特許 6972529 切断装置および切断手段の装着方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972529

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】切断装置および切断手段の装着方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20211111BHJP

   B26D 7/26 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/04 A

   B26D7/26

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-196919(P2016-196919)

(22)【出願日】2016年10月5日

(65)【公開番号】特開2018-58153(P2018-58153A)

(43)【公開日】2018年4月12日

【審査請求日】2019年7月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000102980

【氏名又は名称】リンテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100082762

【弁理士】

【氏名又は名称】杉浦 正知

(74)【代理人】

【識別番号】100123973

【弁理士】

【氏名又は名称】杉浦 拓真

(72)【発明者】

【氏名】高野 健

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−１４３８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１８０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０１２６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−００５３８９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １５／０４

Ｂ２６Ｄ ７／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被加工物を切断する切断手段と、
前記切断手段を支持する支持手段と、
前記切断手段を支持した前記支持手段を移動させて前記被加工物を切断する駆動手段と、
前記支持手段に取付ける前記切断手段を供給する供給手段とを備え、
前記支持手段は、回転動作させることで前記切断手段の取付けおよび取外しが可能な調整部材を有し、
前記駆動手段は、前記支持手段を支持した状態で前記調整部材を回転動作させ、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける動作および、前記支持手段から前記切断手段を取外す動作のうち少なくとも一方の動作を行うことが可能に構成され、
前記支持手段は、前記切断手段を把持する把持部材を備え、
前記調整部材は、前記把持部材に対して相対的に回転させることで、当該把持部材を前記切断手段に離間接近させることが可能に構成され、
前記駆動手段は、前記調整部材と共に回転しないように前記把持部材を支持した状態で、前記調整部材を前記把持部材に対して相対的に回転させ、
前記供給手段は、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける回転動作に追従させて当該切断手段を回転可能に構成されていることを特徴とする切断装置。

【請求項2】

前記調整部材が回転することを抑制する移動規制手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の切断装置。

【請求項3】

被加工物を切断する切断手段と、
前記切断手段を支持する支持手段と、
前記切断手段を支持した前記支持手段を移動させて前記被加工物を切断する駆動手段と、
前記支持手段に取付ける前記切断手段を供給する供給手段とを備えた切断装置における切断手段の装着方法において、
前記支持手段は、回転動作させることで前記切断手段の取付けおよび取外しが可能な調整部材を有し、
前記支持手段を支持した状態で前記駆動手段が前記調整部材を回転動作させ、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける動作および、前記支持手段から前記切断手段を取外す動作のうち少なくとも一方の動作を行い、
前記支持手段は、前記切断手段を把持する把持部材を備え、
前記調整部材は、前記把持部材に対して相対的に回転させることで、当該把持部材を前記切断手段に離間接近させ、
前記駆動手段は、前記調整部材と共に回転しないように前記把持部材を支持した状態で、前記調整部材を前記把持部材に対して相対的に回転させ、
前記供給手段は、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける回転動作に追従させて当該切断手段を回転させることを特徴とする切断手段の装着方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、切断装置および切断手段の装着方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、切断手段を支持した支持手段を駆動手段で移動させ、被加工物を切断する切断装置において、当該切断手段の着脱を自動で行うものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１２６１４号公報

【特許文献2】特開平６−３３５８９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された従来の切断装置では、移動部材３７によるカッター刃２１（切断手段）の取付け動作および取外し動作をカッター刃ホルダ２２（支持手段）内に設けられた図示しない駆動機器（別の駆動手段）が行う構成となっているため、支持手段を移動させて保護シートＳ（被加工物）を切断するロボット本体２０（駆動手段）の他に、切断手段の取付け動作および取外し動作を行う別の駆動手段が必要となり、装置が大型化するという不都合がある。
なお、特許文献２に記載された従来の切断装置は、カッタホルダ６（支持手段）に対するカッタ刃７（切断手段）の取付けおよび取外しを自動で行うものではない。

