特許 6972924 走行ルートガイダンス装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6972924

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年11月24日

(54)【発明の名称】走行ルートガイダンス装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20211111BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20211111BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20211111BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20211111BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G08G1/0969

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】6

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-208256(P2017-208256)

(22)【出願日】2017年10月27日

(65)【公開番号】特開2019-78730(P2019-78730A)

(43)【公開日】2019年5月23日

【審査請求日】2020年6月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】特許業務法人梶・須原特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐伯 誠司

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−０１９６８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０７３０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０２９２８９２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設機械の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報を取得する地形取得部と、
前記三次元地形情報内の前記建設機械の現在地を取得する現在地取得部と、
前記三次元地形情報内の目的地を取得する目的地取得部と、
前記三次元地形情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの前記建設機械の走行ルートを探索する制御部と、
前記制御部に探索された前記走行ルートに関する情報を出力する出力部と、
を備え、
前記制御部には、前記建設機械の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定され、
前記制御部は、前記建設機械が前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで到達可能な前記走行ルートである成形不要ルートを発見した場合、前記成形不要ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記制御部は、前記成形不要ルートを発見しない場合、前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで前記建設機械を到達可能にするために、地形の勾配を前記許容範囲内に成形すべき地点を決定し、前記成形すべき地点および前記走行ルートに関する情報を前記出力部に出力させる、
走行ルートガイダンス装置。

【請求項2】

建設機械の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報を取得する地形取得部と、
前記三次元地形情報内の前記建設機械の現在地を取得する現在地取得部と、
前記三次元地形情報内の目的地を取得する目的地取得部と、
前記三次元地形情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの前記建設機械の走行ルートを探索する制御部と、
前記制御部に探索された前記走行ルートに関する情報を出力する出力部と、
を備え、
前記制御部には、前記建設機械の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定され、
前記制御部は、前記建設機械が前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで到達可能な前記走行ルートである成形不要ルートを発見した場合、前記成形不要ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記制御部は、前記成形不要ルートを発見しない場合、前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで前記建設機械を到達可能にするために、地形を成形すべき地点を決定し、前記成形すべき地点および前記走行ルートに関する情報を前記出力部に出力させ、
前記許容範囲は、勾配の方向に対する、前記建設機械のクローラの方向によって異なるように前記制御部に設定される、
走行ルートガイダンス装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記制御部は、予め定められた評価条件に基づいて前記走行ルートを評価し、評価の高さに基づいて前記出力部に出力させる前記走行ルートを決定し、
前記評価条件には、前記走行ルートでの勾配の緩やかさが含まれる、
走行ルートガイダンス装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記制御部は、予め定められた評価条件に基づいて前記走行ルートを評価し、評価の高さに基づいて前記出力部に出力させる前記走行ルートを決定し、
前記評価条件には、前記現在地から前記目的地まで前記建設機械を到達させるのに必要な燃料の少なさが含まれる、
走行ルートガイダンス装置。

【請求項5】

請求項２〜４のいずれか１項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
複数の前記走行ルートの候補から１つの前記走行ルートを使用者に選択させる選択部を備える、
走行ルートガイダンス装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行ルートガイダンス装置であって、
前記建設機械の走行は、前記建設機械の外部から操作される、または、自動制御により操作される、
走行ルートガイダンス装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械の走行ルートをガイドする走行ルートガイダンス装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１（請求項５を参照）に、「前記車両の現在位置から目的地までに勾配率が所定値以上の傾斜域を含まないルートを、前記地図データから検索する」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２６８２７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記の技術では、勾配率が所定値以上の傾斜域を含むルートを通らなければ車両が目的地に到達できない場合は、走行ルートが発見されない。

