特許 6973596 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6973596

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211118BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

【請求項の数】7

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2020-170881(P2020-170881)

(22)【出願日】2020年10月9日

(62)【分割の表示】特願2017-9446(P2017-9446)の分割

【原出願日】2017年1月23日

(65)【公開番号】特開2021-2412(P2021-2412A)

(43)【公開日】2021年1月7日

【審査請求日】2020年10月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100132067

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 喜雅

(72)【発明者】

【氏名】倉田 光次

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１０８３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２３４０４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１０５８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０９０６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１１５４８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方を走行する先行車両又は路面に落ちた後の落下物を含む前記路面上の障害物を認識し、継続して監視する前方監視手段と、
前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、
前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、
落下物検知手段と、を具備し、
前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、
前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、
対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも１つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、
道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記交通環境に関する情報は、ナビゲーション装置が利用する地図情報、及び、ＧＰＳ受信部が受信するＧＰＳ信号に含まれるか、通信手段を用いて、インターネット上のサーバから入手するもの、又は、標識を認識して取得したものであることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記貨物は、一定の容積があり、塊として認識可能な物であることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記貨物が長尺物である場合、前記長尺物であることを示す付加情報を前記情報に含めておくことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記自車両が自動運転である場合、前記情報の提供は、肯定応答なしのブロードキャスト送信により行われることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記自車両が前記手動運転である場合、前記回避対応を行うことを促す案内、又は、路面への注視を促す案内を提供することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記荷台は、フラット型のトラックの荷台又は普通乗用車のルーフキャリアであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両の前方を走行する貨物車両の荷台から貨物が自車両の前に突然落下してくることがある。この場合、運転者は、落下してきた貨物（以下、落下物という）を監視し始め、危険が及ぶと判断してから対応をとるため、落下物を避けることができないことがある。

【0003】

また、落下物が、貨物車両が走行する車線の対向車線を走行する車両（以下、対向車両という）にも影響を与えることがある。特に、カーブにおいて、対向車両にとって対向車線から飛んでくる落下物を避けることは非常に困難である。

【0004】

また、自車両と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行していた場合、落下物の影響により鞍乗型車両が転倒する可能性がある。このため、自車両の運転手は、落化物及び鞍乗型車両の両方を監視し、対応する必要が生じるため、運転者への負担が大きかった。

【0005】

従来、自車両の前方を繰り返し撮影し、時系列に連続して撮影された複数の画像を比較して、当該複数の画像中に、例えば先行車両の荷台を基準とする一つ目の水平ラインＡと、当該水平ラインＡよりも下方の水平ラインＢを設定し、物体が水平ラインＡ、Ｂを横切ったことをそれぞれ検知し、水平ラインＡ、Ｂの距離及び画像の撮影間隔に基づいて、物体が下方に移動する速度を算出し、物体が落下物である確度を数値化し、当該確度が閾値より大きい場合、運転者に警告することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１０−１０８３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、落下物を見逃すリスクを低減できるが、落下物が荷台を基準とした水平ラインＡを横切ることを契機に落下物を検知する。従って、運転者は、落下が発生してから落下物を監視し始め、危険が及ぶと判断した場合に対応をとるため、従来と同様に、突然落下してきた貨物を避けることができない場合があり得る。

【0008】

また、特許文献１では、落下物が対向車両に危険を及ぼす点、及び、自車両の前方を走行している鞍乗型車両が転倒する危険性がある点については何ら言及していない。

【0009】

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる運転支援装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の運転支援装置の一態様は、自車両の前方を走行する先行車両又は路面に落ちた後の落下物を含む前記路面上の障害物を認識し、継続して監視する前方監視手段と、前記前方監視手段により前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像から落下する前兆を捉えて前記貨物の落下の発生を予測可能な貨物落下予測手段と、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、落下物検知手段と、を具備し、前記自車両に対して前記先行車両の他に他車両が存在し、前記自車両が前記先行車両の前記貨物の落下の前兆、又は、前記先行車両から後方及び左右側面方向の三方向に落下の発生を検知した場合、対向車両、前記自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両及び後方車両である前記他車両のうち少なくとも１つに前記貨物の落下の前兆又は落下の発生の情報を提供し、道路の線形、交差点、一時停止位置及び信号機の設置位置を含む交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。

【図2】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。

【図3】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。

【図4】本実施の形態に係る運転支援装置の制御フローを示す図である。

【図5】本実施の形態において自車両と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行している状態を示す模式図である。