【0005】

本発明の目的は、装置の大型化を防止することができる切断装置および切断手段の装着方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するために、本発明の切断装置は、被加工物を切断する切断手段と、前記切断手段を支持する支持手段と、前記切断手段を支持した前記支持手段を移動させて前記被加工物を切断する駆動手段と、前記支持手段に取付ける前記切断手段を供給する供給手段とを備え、前記支持手段は、回転動作させることで前記切断手段の取付けおよび取外しが可能な調整部材を有し、前記駆動手段は、前記支持手段を支持した状態で前記調整部材を回転動作させ、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける動作および、前記支持手段から前記切断手段を取外す動作のうち少なくとも一方の動作を行うことが可能に構成され、前記支持手段は、前記切断手段を把持する把持部材を備え、前記調整部材は、前記把持部材に対して相対的に回転させることで、当該把持部材を前記切断手段に離間接近させることが可能に構成され、前記駆動手段は、前記調整部材と共に回転しないように前記把持部材を支持した状態で、前記調整部材を前記把持部材に対して相対的に回転させ、前記供給手段は、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける回転動作に追従させて当該切断手段を回転可能に構成されていることを特徴とする。
また、本発明の切断装置では、前記調整部材が回転することを抑制する移動規制手段を備えていることが好ましい。
また、本発明の切断手段の装着方法は、被加工物を切断する切断手段と、前記切断手段を支持する支持手段と、前記切断手段を支持した前記支持手段を移動させて前記被加工物を切断する駆動手段と、前記支持手段に取付ける前記切断手段を供給する供給手段とを備えた切断装置における切断手段の装着方法において、前記支持手段は、回転動作させることで前記切断手段の取付けおよび取外しが可能な調整部材を有し、前記支持手段を支持した状態で前記駆動手段が前記調整部材を回転動作させ、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける動作および、前記支持手段から前記切断手段を取外す動作のうち少なくとも一方の動作を行い、前記支持手段は、前記切断手段を把持する把持部材を備え、前記調整部材は、前記把持部材に対して相対的に回転させることで、当該把持部材を前記切断手段に離間接近させ、前記駆動手段は、前記調整部材と共に回転しないように前記把持部材を支持した状態で、前記調整部材を前記把持部材に対して相対的に回転させ、前記供給手段は、前記支持手段へ前記切断手段を取付ける回転動作に追従させて当該切断手段を回転させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

請求項１または６によれば、支持手段へ切断手段を取付ける動作および、支持手段から切断手段を取外す動作のうち少なくとも一方の動作を駆動手段が行うので、駆動手段の他に切断手段の取付けおよび取外しを行う別の駆動手段が必要なくなり、装置の大型化を防止することができる。
また、請求項２によれば、支持手段に取り付ける切断手段の供給作業を簡素化したり、支持手段から取り外した切断手段の破棄作業を簡素化したりすることができる。
さらに、請求項３によれば、調整部材が回転することで切断手段を着脱する場合にでも対応することができる。
また、請求項４によれば、移動規制手段を別途設ける必要がなくなり、周辺機器を含めた設備の簡略化ができる。
さらに、請求項５によれば、切断手段に過剰な負荷を加えることなく当該切断手段を支持手段へ受け渡すことができる。

【0008】

なお、本発明でいう切断とは、被加工物を貫通する切込が連続的に続く完全な切断は勿論のこと、被加工物を貫通する切込が断続的に続く擬似的な切断、被加工物の厚み方向の途中までの深さであって当該被加工物を貫通することのない切込が連続的または断続的に続く擬似的な切断、被加工物の組成、特性、性質、材質、形状、組織等を変更させた改質層が連続的または断続的に続く擬似的な切断および、被加工物を貫通する切込と当該被加工物を貫通することのない切込と改質層との少なくとも２つが規則的または不規則的に、連続的または断続的に続く擬似的な切断をも含むものとする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る切断装置の概略斜視図。

【図2】図１の切断装置の動作説明図。

【図3】本発明の変形例の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本実施形態におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれが直交する関係にあり、Ｘ軸およびＹ軸は、所定平面内の軸とし、Ｚ軸は、前記所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Ｙ軸と平行な図１に示すＢＤ方向から観た場合を基準とし、方向を示した場合、「上」がＺ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がＸ軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がＹ軸と平行な図１中手前方向で「後」がその逆方向とする。

【0011】

図１、２において、本発明の切断装置１０は、被加工物としての接着シートＡＳを切断する切断手段としてのカッター刃２０と、カッター刃２０を支持する支持手段３０と、カッター刃２０を支持した支持手段３０を移動させて接着シートＡＳを切断する駆動手段４０と、調整部材３５が回転することを抑制する移動規制手段５０と、支持手段３０に取付けるカッター刃２０を供給する供給手段６０と、支持手段３０から取外したカッター刃２０を回収する回収手段７０とを備え、被着体ＷＫに接着シートＡＳが貼付された一体物ＷＫ１を支持する被加工物支持手段８０および、カッター刃２０の状態を検知するカッター刃検知手段９０の近傍に配置されている。

