特許 6972528 自己位置推定方法、移動体の走行制御方法、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972528

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】自己位置推定方法、移動体の走行制御方法、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20211111BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20211111BHJP

   G09B 29/10 20060101ALN20211111BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   G05D1/02 L

   !G09B29/10 A

【請求項の数】9

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-195692(P2016-195692)

(22)【出願日】2016年10月3日

(65)【公開番号】特開2018-59742(P2018-59742A)

(43)【公開日】2018年4月12日

【審査請求日】2019年8月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】佐野 泰仁

(72)【発明者】

【氏名】土谷 千加夫

【審査官】 増子 真

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−３１６０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−２１３５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０２５７８８５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１０９５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０３２４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２７６２２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｇ０９Ｂ ２３／００ − ２９／１４

Ｂ６０Ｗ １０／００ − １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００ − １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載されたセンサを用いて得られた前記移動体の地図上の現在位置情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する制御部を用いた自己位置推定方法において、
地図上の走路に対する走行軌跡を記憶装置に予め登録し、
前記制御部は、前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、
前記制御部は、前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する
ことを特徴とする自己位置推定方法。

【請求項2】

前記現在位置を、前記走行軌跡に対して垂直方向に補正することを特徴とする請求項１に記載の自己位置推定方法。

【請求項3】

移動体が直進している時に、前記現在位置を前記走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の自己位置推定方法。

【請求項4】

前記制御部は、前記移動体が現在走行している地図上の走路のレーン情報を取得し、
前記現在位置を、前記移動体が現在走行しているレーン内の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の自己位置推定方法。

【請求項5】

前記移動体がレーン内を走行するように前記移動体が制御されている場合に、前記現在位置を、前記移動体が現在走行しているレーン内の位置へ補正することを特徴とする請求項４に記載の自己位置推定方法。

【請求項6】

前記走行軌跡は、実際に移動体が走行可能な走路基準線であり、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走路基準線に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を前記走路基準線に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に自己位置推定方法。

【請求項7】

地図上の走路に対する走行軌跡を予め登録し、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる走行制御装置を用いた移動体の走行制御方法において、前記走行制御装置は、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正し、
補正された現在位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる
ことを特徴とする移動体の走行制御方法。

【請求項8】

移動体に搭載され、前記移動体の地図上の現在位置情報を計測するセンサを備え、前記センサから得られた前記移動体の地図上の現在位置情報に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置において、
予め地図上の走路に対する走行軌跡を登録する記憶装置と、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正して、前記移動体の自己位置を推定する制御部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。

【請求項9】

予め地図上の走路に対する走行軌跡を登録し、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる移動体の走行制御装置において、
前記移動体が現在走行している地図上の走路を判定する走路判定回路と、
前記現在走行している地図上の走路に対応した前記走行軌跡に対して、前記移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、前記現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正する走行軌跡上位置推定回路と、
補正された現在位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って移動体を走行させる走行制御回路と
を有することを特徴とする移動体の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自己位置推定方法、移動体の走行制御方法、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

少ないデータ量で、精度よく、車両が走行した経路（走行軌跡）を再現する技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１では、走行軌跡を追従する際に、その経路が部分的に存在しない際は、中間点を打つことで補完している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−８５７２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１では、走行軌跡を追従する際に、経路に対する車両の相対位置のズレは考慮していないため、相対位置のズレが発生した場合、追従制御が大きく乱れてしまう、という問題点があった。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、移動体の自己位置を正確に推定する自己位置推定方法、移動体の走行制御方法、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係わる自己位置推定方法は、地図上の走路に対する走行軌跡を記憶装置に予め登録し、移動体が現在走行している地図上の走路を判定し、現在走行している地図上の走路に対応した走行軌跡に対して、移動体の現在位置が所定範囲内に無い場合、移動体の現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正して、移動体の自己位置を推定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、移動体の自己位置を正確に推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係わる自己位置推定装置及び移動体の走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、周囲センサ群１が車両Ｖに搭載された状態を示す斜視図である。

