報５３３は、自動運転車両の位置を示す情報である。図５は、位置情報５３３の内容の一例を示す図である。図５に示す通り、位置情報５３３は、日時に、車両位置情報と、オーナー位置情報とを対応付けた情報である。車両位置情報は、ナビゲーション装置５０により取得された自動運転車両の位置を示す情報である。オーナー位置情報は、オーナーＸの所持する端末装置３００のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等により取得された端末装置３００の位置を示す情報である。

【0029】

車両ステータス情報５３４は、各自動運転車両の状態を示す情報である。図６は、車両ステータス情報５３４の内容の一例を示す図である。図６に示す通り、車両ステータス情報５３４は、車両ＩＤに、サービス提供の有無、サービスの種類、サービスの進行状況、走行態様、戻り地点、走行態様などを対応付けた情報である。車両ＩＤは、各自動運転車両を識別する識別情報である。サービス提供の有無は、サービスの提供中であるか否かを示す情報である。サービスの進行状況は、提供中であるサービスの進行レベルや提供中であるサービスの内容等を示す情報である。走行態様は、自動運転車両の走行態様であって、例えば、流しタクシー、呼び出しタクシー、自家用車等が含まれる。走行態様の詳細については後述する。

【0030】

利用履歴情報５３５は、各オーナーＸが提供を受けたセカンドサービスの履歴情報である。図７は、利用履歴情報５３５の内容の一例を示す図である。図７に示す通り、利用履歴情報５３５は、サービス期間に、サービスの種類、第１行動計画、変更の回数などを対応付けた情報である。サービス期間と第１行動計画については、それぞれ後述する。変更の回数は、提供されたサービスの内容を変更した回数である。

【0031】

図２に戻って、サービス管理部５２０は、例えば、スケジュール管理部５２１と、オーナー情報管理部５２２、車両位置管理部５２３と、サービス決定部５２４と、サービス調整部５２５と、清掃管理部５２６と、配車管理部５２７と、充電管理部５２８とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、記憶部５３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

【0032】

スケジュール管理部５２１は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００から受信した情報に基づいて、スケジュール情報５３１を更新する。また、スケジュール管理部５２１は、スケジュール情報５３１とサービス条件情報５３２とを参照して、自動運転車両の使用スケジュールを作成し、スケジュール情報５３１に追加してもよい。例えば、スケジュール管理部５２１は、サービス条件情報５３２の時間帯制限に基づいて、設定されている時間帯（例えば、平日の午前０時から午前５時までの期間）にサービス予定を作成する。

【0033】

オーナー情報管理部５２２は、通信部５１０を用いて端末装置３００から受信した情報に基づいて、サービス条件情報５３２を更新する。

【0034】

車両位置管理部５２３は、通信部５１０を用いて車両制御装置５から受信した位置情報に基づいて、位置情報５３３を更新する。また、車両位置管理部５２３は、通信部５１０を用いて端末装置３００から受信した位置情報に基づいて、位置情報５３３を更新してもよい。

【0035】

サービス決定部５２４は、サービス管理装置５００によりセカンドサービスを提供可能な期間（以下、サービス期間）を決定する。例えば、サービス決定部５２４は、スケジュール情報５３１を参照し、自動運転車両の使用スケジュールにおいて、オーナーＸが自動運転車両を使用しない不使用期間（例えば、オーナーＸの予定が入っていない期間、オーナーＸによりセカンドサービスのための何等かの予定が設定されている期間）を、サービス期間として決定する。サービス期間には、例えば、オーナーＸが自動運転車両を使用しない夜間や平日の日中、あるいは、オーナーＸが外出中において自動運転車両を使用しない期間（例えば、ショッピングモールに到着してから帰るまでの期間）が含まれる。なお、サービス決定部５２４は、サービス条件情報５３２を参照して、オーナーＸが自動運転車両を使用しない期間のうちサービス条件に合致する期間を、サービス期間としてもよい。

【0036】

サービス決定部５２４は、スケジュール情報５３１に含まれる時刻情報に基づいて、サービス期間を決定してもよい。例えば、ショッピングモールに向かう車内の中で、オーナーＸが降車した後にオーナーＸと合流する合流時刻がオーナーＸにより設定された場合、スケジュール管理部５２１は、現在の時刻を開始時刻とし、設定された合流時刻を終了時刻とする予定を、スケジュール情報５３１を登録する。サービス決定部５２４は、スケジュール情報５３１を参照して、オーナーＸを降車した時刻から設定された合流時刻までを、サービス期間に決定する。

【0037】

サービス決定部５２４は、サービス期間の終了時刻を、自動運転車両の戻り時刻に決定する。

【0038】

サービス決定部５２４は、サービス期間において提供されるセカンドサービス（以下、提供サービスと記す）を決定する。例えば、サービス決定部５２４は、サービス期間の終了時刻までに指定された戻り地点に自動運転車両が戻ってくることができる一以上のセカンドサービス（以下、サービス候補と記す）の中のいずれかを、提供サービスに決定する。サービス決定部５２４は、各セカンドサービスに応じた利用制限がある場合、利用制限に基づいてサービス候補を決定する。例えば、清掃サービスでは提供される清掃施設の数や各清掃施設において清掃可能な車両の台数等の制限がある。このため、サービス決定部５２４は、清掃管理サーバ７００から清掃施設の利用状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、サービス候補を決定する。また、カーシェアサービスではシェアカーを停車あるいは駐車しておくスペースに制限がある場合がある。このため、サービス決定部５２４は、配車管理サーバ９００からシェアカーと停車あるいは駐車しておくスペースの利用状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、サービス候補を決定する。

