特許 6972624 車両用携帯機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972624

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】車両用携帯機

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211111BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W30/08

【請求項の数】2

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2017-74635(P2017-74635)

(22)【出願日】2017年4月4日

(65)【公開番号】特開2018-176823(P2018-176823A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年2月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】花井 淑典

【審査官】 増子 真

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／００５８６１３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１６−５２９７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５５５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０３３３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０８９７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０２７３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１５２０８１２４（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−１２０７４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００ − １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ６０／００

Ｂ６２Ｄ ６／００ − ６／１０

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ − ２１／３８

Ｂ６０Ｒ ２５／００ − ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を撮像するカメラ（１０）と、
前記カメラで撮像された画像に、車両用携帯機で操作可能な車両である自車両（Ｖ）の特徴部分が存在するか否かを判断する車両判断部（３０）と、
前記車両判断部により、前記自車両の前記特徴部分が存在すると判断されたことに基づいて、駐車可能な領域へ前記自車両を移動させる指示である移動指示を、前記自車両に搭載されて、前記自車両の移動を制御する車載制御部（６０）へ送信する通信部（４０）と、
前記車載制御部に前記自車両の移動を停止させる停止指示を前記通信部に送信させる命令を、前記車両用携帯機を所持している人の操作に基づいて出力する停止部（５０）と、
前記画像に存在している前記自車両の前記特徴部分の画像全体に対する大きさ、および、予め記憶されている前記特徴部分の画像全体に対する大きさから前記自車両までの距離が定まる関係に基づいて、前記自車両との距離を推定する距離推定部（７０）とを備え、
前記通信部は、前記車両判断部により、前記画像に前記自車両の前記特徴部分が存在すると判断され、かつ、前記距離推定部で推定された前記自車両との距離が閾値以内であったことに基づいて、前記移動指示を前記車載制御部へ送信し、
前記距離推定部は、所定の周期で前記自車両との距離を推定し、
前記停止部は、前記移動指示が前記通信部によって前記車載制御部へ送信された後、前記距離推定部で推定された前記自車両との距離が閾値よりも長くなった場合、前記停止指示を前記通信部に送信させる命令を出力し、
前記所定の周期になったことを報知する、車両用携帯機。

【請求項2】

前記カメラが前記自車両を撮像し続けているか否かを判断する撮像継続判断部（９０）をさらに有し、
前記停止部は、前記移動指示が前記通信部によって前記車載制御部へ送信された後、前記撮像継続判断部により、前記自車両が撮像され続けていないと判断された場合、前記停止指示を前記通信部に送信させる命令を出力する、請求項１に記載の車両用携帯機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に遠隔的に指示を送信する車両用携帯機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ドライバが車両を車両の外から操作することで、駐車可能な領域に車両を移動させる技術を開示している。特許文献１には、車両に搭載されて車両の移動を制御する制御装置と、ドライバが車両の外から車両の移動を指示する携帯機とが開示されている。制御装置が備える通信部と携帯機が備える通信部との通信により、携帯機から制御装置へ、駐車可能な領域へ車両を移動させる指示が送信された場合、車両は移動を開始する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１２０７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１で開示されている技術は、携帯機から制御装置へ、車両を駐車可能な領域へ移動させる指示である移動指示が送信された場合、車両は移動を開始する。また、携帯機を所持している人は、携帯機から車両の移動を停止させる指示である停止指示を制御装置へ送信することにより、車両の移動を停止させることが可能である。

【0005】

特許文献１で開示されている技術は、携帯機を所持している人が車両を認識できていなくても、携帯機を操作して移動指示を送信することで、車両の移動を開始させることができてしまう。

【0006】

携帯機を所持している人が車両を認識できない地点に存在する場合、当然、携帯機を所持している人は車両の周辺に存在する人や物等の障害物を確認することができない。そのため、携帯機を所持している人は、駐車可能な領域へ移動中の車両が、車両の周辺に存在する障害物と接触するおそれがあったとしても、そのことに気づくことができない可能性が高い。

【0007】

そのため、駐車可能な領域に移動中の車両が、車両の周辺に存在する障害物と接触するおそれがあったとしても、携帯機を所持している人は、停止指示を、制御装置へ送信することができない可能性が高いという問題があった。

【0008】

本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、駐車可能な領域へ移動中の車両が車両の周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、車両用携帯機を所持している人が停止指示を送信することができる可能性が高くなる車両用携帯機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0010】