【0005】

そこで、本発明は、許容範囲外の勾配を走行しなければ目的地まで建設機械が到達できない場合であっても、建設機械を目的地まで容易に到達させるようにガイドできる、走行ルートガイダンス装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の走行ルートガイダンス装置は、地形取得部と、現在地取得部と、目的地取得部と、制御部と、出力部と、を備える。前記地形取得部は、建設機械の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報を取得する。前記現在地取得部は、前記三次元地形情報内の前記建設機械の現在地を取得する。前記目的地取得部は、前記三次元地形情報内の目的地を取得する。前記制御部は、前記三次元地形情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの前記建設機械の走行ルートを探索する。前記出力部は、前記制御部に探索された前記走行ルートに関する情報を出力する。前記制御部には、前記建設機械の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定される。前記制御部は、前記建設機械が前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで到達可能な前記走行ルートである成形不要ルートを発見した場合、前記成形不要ルートに関する情報を前記出力部に出力させる。前記制御部は、前記成形不要ルートを発見しない場合、前記許容範囲内の勾配のみを走行して前記目的地まで前記建設機械を到達可能にするために、地形を成形すべき地点を決定し、前記成形すべき地点および前記走行ルートに関する情報を前記出力部に出力させる。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、許容範囲外の勾配を走行しなければ目的地まで建設機械が到達できない場合であっても、建設機械を目的地まで容易に到達させるようにガイドできる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】走行ルートガイダンス装置２０の構成を示すブロック図である。

【図2】図１に示す走行ルートガイダンス装置２０のフローチャートである。

【図3】図１に示す制御部４０が探索した成形不要ルートＲ１などを示す図である。

【図4】図１に示す制御部４０が探索した成形不要ルートＲ１などを示す図である。

【図5】図１に示す制御部４０が探索した成形必要ルートＲ２などを示す図である。

【図6】図１に示す制御部４０が探索した成形不要ルートＲ１などを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１〜図６を参照して、建設機械１０（図３参照）、および、図１に示す走行ルートガイダンス装置２０について説明する。

【0010】

建設機械１０は、図３に示すように、建設作業などの作業を行う機械であり、地形を成形可能な機械であり、例えばショベルである。建設機械１０の走行は、建設機械１０の内部（運転室）から操作されてもよく、建設機械１０の外部から操作（遠隔操作）されてもよく、自動制御により操作されてもよい（走行以外の操作についても同様）。建設機械１０は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、を備える。下部走行体１１は、左右のクローラ１１ｃ・１１ｃを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能である。アタッチメント１５は、地形を成形する作業を行う部分であり、例えばバケットなどを備える。

【0011】

走行ルートガイダンス装置２０（図１参照）は、建設機械１０の周辺の地形の勾配を考慮して、建設機械１０の走行ルートＲをガイド（支援、案内）する装置である。走行ルートガイダンス装置２０は、建設機械１０に設けられてもよく、建設機械１０の外部に設けられてもよく、建設機械１０の外部および建設機械１０に設けられてもよい。図１に示すように、走行ルートガイダンス装置２０は、地形取得部２１と、現在地取得部２２と、目的地取得部２３と、選択部３１と、出力部５０と、制御部４０と、を備える。

【0012】

地形取得部２１は、図３に示すように、建設機械１０の周辺の三次元地形情報Ｔを取得する。三次元地形情報Ｔは、勾配の情報を含む。勾配の情報は、三次元地形情報Ｔから読み取り（例えば算出）可能である。地形取得部２１（図１参照）は、建設機械１０に設けられた距離画像センサでもよく、例えばＴＯＦ（Time Of Flight）センサなどでもよい。地形取得部２１は、空撮を用いるものでもよく、例えばドローンなどの飛行物体を用いるものでもよい。地形取得部２１は、三次元地形情報Ｔが予め記憶された記憶装置などでもよい。なお、図３では、三次元地形情報Ｔの地形を、等高線を用いて表した。

【0013】

現在地取得部２２（図１参照）は、三次元地形情報Ｔ内の建設機械１０の現在地Ｐ１を取得する。現在地取得部２２は、衛星測位システムを用いるものでもよく、空撮を用いるものでもよい。現在地取得部２２は、走行ルートガイダンス装置２０の使用者（以下、単に「使用者」ともいう）の操作に基づいて現在地Ｐ１を取得するもの（入力装置など）でもよい。この場合、現在地取得部２２は、現在地Ｐ１の座標などを使用者が入力することで現在地Ｐ１を取得するものでもよく、ディスプレイに表示された地図上の位置を使用者が指定することで現在地Ｐ１を取得するものでもよい。

【0014】

目的地取得部２３（図１参照）は、三次元地形情報Ｔ内の建設機械１０の目的地Ｐ２を取得する。目的地取得部２３は、現在地取得部２２と同様に、使用者の操作に基づいて目的地Ｐ２を取得するもの（入力装置など）でもよい。目的地取得部２３は、目的地Ｐ２が予め記憶された記憶装置などでもよい。