【0012】

支持手段３０は、駆動手段４０との接続を許容する嵌合穴３１Ａが形成された嵌合部材３１と、嵌合部材３１にブラケット３２を介して支持され、外面に雄ねじ３３Ａが形成された基台３３と、基台３３の下面に弾性変形可能な弾性変形部３４Ａによって相互に離間するように支持され、カッター刃２０を把持する把持部材３４と、雄ねじ３３Ａに螺合する雌ねじ３５Ａが形成され、所定動作として把持部材３４に対して相対的に回転させることで、当該把持部材３４をカッター刃２０に離間接近させ、カッター刃２０の取付けおよび取外しが可能な断面形状６角形の外縁形状を有する調整部材３５とを備えている。把持部材３４は、その外面の一部に傾斜部３４Ｂが形成され、調整部材３５が雄ねじ３３Ａに沿って回転することで、調整部材３５の内円端部３５Ｂが傾斜部３４Ｂ上を摺動し、弾性変形部３４Ａの弾性復元力を利用して把持部材３４同士が離間接近する構成となっている。なお、双方の把持部材３４におけるカッター刃２０を挟み込むそれぞれの挟込面３４Ｃには、カッター刃２０が嵌り込み、当該カッター刃２０の位置決めが可能な溝３４Ｄが形成されている。また、調整部材３５の上方には、平面視（Ｚ軸方向上側から見て）円形の張出部３５Ｃが設けられている。

【0013】

駆動手段４０は、その作業範囲内において、作業部である先端アーム４１Ａで支持した支持手段３０を何れの位置、何れの角度にでも変位可能な駆動機器としての所謂６軸ロボット４１を備え、先端アーム４１Ａで支持手段３０を支持した状態で調整部材３５を把持部材３４に対して相対的に回転させ、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける動作および、支持手段３０からカッター刃２０を取外す動作の両方の動作を行うようになっている。なお、先端アーム４１Ａの先端部には、嵌合穴３１Ａに嵌り込んで当該先端アーム４１Ａに対する支持手段３０の移動を規制するチャック４１Ｂを駆動する駆動機器としてのチャックモータ４１Ｃが設けられている。これにより、駆動手段４０は、調整部材３５と共に回転しないように把持部材３４を支持した状態で、調整部材３５を把持部材３４に対して相対的に回転させることができるようになっている。

【0014】

移動規制手段５０は、本体フレーム５１と、本体フレーム５１の上面に形成され、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける際、調整部材３５が嵌合して当該調整部材３５の回転を抑制可能な平面視６角形の内縁形状を有する２つの取付け嵌合孔５２と、本体フレーム５１の上面に形成され、支持手段３０からカッター刃２０を取外す際、調整部材３５が嵌合して当該調整部材３５の回転を抑制可能な平面視６角形の内縁形状を有する１つの取外し嵌合孔５３とを備えている。

【0015】

供給手段６０は、取手６１Ａが設けられ、本体フレーム５１の右側面に形成された第１開口部５１Ａを介して取付け嵌合孔５２の下方に出し入れ可能な供給フレーム６１と、供給フレーム６１に形成された平面視円形の凹部６１Ｂの底面に支持された付勢手段６２と、付勢手段６２の支持テーブル６２Ａに支持されて凹部６１Ｂの側面を摺動回転可能な刃支持部材６３と、刃支持部材６３の上面に形成された凹部６３Ａから更に凹んでカッター刃２０を位置決めして収容可能なカッター刃支持穴６３Ｂと、刃支持部材６３の下面に支持された当板６４と、凹部６１Ｂの底面に支持され、当板６４が当接することで付勢手段６２によって回転する刃支持部材６３の回転を規制するストッパ６５とを備えている。供給フレーム６１は、第１開口部５１Ａから突き当る位置にまで差し込まれると、カッター刃支持穴６３Ｂにセットされたカッター刃２０が取付け嵌合孔５２の直下である所定の位置に、所定の方向を向いて配置されるようになっている。なお、カッター刃支持穴６３Ｂは、カッター刃２０の４つの側面または、カッター刃２０の３つの側面と刃先２０Ｂを形成する面とが摺動して挿入されることで、当該カッター刃２０の前後方向と左右方向との位置決めが可能となっている。また、カッター刃支持穴６３Ｂの最下部には、カッター刃２０の切先２０Ａを検出するカメラ等の撮像手段や光学センサ等の図示しない切先検知手段が配置され、当該図示しない切先検知手段によって、カッター刃２０の上下方向の位置決めが完了していることを検知できるようになっている。