その目的を達成するための本発明は、車両を撮像するカメラ（１０）と、カメラで撮像された画像に、車両用携帯機で操作可能な車両である自車両（Ｖ）の特徴部分が存在するか否かを判断する車両判断部（３０）と、車両判断部により、自車両の特徴部分が存在すると判断されたことに基づいて、駐車可能な領域へ自車両を移動させる指示である移動指示を、自車両に搭載されて、自車両の移動を制御する車載制御部（６０）へ送信する通信部（４０）と、車載制御部に自車両の移動を停止させる停止指示を通信部に送信させる命令を、車両用携帯機を所持している人の操作に基づいて出力する停止部（５０）と、画像に存在している自車両の特徴部分の画像全体に対する大きさ、および、予め記憶されている特徴部分の画像全体に対する大きさから自車両までの距離が定まる関係に基づいて、自車両との距離を推定する距離推定部（７０）とを備え、通信部は、車両判断部により、画像に自車両の特徴部分が存在すると判断され、かつ、距離推定部で推定された自車両との距離が閾値以内であったことに基づいて、移動指示を車載制御部へ送信し、距離推定部は、所定の周期で自車両との距離を推定し、停止部は、移動指示が通信部によって車載制御部へ送信された後、距離推定部で推定された自車両との距離が閾値よりも長くなった場合、停止指示を通信部に送信させる命令を出力し、所定の周期になったことを報知する。

【0011】

本発明では、車両用携帯機を所持している人が、カメラで車両を撮像する。車両判断部は、画像が撮像されると、撮像された画像に自車両の特徴部分が存在するか否かを判断する。撮像された画像に自車両の特徴部分があれば、自車両の外側に存在して車両用携帯機を所持している人が自車両を認識できる地点に存在していると判断できる。

【0012】

よって、駐車可能な領域へ自車両を移動させる移動指示を車載制御部へ送信する時点では、車両用携帯機を所持している人は自車両を認識できる地点に存在していることになる。そのため、駐車可能な領域へ自車両が移動しているとき、車両用携帯機を所持している人は、自車両が自車両の周辺に存在する障害物と接触する恐れがあることに気づくことができる可能性が高くなる。その結果、駐車可能な領域に移動中の自車両が、自車両の周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、ドライバが停止指示を、車載制御部へ送信することができる可能性が高くなる。

【0013】

そして、車両用携帯機を所持している人は、自車両が障害物に接触しそうであることを認識した場合には、停止指示を送信させる命令が出力される操作を行うことで、自車両の移動を停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る車両用携帯機の構成を概略的に示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る自車両の構成を概略的に示すブロック図である。

【図3】第１実施形態に係る車両用携帯機での処理を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る車両用携帯機の構成を概略的に示すブロック図である。

【図5】第２実施形態に係る車両用携帯機での処理を示すフローチャートである。

【図6】第３実施形態に係る車両用携帯機での処理を示すフローチャートである。

【図7】第４実施形態に係る車両用携帯機の構成を概略的に示すブロック図である。

【図8】第４実施形態に係る車両用携帯機での処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

【0016】

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係る車両用携帯機１００の構成を示す図である。車両用携帯機１００は、車両を撮像するカメラ１０と、制御部１１と、通信部４０とを備えている。車両用携帯機１００は、例えばカメラ機能を有する車両のキーやスマートフォンである。車両用携帯機１００は、車両のドライバが携帯しているものとする。

【0017】

制御部１１は、エッジ検出部２０と、車両判断部３０と、停止部５０とを備えている。また、制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えている。制御部１１は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、エッジ検出部２０と、車両判断部３０と、停止部５０とをソフトウェアによって仮想的に実現する。尚、これらエッジ検出部２０と、車両判断部３０と、停止部５０とは、例えばハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせて実現してもよい。

【0018】

エッジ検出部２０は、車両の特徴部分を検出するために、周知のエッジ検出処理を行う。エッジ検出部２０は、エッジ検出処理により撮像データ内のエッジを検出する。撮像データは、カメラ１０により撮像された画像（以下、カメラ画像）を表すデータである。

【0019】

特徴部分とは、車両用携帯機１００と対応する予め登録された車両である自車両Ｖを見つけるためのものであり、自車両Ｖと他の車両とを区別できる自車両Ｖが持つ特徴のことである。特徴部分は、例えば自車両Ｖの形状の一部または自車両Ｖ全体の形状、若しくは、ナンバープレートの数字である。また、自車両Ｖの外形形状の一部または全部と自車両Ｖの色とを自車両Ｖの特徴部分としてもよい。検出されたエッジは、車両判断部３０へと出力される。