【0039】

例えば、サービス決定部５２４は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００にサービス候補に関する情報を送信することにより、オーナーＸに対してサービス候補を通知する。サービス候補に関する情報は、サービス候補に含まれるセカンドサービスの属性を示す情報であって、例えば、サービス候補に含まれるセカンドサービスの内容、サービス候補に含まれるセカンドサービスの所要時間、サービス候補に含まれるセカンドサービスの変更のし易さを示す変更容易性などが含まれる。セカンドサービスの内容には、例えば、セカンドサービスの種類、利用する施設の地図上の位置、走行ルートのエリア、シェアカーやタクシーとして走行する際に設定される目的地などが含まれる。セカンドサービスの変更容易性は、例えば、セカンドサービスの提供中において開始当初の予定をサービスの提供側が変更する場合の柔軟性を示す情報である。例えば、サービス候補に含まれる清掃施設における利用状況が混雑していない場合では変更容易性は高く、混雑している場合では変更容易性は低い。オーナーＸは、これらのセカンドサービスの属性を参考にして、複数のサービス候補の中から希望するセカンドサービスを選択することができる。サービス決定部５２４は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００から受信した情報に基づいて、サービス候補の中からオーナーＸによって選択されたセカンドサービスを、提供サービスに決定する。

【0040】

また、サービス決定部５２４は、サービス条件情報５３２を参照して、サービス候補の中からサービス条件に最も合致するセカンドサービスを提供サービスに決定してもよい。サービス条件に最も合致するセカンドサービスには、例えば、「サービスの頻度」に定義されている頻度（オーナーＸが希望する利用頻度）に対して実際の利用頻度の割合が最も低いセカンドサービス、「最小所要時間」に定義されている時間の長さとサービス決定部５２４により決定されたサービス期間の長さの差が最も小さいセカンドサービス、「優先順位」に定義されている順位が最も上位のセカンドサービス、「時間帯制限」に定義されている時間帯に含まれるサービス期間が最も大きいセカンドサービス等が含まれる。また、サービス決定部５２４は、サービス条件と合致する度合を複数の条件に基づいて複合的に導出し、導出した度合に基づいて提供サービスを決定してもよい。

【0041】

また、サービス決定部５２４は、利用履歴情報５３５を参照して、サービス候補の中からオーナーＸの利用傾向に合致したセカンドサービスを提供サービスに決定してもよい。例えば、サービス決定部５２４は、各セカンドサービスの利用傾向の高い曜日および時間帯を導出し、導出した曜日および時間帯とサービス期間との合致する部分（時間長）が最も大きいセカンドサービスを提供サービスに決定する。

【0042】

サービス決定部５２４は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００に提供サービスに関する情報を送信し、提供サービスをサービス期間中に提供することの承諾をオーナーＸに求め、オーナーＸから承諾を得た場合に、提供サービスを提供するための処理を行うようにしてもよい。

【0043】

また、サービス決定部５２４は、スケジュール情報５３１において、サービス期間におけるセカンドサービスが事前にオーナーＸにより設定されている場合、このセカンドサービスを提供サービスに決定してもよい。

【0044】

また、サービス決定部５２４は、サービス期間の厳格性の設定が低い場合、利用時間がサービス期間をはみ出すセカンドサービスであっても、提供サービスに決定してもよい。なお、サービス期間の厳格性の設定は、サービス条件情報５３２の一部としてオーナーＸにより設定されている。

【0045】

サービス決定部５２４は、提供サービスの提供中において、現在時刻と自動運転車両の現在位置とに基づいて、サービス期間の終了時刻までに戻り地点に戻るために提供中のサービスの利用を終了させる時刻（以下、サービス利用終了時刻と記す）を導出する。例えば提供サービスが清掃サービスである場合、サービス利用終了時刻は、清掃施設を出発する時刻として最も遅い時刻である。提供サービスがカーシェアサービスやタクシーサービスである場合、サービス利用終了時刻は、シェアカーやタクシーとしての走行を終了する時刻である。例えば、サービス決定部５２４は、自動運転車両の現在位置や目的地（例えば、清掃施設の場所、シェアカーやタクシーの客により設定された目的地）から戻り地点まで走行した場合の時間に所定の余裕時間を加算した合計時間に基づいて、セカンドサービス期間の終了時刻からサービス利用終了時刻を逆算する。なお、サービス決定部５２４は、戻り地点までのルートにおける渋滞や、目的地までのルートにおける渋滞等に基づいて、セカンドサービス利用終了時刻を導出してもよい。そして、サービス決定部５２４は、導出したサービス利用終了時刻を車両制御装置５に送信する。