【0016】

回収手段７０は、取手７１Ａが設けられ、本体フレーム５１の左側面に形成された第２開口部５１Ｂを介して取外し嵌合孔５３の下方に出し入れ可能な回収箱７１を備えている。

【0017】

被加工物支持手段８０は、減圧ポンプや真空エジェクタ等の図示しない減圧手段によって被着体ＷＫを支持可能な支持面８１Ａと、接着シートＡＳを貫通したカッター刃２０を受容する溝８１Ｂとを備えた支持テーブル８１を備えている。

【0018】

カッター刃検知手段９０は、カメラ等の撮像手段や光学センサ等で構成され、カッター刃２０の切先２０Ａの位置や刃先２０Ｂの位置等を検知するとともに、カッター刃２０の欠け、傷、曲がり、折れ等の変形や、カッター刃２０の錆、腐食等による劣化や、カッター刃２０に対する接着剤、その他物質等の異物の付着等が発生していることを検出できるようになっている。

【0019】

以上の切断装置１０の動作を説明する。
先ず、本発明の切断装置１０の使用者（以下、単に「使用者」という）が取手６１Ａを持って供給フレーム６１を本体フレーム５１から引き出し、２体のカッター刃２０をそれぞれ各カッター刃支持穴６３Ｂにセットした後、当該供給フレーム６１を第１開口部５１Ａから突き当る位置にまで差し込んだ後、操作パネルやパーソナルコンピュータ等の図示しない操作手段を介して自動運転開始の信号を入力する。すると、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、カッター刃２０が取り付けられ、図示しない所定の格納位置に格納されている支持手段３０の嵌合穴３１Ａにチャック４１Ｂを差し込んだ後、チャックモータ４１Ｃを駆動し、チャック４１Ｂを相互に離間させて当該支持手段３０を先端アーム４１Ａで保持する。次いで、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、図１中二点鎖線で示すように、カッター刃検知手段９０の検出位置にカッター刃２０を配置し、切先２０Ａの位置と刃先２０Ｂの位置とを認識した状態で停止してスタンバイ状態となる（以下、この状態を単に「スタンバイ状態」という）。なお、駆動手段４０は、カッター刃検知手段９０の検知結果を基にして、次に切断の対象となる接着シートＡＳに対し、切先２０Ａを突き刺す位置や刃先２０Ｂで切断する軌道等が所定の位置、所定の軌道等となるように６軸ロボット４１の動作を自動で補正するようになっている。これにより、万が一、カッター刃２０が位置ずれを起こして支持手段３０に支持されていても、接着シートＡＳを所定形状に切断することができるようになっている。

【0020】

そして、使用者または多関節ロボットやベルトコンベア等の図示しない搬送手段によって、一体物ＷＫ１が支持面８１Ａ上に載置されると、被加工物支持手段８０が図示しない減圧手段を駆動し、当該一体物ＷＫ１の吸着保持を開始する。その後、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、カッター刃検知手段９０の検出結果を基にして切先２０Ａを接着シートＡＳに突き刺し、当該切先２０Ａを溝８１Ｂ内に位置させた後、支持手段３０を所定の軌道に沿って移動させ、刃先２０Ｂで接着シートＡＳを所定形状に切断する。これにより、接着シートＡＳは、当該接着シートＡＳを貫通する切込が連続的に形成されて完全に切断され、当該切断が完了すると、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、再びスタンバイ状態となる。次いで、被加工物支持手段８０が図示しない減圧手段の駆動を停止した後、使用者または図示しない搬送手段が所定形状に切断された接着シートＡＳが貼付された被着体ＷＫを別の工程に搬送するとともに、支持面８１Ａ上に残った接着シートＡＳ部分を支持面８１Ａ上から取り去り、以降上記同様の動作が繰り返される。