【図3】図３は、図１の自己位置推定装置及び移動体の走行制御装置を用いた自己位置推定方法及び走行制御方法の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

（第１実施形態）
図１を参照して、第１実施形態に係る自己位置推定装置及び移動体（例えば、車両）の走行制御装置の構成を説明する。本実施形態に係る自己位置推定装置は、周囲センサ群１と、処理装置３（制御部）と、記憶装置４と、車両センサ群５とを備える。本実施形態に係る走行制御装置は、自己位置推定装置と、アクチュエータ群６とを備える。本実施形態に係る自己位置推定装置は、車両Ｖ（図２参照）に搭載され、車両Ｖの自己位置を推定する。走行制御装置は、自己位置推定装置が推定した自己位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って車両Ｖを走行させる。

【0011】

周囲センサ群１は、例えば、複数のレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）１０１、１０２と、複数のカメラ２０１、２０２とを備える。レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）１０１、１０２は、それぞれ照射したレーザ光の物標による反射光を受光することにより物標までの距離及び方位を検出する。カメラ２０１、２０２は、車両Ｖの周囲を撮像し、画像処理可能なデジタル画像を取得する。このように、周囲センサ群１は、車両Ｖの周囲に存在する物標をそれぞれ検出する複数のセンサからなる。周囲センサ群１には、このほかに、ソナー、レーダーが含まれていてもよい。車両Ｖの周囲に存在する物標には、車両Ｖの周囲の走路上に存在する白線、縁石、中央分離帯、ガードレール、リフレクタ等の走路境界を示す物標、停止線、横断歩道、制限速度等の路面標示、標識、信号機、電柱、歩道上の樹木などの道路構造物などの、地図上の自己位置を推定するために、手がかりとなる全てのものが含まれる。

【0012】

図２は、周囲センサ群１が車両Ｖに搭載された状態を図示した一例である。ＬＲＦ１０１、１０２は、例えば、車両Ｖの左右両側のフロントフェンダー近傍にそれぞれ搭載可能である。ＬＲＦ１０１、１０２は、例えば、車両Ｖの前後方向Ｄに沿う回転軸として、照射するレーザ光の軌跡が路面に対する垂直面をなすように所定の走査角（例えば９０°）でレーザ光を走査する。これにより、ＬＲＦ１０１、１０２は、車両Ｖの左右方向に存在する縁石等の物標を検出することができる。ＬＲＦ１０１、１０２は、逐次、検出した物標の形状を検出結果として処理装置３に出力する。

【0013】

カメラ２０１、２０２は、例えば、車両Ｖの左右両側のドアミラーにそれぞれ搭載可能である。カメラ２０１、２０２は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子により画像を撮影する。カメラ２０１、２０２は、例えば、車両Ｖの側方の路面を撮影する。カメラ２０１、２０２は、逐次、撮影した画像を処理装置３に出力する。

【0014】

記憶装置４は、車両Ｖが走行可能な走路をノード及びノード間を接続するリンクの組合せとして記憶している。更に、前記した走路に対する走行軌跡４０を示す情報と、走路上又は走路周辺に存在する物標の位置情報を含む地図情報４１とを記憶する。「走行軌跡４０」とは、車両Ｖが実際に走行可能な軌跡であって、ノードとリンクの組合せにより表現される走路とは異なる概念である。

【0015】

第１実施形態において「走行軌跡４０」には、例えば、過去に車両Ｖ（自車）又は他車が実際に走行した軌跡及び、設計者が設計した軌跡が含まれる。記憶装置４には、車両Ｖの移動量から求められた車両Ｖが実際に走行した軌跡が、走行軌跡４０として保存されている。また、他車が実際に走行した軌跡は、通信装置（図示せず）を介して受信され、走行軌跡４０として記憶装置４に保存される。このように、記憶装置４には、地図上の走路に対して、実際に車両Ｖが走行可能な走行軌跡４０が予め登録されている。

【0016】

記憶装置４は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。地図情報４１に記録される物標（ランドマーク）は、例えば、停止線、横断歩道、横断歩道予告、区画線等を示す道路標示や、縁石等の構造物の他、周囲センサ群１により検出可能な種々の設備等を含む。