【0046】

サービス決定部５２４は、サービス期間における第１行動計画を決定する。第１行動計画には、目的地、走行態様、走行スケジュール、走行ルートなどが含まれる。また、第１行動計画には、自動運転車両を走行させるための情報と、待機のために自動運転車両を停車あるいは駐車させるための情報などが含まれる。なお、第１行動計画に含まれる各項目は、セカンドサービスの種類に応じて異なるものでもよい。目的地は、セカンドサービスの提供を受けるための目的地であって、例えば、清掃施設の地図上の位置、シェアカーが停車あるいは駐車するスペースの地図上の位置、充電ステーションの地図上の位置等である。走行態様は、個人車両として走行する態様や、タクシーとして走行する態様等が含まれる。タクシーとして走行する場合、走行している途中に手を挙げるなどの乗車意思を示した客を乗車させるタクシー（以下、流しタクシーと記す）として走行する態様や、客の指定した呼び出し地点に客を拾いにいくタクシー（以下、呼び出しタクシーと記す）として走行する態様等が含まれる。走行スケジュールと走行ルートは、主にタクシーサービスにおいて設定される項目である。走行スケジュールには、各走行態様の優先順位や時間が含まれる。走行ルートには、走行エリア（駅前中心、街中中心）、優先道路（大通りを優先すること）などが含まれる。なお、サービス決定部５２４は、セカンドサービスの提供中において（つまり、セカンドサービス期間中において）、記憶部５３０を参照し、第１行動計画を変更してもよい。

【0047】

サービス調整部５２５は、サービス決定部５２４により決定されたセカンドサービスの提供を調整する。例えば、サービス調整部５２５は、提供サービスの開始前において、提供予定の提供サービスを提供可能であるかどうかを確認したり、サービス期間内に収まるように提供サービスを提供可能かどうか確認したりする。確認結果が否定的である場合（サービス期間内に収まるようにサービスを提供可能でないなど）、サービス調整部５２５は、代替案の決定をサービス決定部５２４に指示する。サービス決定部５２４は、決定した代替案を提供サービスに設定する。

【0048】

また、サービス調整部５２５は、提供サービスの提供中において、道路の渋滞やサービスで利用した施設の混雑状況などに基づいて、自動運転車両が戻り地点に到着する予測時刻（以下、到着予測時刻）を導出する。

【0049】

また、サービス調整部５２５は、提供サービスの提供中において提供中のサービスについての設定が変更された場合、提供中のサービスの内容を変更する。提供中のサービスについての設定が変更されることには、例えば、サービス期間の終了時刻が変更（短縮、延長を含む）されること、サービスの程度を変更すること（清掃レベルを「簡易」から「しっかり」に変更する）などが含まれる。サービス期間の終了時刻の変更は、オーナーＸにより変更されてもよく、サービス調整部５２５により変更されてもよい。

【0050】

例えば、オーナーＸによって提供中のサービスの終了が指示された場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを終了（あるいは中断）し、直ちに自動運転車両を戻り地点に向けて走行させるよう車両制御装置５に指示する。なお、自動運転車両が戻り地点に戻るまでに時間がかかる場合、サービス調整部５２５は、代替車両を手配して代替車両が戻り地点で待つオーナーＸを迎えに来るようにしてもよい。また、自動運転車両がシェアカーやタクシーとして客を乗車中である場合、サービス調整部５２５は、自動運転車両に乗車中の客が乗り継ぐための他車両を手配し、自動運転車両が戻り地点に戻れるようにしてもよい。これらのサービス調整部５２５による処理については、後述する終了指示処理において詳細に説明する。

【0051】

また、サービス調整部５２５は、提供サービスの提供中において、提供中のサービスについての設定が変更されることが予測される場合、提供中のサービスの内容を変更する。例えば、サービス調整部５２５は、自動運転車両が戻り地点に到着する到着予測時刻を導出し、導出した到着予測時刻が設定されている戻り時刻を超過する場合、自動運転車両が遅れると予測する。この場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを終了（あるいは中断）し、直ちに自動運転車両を戻り地点に向けて走行させるよう車両制御装置５に指示する。また、サービス調整部５２５は、位置情報５３３を参照してオーナーＸの位置情報を取得し、オーナーＸが戻り地点に到着する予測時刻を導出し、導出した予測時刻がサービス期間の終了時刻を超過する場合、オーナーＸが遅れると予測する。この場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスの設定（戻り時刻や戻り地点）を変更し、提供中のサービスを延長してもよい。これらのサービス調整部５２５による処理については、後述するサービス調整処理において詳細に説明する。

【0052】

また、サービス調整部５２５は、道路の渋滞やサービスで利用した施設の混雑状況などに基づいて導出した自動運転車両の到着予測時刻に基づいて、提供中のサービスの設定（戻り時刻や戻り地点など）を変更し、端末装置３００に送信してもよい。サービス調整部５２５は、提供中のサービスの設定の変更を承認する指示を端末装置３００から受信した場合、変更後の内容でサービスの提供を継続する。これにより、提供中のサービスを予定通り完了させることができる。

【0053】

また、サービス調整部５２５は、自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている予定の重要度に基づいて、サービスを変更するかどうかを判定してもよい。例えば、重要度が高い予定がサービス期間の後に控えている場合、サービス調整部５２５は、サービス期間の終了時刻を超過する内容には変更しないようにする。

【0054】

また、サービス調整部５２５は、サービス条件情報５３２を参照し、条件の一つである変更許容性に基づいて、サービスを変更するかどうかを判定してもよい。例えば、サービス調整部５２５は、変更許容性が高い場合はサービスを変更すると判定し、変更許容性が低い場合はサービスを変更しないと判定する。

【0055】

清掃管理部５２６は、通信部５１０を用いて配車管理サーバ９００と通信し、オーナーＸの依頼に応じた清掃施設の検索の依頼指示を送信し、検索結果を受信する。清掃管理部５２６は、記憶部５３０のサービス条件情報５３２を参照し、検索結果の中からサービス条件に合致する清掃施設を決定する。