【0021】

ここで、スタンバイ状態となった際、支持手段３０で支持されているカッター刃２０に変形や劣化または異物の付着等が発生していることをカッター刃検知手段９０が検出すると、切断装置１０は、カッター刃２０を交換する動作を行う。この動作は、先ず、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、先端アーム４１Ａで支持している支持手段３０を移動させ、図２（Ａ）に示すように、調整部材３５を取外し嵌合孔５３に差し込んで当該調整部材３５が回転することを抑制する。このとき、駆動手段４０は、張出部３５Ｃを本体フレーム５１の上面に当接させてもよいし、当接させなくてもよい。次いで、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、把持部材３４によるカッター刃２０の把持力が緩む方向に調整部材３５を把持部材３４に対して相対的に回転させると、調整部材３５の内円端部３５Ｂが傾斜部３４Ｂを摺動し、把持部材３４が弾性変形部３４Ａの弾性復元によって相互に離間し、図２（Ｂ）に示すように、カッター刃２０が回収箱７１内に落下して回収される。その後、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、図２（Ｃ）に示すように、調整部材３５を取付け嵌合孔５２に所定深さに達するまで差し込んで調整部材３５が回転することを抑制すると、供給手段６０にセットされているカッター刃２０が相互に離間した把持部材３４間に位置するようになる。このとき、駆動手段４０は、張出部３５Ｃを本体フレーム５１の上面に当接させてもよいし、当接させなくてもよい。なお、駆動手段４０は、供給手段６０の図示しない切先検知手段の検知結果を基にして、カッター刃２０が位置決めされて、所定の姿勢でセットされている刃支持部材６３から当該カッター刃２０を支持するようになっている。

【0022】

次に、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、把持部材３４がカッター刃２０を把持する方向に調整部材３５を把持部材３４に対して相対的に回転させると、調整部材３５の内円端部３５Ｂが傾斜部３４Ｂを摺動し、把持部材３４が相互に接近して、図２（Ｄ）に示すように、把持部材３４でカッター刃２０を把持する。そして、調整部材３５が所定のトルクで把持部材３４を締めつけたことを６軸ロボット４１に設けられた図示しないトルクセンサが検知すると、駆動手段４０が６軸ロボット４１の駆動を停止する。これにより、カッター刃２０が溝３４Ｄに嵌り込んで支持手段３０に位置決めされて支持される。なお、調整部材３５を把持部材３４に対して相対的に回転させると、刃支持部材６３は、付勢手段６２の付勢力に抗してカッター刃２０と共に回転するので、供給手段６０は、カッター刃２０に過剰な負荷を加えることなく、当該カッター刃２０を支持手段３０へ受け渡すことができる。そして、把持部材３４でカッター刃２０を把持すると、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、再びスタンバイ状態となる。なお、カッター刃２０がカッター刃支持穴６３Ｂから抜け出ると、刃支持部材６３は、付勢手段６２の付勢力によって回転し、当板６４がストッパ６５に当接して係止する。

【0023】

その後、供給フレーム６１にセットされた２体目のカッター刃２０も支持手段３０で支持され、移動規制手段５０の外部に搬送されたことをカメラ等の撮像手段や光学センサ等の図示しないカッター刃検知御手段が検知するか、全ての図示しない切先検知手段がカッター刃２０の切先２０Ａを検出しなくなると、切断装置１０は、例えば、光や音等のカッター刃供給要請を出力する図示しないカッター刃供給要請手段を駆動し、使用者にカッター刃２０の供給を促すことができる。使用者は、カッター刃供給要請を確認すると、取手６１Ａを持って供給フレーム６１を本体フレーム５１から引き出し、２体のカッター刃２０をそれぞれ各カッター刃支持穴６３Ｂにセットした後、当該供給フレーム６１を第１開口部５１Ａから突き当る位置にまで差し込んでおく。
また、回収箱７１内に回収されたカッター刃２０が所定量に達したことをカメラ等の撮像手段や光学センサ等の図示しない回収カッター刃検知御手段が検知すると、切断装置１０は、例えば、光や音等のカッター刃廃棄要請を出力する図示しないカッター刃廃棄要請手段を駆動し、使用者にカッター刃２０の廃棄を促すことができる。使用者は、カッター刃廃棄要請を確認すると、取手７１Ａを持って回収箱７１を本体フレーム５１から引き出し、使用済みのカッター刃２０を廃棄した後、当該回収箱７１を第２開口部５１Ｂから差し込んでおく。

【0024】

以上のような実施形態によれば、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける動作および、支持手段３０からカッター刃２０を取外す動作の両方を駆動手段４０が行うので、駆動手段４０の他にカッター刃２０の取付けおよび取外しを行う別の駆動手段が必要なくなり、装置の大型化を防止することができる。

【0025】

本発明における手段および工程は、それら手段および工程について説明した動作、機能または工程を果たすことができる限りなんら限定されることはなく、まして、前記実施形態で示した単なる一実施形態の構成物や工程に全く限定されることはない。例えば、切断手段は、被加工物を切断可能なものであれば、出願当初の技術常識に照らし合わせ、その技術範囲内のものであればなんら限定されることはない（他の手段および工程も同様でありその説明は省略する）。