【0017】

車両センサ群５は、ＧＰＳ受信機５１、アクセルセンサ５２、ステアリングセンサ５３、ブレーキセンサ５４、車速センサ５５、加速度センサ５６、車輪速センサ５７、及びヨーレートセンサなどのその他のセンサを備える。各センサ５１〜５７は処理装置３に接続され、逐次、各種の検出結果を処理装置３に出力する。処理装置３は、車両センサ群５の各検出結果を用いて、地図上の車両Ｖの位置を算出したり、単位時間における車両Ｖの移動量を示すオドメトリを算出したりすることができる。例えば、車両Ｖの移動量は、タイヤの回転数によるオドメトリ計測、ジャイロ、加速度センサを用いた慣性計測、ＧＮＳＳ（汎地球航法衛星システム）など衛星からの電波を受信する方法、さらに外界センサの計測値の変化から移動量の推定を行なうＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などさまざまな方策が考えられるが、いずれの方法を用いても構わない。

【0018】

アクチュエータ群６は、パワーステアリングアクチュエータ６１と、ブレーキアクチュエータ６２と、アクセルペダルアクチュエータ６３とを備える。パワーステアリングアクチュエータ６１は、例えば、パワーステアリングの駆動モータであって、車両Ｖの操舵量を制御する。アクセルペダルアクチュエータ６３は、アクセルペダルの踏み込み量を制御することにより、車両を駆動するモータ又はエンジンが生成するトルクを調整する。ブレーキアクチュエータ６２は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。

【0019】

処理装置３は、周囲認識部３１と、走行軌跡上位置推定部３２（走路判定回路、走行軌跡上位置推定回路）と、地図上位置推定部３３（地図上位置推定回路）と、自己位置補正部３４と、走行制御部３５（走行制御回路）とを有する。処理装置３は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、処理装置３を構成する複数の情報処理部（３１〜３５）が実現される。処理装置３を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両Ｖに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。

【0020】

周囲認識部３１は、周囲センサ群１の検出結果に基づいて、車両Ｖの周囲に存在する物標と車両Ｖとの相対位置を検出する。

【0021】

地図上位置推定部３３は、物標と車両Ｖとの相対位置と、地図情報４１における物標の位置とを照合する。換言すれば、地図情報４１における物標の位置データと、周囲認識部３１により検出された物標の相対位置データとをマッチングする。地図上位置推定部３３は、上記した物標の位置の照合（マップ・マッチング）により、車両Ｖの地図上の自己位置を推定する。すなわち、車両Ｖの東西方向の位置（Ｘ座標）と、南北方向の位置（Ｙ座標）と、方位角（ヨー角θ）とからなる合計３自由度の位置と姿勢角を推定する。自己位置を推定には様々なアルゴリズムが考案されており、本実施形態においては、その方法は限定しない。例えば、認識された物標（白線、停止線、走路境界）の線分情報、とそれに対応するマップの白線、停止線、走路境界の線分情報を元にして、これらの位置がなるべく合わさるよう誤差を最小化する方法が考えられる。

【0022】

走行軌跡上位置推定部３２は、記憶装置４に記憶された走行軌跡４０上の自己位置を推定する。例えば、走行軌跡上位置推定部３２は、ＧＰＳ受信機５１で受信した信号から得られるＧＰＳ位置情報と、現在走行している地図上の走路に対応した走行軌跡とを比較する。走行軌跡上位置推定部３２は、先ず、車両Ｖが現在走行している地図上の走路を判定する。判定した走路に対応した走行軌跡に対して、ＧＰＳによる車両Ｖの現在位置が所定範囲内に無い場合、車両Ｖの現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正する。そして、走行軌跡上に垂線をおろした点を走行軌跡上の始点（自己位置）として推定する。例えば、「所定範囲」は、車線内の位置が大幅に変わらない程度の１５ｃｍ以内と設定する。