【0020】

尚、車両は大量生産品であり、自車両Ｖと同じ外形形状の車両は、他にも多数存在する。しかし、自車両Ｖの周囲に、自車両Ｖと同じ車種の他車両が存在していることは、それほど多くない。そこで、便宜上、自車両Ｖの外形形状の一部または全部を、自車両Ｖの特徴部分とすることができるのである。

【0021】

エッジ検出部２０は、カメラ画像内のエッジを検出するが、検出したエッジが車両の特徴部分を示すエッジか否かを判断することはできない。車両の特徴部分を示すエッジか否かは後述する車両判断部３０での判断結果により判明する。

【0022】

エッジ検出部２０は、カメラ画像内のエッジを検出できなかった場合、エッジを検出できなかった旨を、車両判断部３０へと出力する。

【0023】

車両判断部３０は、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分と一致する部分が存在するか否かを判断する。車両判断部３０は、自車両Ｖの特徴部分と一致する部分が存在するか否かを判断するために、エッジ検出部２０で検出されたエッジが、自車両Ｖの特徴部分を示すエッジと一致するか否かを判断する。

【0024】

エッジ検出部２０が検出したエッジのうち、自車両Ｖの特徴部分を示すエッジと一致する部分があった場合、自車両Ｖの特徴部分がカメラ画像に存在すると判断できる。

【0025】

車両判断部３０は、自車両Ｖの形状を示すエッジが存在するか否かを判断するために、周知のパターンマッチングを行う。予め自車両Ｖの形状を示すエッジのテンプレートを用意し、テンプレートとエッジ検出部２０が検出したカメラ画像のエッジとをマッチングさせることで、自車両Ｖの形状を示すエッジが存在するか否かを判断する。

【0026】

また、車両判断部３０は、エッジ検出部２０で検出されたカメラ画像内のエッジのうち、自車両Ｖの特徴部分であるナンバープレートの数字を示すエッジが存在するか否かも判断する。車両判断部３０は、ナンバープレートの数字を示すエッジが存在するか否かを判断するために、周知のパターンマッチングを行う。予め設定された対象とするナンバープレートの数字を示すエッジのテンプレートとして用意し、テンプレートとカメラ画像内のエッジとをマッチングさせることで、ナンバープレートの数字を示すエッジが存在するか否かを判断する。

【0027】

自車両Ｖの特徴部分は、自車両Ｖ全体の形状またはナンバープレートの数字すべてである必要はなく、自車両Ｖ以外の他の車両と、自車両Ｖとを区別できるように適宜設定すればよい。例えば、自車両Ｖの特徴部分は、自車両Ｖの形状の一部またはナンバープレートの数字の一部であってもよい。

【0028】

エッジ検出部２０で検出されたエッジが、自車両Ｖの特徴部分を示すエッジと一致した場合、ドライバは、自車両Ｖを撮像したと判断できる。一方、エッジ検出部２０で検出されたエッジが、自車両Ｖの特徴部分を示すエッジと一致しなかった場合、ドライバは、自車両Ｖを撮像できていないと判断できる。

【0029】

尚、車両判断部３０は、エッジ検出部２０がカメラ画像内にエッジを検出できなかった場合も、カメラ画像内に自車両Ｖの特徴部分が存在しなかったと判断する。

【0030】

通信部４０は、後述する車載制御部６０との通信を行う。通信部４０は、ＬＦ受信部４１と、ＲＦ通信部４２とを備えている。ＬＦ受信部４１は、ＬＦ帯域の無線信号を受信する機能を有する。ＲＦ通信部４２は、ＲＦ帯域のＲＦ信号の送受信の機能を有する。

【0031】

車載制御部６０は、図２に示すように自車両Ｖに搭載されており、自車両Ｖの移動を制御する。ここでの自車両Ｖの移動は、自動的に自車両Ｖが駐車可能な領域へ自車両Ｖを移動させることを示す。駐車可能な領域は、予め登録された地点であり、緯度経度の位置情報で登録されている。駐車可能な領域は、自車両Ｖが継続して駐車することができるエリアを指し、たとえば、自車両Ｖの駐車場が、自車両Ｖが駐車可能な領域に該当する。車載制御部６０は、自車両Ｖが備えている図示しないＧＰＳから自車両Ｖの位置情報を取得し、予め登録された地点に自車両Ｖを移動させる制御を行う。

【0032】

尚、予め登録された地点は、車両用携帯機１００により指定されるようにしてもよい。この場合、通信部４０から車載制御部６０へと指定した緯度経度の位置情報を送信し、車載制御部６０は、指定された地点に自車両Ｖを移動させる制御を行う。

