特許 6972662 スライドフォーク装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972662

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】スライドフォーク装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20211111BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 505C

   B65G1/04 505D

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-106615(P2017-106615)

(22)【出願日】2017年5月30日

(65)【公開番号】特開2018-203387(P2018-203387A)

(43)【公開日】2018年12月27日

【審査請求日】2020年2月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】増田 潤一

(72)【発明者】

【氏名】林 慎之介

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０５００５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベースと、
前記ベースに対してスライド可能に支持されたミドルベースと、
前記ミドルベースに対してスライド可能に支持されたミドルフォークと、
前記ミドルフォークに対してスライド可能に支持されたトップフォークと、
前記トップフォークの第１端に第１端部を固定し、前記ミドルベースの第１端に第２端部を固定し、前記ミドルフォークの第２端に配置された第１スプロケットに巻回されているトップチェーンと、
前記ミドルフォークの両端に両端部をそれぞれ固定し、前記両端部から延びる部分同士が交差して前記ミドルベースの両端にそれぞれ配置された一対の第２スプロケットに巻回されているミドルチェーンと、
前記ベースに複数が並べて配置され、前記ミドルチェーンの下側部分外側の複数箇所とそれぞれ噛合している第３スプロケットと、
各前記第３スプロケットの間に噛合されるように配置された複数の中間ギアと、
前記第３スプロケットを回転させる第１モータと、
前記第３スプロケットの回転を制限するブレーキ装置と、
前記ベースに対して前記ミドルベースをスライド駆動する第２の駆動機構と、
を備える、スライドフォーク装置。

【請求項2】

ベースと、
前記ベースに対してスライド可能に支持されたミドルベースと、
前記ミドルベースに対してスライド可能に支持されたミドルフォークと、
前記ミドルフォークに対してスライド可能に支持されたトップフォークと、
前記トップフォークの第１端に第１端部を固定し、前記ミドルベースの第１端に第２端部を固定し、前記ミドルフォークの第２端に配置された第１スプロケットに巻回されているトップチェーンと、
前記ミドルフォークの両端に両端部をそれぞれ固定し、前記両端部から延びる部分同士が交差して前記ミドルベースの両端にそれぞれ配置された一対の第２スプロケットに巻回されているミドルチェーンと、
前記ベースに配置され、前記ミドルチェーンに歯を噛み合わせた第３スプロケットと、
前記第３スプロケットを回転させる第１モータと、
前記第３スプロケットの回転を制限するブレーキ装置と、
前記ベースに対して前記ミドルベースをスライド駆動する第２の駆動機構と、
を備え、
前記第２の駆動機構は、
前記ミドルベースに設けられ下方を向いた歯を有する歯列と、
前記ベースに配置され前記歯列に噛み合うチェーンと、
前記チェーンを駆動する第２モータと、を有する、スライドフォーク装置。

【請求項3】

前記第１モータと前記第２モータは、スライド方向に直交する方向にモータ軸が延びており、出力軸が設けられた端部と反対側の端部が互いに異なる側に配置されている、請求項２に記載のスライドフォーク装置。

【請求項4】

前記ベースに配置された前記第３スプロケットは複数である、請求項１〜３のいずれかに記載のスライドフォーク装置。

【請求項5】

ベースと、
前記ベースに対してスライド可能に支持されたミドルベースと、
前記ミドルベースに対してスライド可能に支持されたミドルフォークと、
前記ミドルフォークに対してスライド可能に支持されたトップフォークと、
前記トップフォークの第１端に第１端部を固定し、前記ミドルベースの第１端に第２端部を固定し、前記ミドルフォークの第２端に配置された第１スプロケットに巻回されているトップチェーンと、
前記ミドルフォークの両端に両端部をそれぞれ固定し、前記両端部から延びる部分同士が交差して前記ミドルベースの両端にそれぞれ配置された一対の第２スプロケットに巻回されているミドルチェーンと、
前記ベースに配置され、前記ミドルチェーンに歯を噛み合わせた第３スプロケットと、
前記第３スプロケットを回転させる第１モータと、
前記第３スプロケットの回転を制限するブレーキ装置と、
前記ベースに対して前記ミドルベースをスライド駆動する第２の駆動機構と、
前記トップフォークを前記ミドルフォークに対してスライド自在に支持する第１スライド支持部と、
前記第１スライド支持部の側方に配置され、前記ミドルフォークを前記ミドルベースに対してスライド自在に支持する第２スライド支持部と、
前記第１スライド支持部及び前記第２スライド支持部より下方の位置に配置され、前記ミドルベースを前記ベースに対してスライド自在に支持する第３スライド支持部と、
を備えている、スライドフォーク装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スライドフォーク装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部との間で荷物を受け渡すスタッカクレーンとを有している。従来の自動倉庫において、棚部の奥行き方向に２つの荷物を収納可能なものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。従来の自動倉庫は、棚部が奥行き方向に手前収納部と奥収納部とを有している。手前収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。