【0056】

配車管理部５２７は、記憶部５３０を参照し、配車管理サーバ９００（あるいは客）から受け付けた配車依頼に合致する自動運転車両を検索し、検索により得られた自動運転車両に対して呼び出し情報を送信する。配車依頼に合致する自動運転車両とは、記憶部５３０に事前に登録されている複数の自動運転車両のうち、例えば、配車条件を満たす車両である。配車条件には、例えば、予約人数が定員以下であり、待ち合わせ時刻までに呼び出し場所に到着することが可能であり、且つ、行き先までタクシーとして走行した後にサービス期間の終了時刻までに戻り地点に戻って来られることが含まれる。また、配車条件には、サービス条件を満たすことが含まれてもよい。サービス条件を満たすことには、例えば、タクシーを呼び出した客の属性がサービス条件の利用者制限を満たすこと、行き先がエリア制限の範囲内であること等が含まれる。

【0057】

呼び出し情報には、呼び出し場所、予約人数、行き先、客の属性情報（喫煙者、ペット同行者など）、客のメールアドレス、客に割り当てられた識別情報、予約番号などが含まれる。配車管理部５２７は、配車管理サーバ９００からの配車依頼に基づいて、呼び出し情報を生成する。

【0058】

充電管理部５２８は、通信部５１０を用いて充電ステーション等を管理する管理サーバ（図示せず）と通信し、オーナーＸの依頼に応じた充電ステーション等の検索の依頼指示を送信し、検索結果を受信する。充電管理部５２８は、記憶部５３０のサービス条件情報５３２を参照し、検索結果の中からサービス条件に合致する充電ステーション等を決定する。

【0059】

［車両制御装置５］
次に、車両制御装置５について説明する。図８は、実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御装置５が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0060】

車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図８に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

【0061】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御装置５が搭載される自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自動運転車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

【0062】

レーダ装置１２は、自動運転車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0063】

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自動運転車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。

【0064】

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置５から物体認識装置１６が省略されてもよい。

【0065】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0066】

ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

【0067】

車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

【0068】

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0069】

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0070】

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0071】

車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、自動運転車両の車内を撮像するための任意の箇所に取り付けられる。

【0072】

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

【0073】

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0074】

図９は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

【0075】

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0076】

また、認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

【0077】

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。

【0078】

行動計画生成部１４０は、例えば、サービス管理装置５００により管理されるサービスに応じて、サービス期間における自動運転車両の第２行動計画を生成する。第２行動計画には、自動運転車両を走行させるための情報と、待機のために自動運転車両を停車あるいは駐車させるための情報などが含まれる。なお、第１行動計画は、サービスを実行するために決定される大まかな行動計画であって、第２行動計画は、自動運転車両を走行あるいは停止させための詳細な行動計画である。第２行動計画には、イベント決定部１４２により決定される自動運転のイベントや、目標軌道生成部１４４により生成される目標軌道などが含まれる。

【0079】

行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、サービス管理制御部１４６とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自動運転車両の走行態様を規定した情報である。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。また、イベント決定部１４２は、自動運転車両が走行している際に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、新たにイベントを決定したりしてよい。

【0080】

目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自動運転車両が走行し、更に、自動運転車両が推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自動運転車両を自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自動運転車両の位置を定めた位置要素と、将来の自動運転車両の速度等を定めた速度要素とが含まれる。例えば、目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２により起動されたイベントに応じた目標軌道を生成する。

【0081】

例えば、目標軌道生成部１４４は、自動運転車両が順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自動運転車両の到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

【0082】

また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

【0083】

サービス管理制御部１４６は、サービス管理装置５００により決定されたサービス期間において自動運転車両を走行させ、サービス期間の終了時刻までに戻り地点に戻るように自動運転車両を走行させる。例えば、サービス管理制御部１４６は、サービス管理装置５００による指示に従って（あるいは、サービス管理装置５００により作成された第１行動計画に従って）、自動運転車両を、清掃施設、タクシーの呼び出し場所、充電ステーション等に向けて走行させる。ここで、サービス管理制御部１４６は、ナビゲーション装置５０に指示して、例えばサービス管理装置５００から受信した第１行動計画に基づいて目的地までの経路を決定させる。これにより、ＭＰＵ６０は推奨車線を決定したり、イベント決定部１４２がイベントを決定したり、目標軌道生成部１４４が目標軌道を生成したりする。このような処理により第１制御部１２０から出力される情報に基づいて第２制御部１６０が各装置を制御することにより、自動運転車両は、第１行動計画に従って走行することができる。

【0084】

また、サービス管理制御部１４６は、サービス管理装置５００から受信したサービス利用終了時刻に基づいて、サービス利用終了時刻になったか否かを監視する。サービス利用終了時刻となった場合（ちょうどその時刻、またはその時刻を経過した場合、以下同じ）、サービス管理制御部１４６は、サービスを終了あるいは中断させ、自動運転車両を戻り地点に向けて走行させる。