【0033】

車載制御部６０は、予め登録された地点まで自車両Ｖを移動させる制御を行っている間は、自車両Ｖの駆動源や制動部を制御して自車両Ｖを移動させる。また、移動中は、自車両Ｖに備えられている図示しない周辺監視装置から情報を取得して、自車両Ｖが周囲の障害物に接触しないように自車両Ｖを移動させる。しかし、周辺監視装置からの情報による周辺監視のみではなく、ドライバも、自車両Ｖが自動的に移動しているときは、自車両Ｖの周辺を監視することが好ましい。そこで、本実施形態では、後述する図３に示す処理を実行する。

【0034】

また、自車両Ｖは、車載制御部６０に加え、車載通信部６３を備えている。車載通信部６３は、ＬＦ送信部６１と、ＲＦ通信部６２とを備えている。ＬＦ送信部６１は、ＬＦ帯域の無線信号を送信する機能を有する。ＲＦ通信部６２は、ＲＦ帯域のＲＦ信号の送受信の機能を有する。

【0035】

車載制御部６０は、移動指示を取得すると自車両Ｖの自動移動を開始し、自車両Ｖを駐車可能な領域に移動させ終わった場合、自車両Ｖの移動が完了した旨を、車載通信部６３を介して通信部４０へと送信する。

【0036】

車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断された場合、自車両Ｖの外に存在するドライバが、自車両Ｖを認識できる地点に存在すると判断できる。通信部４０は、車両判断部３０が、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断した場合、自車両Ｖが駐車可能な領域へ自車両Ｖを移動させる指示である移動指示を、車載制御部６０へと送信する。

【0037】

尚、通信部４０は、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断された場合に、自動的に移動指示を送信する。しかし、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断された場合、さらに車両用携帯機１００が備えている図示しない自車両Ｖの移動を開始させる移動開始ボタンを押すことで、移動指示を送信するとしてもよい。

【0038】

通信部４０は、車載制御部６０へ移動指示を送信するために、移動指示を自車両ＶのＲＦ通信部６２へ、ＲＦ帯の電波にて送信する。そして移動指示を受信したＲＦ通信部６２は、移動指示を車載制御部６０へと送信する。

【0039】

車載制御部６０は、移動指示を受信した場合、駐車可能な領域へ自車両Ｖを移動させる。

【0040】

車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在しないと判断された場合、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在していないと判断できる。

【0041】

車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在しないと判断された場合、通信部４０から移動指示は送信されない。

【0042】

停止部５０は、駐車可能な領域へと移動中の自車両Ｖの移動を停止させる停止指示を、通信部４０に送信させる命令を出力する。停止部５０は、ドライバが停止操作を行った場合に、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。よって、駐車可能な領域へ移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触する可能性がある場合、ドライバは、停止操作をすることで自車両Ｖの移動を停止させることができる。ここでの障害物は、人または動物の移動体、並びに、移動しない物体である。

【0043】

尚、ドライバが行う停止操作は、例えば、車両用携帯機１００が備える図示しないボタンまたはタッチパネルである入力部を入力する操作、並びに、図示しないドライバの音声を検出する音声検出部に、予め設定された音声をドライバが発音する操作である。ドライバが入力部である停止ボタンを押した場合、停止部５０は、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。この命令を受信した通信部４０は、停止指示を送信する。

【0044】

（フローチャート）
以降では、図３に示すフローチャートを用いて、車両用携帯機１００が実行する処理について説明する。

【0045】

開始ボタンの操作など、所定の開始操作が行われた場合に、図３に示す処理が開始される。一方、移動指示により、自車両Ｖが駐車可能な領域へと移動し、自車両Ｖの移動が終了した時点で本フローは終了となる。つまり、車載制御部６０により、自車両Ｖの移動が完了した旨が通信部４０へと送信された場合、本フローを終了する。

【0046】

まず、ステップＳ１では、ドライバが自車両Ｖの外からカメラ１０を用いて、自車両Ｖを撮像する。カメラ１０で撮像された撮像データは、エッジ検出部２０へと出力される。ステップＳ１は撮像データがカメラ１０から入力されたか否かを判断する処理であるとも言える。ステップＳ１は、エッジ検出部２０が行う。ステップＳ１を実行後はステップＳ２へと移行する。

【0047】

ステップＳ２では、エッジ検出部２０により、撮像データが表すカメラ画像内のエッジを検出する。検出されたエッジは、車両判断部３０へと出力され、ステップＳ３へと移行する。