【0003】

従来の自動倉庫では、スタッカクレーンの移載装置は、奥収納部に届く長さで伸縮可能なスライドフォークで構成される。移載装置は、スライドフォークを奥収納部又は手前収納部の長さ分伸長させることで、荷物を棚部との間で移載する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第ＷＯ２０１２／１３２５６９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の奥収納部までアクセスするダブルリーチが可能なスライドフォーク装置は構成部材を複数段重ねた構造であり、かつ、ラック＆ピニオンで構成されている。したがってスライドフォーク装置の重量が大きく、価格も高かった。また、従来のスライドフォーク装置は、シングルリーチ時も４段で動き、そのため上下方向に大きなフォーク差し込みスペースが必要だった。
本発明の目的は、スライドフォーク装置において、デッドドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

【0007】

本発明の一見地に係るスライドフォーク装置は、ベースと、ミドルベースと、ミドルフォークと、トップフォークと、トップチェーンと、ミドルチェーンと、第３スプロケットと、第１モータと、ブレーキ装置と、第２の駆動機構と、を備えている。
ミドルベースは、ベースに対してスライド可能に保持されている。
ミドルフォークは、ミドルベースに対してスライド可能に保持されている。
トップフォークは、ミドルフォークに対してスライド可能に保持されている。
トップチェーンは、トップフォークの第１端に第１端部を固定し、ミドルベースの第１端に第２端部を固定し、ミドルフォークの第２端に配置された第１スプロケットに巻回されている。なお、トップフォークの第１端とミドルベースの第１端は、スライド方向の同じ側に配置されている。
ミドルチェーンは、ミドルフォークの両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差してミドルベースの両端にそれぞれ配置された一対の第２スプロケットに巻回されている。
第３スプロケットは、ベースに配置され、ミドルチェーンに歯を噛み合わせている。
第１モータは、第３スプロケットを回転させる。
ブレーキ装置は、第３スプロケットの回転を制限する。
第２の駆動機構は、ベースに対してミドルベースをスライド駆動する。
この装置では、シングルストローク時つまりシングルリーチモードの時に、ミドルフォークがミドルベースに対して移動し、さらに、トップフォークがミドルフォークに対して移動する。このようにシングルストローク時にミドルベースはベースに対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。
この装置では、ダブルストローク時つまりダブルリーチモードの時に、第２の駆動機構がミドルベースをベースに対して移動させる。このときにミドルチェーンが全体として押し出されるが、ブレーキ装置が第３スプロケットの回転を制限することで、ミドルチェーン自体がチェーン軌道に沿って回転移動する。これにより、ミドルチェーンに引っ張られることで、ミドルフォークがミドルベースに対して移動する。以上の結果、ミドルベース、ミドルフォーク、及びトップフォークそれぞれが駆動される。

【0008】

第２の駆動機構は、歯列と、チェーンと、第２モータとを有している。歯列は、ミドルベースに設けられ下方を向いた歯を有する。チェーンは、ベースに配置され歯列に噛み合っている。第２モータは、チェーンを駆動する。
この装置では、第２の駆動機構が簡単になり、軽量化される。

【0009】

第１モータと第２モータは、スライド方向に直交する方向にモータ軸が延びており、出力軸が設けられた端部と反対側の端部が互いに異なる側に配置されていてもよい。
この装置では、スライド方向に直交する方向にスライドフォーク装置の重量バランスが良くなる。