【0085】

このように、行動計画生成部１４０は、サービス管理装置５００により指示された第１行動計画に従って、自動運転車両を走行あるいは停止等させるための第２行動計画を生成することができる。例えば、サービス管理制御部１４６は、清掃施設までの最適な経路に沿って自動運転車両を走行させ、清掃施設での清掃が終了した場合、戻り地点までの最適な経路に沿って自動運転車両を走行させる。また、サービス管理制御部１４６は、客からの呼び出しがあるまで流しタクシーとして自動運転車両を走行させ、客からの呼び出しがあった場合に呼び出しタクシーとして自動運転車両を走行させてもよい。また、サービス管理制御部１４６は、流しタクシーとして走行している状況において客が捕まらない期間が所定期間以上となった場合、タクシーとしての走行を一端終了させ、戻り時間まで駐車場に自動運転車両を駐車させてもよい。

【0086】

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

【0087】

図９に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

【0088】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0089】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0090】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0091】

［シーケンス図］
以下、実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れを、シーケンス図を用いて説明する。図１０は、実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。例えば、本シーケンス図の処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。

【0092】

まず、オーナーＸが端末装置３００を用いて、自動運転車両の使用スケジュールを入力する（ステップＳ１）。端末装置３００は、オーナーＸによる操作に基づいて、自動運転車両の使用スケジュールを示す情報を、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置５００に送信する（ステップＳ２）。また、オーナーＸは、車両制御装置５のＨＭＩ３０を用いて自動運転車両の使用スケジュールを入力してもよい（ステップＳ３）。車両制御装置５は、オーナーＸによる操作に基づいて、自動運転車両の使用スケジュールを示す情報を、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置５００に送信する（ステップＳ４）。サービス管理装置５００は、端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０のスケジュール情報５３１を更新する（ステップＳ５）。

【0093】

次いで、オーナーＸは、端末装置３００を用いて、自動運転車両についてのサービス条件を入力する（ステップＳ６）。端末装置３００は、オーナーＸによる操作に基づいて、サービス条件を示す情報を、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置５００に送信する（ステップＳ７）。また、オーナーＸは、車両制御装置５のＨＭＩ３０を用いて自動運転車両についてのサービス条件を入力してもよい（ステップＳ８）。車両制御装置５は、オーナーＸによる操作に基づいて、サービス条件を示す情報を、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置５００に送信する（ステップＳ９）。サービス管理装置５００は、受信した情報に基づいて、記憶部５３０のサービス条件情報５３２を更新する（ステップＳ１０）。

【0094】

そして、サービス管理装置５００は、サービス決定処理を実行する（ステップＳ１１）。このサービス決定処理の詳細については後述する。次いで、サービス決定処理により決定されたセカンドサービスの開始時刻の所定時間前になった場合、サービス管理装置５００は、事前確認処理を実行する（ステップＳ１２）。この事前確認処理は、提供サービスを提供する前に、提供サービスを提供可能であるか否かを判定し、提供サービスを提供できる場合は提供サービスを提供し、提供サービスを提供できない場合は、代替案を決定し、代替案である提供サービスの提供を開始させる処理である。事前確認処理の詳細については後述する。サービス管理装置５００は、事前確認処理の処理結果を端末装置３００に送信する（ステップＳ１３）。端末装置３００は、受信した情報に基づいて、事前確認処理の処理結果を自身の表示部に表示させる（ステップＳ１４）。また、サービス管理装置５００は、事前確認処理の処理結果を車両制御装置５に送信してもよい（ステップＳ１５）。車両制御装置５は、受信した情報に基づいて、事前確認処理の処理結果をＨＭＩ３０に表示させる（ステップＳ１６）。

【0095】

セカンドサービスの提供中において、端末装置３００は、戻り時刻の変更を指示する操作をオーナーＸから受け付けた場合（ステップＳ２１）、変更内容をサービス管理装置５００に送信する（ステップＳ２２）。サービス管理装置５００は、端末装置３００から受信した変更内容に基づいて、終了指示処理を実行し（ステップＳ２３）、処理結果を端末装置３００に送信する（ステップＳ２４）。終了指示処理の詳細については後述する。端末装置３００は、受信した情報を自身の表示部に表示させる（ステップＳ２５）。また、サービス管理装置５００は、終了指示処理において自動運転車両の第１行動計画（目的地、走行態様、走行スケジュール、走行ルート等）を変更した場合、変更内容を車両制御装置５に送信する（ステップＳ２６）。車両制御装置５は、サービス管理装置５００から受信した変更内容に従って、自動運転車両を制御する（ステップＳ２７）。

【0096】

次いで、セカンドサービスの提供中において、サービス管理装置５００は、サービス調整処理を実行し（ステップＳ３１）、処理結果を端末装置３００に送信する（ステップＳ３２）。サービス調整処理の詳細については後述する。端末装置３００は、受信した情報を自身の表示部に表示させる（ステップＳ３３）。また、サービス管理装置５００は、サービス調整処理において自動運転車両の第１行動計画を変更した場合、変更内容を車両制御装置５に送信する（ステップＳ３４）。車両制御装置５は、サービス管理装置５００から受信した変更内容に従って、自動運転車両を制御する（ステップＳ３５）。

【0097】

［処理フロー］
以下、実施形態のサービス管理装置５００による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１１は、サービス管理装置５００によるサービス決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、各自動運転車両について行われる。