【図6】本実施の形態に係る運転支援装置において、前方カメラが撮影した前方画像を示す模式図である。

【図7】本実施の形態において自車両、貨物車両及び対向車両の関係を示す模式図である。

【図8】本実施の形態において貨物が長尺物である場合の映像を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下においては、本発明に係る運転支援装置を自動運転車両である自動四輪車に適用した例について説明するが、適用対象はこれに限定されることなく変更可能である。例えば、本発明に係る運転支援装置を、他のタイプの車両（例えば、自動二輪車、自動三輪車等の鞍乗型車両）に適用してもよい。

【0014】

なお、自動運転式ではない手動運転式の車両の場合についても、本発明は有効に作用する。具体的には、運転者が疲労等で漫然運転状態（通常より注意力が低下している状態）に陥っている場合である。このような漫然運転状態では、運転中における車両コントロールの主体は、運転者ではなく自車両に搭載した運転支援装置に頼ることが多くなるので、本発明が有効に作用する。

【0015】

＜概要＞
荷台から貨物が落下するという事象は、突然に始まるのではなく、前兆現象がある。本件発明者は、先行車両の荷台に載置された貨物を継続して監視すれば貨物の落下を予測できると考えた。

【0016】

そこで、本件発明者は、自車両の前方を走行し、荷台を備えた先行車両（以下、貨物車両ともいう）の荷台に積載された貨物を、例えば、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその後の画像とを比較して、当該貨物の外観の変化を継続的に監視し、当該変化の量に基づいて貨物が落下するか否か判定することを見出し、本発明を完成するに至った。

【0017】

すなわち、本発明の運転支援装置は、自車両の前方を走行する先行車両（貨物車両）を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影した画像に基づいて前記先行車両の荷台に積載された貨物の映像又は前記貨物の付随物の映像の時系列の変化から前記貨物の落下の発生を予測する貨物落下予測手段と、前記貨物落下予測手段が前記貨物の落下の発生を予測した場合に、前記貨物の落下に関する情報を提供する情報提供手段と、を具備することを特徴とする。

【0018】

ここで、貨物とは、一定の容積があり、塊として認識可能な物をいう。貨物の具体例としては、箱物（包装材として箱を使用した貨物）、長尺物（例えば、角材）、及び、土壌（土、砂、石等）が挙げられる。長尺物は、荷台に納まらないので、荷崩れによる落下の影響は甚大であり、長尺物を積載した車両は監視が最も必要な車両の一つである。

【0019】

また、貨物の付随物とは、貨物を運搬する際に貨物に付き従う物品をいう。付随物は、例えば、貨物を荷台に固定する固定用品を含む。固定用品の具体例としては、ロープ、ベルト、シート等が挙げられる。

【0020】

また、貨物又は貨物の付随物の映像の時系列の変化は、貨物又は貨物の付随物のプロフィールの変化であることが好ましい。

【0021】

プロフィールとは、貨物又は貨物の付随物の外部から観察できる状態をいい、外観、外郭、外形及び輪郭を包含する。

【0022】

貨物のプロフィールの変化は、例えば、複数の貨物を荷台に横方向に平積みしたり、積み重ねたり、している場合、複数の貨物全体を捉えて監視することができる。また、一般には、荷台上の高い位置にある荷物が揺られて動きやすく、落下することが多いので、複数の貨物全体の上部のプロフィールの変化が重要であるので、その部分を抽出して変化を監視してもよい。

【0023】

貨物の付随物のプロフィールの変化は、例えば、ロープ、ベルト、シート等の弛みによって生じる。ロープ等が緩むと貨物が落下しやすい。そこで、ロープ、ベルトの長さの変化又はシートの外観の変化を捉え、監視することにより、貨物の落下の前兆を捉えることができる。

【0024】

なお、貨物をシートで覆っていた場合、走行風にてシートがたなびくことがあるが、シートの単なるたなびきと、荷崩れによるシートの連続的な外観の変化とは、ほとんどの場合識別が可能であり、問題にはなり難い。

【0025】

本発明の運転支援装置において、貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したことを検知する落下物検知手段をさらに具備することが好ましい。また、この場合において、貨物落下予測手段が貨物の落下の発生を予測した場合に、自車両及び貨物車両の間を走行する鞍乗型車両を監視する鞍乗型車両監視手段をさらに具備することが好ましい。

【0026】

また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、自車両、対向車両、自車両が走行する車線に隣接する他の車線を走行する車両、及び、後方車両のうち少なくとも１つに提供することが好ましい。