【0015】

選択部３１（図１参照）は、図６に示す複数の走行ルートＲの候補から１つの走行ルートＲを使用者に選択させるものである。例えば、選択部３１は、ディスプレイの表示を用いたものでもよく、スイッチなどでもよい。

【0016】

制御部４０は、情報の入出力、情報の記憶、および、走行ルートＲの探索などの演算を行う（詳細は後述）。

【0017】

出力部５０（図１参照）は、走行ルートＲに関する情報を出力する（ガイダンスを出力する）。図１に示す出力部５０は、例えば表示を行うもの（ディスプレイなど）でもよく、音を出力するものでもよい。

【0018】

（作動）
図２に示すフローチャートを参照して、図１に示す走行ルートガイダンス装置２０の作動について説明する。以下では、走行ルートガイダンス装置２０の上記の各構成要素（制御部４０、出力部５０など）については主に図１を参照し、フローチャートの各ステップ（ステップＳ１１〜Ｓ４３）については図２を参照して説明する。

【0019】

図３に示す建設機械１０の周囲の三次元地形情報Ｔが、地形取得部２１に取得され（Ｓ１１）、制御部４０に入力される。また、建設機械１０の現在地Ｐ１が、現在地取得部２２に取得され（Ｓ１２）、制御部４０に入力される。目的地Ｐ２が、目的地取得部２３に取得され（Ｓ１３）、制御部４０に入力される。次に、制御部４０は、三次元地形情報Ｔに基づいて、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの建設機械１０の走行ルートＲを探索する（Ｓ２１）。

【0020】

（勾配の許容範囲）
制御部４０は、許容範囲内の勾配のみを走行して現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで到達可能な、建設機械１０の走行ルートＲ（成形不要ルートＲ１）を探索する。制御部４０には、勾配の度合い（例えば傾斜率、例えば水平面に対する角度など）の許容範囲が予め設定される。勾配の許容範囲は、建設機械１０の安定性に基づいて決定される。建設機械１０が安定性を確保した状態で走行可能な勾配（緩やかな勾配）は、許容範囲内に設定される。建設機械１０が走行不可能な勾配（急勾配）は、許容範囲外に設定される。

【0021】

ここで、勾配の傾斜が最も急になる方向（高さの変化量が最も大きい方向）を、勾配の方向Ｄ１（図４参照）とする。図４では、例として、ある位置での勾配の方向Ｄ１を図示した。また、左右のクローラ１１ｃ・１１ｃのそれぞれが延びる方向、すなわち、下部走行体１１が直進するときの進行方向（前後方向）を、クローラ１１ｃの方向Ｄ２とする。このとき、勾配の方向Ｄ１に対する、クローラ１１ｃの方向Ｄ２によって、建設機械１０の安定度が異なる。具体的には、勾配の傾斜が同じでも、勾配の方向Ｄ１とクローラ１１ｃの方向Ｄ２とが成す角度が小さいほど、建設機械１０の安定度が高い。具体的には、例えば図４に示す地形では、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２に直線的に走行するルート（図示なし）では、建設機械１０は、安定した状態では目的地Ｐ２まで到達できない。一方、中継地点Ｐ５から目的地Ｐ２に向かうルートのように、勾配を登る（または下る）方向に建設機械１０が走行するルートでは、勾配の方向Ｄ１とクローラ１１ｃの方向Ｄ２とが成す角度がほぼ同じになる。このルートでは、建設機械１０は、安定した状態で目的地Ｐ２に到達できる。

【0022】

そこで、勾配の許容範囲は、勾配の方向Ｄ１に対するクローラ１１ｃの方向Ｄ２によって異なるように、制御部４０に設定される。具体的には例えば、勾配の方向Ｄ１とクローラ１１ｃの方向Ｄ２とが成す角度が０°の場合、勾配の許容範囲が最も大きく（勾配が急でも許容範囲内になるように）設定される。勾配の方向Ｄ１とクローラ１１ｃの方向Ｄ２とが成す角度が大きくなるにしたがって、段階的または連続的に、勾配の許容範囲が小さく設定される。勾配の方向Ｄ１とクローラ１１ｃの方向Ｄ２とが成す角度が９０°の場合、勾配の許容範囲が最も小さく設定される。