【0026】

支持手段３０は、図３（Ａ）に示すように、基台３３の下面に設けられた支持部３６に軸３７を介して回転する一対の把持部材３４αと、各把持部材３４αの上方にそれぞれ形成されたＵ字型のスロープ３４Ｅ上を摺動する凸状部３５Ｄが設けられた調整部材３５αとを備え、凸状部３５Ｄが各スロープ３４Ｅ上を摺動することで、一対の把持部材３４αがカッター刃２０に対して離間接近するように構成してもよい。
また、支持手段３０は、図３（Ｂ）に示すように、把持部材３４の下方に形成された傾斜部３４Ｆ上を摺動する内円部３５Ｅが形成された調整部材３５βを備え、内円部３５Ｅが傾斜部３４Ｆ上を摺動することで、把持部材３４がカッター刃２０に対して離間接近するように構成してもよい。
支持手段３０は、図１に示すように、先端アーム４１Ａの中心に対して把持部材３４の中心がずれるように当該把持部材３４を支持するブラケット３２を採用してもよいし、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、先端アーム４１Ａの中心と把持部材３４の中心とが同位置となるように当該把持部材３４を支持するブラケット３２を採用してもよいし、ブラケット３２を介することなく、嵌合部材３１で直接基台３３を支持してもよい。

【0027】

切断手段は、カッター刃２０に代えてまたは併用して、ロータリカッター刃、レーザカッタ、イオンビーム、火力、熱、水圧、電熱線、気体や液体等の吹付け等を採用してもよいし、接着シートＡＳを貫通する切込を形成可能なものでもよいし、接着シートＡＳの厚み方向の途中までの深さであって当該接着シートＡＳを貫通することのない切込を形成可能なものでもよいし、例えば、ミシン目ロータリカッター刃等で接着シートＡＳを貫通または貫通することのない切込が断続的に続くように当該接着シートＡＳを疑似的に切断するものでもよいし、接着シートＡＳをレーザやイオンビーム等で組成、特性、性質、材質、形状、組織等を変更させた改質層を形成するものでもよいし、レーザカッタ、イオンビーム、火力、熱、水圧、吹付け等のエネルギーを出力して接着シートＡＳを切断するものが採用された場合、駆動手段４０による支持手段３０の移動に合わせてそれらの出力のＯＮ−ＯＦＦ動作を繰り返すことで、接着シートＡＳを貫通または貫通することのない切込が断続的に続くように当該接着シートＡＳを疑似的に切断してもよい。

【0028】

支持手段３０は、所定動作として把持部材３４に対して相対的に直線移動させることで、当該把持部材３４のカッター刃２０に対する離間接近を可能とし、カッター刃２０の取付けおよび取外しの少なくとも一方が可能な調整部材を採用してもよい。なお、所定動作が直線移動の場合、例えば、前記実施形態における基台３３に雄ねじ３３Ａを設けずに円柱状部材とし、雌ねじ３５Ａ設けずに円柱状部材の軸線方向に摺動する内円が設けられた調整部材としての円筒状部材を採用すればよい。
把持部材３４は、溝３４Ｄが一方の挟込面３４Ｃのみに形成されていてもよいし、両方の挟込面３４Ｃに形成されていなくてもよいし、弾性変形部３４Ａに板ばね、巻きばね、樹脂、ゴム、スポンジ等何を採用してもよいし、１体でもよいし、３体以上でもよく、把持部材３４が１体の場合、例えば、調整部材３５と当該把持部材３４とでカッター刃２０を把持すればよい。
調整部材３５は、断面形状が５角形以下でもよいし、７角形以上でもよいし、楕円形やＤ形でもよいし、張出部３５Ｃがなくてもよいし、取付け嵌合孔５２や取外し嵌合孔５３に差し込む方向に延設された溝を有するものでもよく、移動規制手段５０でその回転が抑制できればどのような形状でもよい。