【0027】

また、情報提供手段は、貨物の落下に関する情報を、貨物車両に提供することが好ましい。

【0028】

貨物の落下に関する情報は、例えば、運転者に落下物発生の前兆があることの警告情報である。

【0029】

上記のような自車両から他車両（貨物車両を含む）への情報の提供は、例えば、車車間通信を用いて行うことができるが、特に限定されない。

【0030】

また、貨物落下予測手段は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合であっても、自車両の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続することが好ましい。

【0031】

ここで、交通環境とは、道路の線形（カーブ等の平面線形及び登り坂及び下り坂等の縦断線形を含む）、交差点、一時停止位置、信号機の設置位置などを含む。

【0032】

貨物落下予測手段が落下の可能性が無いと判断した場合であっても、今後の進路上において、例えば、カーブ、坂道、信号機、一次停止位置等が存在すれば、貨物車両が荷台に積載した貨物に慣性力が働くため、落下が発生する可能性がある。従って、このような場合には貨物の落下の予測を継続することで、予防安全効果が一層向上する。

【0033】

交通環境に関する情報は、例えば、ナビゲーション装置が利用する地図情報、及び、ＧＰＳ受信部が受信するＧＰＳ信号に含まれるが、通信手段を用いて、インターネット上のサーバから入手することも可能である。また、車載カメラが撮影した画像から標識等を認識し、交通環境に関する情報を取得することも可能である。このように、交通環境に関する情報の取得先及び取得方法は特に限定されない。

【0034】

＜運転支援装置＞
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照してより詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る運転支援装置１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置１００が適用される自動運転式の自車両１において、自動四輪車が通常備えている構成（エンジン、タイヤ等）は備えているものとし、説明は省略する。

【0035】

本実施の形態に係る運転支援装置１００（図１参照）は、処理部の一例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０１を備えている。ＥＣＵ１０１は、例えば、各種処理を実行するプロセッサにより構成される。

【0036】

ＥＣＵ１０１は、処理部としてプログラムを実行することにより、貨物落下予測手段１０２と、前方監視手段１０３と、落下物検知手段１０４と、情報提供手段１０５と、車車間通信制御手段１０６と、自動運転制御手段１０７と、を実現可能に構成されている。

【0037】

また、運転支援装置１００は、自車両１の前方を撮影する撮影手段の一例として、前方カメラ１１１を備え、その出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。前方カメラ１１１は、動画を撮影するビデオカメラ又は所定の間隔で連続的に写真（静止画）を撮影するデジタルカメラである。前方カメラ１１１は、夜間も撮影可能な高感度監視カメラであることが好ましい。

【0038】

また、運転支援装置１００は、自動運転のための各種センサとして、例えば、ジャイロセンサ１１２、加速度センサ１１３及び車速センサ１１４を備え、それらの出力がＥＣＵ１０１に入力されるように電気的に接続されている。

【0039】

また、運転支援装置１００は、自動運転のために、自動運転制御手段１０７による制御下で、車速の変更や方向転換のための速度制御手段１１５及び操舵制御手段１１６がＥＣＵ１０１により制御可能なように電気的に接続されている。

【0040】

また、ＥＣＵ１０１には、記憶手段１２１、音声出力手段１２２、通信手段１２３、表示手段１２４及びナビゲーション装置１２５及びＧＰＳ受信部１２６が、相互に信号を送受信、或いは、一方向で信号を送信又は受信が可能なように電気的に接続されている。

【0041】

なお、ナビゲーション装置１２５は、表示手段１２４及びＧＰＳ受信部１２６に電気的に接続され、表示手段１２４を制御すると共に、ＧＰＳ受信部１２６からＧＰＳ信号が入力されるように構成されている。

【0042】

貨物落下予測手段１０２は、後述のように、前方カメラ１１１により撮影した自車両１の前方画像（撮影画像）に基づいて、貨物の落下の発生を予測するように構成されている。

【0043】

前方監視手段１０３は、前方画像に基づいて、先行車両（貨物車両及び鞍乗型車両を含む）及び路面上の障害物（路面に落ちた後の落下物を含む）を認識し、継続して監視し、回避が必要かどうか判断するように構成されている。

【0044】

落下物検知手段１０４は、貨物が貨物車両の荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向へ地面に向って移動したことを検知するように構成されている。

【0045】

情報提供手段１０５は、音声出力手段１２２、通信手段１２３及び表示手段１２４を制御して、自車両１の運転手、貨物車両、隣接車両、対向車両に対して各種情報を提供するように構成されている。情報提供の詳細については後述する。

【0046】

車車間通信制御手段１０６は、通信手段１２３を制御し、他車両との車車間通信を実行するように構成されている。車車間通信には、相手方の車両からの肯定応答（ＡＣＫ）なしで情報を送信するブロードキャスト通信と、相手方の車両からの肯定応答があった後に情報を送受信する一対一通信とがある。