【0023】

（走行ルートＲの評価）
図３に示す現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの走行ルートＲ（成形不要ルートＲ１、または後述する成形必要ルートＲ２（図５参照））は、通常、多数存在する。そこで、制御部４０は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートＲを評価し、評価の高さに基づいて出力部５０に出力させる走行ルートＲを決定する。評価条件は、例えば次の通りである。なお、評価条件の数、内容、重みづけなどは、様々に設定されてもよい。

【0024】

［評価条件の例１］評価条件には、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの走行距離の短さが含まれてもよい。制御部４０は、走行距離が短いほど評価の高い走行ルートＲであると判断する。

【0025】

［評価条件の例２］評価条件には、走行ルートＲでの勾配の緩やかさが含まれてもよい。例えば、制御部４０は、勾配の許容範囲の限度に対して、走行ルートＲでの勾配の度合い（例えば最も急な勾配の度合いなど）の余裕が大きいほど、評価の高い走行ルートＲであると判断する。

【0026】

［評価条件の例３］評価条件には、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで建設機械１０を到達させるのに必要な燃料の少なさが含まれてもよい。制御部４０は、必要な燃料が少ないほど評価の高い走行ルートＲであると判断する。上記「必要な燃料」には、建設機械１０の走行に必要な燃料が含まれる。地形の成形が必要な場合（詳細は後述）は、地形の成形に必要な燃料が、上記「必要な燃料」に含まれてもよい。

【0027】

制御部４０が、成形不要ルートＲ１を発見した場合（Ｓ３１でＹＥＳの場合）、次の処理が行われる。制御部４０は、出力部５０に出力させる成形不要ルートＲ１として、評価が最も高い１つの（最適な）成形不要ルートＲ１を決定してもよく、複数の成形不要ルートＲ１の候補を決定してもよい。例えば、図６に示すように、評価が最も高い成形不要ルートＲ１が複数存在する場合に、複数の成形不要ルートＲ１の候補が決定されてもよい。例えば、評価の高さが１番目からｎ番目（ｎは所定の整数）までの、複数の成形不要ルートＲ１の候補が決定されてもよい。複数の成形不要ルートＲ１の候補が決定された場合、選択部３１により、複数の成形不要ルートＲ１の候補から１つの成形不要ルートＲ１を使用者に選択させる（Ｓ３２）。次に、制御部４０は、制御部４０が決定した１つの成形不要ルートＲ１、または、選択部３１で選択された１つの成形不要ルートＲ１に関する情報を、出力部５０に出力させる（Ｓ３３）。例えば、出力部５０は、成形不要ルートＲ１を表示してもよく、成形不要ルートＲ１を音声でガイドしてもよい。

【0028】

制御部４０が成形不要ルートＲ１を発見しない場合（Ｓ３１でＮＯの場合）、さらに詳しくは、図５に示すように、建設機械１０が許容範囲外の勾配を走行しなければ、建設機械１０が目的地Ｐ２まで到達できない場合、次の処理が行われる。制御部４０は、許容範囲内の勾配のみを走行して目的地Ｐ２まで建設機械１０を到達可能とするために、成形すべき地点Ｐ７を決定（判断）する（Ｓ４１）。すなわち、制御部４０は、どの地点（成形すべき地点Ｐ７）を成形すれば、許容範囲内の勾配のみを走行して目的地Ｐ２まで建設機械１０が到達可能になるかを判断する。上記「成形」は、建設機械１０による掘削または盛り土によって、勾配を許容範囲内にすること（勾配を緩やかにすること）である。成形すべき地点Ｐ７を通る走行ルートＲを、成形必要ルートＲ２とする。