【0048】

ステップＳ３では、車両判断部３０により、ステップＳ２で検出されたエッジが表す形状に、自車両Ｖの特徴部分が存在するか否かを判断する。エッジが表す形状に自車両Ｖの特徴部分が存在しない場合、ドライバは、自車両Ｖを撮像できていないと判断する。そのため、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在していないと判断できる。ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在していないため、通信部４０は、移動指示を車載制御部６０へ送信せず、本フローは終了する。

【0049】

エッジが表す形状に自車両Ｖの特徴部分が存在する場合、ドライバは、自車両Ｖを撮像したと判断し、ステップＳ４へと移行する。

【0050】

ステップＳ４へ移行する場合には、自車両Ｖの特徴部分と一致する特徴部分が存在するため、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在すると判断できる。ステップＳ４では、通信部４０により、駐車可能な領域へ自車両Ｖを移動させる移動指示が、車載制御部６０へと送信され、ステップＳ５へと移行する。

【0051】

ステップＳ５では、停止部５０により、停止指示を通信部４０に送信させる命令が出力されるドライバの操作があったか否かを判断する。ドライバの操作があった場合、ステップＳ６へと移行する。ドライバの操作がない場合、再度ステップＳ５へと移行する。

【0052】

ステップＳ６では、通信部４０により、車載制御部６０へ停止指示が送信され、本フローは終了する。

【0053】

以上により、第１実施形態では、車両用携帯機１００を所持しているドライバが、カメラ１０で車両を撮像し、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在するか否かを判断する。カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分があれば、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在していると判断できる。

【0054】

よって、移動指示を送信する時点では、ドライバは自車両Ｖを認識できる地点に存在している。そのため、駐車可能領域へ自車両Ｖが自動で移動しているとき、ドライバは、自車両Ｖが自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触する恐れがあることに気付くことができる可能性が高くなる。

【0055】

これにより、駐車可能な領域へ移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、ドライバが停止指示を、車載制御部６０へ送信することができる可能性が高くなる。

【0056】

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について、図面に基づいて説明する。図４は、第２実施形態に係る車両用携帯機２００を示すブロック図である。第２実施形態では、第１実施形態の車両用携帯機１００が備える構成に加え、制御部１１は、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定する距離推定部７０をさらに備えている。

【0057】

第２実施形態では、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、ドライバが停止指示を、車載制御部６０へ送信することができる可能性をより高くすることができる。

【0058】

第２実施形態では、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断され、かつ、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内であった場合、移動指示を、車載制御部６０へと送信する。

【0059】

距離推定部７０は、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定する。距離推定部７０は、カメラ画像に存在する特徴部分のカメラ画像全体に対する大きさ、および、カメラ画像全体に対する特徴部分の大きさから自車両Ｖまでの距離が定まる予め記憶されている関係に基づいて、車両用携帯機２００と自車両Ｖの距離を推定する。

【0060】

車両側面全体、車両側面のある定められた一部分、車両前端面全体、車両前端面のある定められた一部分、テールランプなどが特徴部分の一例となるが、どの特徴部分であっても大きさは既知である。一方、カメラ画像内の特徴部分の大きさは、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が遠くなるに従って小さくなる。そのため、画像全体に対する特徴部分の大きさから自車両Ｖまでの距離が定まる関係を予め決めておくことができる。

【0061】

通信部４０は、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断され、かつ、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内であった場合、移動指示を、自車両ＶのＲＦ通信部６２へ、ＲＦ帯の電波にて送信する。ＲＦ通信部６２が移動指示を受信した場合、その移動指示を車載制御部６０へ出力する。カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が撮像されていることにより、ドライバが自車両Ｖを確認できる位置にあることが推定できても、ドライバと自車両Ｖとの距離が遠すぎると、ドライバは自車両Ｖの周囲を確認することが困難になる。そこで、本実施形態では、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を閾値と比較する。したがって、ここでの閾値は、ドライバが自車両Ｖの周辺を確認しやすい距離であればよい。この距離は、経験や実験に基づいて、適宜設定する。

【0062】

通信部４０は、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断されても、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値より長い場合、移動指示を、車載制御部６０へと送信しない。車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値より長い場合、ドライバは、自車両Ｖが見えているが、自車両Ｖの周辺を確認しやすい距離には存在しないと判断できるからである。

【0063】

第２実施形態の制御部１１は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、距離推定部７０をソフトウェアによって仮想的に実現する。尚、距離推定部７０は、例えば、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせて実現してもよい。

【0064】

（フローチャート）
以降では、図５に示すフローチャートを用いて、第２実施形態に係る車両用携帯機２００が実行する処理について説明する。図５のフローチャートに示す処理は、図３に示すフローチャートに代えて実行する。