【0098】

サービス決定部５２４は、所定のタイミングになった場合、サービス期間を決定する（ステップＳ１０１）。所定のタイミングは、例えば、スケジュール情報５３１が更新されたタイミングや、予め設定された指定時刻（毎日午前２時）になったタイミング等である。サービス期間を決定した場合、サービス決定部５２４は、決定したサービス期間におけるセカンドサービスの種類がオーナーＸにより設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。サービス期間におけるセカンドサービスの種類が例えば自動運転車両の使用スケジュールにおいて指定されている場合、サービス決定部５２４は、指定されている種類のセカンドサービスを提供サービスに決定し（ステップＳ１０５）、決定した提供サービスに応じた第１行動計画を決定する（ステップＳ１０７）。サービス決定部５２４は、決定した提供サービスや第１行動計画に関する情報を、記憶部５３０の利用履歴情報５３５に登録する。

【0099】

ステップＳ１０３において、サービス期間におけるセカンドサービスの種類が設定されていない場合、サービス決定部５２４は、サービス期間における一以上のサービス候補を決定する（ステップＳ１０９）。そして、サービス決定部５２４は、サービス候補を示す情報を端末装置３００あるいは車両制御装置５に送信し、オーナーＸに通知する（ステップＳ１１１）。次いで、サービス決定部５２４は、サービス候補の中のいずれかがオーナーＸにより選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１３）。サービス候補の中のいずれかを示す情報を端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した場合、サービス決定部５２４は、オーナーＸにより選択されたサービス候補を提供サービスに決定し（ステップＳ１１５）、決定した提供サービスに応じた第１行動計画を決定する（ステップＳ１０７）。

【0100】

ステップＳ１１３において、サービス候補をオーナーＸに通知してから所定時間内に、サービス候補の中のいずれかがオーナーＸにより選択されなかった場合、サービス管理装置５００は、自動設定が有効であるか否かを判定する（ステップＳ１１７）。自動設定が有効であるとは、サービス決定部５２４が最適なセカンドサービスを提供サービスに決定することをオーナーＸが承諾していることを示す。自動設定が有効である場合、サービス決定部５２４は、例えばサービス候補の中からサービス条件に最も合致するセカンドサービスを提供サービスに決定し（ステップＳ１１９）、決定した提供サービスに応じた第１行動計画を決定する（ステップＳ１０７）。

【0101】

次に、図１２は、サービス管理装置５００による事前確認処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、各自動運転車両について行われる。

【0102】

サービス調整部５２５は、サービス期間の開始時刻よりも所定時間（例えば、一時間）前になった場合、サービス期間内に収まるように提供サービスを提供可能な否かを判定する（ステップＳ２０１）。サービス調整部５２５は、例えば、サービス決定部５２４により決定された第１行動計画に基づいて自動運転車両を走行した場合に、戻り地点にサービス期間の終了時刻までに戻って来られるか否かを判定する。戻って来られる場合、サービス調整部５２５は、サービス期間内に収まるように提供サービスを提供可能であると判定する。サービス期間内に収まるように提供サービスを提供可能である場合、サービス管理装置５００は、提供サービスの提供の開始を決定する（ステップＳ２０３）。なお、サービス調整部５２５は、提供サービスの提供の開始を決定した後、提供サービスのサービス期間の開始時刻になるか否かを判定し、開始時刻になった場合、提供サービスの提供を開始する。

【0103】

ステップＳ２０１において、サービス期間内に収まるように提供サービスを提供可能でない場合、サービス調整部５２５は、提供サービスの提供を継続するか否かを確認するための継続確認通知を端末装置３００あるいは車両制御装置５に送信する（ステップＳ２０４）。例えば、サービス調整部５２５は、自動運転車両の到着予測時刻を導出し、導出した到着予測時刻とサービス期間の終了時刻とに基づいて遅延時刻を導出する。サービス調整部５２５は、導出した到着予測時刻や遅延時刻などを示す情報を、端末装置３００あるいは車両制御装置５に送信する。これにより、オーナーＸは、自動運転車両の戻り時刻が予定より遅れる場合、提供サービスの提供前に、提供サービスの提供をキャンセルするか、キャンセルせずにそのまま維持するのかを判断することができる。サービス調整部５２５は、端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した情報に基づいて、提供サービスの設定を維持するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

【0104】

ステップＳ２０５において、提供サービスの設定を維持することを示す情報を端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した場合、サービス調整部５２５は、ステップＳ２０３に移行する。なお、オーナーＸにより、継続確認通知が不要であることが設定されている場合、サービス調整部５２５は、継続確認通知を送信することなく、ステップＳ４１５に移行してもよい。

【0105】

ステップＳ２０５において、提供サービスの設定を維持しないことを示す情報を端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した場合、サービス決定部５２４は、代替案を決定する（ステップＳ２０７）。例えば、サービス決定部５２４、サービス決定処理において決定した一以上のサービス候補の中からサービス期間内に収まるサービスを、代替案に決定する。なお、サービス決定部５２４は、サービス期間内に収まるサービスが複数ある場合、サービス条件に最も合致するサービスを代替案に決定してもよい。そして、サービス調整部５２５は、代替受入確認通知を、端末装置３００あるいは車両制御装置５に送信する（ステップＳ２０９）。代替受入確認通知とは、提供サービスから代替案への変更を承認するか否かを確認するための通知である。

【0106】

サービス調整部５２５は、端末装置３００あるいは車両制御装置５から受信した代替受入確認通知に対する回答に基づいて、代替案に変更するか否かを判定する（ステップＳ２１１）。端末装置３００あるいは車両制御装置５から代替案に変更する指示を受信した場合、サービス調整部５２５は、代替案の提供の開始を決定する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１１において、代替案に変更する指示を受信しない場合、サービス期間におけるセカンドサービスの提供を中止する（ステップＳ２１５）。