【0047】

自動運転制御手段１０７は、主に自車両１の自動運転制御を実行する。ジャイロセンサ１１２、加速度センサ１１３、車速センサ１１４、地図情報を提供するナビゲーション装置１２５及びＧＰＳ受信部１２６からの出力に基づいて、速度制御手段１１５及び操舵制御手段１１６を制御して、自車両１の加速、減速及び操舵を行うように構成されている。

【0048】

また、運転支援装置１００（図１）において、記憶手段１２１は、用途に応じてＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成される。

【0049】

音声出力手段１２２は、例えば、スピーカ（不図示）から音声合成された案内文を出力するように構成されている。

【0050】

音声出力手段１２２に代えて、警報音発生手段を備えていてもよい。警報音発生手段は、自車両１の運転者に対して警報を行うものである。警報音発生手段は、例えば、警報音発生器及びスピーカで構成されてもよい。

【0051】

通信手段１２３の一例は、車車間通信を行うための無線通信手段である。

【0052】

表示手段１２４としては、例えば、後述のナビゲーション装置１２５が備えたディスプレイを利用してもよいし、例えばフロントガラスに画像を投影するオーバーヘッドディスプレイ（不図示）を用いてもよい。

【0053】

また、表示手段１２４としては、インストルメントパネル（不図示）のディスプレイを用いてもよい。また、表示手段１２４に代えて、インストルメントパネルが備える警告灯を用いて警告等の情報提供を行ってもよい。

【0054】

ナビゲーション装置１２５は、例えば、自らの内部に備えた記憶手段に格納された地図情報に基づいて自らが備えたディスプレイ（表示手段１２４の一例）に地図を表示するように構成されている。

【0055】

ＧＰＳ受信部１２６は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＥＣＵ１０１及びナビゲーション装置１２５へ出力するように構成されている。

【0056】

以上、図１を参照して自車両１として自動四輪車に搭載された運転支援装置１００について説明した。自車両１の他の例である鞍乗型車両の一例に運転支援装置１００を搭載することも可能である。自動四輪車と鞍乗型車両との相違は、まず、表示手段１２４に情報を表示させる代わりに、例えば、ヘルメットに内蔵された外部通信機器（不図示）に、通信手段１２３を用いて情報を送信し、例えば音声により情報を運転者に提供する点にある。もちろん、自動四輪車の場合と同様に、鞍乗型車両に搭載された車載機器を用いてもよい。

【0057】

また、外部通信機器として、スマートグラスのようなヘッドマウントディスプレイ（表示手段１２４の一例）を用い、情報を表示させることも可能である。

【0058】

しかしながら、自動四輪車と鞍乗型車両とで運転支援装置１００が同じ構成であってもよいことは言うまでもない。なお、以下の説明で単に自車両１と説明した場合には、自動四輪車及び鞍乗型車両の両方を意味している。

【0059】

次に、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローについて説明する。図２〜図４は、本実施の形態に係る運転支援装置１００の制御フローを示す図である。

【0060】

まず、前方監視手段１０３（図１参照）は、自車両１の前方を継続的に監視し、監視範囲内を走行する他車両が貨物車両か否か判定する（ＳＴ１０１）。この判定は、例えば、前方カメラ１１１が撮影した画像に含まれる先行車両を後ろから見て荷台を検出できるか否かで行うことができる。荷台には、フラット型のトラックの荷台の他、普通乗用車のルーフキャリアも含まれる。

【0061】

前方監視手段１０３は、ＳＴ１０１において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１を繰り返す。判定がＹＥＳであれば、荷台に貨物が積載されているか否か判定する（ＳＴ１０２）。ＳＴ１０２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１へ戻る。

【0062】

＜貨物落下予測処理＞
ＳＴ１０２において、判定がＹＥＳであれば、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物落下予測処理を実施する（ＳＴ１０３）。

【0063】

本実施の形態において、貨物落下予測手段１０２は、前方カメラ１１１により撮影した画像に基づいて貨物車両の荷台に積載された貨物のプロフィールの時系列の変化から貨物の落下の発生を予測する。

【0064】

前方カメラ１１１がビデオカメラである場合、動画から所定の間隔（例えば、数秒）毎に静止画を抽出し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。

【0065】

また、前方カメラ１１１がデジタルカメラである場合、所定の間隔で連続的に撮影し、ある時点の画像とその次の画像とを比較し、貨物のプロフィールの変化量を求める。当該変化量が閾値を超える場合には、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定する。