【0023】

例えば、走行軌跡上位置推定部３２は、ＧＰＳによる車両Ｖの現在位置を、走行軌跡に対して垂直方向に補正する。走行軌跡上の自己位置は、通常の軌跡推定と異なり、原理的に方位角（ヨー角θ）の誤差は発生せず、走行軌跡に沿った方向にのみ誤差が発生する。よって、走行軌跡に沿った方向の誤差の影響を受けないようにするため、走行軌跡に対して垂直な方向に対してのみ、補正をおこなう。これにより、直線路などで、走行軌跡に対して垂直な方向の基準物標が少なく、走行軌跡に対して平行な方向に対して誤差が発生していた際、平行方向の誤差の影響を抑えて、補正を正確に実施することが可能となる。

【0024】

走行軌跡上位置推定部３２は、走行軌跡に対してＧＰＳによる車両Ｖの現在位置が所定範囲内に無く、且つ車両Ｖが直進している時に、車両Ｖの現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正してもよい。ここで、走行軌跡上の自己位置が仮に走行軌跡に沿った方向（進行方向）にずれ、且つ車両Ｖが交差点などで旋回動作を行っていた場合、方位角も含めて車両Ｖの自己位置に大きな誤差が発生することが考えられる。そこで、方位角の誤差を回避するため、直進時のみ補正をおこなう。これにより、車両Ｖの現在位置が走行軌跡に対して所定範囲内に近づくので、進行方向の位置ズレの影響を低減することが可能となる。

【0025】

自己位置補正部３４は、車両Ｖは必ず走行軌跡上を移動するという前提の元で、走行軌跡上位置推定部３２により推定された走行軌跡上の自己位置から、車両Ｖの移動量分だけ、走行軌跡上を進めた点を最終的な自己位置の推定結果として算出する。具体的には、自己位置補正部３４は、自己位置検出の処理サイクルにおいて、最後に採択された結果（走行軌跡上の自己位置）に、当該結果を観測した時刻から現在の時刻までの車両Ｖの移動量を加えることにより、最終的な車両Ｖの自己位置として算出する。

【0026】

ここで、走行軌跡上位置推定部３２により推定された走行軌跡上の自己位置、地図上位置推定部３３により推定された地図上の自己位置は、車両の位置情報としてはそれぞれ誤差を含んでいる。走行軌跡上の自己位置は、それほど正確ではないが、大きくずれることがないという誤差の特徴を有する。地図上の自己位置は、正確であるが、時々大きくずれることがあるという誤差の特徴を有する。地図上の自己位置が大きくずれると、自動運転において、走行制御に大きな影響を与えるため、これをそのまま採用しないことが望ましい。

【0027】

そこで、処理装置３は、地図上位置推定部３３により推定された地図上の自己位置と、走行軌跡上位置推定部３２により推定された走行軌跡上の自己位置とを比較する。地図上の自己位置と走行軌跡上の自己位置との距離（ずれ量）が所定の閾値以下の場合、地図上の自己位置は大きくずれていない、と判断する。この場合、処理装置３は、地図上位置推定部３３により推定された地図上の自己位置を、最終的な車両Ｖの自己位置として出力する。一方、距離が所定の閾値よりも大きい場合、照合の不具合により地図上の自己位置は大きくずれていると判断する。この場合、処理装置３は、自己位置補正部３４により補正された走行軌跡上の自己位置を、最終的な車両Ｖの自己位置として出力する。

【0028】

走行制御部３５は、アクチュエータ群６を制御することにより、最終的な車両Ｖの自己位置に基づいて、記憶装置４に登録されている走行軌跡４０に沿って車両Ｖを走行させる。具体的には、走行制御部３５は、周囲認識部３１で得られた情報（レーンの位置、障害物の位置）と、処理装置３により算出された最終的な車両Ｖの自己位置と、地図情報４１とから車両Ｖが走行する走行軌跡４０を算出する。そして、パワーステアリングアクチュエータ６１、ブレーキアクチュエータ６２、アクセルペダルアクチュエータ６３を制御して、算出した走行軌跡４０に沿って車両Ｖを走行させる。