【0029】

駆動手段４０は、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける動作および、支持手段３０からカッター刃２０を取外す動作のうち一方の動作のみを行うようにしてもよく、この場合、それら動作のうち他方の動作は、使用者が行ったり、他の装置や他の駆動機器が行ったりすればよい。
駆動手段４０は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、５軸以下の多関節ロボット、７軸以上の多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダおよびロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもでき、作業部は、それらの出力部とすることができるし、被着体ＷＫの外縁と同形状となるように接着シートＡＳを切断してもよいし、被着体ＷＫの外縁よりも内側で接着シートＡＳを切断してもよいし、被着体ＷＫの外縁よりも外側で接着シートＡＳを切断してもよいし、被着体ＷＫの外縁とは関係なく接着シートＡＳを切断してもよいし、支持手段３０が把持部材３４に対して相対的に直線移動することで、当該把持部材３４のカッター刃２０に対する離間接近を可能とする調整部材が採用されている場合、先端アーム４１Ａで支持手段３０を支持した状態で、調整部材を把持部材３４に対して相対的に直線移動させ、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける動作および、支持手段３０からカッター刃２０を取外す動作の少なくとも一方を行うように構成してもよい。
駆動手段４０は、接着シートＡＳを貫通する切込が断続的に続くように、接着シートＡＳに対して支持手段３０を離間接近させながら移動させ、接着シートＡＳを疑似的に切断してもよいし、接着シートＡＳを貫通することのない切込が連続的に続くように支持手段３０を移動させ、接着シートＡＳを疑似的に切断してもよいし、接着シートＡＳを貫通することのない切込が断続的に続くように、接着シートＡＳに対して支持手段３０を離間接近させながら移動させ、接着シートＡＳを疑似的に切断してもよいし、例えば、切断手段としてミシン目ロータリカッター刃を採用し、接着シートＡＳを貫通または貫通することのない切込が断続的に続くように支持手段３０を移動させ、接着シートＡＳを疑似的に切断してもよいし、例えば、切断手段として上述のような改質層を形成するものを採用し、当該改質層が連続的または断続的に続くように支持手段３０を移動させ、接着シートＡＳを疑似的に切断してもよいし、接着シートＡＳを貫通する切込と当該接着シートＡＳを貫通することのない切込と改質層との少なくとも２つが規則的または不規則的に、連続的または断続的に続くようにして当該接着シートＡＳを疑似的に切断してもよい。なお、上記のように疑似的に切断された接着シートＡＳは、後に張力付与手段や振動付与手段等によって張力や振動が付与されることで、当該疑似的に切断された部分を境にして完全に切断することができ、本発明の切断装置１０は、このような張力付与手段や振動付与手段等を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。
駆動手段４０は、先端アーム４１Ａに対して着脱不能な状態で支持手段３０を支持する構成としてもよく、この場合、先端アーム４１Ａにチャックモータ４１Ｃを設けなくてもよい。

【0030】

移動規制手段５０は、調整部材３５の断面形状と略同様の形状を有する取付け嵌合孔５２や取外し嵌合孔５３で当該調整部材３５の回転を抑制してもよいし、例えば、平面視４角形やコ字状の内縁形状を有する取付け嵌合孔５２や取外し嵌合孔５３で、４角形、６角形、８角形等の断面形状を有する調整部材３５の回転を抑制する等、調整部材３５の断面形状と関係のない形状を有する取付け嵌合孔５２や取外し嵌合孔５３で当該調整部材３５の回転を抑制してもよいし、調整部材３５を挟み込む駆動機器を備えていてもよいし、他の装置や他の部材で調整部材３５の回転を抑制する場合、本発明の切断装置１０に備わっていなくてもよい。
取付け嵌合孔５２や取外し嵌合孔５３は、底有の穴でもよいし、縦穴でもよいし、横穴でもよいし、斜め穴でもよいし、それぞれがそれぞれ単数でもよいし複数でもよいし、何れか一方が単数で他方が複数でもよいし、それらをそれぞれ複数設ける場合は、２個以上でもよい。
取外し嵌合孔５３を設けずに、駆動手段４０が使用後のカッター刃２０を当該カッター刃２０を取り換えた取付け嵌合孔５２に戻して、当該取付け嵌合孔５２を利用してカッター刃２０を取り外す構成としてもよい。

【0031】

供給手段６０は、カッター刃２０を１個ずつまたは、３個以上ずつ供給する構成でもよいし、本体フレーム５１に対してスライドレールで支持された供給フレーム６１を採用してもよいし、ばねやゴム等の弾性部材や駆動機器等で構成された付勢手段６２を採用してもよいし、移動規制手段５０と一体的に形成されてもよいし、刃支持部材６３全体が移動することなく、その一部または全部が弾性変形することで、支持手段３０へカッター刃２０を取付ける動作に追従させて当該カッター刃２０を移動させてもよいし、他の装置や他の部材で切断手段を供給する場合、本発明の切断装置１０に備わっていなくてもよい。