【0066】

貨物を固定するためにロープが用いられている場合、ある時点の画像とその次の画像とを比較するときに、ロープの映像を抽出して、その変化からロープの弛み量（外観の変化の一例）を求める。弛み量が閾値を超える場合に、貨物が落下する前兆があり、落下が発生する可能性があると判定することもできる。固定用品がベルトである場合も同様である。

【0067】

貨物のプロフィールの変化量及びロープ等の弛み量の両方が閾値を超える場合に貨物が落下する可能性があると判定することも可能である。

【0068】

次いで、図２に示すように、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物落下予測処理（ＳＴ１０３）の結果に基づいて貨物落下の可能性があるか否か判定を行う（ＳＴ１０４）。ＳＴ１０４において、判定がＮＯであれば、貨物落下予測手段１０２は、ナビゲーション装置１２５と連携し、自車両１の進路上に交通環境の一例であるカーブが存在するか否か判定する（ＳＴ１０５）。ＳＴ１０５において、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ１０３に戻り、貨物落下予測処理を再び行う。ＳＴ１０５において、判定がＮＯであれば、ＳＴ１０１に戻る。

【0069】

一方、ＳＴ１０４において、判定がＹＥＳであれば、貨物落下予測手段１０２は、自車両１が自動運転中か否か判定する（ＳＴ１０６）。ＳＴ１０６において、判定がＹＥＳであれば、図３に示す自動運転中の制御フローに進み、判定がＮＯであれば図４に示す手動運転中の制御フローに進む。

【0070】

＜自動運転＞
まず、図３を参照して自動運転中の制御フローについて説明する。車車間通信制御手段１０６（図１参照）は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する（ＳＴ２０１）。当該判定は、車車間通信制御手段１０６が通信手段１２３を制御し、貨物車両に対して通信要求（ＲＥＱ）を送信し、所定の時間内に貨物車両から肯定応答（ＡＣＫ）を受信できたか否かに基づいて行うことができる。

【0071】

ＳＴ２０１において、判定がＮＯであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、自車両１の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ２０２）。

【0072】

ここで、他車両とは、自車両１と同一の車線を走行する後方車両、自車両１が走行する車線に隣接する車線を、自車両１と同一の方向に走行する隣接車両、及び、自車両１に対して対向車線を走行する対向車両を含む。

【0073】

自車両１から他車両への警告情報の送信は、肯定応答なしのブロードキャスト送信により行われる。

【0074】

警告情報を受信した他車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段により警告を表示するか、又は、音声出力手段により警告文を出力する。

【0075】

次いで、自車両１（図１参照）においては、落下物検知手段１０４が、落下物検知処理を実施する（ＳＴ２０３）。具体的には、落下物検知手段１０４は、前方カメラ１１１により撮影した画像に基づいて、貨物車両に積載された貨物が荷台に対して後方又は側方へ地面に向って移動したか否かを検知する。

【0076】

前方カメラ１１１により撮影した画像としては、貨物落下予測処理（ＳＴ１０３）について説明した場合と同様に、動画から抽出した画像（静止画）、及び、連続的に撮影した写真（静止画）を用いることができる。

【0077】

貨物が荷台に対して貨物が後方に移動して地面に向って移動（落下）したか否かの検知は、例えば、特許文献１に記載されているように、先行車両の荷台を基準に設定された水平ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。

【0078】

また、貨物が荷台に対して貨物が側方へ移動して地面に向って移動（落下）したか否かの検知は、例えば、先行車両の側面を基準に設定された垂直ラインを物体が横切ったことを検出することに基づいて行うことができる。

【0079】

落下物の検知は、上述の方法に限定されることがなく、当業者が公知技術を適宜採用することができることは言うまでもない。

【0080】

落下物検知手段１０４は、落下物検知処理（ＳＴ２０３）の検知結果に基づいて、落下物があったか否か判定する（ＳＴ２０４）。ＳＴ２０４において、判定がＮＯであれば、前方監視手段１０３（図１参照）により貨物車両がまだ前方に存在するか判定する（ＳＴ２０５）。ＳＴ２０５で、判定がＹＥＳであれば、ＳＴ２０３に戻り、落下物の検知を継続する。一方、ＳＴ２０５でＮＯであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定（後述）に進む。

【0081】

ＳＴ２０４において、判定がＹＥＳであれば、前方監視手段１０３が自車両１の前方に鞍乗型車両が存在するか否か判定する（ＳＴ２０６）。ＳＴ２０６において、判定がＹＥＳであれば、前方監視手段１０３は、鞍乗型車両監視処理を開始する（ＳＴ２０７）。