【0029】

図３を参照して、図１の自己位置推定装置及び走行制御装置を用いた自己位置推定方法及び走行制御方法の一例を説明する。先ず、ステップＳ１０１において、自己位置推定装置は、周囲センサ群１を用いて車両Ｖの周囲を計測する。そして、周囲認識部３１は、アクチュエータ群６の検出結果に基づいて、車両Ｖの周囲に存在する物標と車両Ｖとの相対位置を検出する。

【0030】

ステップＳ１０２に進み、走行軌跡上位置推定部３２は、記憶装置４に記憶された走行軌跡４０上の自己位置を推定する。具体的には、走行軌跡上位置推定部３２は、先ず、車両Ｖが現在走行している地図上の走路を判定する。判定した走路に対応した走行軌跡に対して、ＧＰＳによる車両Ｖの現在位置が所定範囲内に無い場合、車両Ｖの現在位置を走行軌跡に近づける方向へ補正する。そして、走行軌跡上に垂線をおろした点を走行軌跡上の自己位置として推定する。このとき、車両Ｖの現在位置を走行軌跡に対して垂直方向に補正してもよい。更に、車両Ｖが直進している時に限り、車両Ｖの現在位置を補正してもよい。

【0031】

ステップＳ１０３に進み、地図上位置推定部３３は、物標と車両Ｖとの相対位置と、地図情報４１における物標の位置とを照合することにより、車両Ｖの地図上の自己位置を推定する。

【0032】

ステップＳ１０４に進み、処理装置３は、ステップＳ１０３で推定された地図上の自己位置と、ステップＳ１０２で推定された走行軌跡上の自己位置とを比較する。地図上の自己位置と走行軌跡上の自己位置との距離（ずれ量）が所定の閾値以下の場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、地図上の自己位置は大きくずれていないと判断する。そして、ステップＳ１０３で推定された地図上の自己位置を、最終的な車両Ｖの自己位置として採用する。

【0033】

一方、地図上の自己位置と走行軌跡上の自己位置との距離が所定の閾値より大きい場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、地図上の自己位置は大きくずれていると判断して、ステップＳ１０５へ進む。

【0034】

ステップＳ１０５において、自己位置補正部３４は、ステップＳ１０２で推定された走行軌跡上の自己位置から、車両Ｖの移動量分だけ走行軌跡上を進めることにより、走行軌跡上の自己位置を補正する。処理装置３は、補正後の走行軌跡上の自己位置を、最終的な車両Ｖの自己位置として採用する。

【0035】

ステップＳ１０６に進み、走行制御部３５は、アクチュエータ群６を制御することにより、最終的な車両Ｖの自己位置に基づいて、記憶装置４に登録されている走行軌跡４０に沿って車両Ｖの駆動制御及び操舵制御を行う。

【0036】

なお、車両Ｖが現在走行している地図上の走路のレーン情報を取得している場合に、第１実施形態に係わる自己位置推定方法を適用することができる。具体的に、車両Ｖ自らが、周囲センサ群１の検出結果に基づいて、車両Ｖが走行しているレーンを判定してもよい。或いは、車両Ｖが走行している走路を撮像する路上カメラにより取得された画像データに基づいて判定されたレーン情報を取得してもよい。

【0037】

この場合、走行軌跡上位置推定部３２は、ＧＰＳによる車両Ｖの現在位置を、車両Ｖが現在走行しているレーン内の位置へ補正することができる。

【0038】

さらに、車両Ｖが車線逸脱防止支援システムによるレーンキープ制御を実施している場合においても、同様にして、第１実施形態に係わる自己位置推定方法を適用することができる。具体的には、車両Ｖがレーン内を走行するように車両Ｖが制御されている場合に、走行軌跡上位置推定部３２は、ＧＰＳによる車両Ｖの現在位置を、車両Ｖが現在走行しているレーン内の位置へ補正することができる。