【0010】

ベースに配置された第３スプロケットは複数であってもよい。
この装置では、ミドルチェーンは安定的に駆動される。

【0011】

スライドフォーク装置は、第１スライド支持部と、第２スライド支持部と、第３スライド支持部とをさらに備えていてもよい。
第１スライド支持部は、トップフォークをミドルフォークに対してスライド自在に支持してもよい。
第２スライド支持部は、第１スライド支持部の側方に配置され、ミドルフォークを前記ミドルベースに対してスライド自在に支持してもよい。
第３スライド支持部は、第１スライド支持部及び第２スライド支持部より下方の位置に配置され、ミドルベースをベースに対してスライド自在に支持してもよい。
この装置では、トップフォーク、ミドルフォーク及びミドルベースの組合せは従来品を用いて、それとベースによって４段のスライドフォーク装置を実現できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係るスライドフォーク装置では、デッドドスペースが減り、かつ、軽量・低コストになる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態が採用されたピッキング・システムの模式的平面図。

【図2】自動倉庫の部分正面図。

【図3】スタッカクレーンの模式的平面図。

【図4】スライドフォーク装置の正面断面図。

【図5】スライドフォーク装置の正面断面図。

【図6】シングルストローク時のスライドフォーク装置の模式図。

【図7】ダブルストローク時のスライドフォーク装置の模式図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２４又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、ケース２３又は段ボール箱２８が載置される。

【0015】

集品棚部材２４は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数のケース２３を収納可能である。ケース２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２４の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５にはケース２３や段ボール箱２８が収納されている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。

【0016】

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、図３に示すように、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。

【0017】

図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられたスライドフォーク装置２９を有している。スライドフォーク装置２９は、集品棚部材２４又はパレットＰを移載可能である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト２５を有している。一対のマスト２５は、上下方向に長く延びている。

【0018】

スタッカクレーン１１は、スライドフォーク装置２９を昇降させるための昇降装置（図示せず）を有している。昇降装置は、マスト２５に昇降自在に装着された昇降台と、昇降台を昇降させるための昇降部（昇降駆動モータ、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置）である。

【0019】

（２）スライドフォーク装置
図４〜図７を用いて、スライドフォーク装置２９を説明する。図４及び図５は、スライドフォーク装置の正面断面図である。図６は、シングルストローク時のスライドフォーク装置の模式図である。図７は、ダブルストローク時のスライドフォーク装置の模式図である。
スライドフォーク装置２９は、自動倉庫１においてスタッカクレーン３に搭載され、スライドフォーク装置２９側から見て手前側と奥側とにパレット等に載置された荷物Ｗを収容可能とする棚５ａとの間で荷物Ｗの受渡しを行うものである。スライドフォーク装置２９は、スライド方向と、それに直交する幅方向とを有している。

【0020】

図４及び図５に示すように、スライドフォーク装置２９は、下から順番に積層して配置されるベース４１、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７を有している。
ベース４１は、積層構造の最下段に配置され、昇降台（図示せず）に固定されている。

【0021】

トップフォーク４７は、積層構造の最上段に配置され、搬送対象である荷物Ｗを上面に載置可能とされている。トップフォーク４７は、第１スライド支持部５１によって、ミドルフォーク４５に対してスライド可能に支持されている。第１スライド支持部５１は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。
ミドルフォーク４５は、第２スライド支持部５３によって、ミドルベース４３に対してスライド可能に支持されている。第２スライド支持部５３は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。
ミドルベース４３は、第３スライド支持部５５によって、ベース４１に対してスライド可能に支持されている。第３スライド支持部５５は、幅方向に離れた２箇所に設けられ、複数のローラやレールから構成されている。

【0022】

第２スライド支持部５３は、第１スライド支持部５１の側方つまり幅方向片側に配置されている。具体的には、第２スライド支持部５３は、第１スライド支持部５１の幅方向外側に近接して配置されている。
第３スライド支持部５５は、第１スライド支持部５１及び第２スライド支持部５３より下方の位置に配置されている。
上記の配置構成によって、トップフォーク４７、ミドルフォーク４５及びミドルベース４３の組合せは従来品を用いて、それとベース４１によって４段のスライドフォーク装置２９を実現できる。

【0023】

図６及び図７に示すように、スライドフォーク装置２９は、トップフォーク駆動機構６１を有している。トップフォーク駆動機構６１は、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動すると、連動させることでトップフォーク４７をミドルフォーク４５に対して移動させるための機構である。
トップフォーク駆動機構６１は、スプロケット６３（第１スプロケットの一例）と、スプロケット６５（第１スプロケットの一例）と、第１チェーン６７（トップチェーンの一例）と、第２チェーン６９（トップチェーンの一例）とを備えている。なお、これらは、全てスライドフォーク装置２９の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられている。