【0032】

回収手段７０は、カッター刃２０を１個ずつ回収する構成でもよいし、本体フレーム５１に対してスライドレールで支持された回収箱７１を採用してもよいし、移動規制手段５０と一体的に形成されてもよいし、他の装置や他の部材でカッター刃２０を回収する場合、本発明の切断装置１０に備わっていなくてもよい。

【0033】

被加工物支持手段８０は、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤、粘着剤、磁力、ベルヌーイ吸着、駆動機器等で接着シートＡＳを支持する構成を採用してもよいし、例えば、被着体ＷＫに接着シートＡＳを貼付するシート貼付装置の被着体支持手段や、被着体ＷＫを検査して不要な部分を切断する検査装置の被着体支持手段等どんなものであってもよいし、被着体ＷＫが上側となるように一体物ＷＫ１が載置されてもよいし、接着シートＡＳが上側となるように一体物ＷＫ１が載置されてもよいし、被着体ＷＫのある位置のみを吸着保持してもよいし、被着体ＷＫのない位置のみを吸着保持してもよいし、それら両方の位置を吸着保持してもよいし、接着シートＡＳに被着体ＷＫが接着されていなくてもよいし、他の装置や他の部材で接着シートＡＳを支持する場合、本発明の切断装置１０に備わっていなくてもよい。

【0034】

カッター刃検知手段９０は、カッター刃２０の切先２０Ａの位置および刃先２０Ｂの位置の何れか一方のみを検知する構成でもよいし、カッター刃２０の変形、劣化および異物の付着のうち少なくとも１つを検知する構成でもよいし、本発明の切断装置１０に備わっていなくてもよい。

【0035】

切断装置１０は、天地反転して配置したり横向きに配置したりして、接着シートＡＳを切断してもよい。
切断装置１０は、所定時間が経過した時点でカッター刃２０の交換を行ってもよいし、所定枚数の接着シートＡＳを切断した時点でカッター刃２０の交換を行ってもよいし、所定の長さ以上の切込を形成した時点でカッター刃２０の交換を行ってもよい。
所定の格納位置に格納されている支持手段３０は、カッター刃２０が取り付けられていなくてもよく、この場合、駆動手段４０が６軸ロボット４１を駆動し、支持手段３０を先端アーム４１Ａで保持した後、前記実施形態と同様の動作で先に支持手段３０でカッター刃２０を支持してから、スタンバイ状態となるようにすればよい。
カッター刃供給要請手段が出力するカッター刃供給要請と、カッター刃廃棄要請手段が出力するカッター刃廃棄要請とは、同じでもよいし、異なっていてもよいし、カッター刃供給要請手段およびカッター刃廃棄要請手段のうち少なくとも一方がなくてもよい。

【0036】

本発明における被加工物および被着体ＷＫの材質、種別、形状等は、特に限定されることはない。例えば、被加工物および被着体ＷＫは、円形、楕円形、三角形や四角形等の多角形、その他の形状であってもよいし、被加工物が接着シートの場合、感圧接着性、感熱接着性等の接着形態のものであってもよい。また、このような接着シートは、例えば、接着剤層だけの単層のもの、基材シートと接着剤層とだけで構成されたもの、基材シートと接着剤層との間に中間層を有するもの、接着剤層の間に中間層を有するもの等、１層または２層以上のものであってよい。また、被加工物や被着体ＷＫとしては、例えば、食品、樹脂容器、シリコン半導体ウエハや化合物半導体ウエハ等の半導体ウエハ、回路基板、光ディスク等の情報記録基板、ガラス板、鋼板、陶器、木板、紙、ゴムまたは樹脂等の単体物であってもよいし、それら２つ以上で形成された複合物であってもよく、任意の形態の部材や物品なども対象とすることができる。なお、接着シートを機能的、用途的な読み方に換え、例えば、情報記載用ラベル、装飾用ラベル、保護シート、ダイシングテープ、ダイアタッチフィルム、ダイボンディングテープ、記録層形成樹脂シート等の任意の形状の任意のシート、フィルム、テープ等を前述のような任意の被着体に貼付することができる。

【0037】

前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダおよびロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる。

【符号の説明】

【0038】

１０…切断装置
２０…カッター刃（切断手段）
３０…支持手段
３４…把持部材
３５…調整部材
４０…駆動手段
５０…移動規制手段
６０…供給手段
７０…回収手段
ＡＳ…接着シート（被加工物）

【図1】

【図2】

【図3】