【0082】

鞍乗型車両監視処理では、前方監視手段１０３が、鞍乗型車両を継続的に監視し、転倒等の、自車両１による回避対応が必要となる事象を検知する。

【0083】

ＳＴ２０６において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２０７を行わず、ＳＴ２０８に進む。

【0084】

ＳＴ２０８では、前方監視手段１０３が路面監視処理を開始する。路面監視処理では、前方監視手段１０３が、前方の路面を継続的に監視し、落下物を含む障害物により自車両１による回避対応が必要となる事象を検知する。

【0085】

その後、自動運転制御手段１０７は、鞍乗型車両監視処理及び路面監視処理の結果、回避対応が必要な事象が発生した否かを判定する（ＳＴ２０９）。ＳＴ２０９において、判定がＹＥＳであれば、自動運転制御手段１０７は、回避対応処理を実施する（ＳＴ２１０）。回避対応としては、減速による車間距離の確保、操舵による車線変更及び進路変更等が含まれる。鞍乗型車両への対応及び落下物への対応は異なってもよいし、同じであっても良い。

【0086】

ＳＴ２０９において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定（後述）に進む。

【0087】

一方、ＳＴ２０１（図３参照）において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ２１１）。

【0088】

自車両１から貨物車両への警告情報の送信は、肯定応答ありの一対一通信により行われる。

【0089】

警告情報を受信した貨物車両の通信機器は、警告情報に基づいて他車両の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段１２４により警告を表示するか、又は、音声出力手段１２２により警告文を出力する。

【0090】

次に、自車両１においては、前方監視手段１０３が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する（ＳＴ２１２）。当該判定は、例えば、貨物車両のブレーキランプの点灯、ハザードランプの点滅、又は、貨物車両が路肩等に進路変更したことに基づいて行うことができる。

【0091】

ＳＴ２１２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ２０２に進む。判定がＹＥＳであれば、ＳＴ２１３の運転終了判定に進む。

【0092】

ＳＴ２１３では、運転終了判定として、ＥＣＵ１０１（図１参照）は、運転が終了しているかどうかを例えばエンジン稼働中かどうかに基づいて判定する。ＳＴ２１３において、判定がＮＯであれば、図２に示すＳＴ１０１に戻り、判定がＹＥＳであれば全体の処理を終了する。

【0093】

＜手動運転＞
次に、図４を参照して手動運転中の制御フローについて説明する。特に明記する場合を除き、図３に示す制御フローと同様の点については説明を省略する。車車間通信制御手段１０６（図１参照）は、貨物車両と車車間通信が可能か否か判定する（ＳＴ３０１）。

【0094】

ＳＴ３０１において、判定がＮＯであれば、情報提供手段１０５は、自車両１及び自車両１の周囲を走行する他車両に対し、警告情報を提供する（ＳＴ３０２）。まず、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に貨物車両から貨物が落下する前兆があり、自らの前方を注視する必要があることを警告するため、表示手段１２４により警告を表示するか、又は、音声出力手段１２２により警告文を出力する。

【0095】

さらに、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、自車両１の周囲を走行する他車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する。

【0096】

以降のＳＴ３０３〜ＳＴ３０９の処理については、図３を参照して説明した制御フローのＳＴ２０３〜ＳＴ２０９と同様の処理である。

【0097】

ＳＴ３０９において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に対して案内を発令する（ＳＴ３１０）。

【0098】

案内には、（Ａ）回避応答を行うことを促す案内、（Ｂ）路面への注視を促す案内、（Ｃ）鞍乗型車両への注意を促す案内がある。

【0099】

案内は、情報提供手段１０５が、表示手段１２４及び音声出力手段１２２を制御することにより行うことができる。

【0100】

一方、ＳＴ３０１（図４参照）において、判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、車車間通信制御手段１０６と協働して、貨物車両に対して、貨物が落下する前兆があり、落下の可能性があることを警告する警告情報を送信する（ＳＴ３１１）。

【0101】

次に、自車両１においては、前方監視手段１０３が、貨物車両が停止行動を開始したか否かを判定する（ＳＴ３１２）。

【0102】

ＳＴ３１２において、判定がＮＯであれば、ＳＴ３０２に進む。判定がＹＥＳであれば、情報提供手段１０５は、自車両１の運転者に対して、貨物車両に対する注視を促す案内を発令する（ＳＴ３１３）。その後、ＳＴ３１３の運転終了判定に進む。