【0024】

以下、図６及び図７を用いて説明する。
スプロケット６３は、ミドルフォーク４５の図左側部分に回転可能に取り付けられている。スプロケット６５は、ミドルフォーク４５の図右側部分に回転可能に取り付けられている。
第１チェーン６７は、トップフォーク４７を図左側に移動させるためのチェーンである。第１チェーン６７は、一端がトップフォーク４７の図右側端部に固定されており、他端がミドルベース４３の図右側端部に固定されている。第１チェーン６７は、一端から他端に向けて、スプロケット６３に対して図左側を回るように上から下に掛けられている。
第２チェーン６９は、トップフォーク４７を図右側に移動させるためのチェーンである。第２チェーン６９は、一端がトップフォーク４７の図左側端部に固定されており、他端がミドルベース４３の図左側端部に固定されている。第２チェーン６９は、一端から他端に向けて、スプロケット６５に対して図右側を回るように上から下に掛けられている。
以上より、第１チェーン６７は、トップフォーク４７の図右側端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の図右側端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の図左側端に配置された第１スプロケット６３に巻回されている。第２チェーン６９は、トップフォーク４７の図左側端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の図左側端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の図右側に配置された第１スプロケット６５に巻回されている。

【0025】

図６及び図７に示すように、スライドフォーク装置２９は、ミドルフォーク駆動機構７１を有している。ミドルフォーク駆動機構７１は、ミドルフォーク４５をミドルベース４３に対して移動させるための機構である。ミドルフォーク駆動機構７１は、第１モータ７７と、スプロケット７９（第２スプロケットの一例）と、スプロケット８１（第２スプロケットの一例）と、ミドルチェーン８３と、スプロケット８５（第３スプロケットの一例）と、ブレーキ装置８７とを有している。なお、これらのうち、スプロケット７９、スプロケット８１、ミドルチェーン８３及びスプロケット８５は、ベース４１等と同様にスライドフォーク装置２９の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられている。

【0026】

第１モータ７７は、スプロケット８５を回転駆動するための動力を生成する。なお、第１モータ７７は、図５に示すようなスライドフォーク装置２９をシングルストローク動作のための動力を生成するものであり、スライドフォーク装置２９をダブルストローク動作のときには、駆動されない。第１モータ７７は、減速機等からなる動力伝達機構７８を介してスプロケット８５に接続されている。

【0027】

スプロケット７９（第２スプロケットの一例）は、ミドルベース４３の図左側部分に回転可能に設けられている。スプロケット８１（第２スプロケットの一例）は、ミドルベース４３の図右側部分に回転可能に取り付けられている。

【0028】

ミドルチェーン８３は、一端がミドルフォーク４５の図左側端部に固定されている。また、ミドルチェーン８３は、他端がミドルフォーク４５の図右側端部に固定されている。さらに、ミドルチェーン８３は、一端から他端に向けて、スプロケット８１、スプロケット７９の順に掛かるように引き廻されている。なお、一端から他端に向けて、ミドルチェーン８３は、スプロケット８１に対して図右側を回るように上から下に向けて掛けられている。また、ミドルチェーン８３は、スプロケット７９に対して図左側を回るように下から上に向けて掛けられている。
以上より、ミドルチェーン８３は、ミドルフォーク４５の両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差して、ミドルベース４３の両端にそれぞれ配置されたスプロケット８１、７９に巻回されている。

【0029】

スプロケット８５は、ベース４１に配置され、ミドルチェーン８３に歯を噛み合わせている。具体的には、スプロケット８５は、中間ギア９９を挟んでスライド方向に同一高さで複数が並べて設けられており、ミドルチェーン８３の下側部分と噛合して、当該ミドルチェーン８３に対して第１モータ７７で生成された動力を伝達する。中間ギア９９は、各スプロケット８５の間に噛合されるように配置されている。スプロケット８５は複数であるので、ミドルチェーン８３は安定的に駆動される。
ブレーキ装置８７は、スプロケット８５の回転を制限するための装置である。ブレーキ装置８７は、例えば、第１モータ７７に内蔵された電磁ブレーキであり、電源オフと同時に減速トルクを発生することで第１モータ７７を停止させる。