【0065】

第２実施形態では、ステップＳ３の処理のあと、ステップＳ７へと移行する。ステップＳ７では、距離推定部７０により、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が推定され、ステップＳ８へと移行する。

【0066】

ステップＳ８では、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内か否かを判断する。車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内の場合、ドライバが自車両Ｖの近くに存在すると判断し、ステップＳ４へと移行する。

【0067】

車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値より長い場合、ドライバが自車両Ｖの近くに存在しない。そのため、ドライバが自車両Ｖの周辺に存在する障害物を確認しやすい距離に存在していないと判断できる。ドライバが自車両Ｖの周辺に存在する障害物を確認しにくい距離に存在しているため、通信部４０は、移動指示を車載制御部６０へ送信せず、本フローは終了する。

【0068】

以上により、第２実施形態では、車両判断部３０により、カメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断され、かつ、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内であった場合、移動指示を、車載制御部６０へと送信する。これにより、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在し、かつ、ドライバが自車両Ｖの近くに存在する場合に、駐車可能な領域への自車両Ｖの移動を開始させることが可能となる。

【0069】

移動指示を車載制御部６０へと送信する時点において、ドライバが自車両Ｖの近くに存在することで、自車両Ｖの周辺に存在する障害物を確認しやすくなる。そのため、ドライバは、駐車可能な領域へ移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあったとしても、そのことに気づくことができる可能性がより高くなる。

【0070】

これにより、移動指示を車載制御部６０へと送信する時点において、ドライバが自車両Ｖの近くに存在することで、駐車可能な領域に移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、ドライバが停止指示を、車載制御部６０へ送信することができる可能性がより高くなる。

【0071】

また、第２実施形態では、車両判断部３０で判断された自車両Ｖの特徴部分のカメラ画像全体に対する大きさに基づいて、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定する。通信による距離の推定と異なり、通信部４０と自車両Ｖとの通信が不安定なことで、距離の推定を行えない場合でも、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定することができる。

【0072】

（第３実施形態）
第３実施形態における停止部５０は、移動指示が車載制御部６０へと送信された後、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値よりも長くなった場合、ドライバの操作がなくても、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。

【0073】

距離推定部７０は、所定の周期で車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定する。所定の周期は、自車両Ｖが一定距離を移動する時間に基づいて設定する。自車両Ｖが一定距離を移動する時間は、一定距離を自動走行中の走行速度で割ることで求められる。ただし、所定の周期は短いほど好ましい。

【0074】

尚、所定の周期で車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定するために、カメラ画像に存在している自車両Ｖの特徴部分の大きさを用いる場合、ドライバは上記所定の周期に合わせて自車両Ｖを撮像する。所定の周期になったことをドライバが判断するのは困難であることから、表示器やスピーカなど図示しない所定の報知部から、所定の周期になったことをドライバに報知してもよい。また、ドライバが、車両用携帯機２００が自車両Ｖを撮影できる状態を保持し続けることを標準操作とし、所定の周期になったときに、自動でカメラ画像を撮像する制御になっていてもよい。

【0075】

ドライバが上記所定の周期において自車両Ｖを撮像しなかったために、所定の周期において、カメラ画像が取得できなかった場合、ドライバが自車両Ｖの近くに存在するか否かが判断できなくなる。

【0076】

停止部５０は、所定の周期において、距離推定部７０で車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が推定されなかった場合にも、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。つまり、ドライバが自車両Ｖの近くに存在するか否かが判断できない場合も、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値よりも長くなった場合として処理を行う。

【0077】

（フローチャート）
以降では、図６に示すフローチャートを用いて、第３実施形態において制御部１１が実行する処理について説明する。図６のフローチャートに示す処理は、図５に示すフローチャートに代えて実行する。

【0078】

第３実施形態におけるステップＳ５は、判断内容は図３のステップＳ５と同じであり、停止部５０により、停止指示を通信部４０に送信させる命令が出力されるドライバの操作があったか否かを判断する。ドライバの操作があった場合、ステップＳ６へと移行する。図６では、ドライバの操作がない場合が図３と相違しており、ステップＳ９へと移行する。

【0079】

ステップＳ９では、停止部５０が、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内か否かを判断する。車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値以内の場合、ドライバが自車両Ｖの近くに存在すると判断し、ステップＳ５へと移行する。