【0103】

ＳＴ３１３の運転終了判定において、判定がＮＯであれば、図２に示すＳＴ１０１に戻り、判定がＹＥＳであれば全体の処理を終了する。

【0104】

以上説明した運転支援装置１００における制御フローに示した各処理の順番は一例であり、当業者であれば変更が可能であることは容易に理解できるであろう。

【0105】

以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、連続的に撮影された前方画像に含まれる、貨物又は貨物の付随物の映像から、貨物又は付随物のプロフィール等の時系列の変化に基づいて、当該貨物の少なくとも一部が落下する前兆を捉え、落下の発生を予測する。落下が予測された場合に貨物の落下に関する情報（警告情報等）を提供するので、予防安全を向上することができる。

【0106】

自車両１においては、手動運転時には、警告情報に基づいて、自車両１の運転者が自車両１の前方に注視することを促す（図４中ＳＴ３０２）ので、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて、落下物（貨物）の発見が容易になり、落下物を避けやすくなる。

【0107】

また、自車両１において、落下物検知手段１０４により、貨物が貨物車両の荷台に対して後方又は側方に移動して地面に向って移動（落下）したことを検知し（図３中ＳＴ２０３及び図４中ＳＴ３０３）、落下物を検知したときは、前方監視手段１０３により路面を継続的に監視する（図３中ＳＴ２０８及び図４中ＳＴ３０８）。そして、回避対応が必要な場合（図３中ＳＴ３０９及び図４中ＳＴ３０９）には、自動運転時であれば、自動運転制御手段１０７に回避対応を実施させ（図３中ＳＴ２１０）、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し（図４中ＳＴ３１０）、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。

【0108】

特に、本実施の形態のように、貨物の落下を荷台に対して後方及び左右側面方向の三方向への移動を監視することにより、落下物の検知を精度良く行うことができる。

【0109】

さらに、落下物を検知したときは、前方監視手段１０３（図１参照）により、自車両１と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行しているか否かを検知し、鞍乗型車両３を継続的に監視する（図３中ＳＴ２０６及びＳＴ２０７、並びに、図４中ＳＴ３０６及びＳＴ３０７）。図５は、本実施の形態において自車両１と貨物車両との間を鞍乗型車両が走行している状態を示す模式図である。図６は、本実施の形態に係る運転支援装置１００において、前方カメラ１１１が撮影した前方画像を示す模式図である。

【0110】

なお、図５及び図６中、符号４は、隣接車線を走行している他車両である自動四輪車を示す。また、図５中、破線Ａは、自車両１からの監視範囲を示す。図６中、破線Ｂは、貨物車両２の貨物の映像の範囲を示す。また、符号６は、隣接車線を走行している他車両である鞍乗型車両を示す。さらに、矢印Ｃは、貨物１１のプロフィールが時系列で変化する方向を示す。

【0111】

図５及び図６に示すように、自車両１と貨物車両２との間を、鞍乗型車両３が走行している場合がある。貨物車両２の荷台２ａには、複数の貨物１１が積載され、ロープ１２で固定され、かつ、シート１３で上部が覆われている。なお、図６中、便宜上、シート１３は省略している。このような状態で、例えば、ロープ１２が緩み、シート１３がはがれて、貨物車両２の荷台２ａから一つの貨物１１ａが荷台２ａの後方から道路に向って落下すると、突然落下してきた落下物１４を回避しようとして、鞍乗型車両３がバランスを崩して横転する可能性がある。

【0112】

本実施の形態では、このような危険な状況であっても、前方監視手段１０３（図１参照）が、鞍乗型車両３を継続的に監視しているので、横転等が発生して、自車両１が回避対応を行う必要が生じたならば（図３中ＳＴ２０９及び図４中ＳＴ３０９）、自動運転時であれば、自動運転制御手段１０７に回避対応を実施させ（図３中ＳＴ２１０）、手動運転時であれば、回避対応を促す案内を発令し（図４中ＳＴ３１０）、運転者に回避対応を行わせることができる。この結果、予防安全をより向上できる。

【0113】

また、本実施の形態では、情報提供手段１０５は、警告情報を、対向車両、隣接車両、及び、後方車両に送信している（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、これらの他車両の運転手は、当該運転者は、落下が突然に起こった場合に比べて落下物の発見が容易になり、予防安全を向上できる。

【0114】

図７は、本実施の形態において自車両１、貨物車両２及び対向車両の関係を示す模式図である。図７において、貨物車両２の荷台２ａに積載されている複数の貨物１１のうち、落下する可能性がある貨物１１ａだけを示している。なお、図５及び図６と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。