【0029】

制御部４０は、評価が最も高い１つの（最適な）成形必要ルートＲ２を決定してもよく、複数の成形必要ルートＲ２の候補を決定してもよい（成形不要ルートＲ１と同様）。制御部４０は、複数の成形不要ルートＲ１の候補を決定した場合、選択部３１により、複数の成形必要ルートＲ２の候補から１つの成形必要ルートＲ２を使用者に選択させる（Ｓ４２）。次に、制御部４０は、制御部４０が決定した１つの成形必要ルートＲ２、または、選択部３１で選択された１つの成形必要ルートＲ２に関する情報を、出力部５０に出力させる（Ｓ４３）（成形不要ルートＲ１に関する情報の出力と同様）。さらに、制御部４０は、成形すべき地点Ｐ７に関する情報を、出力部５０に出力させる（Ｓ４３）。例えば、出力部５０は、成形すべき地点Ｐ７の位置を表示してもよく、成形すべき地点Ｐ７に関する情報を音声でガイドしてもよい。

【0030】

（効果）
図１に示す走行ルートガイダンス装置２０による効果は次の通りである。なお、走行ルートガイダンス装置２０の各構成要素（制御部４０など）については、図１を参照して説明する。

【0031】

（第１の発明の効果）
走行ルートガイダンス装置２０は、地形取得部２１と、現在地取得部２２と、目的地取得部２３と、制御部４０と、出力部５０と、を備える。地形取得部２１は、図３に示すように、建設機械１０の周辺の勾配の情報を含む三次元地形情報Ｔを取得する。現在地取得部２２は、三次元地形情報Ｔ内の建設機械１０の現在地Ｐ１を取得する。目的地取得部２３は、三次元地形情報Ｔ内の目的地Ｐ２を取得する。制御部４０は、三次元地形情報Ｔに基づいて、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２までの建設機械１０の走行ルートＲを探索する。出力部５０は、制御部４０に探索された走行ルートＲに関する情報を出力する。

【0032】

［構成１−１］制御部４０には、建設機械１０の安定性に基づいて決定された勾配の許容範囲が設定される。制御部４０は、建設機械１０が許容範囲内の勾配のみを走行して目的地Ｐ２まで到達可能な走行ルートＲである成形不要ルートＲ１を発見した場合、成形不要ルートＲ１に関する情報を出力部５０に出力させる。

【0033】

［構成１−２］制御部４０は、成形不要ルートＲ１を発見しない場合、図５に示すように、許容範囲内の勾配のみを走行して目的地Ｐ２まで建設機械１０を到達可能にするために、地形を成形すべき地点Ｐ７を決定する。制御部４０は、成形すべき地点Ｐ７および走行ルートＲ（成形必要ルートＲ２）に関する情報を出力部５０に出力させる。

【0034】

走行ルートガイダンス装置２０は、上記［構成１−１］を備える。よって、図３に示すように、走行ルートガイダンス装置２０の使用者は、許容範囲内の勾配のみを走行して目的地Ｐ２まで到達可能な成形不要ルートＲ１に関する情報を入手できる。よって、使用者は、地形の成形が不要であること、および、どの成形不要ルートＲ１を走行すべきか、が分かる。よって、走行ルートガイダンス装置２０は、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで建設機械１０を容易に到達させるようにガイドできる。

【0035】

図５に示すように、許容範囲外の勾配を走行しなければ目的地Ｐ２まで建設機械１０が到達できない場合は、成形不要ルートＲ１（図３参照）が発見されない。そこで、走行ルートガイダンス装置２０は、上記［構成１−２］を備える。よって、成形不要ルートＲ１が発見されない場合でも、使用者は、どの地点（成形すべき地点Ｐ７）を成形すべきか、および、どの走行ルートＲ（成形必要ルートＲ２）を走行すべきか、が分かる。よって、走行ルートガイダンス装置２０は、許容範囲外の勾配を走行しなければ目的地Ｐ２まで建設機械１０が到達できない場合であっても、建設機械１０を目的地Ｐ２まで容易に到達させるようにガイドできる。

【0036】

（第２の発明の効果）
［構成２］上記の許容範囲（勾配の許容範囲）は、図４に示す勾配の方向Ｄ１に対する、建設機械１０のクローラ１１ｃの方向Ｄ２によって異なるように制御部４０に設定される。