【0107】

次に、図１３は、サービス管理装置５００による終了指示処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、提供サービスの提供中において実行される処理であって、各自動運転車両について行われる。この終了指示処理は、例えば、サービス提供中において、何らかの理由によりオーナーＸがサービスの中断を希望する場合に有益である。

【0108】

サービス調整部５２５は、サービス提供の終了がオーナーＸにより指示されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。サービス提供の終了指示を端末装置３００から受信した場合、サービス調整部５２５は、位置情報５３３と車両ステータス情報５３４とを参照し、対象である自動運転車両の現在のステータス（例えば、サービスの進行状況、現在位置など）を取得する（ステップＳ３０３）。そして、サービス調整部５２５は、取得した自動運転車両の現在のステータスに基づいて、自動運転車両が直ちに戻り地点に向けての走行を開始して所定時間以内に戻り地点に戻れるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、所定時間以内に戻り地点に戻れる場合、サービス調整部５２５は、戻り地点に向かって走行を開始するように車両制御装置５に指示する（ステップＳ３０７）。サービス調整部５２５は、ステップＳ３０７の処理により提供中のサービスが中断される場合、清掃管理サーバ７００あるいは配車管理サーバ９００にその旨を通知する。これにより、オーナーＸからのサービス提供の終了指示から所定時間内に、自動運転車両を戻り地点に戻すことができる。

【0109】

ステップＳ３０５において、所定時間以内に戻り地点に戻れない場合、サービス調整部５２５は、自動運転車両が直ちに戻り地点に向けて走行を開始した場合の到着予測時刻を導出し、端末装置３００に送信する（ステップＳ３０９）。

【0110】

ステップＳ３０９において、サービス調整部５２５は、代替車両の手配をするか否かを確認するための代替車両手配確認通知も合わせて端末装置３００に送信する。代替車両の手配を指示する情報を端末装置３００から受信した場合（ステップＳ３１１）、サービス調整部５２５は、所定時間以内に戻り地点に到着できる代替車両を手配し、手配した代替車両に関する情報を端末装置３００に送信する（ステップＳ３１３）。例えば、サービス調整部５２５は、配車管理サーバ９００に代替車両の配車依頼を送信し、配車管理サーバ９００により配車された代替車両に関する情報を受信する。これにより、オーナーＸは、自分の自動運転車両が所定時間内に戻り地点に戻って来られない場合であっても、代替車両を利用することができる。

【0111】

また、ステップＳ３０９において、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを中断して他車両にサービスの継続を依頼するか否かを確認するための継続依頼確認通知を端末装置３００に送信してもよい。提供中のサービスの継続を他車両に依頼することを指示する情報を端末装置３００から受信した場合（ステップＳ３１５）、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを継続可能な他車両を手配し、手配した他車両に関する情報を端末装置３００に送信する（ステップＳ３１７）。例えば、サービス調整部５２５は、配車管理サーバ９００に提供中のサービスを継続可能な他車両の配車依頼を送信し、配車管理サーバ９００により配車された他車両に関する情報を受信する。これにより、オーナーＸは、自分の自動運転車両をなるべく早く戻り地点に戻すことができる。

【0112】

そして、サービス調整部５２５は、ステップＳ３１３やステップＳ３１７において代替車両や他車両が手配された場合、その結果を端末装置３００に送信し、オーナーに通知する（ステップＳ３１９）。

【0113】

なお、ステップＳ３０９において導出した到着予測時刻が現在の時間よりも所定時間を超過している場合（待ち時間が長期化しそうな場合）や、代替車両や他車両が手配できない場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを終了あるいは中断できないと判定し、判定結果を端末装置３００に送信してもよい。

【0114】

次に、図１４は、サービス管理装置５００によるサービス調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、提供サービスの提供中において実行される処理であって、各自動運転車両について行われる。

【0115】

サービス調整部５２５は、位置情報５３３と車両ステータス情報５３４とを参照し、対象である自動運転車両の現在のステータス（例えば、サービスの進行状況、現在位置など）を取得する（ステップＳ４０１）。サービス調整部５２５は、取得した自動運転車両の現在のステータスに基づいて、自動運転車両が戻り時刻までに戻り地点に戻れるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。例えば、サービス調整部５２５は、自動運転車両の現在のステータスに基づいて戻り地点に到着する予測到着時刻を導出し、導出した予測到着時刻が戻り時刻よりも前である場合に、自動運転車両が戻り時刻までに戻り地点に戻れると判定する。ステップＳ４０３において、自動運転車両が戻り時刻までに戻り地点に戻れると判定した場合、サービス調整部５２５は、サービス利用終了時刻から戻り時刻までの間（以下、余剰期間と記す）が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。

【0116】

余剰期間が第１閾値以上である場合、サービス決定部５２４が、余剰期間において提供可能な提供サービスを決定する（ステップＳ４０７）。なお、ここでの提供サービスの決定手法としては、成就した提供サービスの決定手法と同様の手法を用いることができる。これにより、余剰期間において、提供サービスを提供することができる。