【0039】

もし、地図上の自己位置が、レーンをまたぐほどの大きな誤差を含む場合においても、レーン内に収まるように、地図上の自己位置を補正できる。よって、たとえ、地図上の自己位置が信頼できない状況でも、レーンキープ制御によって自動運転を継続することが可能となる。このように、走行レーン情報を反映し、走行しているレーン内に現在位置を補正することで、レーンをまたぐ大きな誤差を補正することが可能となる。

【0040】

なお、前述したように、レーン情報を取得できていれば、レーンキープ制御していない場合であっても、レーン内に収まるように自己位置を補正することができる。これにより、自己位置の推定結果が信頼できない状況でも、レーンキープ制御を開始することができる。

【0041】

以上説明したように、第１実施形態によれば、センサを用いて得られた地図上の現在位置情報にずれがあったとしても、登録されている走行軌跡に対する誤差を縮小できるので、車両Ｖの自己位置を正確に推定することができる。

【0042】

地図上の現在位置情報にずれがあったとしても、登録されている走行軌跡に対する誤差を縮小できるので、補正された現在位置に基づいて、登録されている走行軌跡に沿って車両Ｖを正確に走行させることができる。

【0043】

（第２実施形態）
第１実施形態では、車両Ｖ（自車）又は他車が実際に走行した軌跡を走行軌跡４０の一例として説明した。第２実施形態では、走行軌跡４０の他の例として、走路基準線を説明する。「走路基準線」とは、車両Ｖが実際に走行可能な線であって、当該線に沿って車両Ｖが走行するように、自動走行制御を行うことが可能な線である。つまり、実際に走行した軌跡の代わりに、実際に走行できると推測される予想軌跡線（走路基準線）を、走行軌跡４０として、記憶装置４に予め記憶しておく。

【0044】

例えば、走路基準線は、地図情報４１に含まれている、各走行レーンの幅方向の中心を示す線である。

【0045】

走行軌跡上位置推定部３２は、現在走行している地図上の走路に対応した走路基準線に対して、車両Ｖの現在位置が所定範囲内に無い場合、車両Ｖの現在位置を走路基準線に近づける方向へ補正して、車両Ｖの自己位置を推定する。更に、走行軌跡上位置推定部３２は、更に、現在走行している走路に対応した走行軌跡と、地図上の走路基準線とが所定偏差内にある場合に限り、車両Ｖの現在位置を補正してもよい。自己位置推定方法、移動体の走行制御方法の手順、自己位置推定装置、及び移動体の走行制御装置の構成は、第１実施形態と同じであり、説明を省略する。

【0046】

実際に車両Ｖが走行した軌跡に誤差があり、正確に登録されていない場合でも、走行軌跡として、走路基準線を用いることで、軌跡に誤差に影響を受けずに現在位置の補正を行うことが可能となる。実際に走行した軌跡に含まれるノイズや不確実性を排除することが可能となり、ロバストネス（ロバスト性）の高い自己位置推定を行うことができる。

【0047】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0048】

実施形態では、最終的な車両Ｖの自己位置を算出する自己位置推定装置を、含む走行制御装置について説明したが、自己位置推定装置と走行制御装置とは異なるハードウェア（車載ＥＣＵ）から構成されていてもよい。更に、スマートフォンなどの移動端末を用いて、自己位置推定装置を実現してもよい。具体的には、移動端末を車両Ｖのネットワーク（ＣＡＮ）に接続して、図１の処理装置３内の機能ブロック（３１〜３４）を実現することも可能である。

【0049】

移動体には、陸上を移動する移動物体としての車両Ｖに限定されず、船舶、航空機、宇宙機、その他の移動物体が含まれる。

【0050】

上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。

【符号の説明】

【0051】

１ 周囲センサ群（センサ）
３ 処理装置（制御部）
４ 記憶装置
５ 車両センサ群（センサ）
３２ 走行軌跡上位置推定部（走路判定回路、走行軌跡上位置推定回路）
３３ 地図上位置推定部（地図上位置推定回路）
３５ 走行制御部（走行制御回路）
４０ 走行軌跡
Ｖ 車両（移動体）

【図1】

【図2】

【図3】