【0080】

車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値より長い場合、ドライバが自車両Ｖの近くに存在しないと判断する。そのため、このステップＳ９を実行した時点では、自車両Ｖの外に存在するドライバが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物を確認しやすい地点に存在していないと判断できる。ドライバは、駐車可能な領域へ移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあったとしても、そのことに気づくことができない可能性が高い。

【0081】

そのため、停止部５０は、駐車可能な領域へ移動中の自車両Ｖを停止させるために、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。上記出力により、ステップＳ６へと移行し、通信部４０は、停止指示を車載制御部６０へと送信する。

【0082】

以上により、第３実施形態では、停止部５０は、移動指示を車載制御部６０へと送信した後、距離推定部７０で推定された車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離が閾値よりも長くなった場合、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。これにより、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在している状態で、移動指示を車載制御部６０へ送信した後も、ドライバは、駐車可能な領域へ自車両Ｖが移動するまでの間、自車両Ｖを認識できる地点に存在し、かつ、自車両Ｖの近くに存在する必要がある。

【0083】

よって、駐車可能な領域へ自車両Ｖが移動するまでの間、ドライバが自車両Ｖの近くに存在することで、ドライバは、自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、そのことに気づくことができる可能性がより高くなる。

【0084】

駐車可能な領域へ自車両Ｖが移動するまでの間、ドライバが自車両Ｖの近くに存在することになるので、駐車可能な領域に移動中の自車両Ｖが、自車両Ｖの周辺に存在する障害物と接触するおそれがあった場合に、ドライバが停止指示を、車載制御部６０へ送信することができる可能性がより高くなる。

【0085】

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態について、図面に基づいて説明する。図７は、第４実施形態に係る車両用携帯機３００を示すブロック図である。第４実施形態では、第２実施形態の車両用携帯機２００が備える構成に加え、制御部１１は、撮像継続判断部９０をさらに備えている。

【0086】

第４実施形態では、移動指示を送信した後、駐車可能な領域に移動中の自車両Ｖをドライバがカメラ１０で撮像し続けているか否かを判断する。そしてドライバが自車両Ｖを撮像し続けていないと判断された場合、停止指示を車載制御部６０へと送信する。

【0087】

撮像継続判断部９０は、ドライバがカメラ１０で自車両Ｖを撮像し続けているか否かを判断する。撮像継続判断部９０は、ドライバがカメラ１０で自車両Ｖを撮像し続けているか否かを判断するために、車両判断部３０でカメラ画像に自車両Ｖの特徴部分が存在すると判断されたか否かの判断結果を、周期的に車両判断部３０に送信させる。

【0088】

第４実施形態における停止部５０は、移動指示が車載制御部６０へ送信された後、撮像継続判断部９０により、自車両Ｖが撮像され続けていないと判断された場合、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。上記の場合、ドライバが、自車両Ｖの周囲をドライバの目で確認していないと判断できる。

【0089】

一方、停止部５０は、移動指示が車載制御部６０へ送信された後、撮像継続判断部９０により、自車両Ｖが撮像され続けていると判断された場合、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力しない。上記の場合、自車両Ｖの外に存在するドライバが、自車両Ｖの周囲をドライバの目で確認していると判断できる。

【0090】

第４実施形態の制御部１１は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、撮像継続判断部９０をソフトウェアによって仮想的に実現する。尚、撮像継続判断部９０は、例えば、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせて実現してもよい。

【0091】

（フローチャート）
以降では、図８に示すフローチャートを用いて、第４実施形態に係る車両用携帯機３００が実行する処理について説明する。図８のフローチャートに示す処理は、図６に示すフローチャートに代えて実行する。

【0092】

第４実施形態では、ステップＳ９の処理のあと、ステップＳ１０へと移行する。ステップＳ１０では、撮像継続判断部９０により、自車両Ｖの特徴部分と一致する車両を撮像し続けているか否かを判断する。撮像継続判断部９０により、自車両Ｖが撮像され続けていると判断された場合、自車両Ｖの外に存在するドライバが、自車両Ｖの周囲をドライバの目で確認していると判断し、ステップＳ５へと移行する。

【0093】

撮像継続判断部９０により、自車両Ｖが撮像され続けていないと判断された場合、自車両Ｖの外に存在するドライバが、自車両Ｖの周囲をドライバの目で確認していないと判断し、ステップＳ６へと移行する。

【0094】

以上により、第４実施形態では、移動指示を送信した後、駐車可能な領域に移動中の自車両Ｖをドライバがカメラ１０で撮像し続けているか否かを判断する。そしてドライバが自車両Ｖを撮像し続けていないと判断された場合、停止指示を車載制御部６０へと送信する。