【0117】

ステップＳ４０３において、自動運転車両が戻り時刻までに戻り地点に戻れない場合、サービス調整部５２５は、提供中であるサービスを継続するか否かを確認するための継続確認通知を端末装置３００に送信する（ステップＳ４０９）。提供中のサービスを継続しないことを指示する情報を端末装置３００から受信した場合（ステップＳ４１１）、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを終了あるいは中断するための各処理を実行する（ステップＳ４１３）。例えば、流しタクシーとして走行している場合、サービス調整部５２５は、タクシーとしての走行を終了させる。また、タクシーやシェアカーとして客を乗せている場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスを継続可能な他車両を手配し、手配した他車両に関する情報を端末装置３００に送信してもよい。

【0118】

ステップＳ４１３において、提供中のサービスを中断する場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスの中断可否を確認するための中断可否確認通知を車両制御装置５に送信してもよい。車両制御装置５は、中断可否確認通知をＨＭＩ３０に表示させる。これにより、清掃サービスを提供する清掃員やタクシーの乗客等による中断の可否を確認することができる。サービス調整部５２５は、提供中のサービスの中断を承諾することを示す情報を車両制御装置５から受信した場合に提供中のサービスを中断し、提供中のサービスの中断を承諾しないことを示す情報を車両制御装置５から受信した場合に提供中のサービスを中断できないと判定し、継続するための処理を実行してもよい。

【0119】

ステップＳ４１１において、提供中のサービスを継続することを指示する情報を端末装置３００から受信した場合、サービス調整部５２５は、戻り時刻から予測到着時刻までの時間長に応じた過ごし方を決定し、端末装置３００に送信する（ステップＳ４１５）。例えば、サービス調整部５２５は、位置情報５３３を参照し、オーナーＸの現在の位置に近いカフェやカラオケボックスなどの施設に関する情報を外部サーバから取得し、端末装置３００に送信する。なお、オーナーＸにより、継続確認通知が不要であることが設定されている場合、サービス調整部５２５は、継続確認通知を送信することなく、ステップＳ４１５に移行してもよい。

【0120】

次いで、サービス調整部５２５は、オーナーＸが戻り時刻までに戻り地点に戻れるか否かを判定する（ステップＳ４１７）。例えば、サービス調整部５２５は、位置情報５３３を参照してオーナーＸの位置情報を取得し、オーナーＸが戻り地点に到着する予測時刻を導出し、導出した予測時刻がサービス期間の終了時刻を超過するか否かを判定する。導出した予測時刻がサービス期間の終了時刻を超過する場合、サービス調整部５２５は、提供中のサービスの設定（戻り時刻や戻り地点）を変更し、変更内容に応じてサービスの内容を変更する（ステップＳ４１９）。例えば、オーナーＸの乗車している電車が遅延した場合や、オーナーＸの出発が遅れる等して、オーナーＸが遅れる場合、サービス調整部５２５は、戻り時刻を延ばしてタクシーとしての走行時間や、充電設備での充電時間を延長させることができる。

【0121】

以上説明した実施形態によれば、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールにおいて設定されている不使用期間であって、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない不使用期間において、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない状態で提供される所定のサービスを提供するサービス管理部５２０と、前記サービス管理部５２０により提供される前記所定のサービスに応じて、前記自動運転車両を自動的に走行させるサービス管理制御部１４６と、を備えることにより、自動運転車両をオーナー以外の利用者に幅広く利用させることができる。

【0122】

［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

【0123】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【0124】

例えば、サービス管理装置５００または車両制御装置５の少なくとも一方は、位置情報５３３に基づいて、自動運転車両の戻り地点を決定してもよい。例えば、オーナー位置情報に基づいて、オーナーＸがショッピングモールから移動した場合、サービス決定部５２４は、オーナーＸの移動後の位置を戻り地点に決定してもよい。

【0125】

また、サービス調整部５２５は、位置情報５３３に基づいて、車両の位置情報をオーナーＸの端末装置３００に定期的に配信してもよい。

【0126】

サービス管理装置５００のサービス管理部５２０の一部または全部や、記憶部５３０が格納する各情報の一部または全部を車両制御装置５に搭載してもよく、車両制御装置５が備えるサービス管理制御部１４６の一部または全部をサービス管理装置５００が備えていてもよい。つまり、サービス管理制御部１４６により管理される所定のサービスに応じて、自動運転車両を自動的に走行させる「制御部」には、サービス管理部５２０またはサービス管理制御部１４６の少なくとも一方が含まれる。

【0127】

また、自動運転車両の使用スケジュールは、ＨＭＩ３０を用いてオーナーＸ等により設定されてもよい。なお、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける「受付部」には、オーナーＸによる設定を直接受け付けるＨＭＩ３０、ネットワークＮＷとサービス管理装置５００とを介してオーナーＸによる設定を受け付ける通信装置２０、ネットワークＮＷと端末装置３００とを介してオーナーＸによる設定を受け付ける通信部５１０などが含まれる。

【0128】

また、セカンドサービスは、上述したサービスに限られず、例えば、より安い駐車場を検索して駐車させるサービスや、自宅に一度帰ってから迎えに来るサービスや、大人たちを会社に下した後に、子供たちを塾に送るサービスなどであってもよい。

【符号の説明】

【0129】

１…車両制御システム、５…車両制御装置、３００…端末装置、５００…サービス管理装置、７００…清掃管理サーバ、９００…配車管理サーバ、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車内カメラ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１４６…サービス管理制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、５１０…通信部、５２０…サービス管理部、５３０…記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】