【0030】

スライドフォーク装置２９は、ミドルベース駆動機構９１（第２の駆動機構の一例）を有している。ミドルベース駆動機構９１は、ミドルベース４３をベース４１に対して移動させるための機構である。ミドルベース駆動機構９１は、ラッチスプロケット９３と、ミドルベース４３を駆動するためのチェーン９５と、第２モータ９７とを有している。チェーン９５は、ベース４１に配置され、ラッチスプロケット９３に噛み合っている。第２モータ９７は、チェーン９５を駆動する。

【0031】

ラッチスプロケット９３は、ミドルベース４３の下面に設けられ、歯を下方へ向けて配置されている。
チェーン９５は、ラッチスプロケット９３と噛合して、当該ラッチスプロケット９３に対して第２モータ９７で生成された動力を伝達する。
第２モータ９７は、チェーン９５を回転駆動するための動力を生成する。第２モータ９７は、スライドフォーク装置２９をダブルストローク動作させるときに動力を生成するものであり、スライドフォーク装置２９をシングルストローク動作させるときには、駆動されない。第２モータ９７は、減速機等の動力伝達機構８８を介してチェーン９５に接続されている。
第１モータ７７と第２モータ９７は、幅方向（図４及び図５の左右方向）にモータ軸が延びており、出力軸が設けられた端部と反対側の端部が互いに異なる側に配置されている。したがって、スライド方向に直交する方向にスライドフォーク装置２９の重量バランスが良くなる。
このように、ミドルベース駆動機構９１は駆動機構が簡単であり、軽量化されている。

【0032】

（３）スライドフォーク装置のシングルストローク動作
最初に、シングルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を概略的に説明する。ミドルフォーク駆動機構７１がミドルフォーク４５を駆動すると、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。このとき、図６に示すように、トップフォーク４７がトップフォーク駆動機構６１によってミドルフォーク４５に対して移動する。以上の動作においてミドルベース４３はベース４１に対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。

【0033】

次に、シングルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を詳細に説明する。このときには、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７を停止状態とした状態で、ミドルフォーク駆動機構７１の第１モータ７７を駆動する。
トップフォーク４７を図右側に移動させる場合には、スプロケット８５が図時計回りに回転するように第１モータ７７を駆動する。スプロケット８５が図時計回りに回転されると、ミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによってミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して図右側にスライドする。この場合、ミドルフォーク４５に設けられたスプロケット６５の図右側への移動に伴って第２チェーン６９の一端が図右側に引かれ、これによってトップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して図右側にスライドする。
上記のシングルストローク動作では、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７が停止された状態であるので、ミドルベース４３がベース４１に対してスライドすることない。このため、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７のみがスライド方向にスライドする。

【0034】

（４）スライドフォーク装置のダブルストローク動作
最初に、ダブルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を概略的に説明する。ミドルベース駆動機構９１がミドルベース４３をベース４１に対して移動させると、ミドルチェーン８３が全体として押し出される。このときにブレーキ装置８７によってスプロケット８５の回転を制限することで、ミドルチェーン８３が回転移動して、ミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによって、図７に示すように、ミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。以上の結果、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５、トップフォーク４７それぞれが駆動される。

【0035】

次に、ダブルストローク時のスライドフォーク装置２９の動作を詳細に説明する。ミドルフォーク駆動機構７１の第１モータ７７を停止状態としさらにブレーキ装置８７によってスプロケット８５が回転しないように規制した状態で、ミドルベース駆動機構９１の第２モータ９７を駆動する。
トップフォーク４７を図右側に移動させる場合には、チェーン９５が図時計回りに回転するように第２モータ９７を駆動する。チェーン９５が時計回りに回転されると、ラッチスプロケット９３を通じてミドルベース４３に第２モータ９７の動力が伝達され、ミドルベース４３が図右側にスライドする。このようにミドルベース４３が図右側にスライドすると、ミドルベース４３とともにミドルチェーン８３が全体として図右側に移動する。このときにブレーキ装置８７によってスプロケット８５の回転が制限されているので、ミドルチェーン８３が図時計回りに回転移動する。この結果、ミドルベース４３に設けられたスプロケット８１の図右側の移動に伴ってミドルチェーン８３の一端が図右側に引かれ、これによってミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して図右側にスライドする。そして、ミドルフォーク４５に設けられたスプロケット６５の図右側への移動に伴って第１チェーン６７の一端が図右側に引かれ、これによってトップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して図右側にスライドする。