【0115】

図７に示すように、道路２０がカーブしている場合、対向車両２１では、運転者の視線は、図７中に二点鎖線の矢印Ｄで示されるように、対向車両２１の前方であるため、貨物車両２の荷台２ａの上は、見えない、又は、見えにくい状況になりやすい。しかし、このような状況であっても、自車両１からは、貨物１１の落下を検知できるので、自車両１の情報提供手段１０５（図１参照）が、警告情報を対向車両２１に送信することが可能である（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、対向車両２１の運転手は、対向車両２１の通信装置から警告情報を受けて、道路２０の路面に注視し、道路２０の対向車線に落下物１４が落下したとしても、落下が突然に起こった場合に比べて落下物１４の発見が容易になり、予防安全を向上できる。

【0116】

図８は、本実施の形態において貨物が長尺物である場合の映像を示す模式図である。なお、図５〜図７と同様の構成については同一の番号を付し、説明を省略する。図８に示すように、貨物が長尺物３１である場合も、長尺物３１のプロフィールの時系列的な変化又はロープ１２の弛み量に基づいて、長尺物３１の落下の前兆を捉え、落下の発生を予測することができる。図７に示すように道路２０がカーブしているときに、長尺物３１が道路２０の対向車線に落下すると、対向車両２１に与える被害は甚大である。しかし、このような状況であっても、自車両１の情報提供手段１０５（図１参照）が、警告情報を、対向車両２１に送信している（図３中ＳＴ２０２及び図４中ＳＴ３０２）。これにより、対向車両２１の運転手は、対向車両２１の通信装置から警告情報を受け、道路２０の路面に注視しているので、落下が突然に起こった場合に比べて、長尺物３１を避けやすくなり、予防安全を向上できる。

【0117】

また、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、情報提供手段１０５（図１参照）は、警告情報を貨物車両に提供する（図３中ＳＴ２１１及び図４中ＳＴ３１１）。これにより、貨物車両の運転手に貨物の荷崩れを確認し、荷物を正しく積載し直すことを促すことができる。この結果、危険な貨物の落下を未然に防止し、予防安全を向上できる。

【0118】

また、本実施の形態に係る運転支援装置１００によれば、貨物落下予測手段１０２（図１参照）は、貨物の落下が発生する可能性がないと判断した場合（図２中ＳＴ１０４）であっても、自車両１の進路の交通環境に関する情報に基づいて貨物の落下の予測を継続する（図２中ＳＴ１０５）。これにより、例えば、図２示したカーブの他にも、坂道、一時停止、信号機での停止などによって、自車両１に慣性力が働き、落下が発生する場合にも対応でき、予防安全をより向上できる。

【0119】

なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。

【0120】

例えば、上記の実施の形態において、前方カメラ１１１（図１参照）で撮影した画像を記憶手段１２１に記憶しておき、貨物が落下したために交通事故が発生し、万一、係争（裁判）に発展した場合、貨物の落下が原因であることを立証する有力な証拠資料として活用することもできる。

【0121】

また、図８を参照したように貨物車両２の荷台２ａに積載されている貨物が長尺物３１である場合、前方監視手段１０３により長尺物３１を画像認識し、他車両へ送信する警告情報に貨物の種類が長尺物であることを示す付加情報を含めておくこともできる。これにより、対向車両２１の運転者は長尺物３１が落下する可能性があることを考慮し、前方の路面に注視しているので、長尺物３１をより避けやすくなり、予防安全をより向上できる。

【産業上の利用可能性】

【0122】

以上説明したように、本発明は、先行車両の荷台に積載された貨物が落下する前兆を検知し、貨物の落下発生を警告し、予防安全を向上できるという効果を有し、特に、自動四輪車、鞍乗型車両等の運転支援装置に有用である。

【符号の説明】

【0123】

１ 自車両
２ 貨物車両（先行車両）
２ａ 荷台
３ 鞍乗型車両
１１、１１ａ 貨物
１２ ロープ
１３ シート
１４ 落下物
１００ 運転支援装置
１０１ ＥＣＵ
１０２ 貨物落下予測手段
１０３ 前方監視手段
１０４ 落下物検知手段
１０５ 情報提供手段
１０６ 車車間通信制御手段
１０７ 自動運転制御手段
１１１ 前方カメラ（撮像手段）
１１２ ジャイロセンサ
１１３ 加速度センサ
１１４ 車速センサ
１１５ 速度制御手段
１１６ 操舵制御手段
１２１ 記憶手段
１２２ 音声出力手段
１２３ 通信手段
１２４ 表示手段
１２５ ナビゲーション装置
１２６ ＧＰＳ受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】