【0037】

通常、勾配の方向Ｄ１に対する、クローラ１１ｃの方向Ｄ２によって、建設機械１０の安定度が異なる。例えば、建設機械１０の安定度が最も低い状態でも建設機械１０の安定性を確保できるように勾配の許容範囲が設定される（最も安全側で設定される）と、許容範囲が狭くなりすぎる。すると、勾配の方向Ｄ１に対するクローラ１１ｃの方向Ｄ２によっては、建設機械１０が安定性を確保した状態で走行可能な勾配であるにもかかわらず、制御部４０が「許容範囲外」の勾配と判断してしまう場合がある。そこで、上記［構成２］では、勾配の方向Ｄ１に対する、建設機械１０のクローラ１１ｃの方向Ｄ２に応じて、勾配の許容範囲を適切に設定できる。その結果、建設機械１０が安定性を確保した状態で走行可能な勾配であるにもかかわらず、許容範囲外の勾配と判断してしまうことを抑制できる。

【0038】

（第３の発明の効果）
［構成３］制御部４０は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートＲを評価し、評価の高さに基づいて出力部５０に出力させる走行ルートＲを決定する。評価条件には、走行ルートＲでの勾配の緩やかさが含まれる。

【0039】

上記［構成３］により、できるだけ勾配が緩やかな走行ルートＲに関する情報を、出力部５０に出力させることができる。よって、走行ルートガイダンス装置２０は、建設機械１０をより安定させた状態で、目的地Ｐ２まで到達させるようにガイドできる。

【0040】

（第４の発明の効果）
［構成４］制御部４０は、予め定められた評価条件に基づいて走行ルートＲを評価し、評価の高さに基づいて出力部５０に出力させる走行ルートＲを決定する。評価条件には、現在地Ｐ１から目的地Ｐ２まで建設機械１０を到達させるのに必要な燃料の少なさが含まれる。

【0041】

上記［構成４］により、できるだけ少ない燃料で目的地Ｐ２まで到達できる走行ルートＲに関する情報を、出力部５０に出力させることができる。よって、走行ルートガイダンス装置２０は、できるだけ少ない燃料で目的地Ｐ２まで建設機械１０を到達させるようにガイドできる。

【0042】

（第５の発明の効果）
［構成５］走行ルートガイダンス装置２０は、複数の走行ルートＲの候補（図６参照）から１つの走行ルートＲを使用者に選択させる選択部３１を備える。

【0043】

上記［構成５］により、使用者の利便性を高めることができる。

【0044】

（第６の発明の効果）
［構成６］建設機械１０の走行は、建設機械１０の外部から操作される、または、自動制御により操作される。

【0045】

上記［構成６］の場合、走行ルートガイダンス装置２０の使用者（走行ルートＲに関する情報を得ようとする者）は、建設機械１０に乗車せず、建設機械１０の外部にいることが想定される。このような使用者は、建設機械１０に乗車する者に比べ、建設機械１０の周囲の勾配を把握しにくい場合がある。その結果、建設機械１０の外部の使用者が、どの走行ルートＲが適切であるか、地形の成形が必要か否か、地形の成形が必要であれば成形すべき地点Ｐ７がどこであるか、を把握しにくい場合がある。一方、走行ルートガイダンス装置２０では、建設機械１０の外部の使用者は、どの成形不要ルートＲ１を走行すべきか、地形の成形が必要であれば成形すべき地点Ｐ７がどこであるか、が分かる（上記［構成１］）。よって、上記［構成６］の場合に、上記［構成１］による効果が、特に有効である。

【0046】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図１に示すブロック図の構成は変更されてもよい。例えば、図２などに示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよい。例えば、構成要素の一部が設けられなくてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。

【0047】

例えば、図５に示す複数の走行ルートＲの候補から１つの走行ルートＲを選択するステップ（図２のＳ３２、Ｓ４２）は設定されなくてもよく、選択部３１（図１参照）は設けられなくてもよい。

【0048】

例えば、複数の構成要素が兼用されてもよい。例えば、図１に示す目的地取得部２３、選択部３１、および出力部５０のうち２以上の構成要素が、例えば１つのディスプレイなどで兼用されてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１０ 建設機械
１１ｃ クローラ
２１ 地形取得部
２２ 現在地取得部
２３ 目的地取得部
３１ 選択部
４０ 制御部
５０ 出力部
Ｐ１ 現在地
Ｐ２ 目的地
Ｐ７ 成形すべき地点（地点）
Ｒ 走行ルート
Ｒ１ 成形不要ルート
Ｒ２ 成形必要ルート
Ｔ 三次元地形情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】