【0036】

このようなダブルストローク動作では、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５及びトップフォーク４７がスライド方向にスライドすることになり、棚５ａの奥側の収容領域までトップフォーク４７を挿入できる。

【0037】

２．実施形態の説明
上記実施形態は下記の様にも説明できる。
スライドフォーク装置２９（スライドフォークの一例）は、ベース４１（ベースの一例）と、ミドルベース４３（ミドルベースの一例）と、ミドルフォーク４５（ミドルフォークの一例）と、トップフォーク４７（トップフォークの一例）と、第１チェーン６７及び第２チェーン６９（トップチェーンの一例）と、ミドルチェーン８３（ミドルチェーンの一例）と、スプロケット８５（第３スプロケットの一例）と、第１モータ７７（第１モータの一例）と、ブレーキ装置８７（ブレーキ装置の一例）と、ミドルベース駆動機構９１（第２の駆動機構の一例）と、を備えている。
ミドルベース４３は、ベース４１に対してスライド可能に保持されている。
ミドルフォーク４５は、ミドルベース４３に対してスライド可能に保持されている。
トップフォーク４７は、ミドルフォーク４５に対してスライド可能に保持されている。
第２チェーン６９は、トップフォーク４７の第１端に第１端部を固定し、ミドルベース４３の第１端に第２端部を固定し、ミドルフォーク４５の第２端に配置されたスプロケット６５（第１スプロケットの一例）に巻回されている。
ミドルチェーン８３は、ミドルフォーク４５の両端に両端部をそれぞれ固定し、両端部から延びる部分同士が交差して、ミドルベース４３の両端にそれぞれ配置された一対のスプロケット７９，８１（第２スプロケットの一例）に巻回されている。
スプロケット８５は、ベース４１に配置され、ミドルチェーン８３に歯を噛み合わせている。
第１モータ７７は、スプロケット８５を回転させる。
ブレーキ装置８７は、スプロケット８５の回転を制限する。
ミドルベース駆動機構９１は、ベース４１に対してミドルベース４３をスライド駆動する。

【0038】

この装置では、シングルストローク時にミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動し、さらに、トップフォーク４７がミドルフォーク４５に対して移動する。このようにシングルストローク時にミドルベース４３はベース４１に対して移動しないので、フォークデッドスペースを減らし、かつ、軽量・低コストになる。
この装置では、ダブルストローク時に、ミドルベース駆動機構９１がミドルベース４３をベース４１に対して移動させる。このときにミドルチェーン８３が全体として押し出されるが、ブレーキ装置８７がスプロケット８５の回転を制限することで、ミドルチェーン８３がチェーン軌道に沿って回転移動する。これにより、ミドルフォーク４５がミドルチェーン８３によって引っ張られ、そのためミドルフォーク４５がミドルベース４３に対して移動する。以上の結果、ミドルベース４３、ミドルフォーク４５、及びトップフォーク４７それぞれが駆動される。

【0039】

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本発明は、スライドフォーク装置に広く適用できる。

【符号の説明】

【0041】

１ ：自動倉庫
３ ：スタッカクレーン
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
９ ：下部ガイドレール
１１ ：懸垂式スタッカクレーン
１２ ：上部走行台車
１３ ：駆動台車
１５ ：移載装置
１７ ：下部走行台車
２３ ：ケース
２４ ：集品棚部材
２９ ：スライドフォーク装置
３１ ：載置部
３３ ：壁部
３７ ：昇降ガイドローラ
４１ ：ベース
４３ ：ミドルベース
４５ ：ミドルフォーク
４７ ：トップフォーク
５１ ：第１スライド支持部
５３ ：第２スライド支持部
５５ ：第３スライド支持部
６１ ：トップフォーク駆動機構
６３ ：スプロケット
６５ ：スプロケット
６７ ：第１チェーン
６９ ：第２チェーン
７１ ：ミドルフォーク駆動機構
７７ ：第１モータ
７９ ：スプロケット
８１ ：スプロケット
８３ ：ミドルチェーン
８５ ：スプロケット
８７ ：ブレーキ装置
９１ ：ミドルベース駆動機構
９３ ：ラッチスプロケット
９５ ：チェーン
９７ ：第２モータ
９９ ：中間ギア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】