【0095】

これにより、ドライバが自車両Ｖを認識できる地点に存在している状態で、移動指示を送信した後も、自車両Ｖを移動させるためには、ドライバは、駐車可能な領域へ自車両Ｖが移動するまでの間、自車両Ｖを撮像し続ける必要がある。カメラ１０を用いて、自車両Ｖを撮像し続けることで、ドライバが自車両Ｖの周囲をドライバの目で確認していると判断することができる。

【0096】

さらに、第４実施形態では、停止部５０は、移動指示が車載制御部６０へ送信された後、自車両Ｖが撮像され続けていないと判断された場合、車載制御部６０へ、停止指示を通信部４０に送信させる命令を出力する。つまり、駐車可能な領域へ移動している自車両Ｖを停止させたい場合、ドライバは、撮像し続けるために自車両Ｖに向けたカメラ１０を、自車両Ｖが撮像されない向きに向けるというドライバの操作を行うことで自車両Ｖの移動を停止させることができる。よって、ドライバは、自車両Ｖを停止させるために、別途ボタンまたはタッチパネルである入力部を操作する必要がない。

【0097】

自車両Ｖを停止させるために、入力部を操作する場合、ドライバが目で入力部を確認する必要がある。しかし、第４実施形態では、自車両Ｖが撮像されない向きにカメラ１０を向ける操作を行うことで、ドライバは目で入力部を確認する必要がなく容易に自車両を停止させることができる。

【0098】

以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0099】

（変形例１）
第４実施形態では、撮像継続判断部９０により、移動指示を送信した後、駐車可能な領域に移動中の自車両Ｖを、ドライバがカメラ１０で撮像し続けているか否かを判断する。撮像継続判断部９０により、ドライバは、撮像し続けるために自車両Ｖに向けられたカメラ１０を、自車両Ｖが撮像されない向きに向けるというドライバの操作を行うことで自車両Ｖの移動を停止させることができる。そのため、フローチャートにおけるステップＳ５で行われる、停止部５０により、ドライバの操作があったか否かを判断する処理をなくしてもよい。

【0100】

（変形例２）
第２実施形態では、距離推定部７０により、カメラ画像における自車両Ｖの特徴部分の大きさに基づいて、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定した。しかし、距離推定部７０は、車両用携帯機２００が備える図示しないＧＰＳと自車両Ｖが備える図示しないＧＰＳとから、車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定してもよい。

【0101】

この場合、たとえば次の順序で処理を実行する。車載制御部６０は、自車両Ｖが備える図示しないＧＰＳから自車両Ｖの位置情報を検出する。ＲＦ通信部６２は、自車両Ｖの位置情報を、通信部４０のＲＦ通信部４２へ、ＲＦ帯の電波にて送信する。距離推定部７０は、ＲＦ通信部４２から自車両Ｖの位置情報を取得し、自車両Ｖの位置情報と車両用携帯機２００が備える図示しないＧＰＳで検出した車両用携帯機２００の位置情報とから距離を計算する。

【0102】

また、距離推定部７０は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）の値から車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を推定してもよい。車載制御部６０は所定の周期で自車両Ｖが移動しているか否かの判断結果をＲＦ信号で送信し、通信部４０がこの判断結果を受信している。通信部４０が受信するこのＲＦ信号のＲＳＳＩを利用して距離を推定する。この場合、予めＲＳＳＩの値に対応する車両用携帯機２００と自車両Ｖとの距離を設定しておくことで、距離を推定する。

【0103】

（変形例３）
本実施形態では、自車両Ｖから車両用携帯機１００への送信は、自車両Ｖが備えるＬＦ送信部６１と車両用携帯機１００が備えるＬＦ受信部４１とで行う構成とし、車両用携帯機１００から自車両Ｖへの送信は、車両用携帯機１００が備えるＲＦ通信部４２と自車両Ｖが備えるＲＦ通信部６２とで行う構成を示した。しかし、自車両Ｖから車両用携帯機１００への送信、および、車両用携帯機１００から自車両Ｖへの送信の両方ともを、自車両Ｖが備えるＲＦ通信部６２と車両用携帯機１００が備えるＲＦ通信部４２とを用いる構成としてもよい。

【符号の説明】

【0104】

１０：カメラ １１：制御部 ２０：エッジ検出部 ３０：車両判断部 ４０：通信部 ４１：ＬＦ受信部 ４２：ＲＦ通信部 ５０：停止部 ６０：車載制御部 ６１：ＬＦ送信部 ６２：ＲＦ通信部 ６３：車載通信部 ７０：距離推定部 ９０：撮像継続判断部 Ｖ：自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】