特許 6973889 作業機の監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6973889

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】作業機の監視システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20211118BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20211118BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20211118BHJP

   G08B 13/00 20060101ALI20211118BHJP

   B60R 25/31 20130101ALN20211118BHJP

【ＦＩ】

   G06Q50/02

   B64C39/02

   G08B25/00 510M

   G08B13/00 B

   !B60R25/31

【請求項の数】8

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-75638(P2018-75638)

(22)【出願日】2018年4月10日

(65)【公開番号】特開2019-182211(P2019-182211A)

(43)【公開日】2019年10月24日

【審査請求日】2020年6月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100120341

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 幹雄

(72)【発明者】

【氏名】替地 修也

【審査官】 神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−１９９５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−２０７８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９４６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６２６３８２１（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 国際公開第２０１７／０９９０７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１７−００５９８９３（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ ５０／０２

Ｇ０８Ｂ １３／００

Ｇ０８Ｂ ２５／００

Ｂ６０Ｒ ２５／１０２

Ｂ６０Ｒ ２５／３０ − ２５／３４

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機に設けられ、且つ、オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出装置と、
携帯端末に設けられ、且つ、前記乗降検出装置がオペレータの降車を検出した場合、測位衛星からの信号に基づいて前記作業機の位置を検出する位置検出装置と、
前記携帯端末に設けられ、且つ、前記位置検出装置が検出した前記作業機の位置を示す位置情報を管理機に送信する送信部と、
前記管理機に設けられ、且つ、前記位置情報を受信した場合に、前記管理機を当該位置情報に対応する位置へ移動させる制御装置と、
を備える作業機の監視システム。

【請求項2】

前記作業機が有する原動機、前記作業機が有する作業装置、前記作業機が有する走行装置の少なくともいずれかの動作を検出する検出センサを備え、
前記乗降検出装置は、前記検出センサから出力された信号に基づいて前記降車を判断する請求項１に記載の作業機の監視システム。

【請求項3】

前記乗降検出装置は、オペレータが着座しているか否かを検出するセンサを含み、前記センサから入力された信号に基づいて、前記降車を判断する請求項１又は２に記載の作業機の監視システム。

【請求項4】

前記作業機に設けられ、且つ、前記乗降検出装置が検出した前記降車を示す降車信号を送信する通信装置と、
前記携帯端末に設けられ、且つ、前記通信装置から前記降車信号を受信する受信部と、
を備え、
前記位置検出装置は、前記受信部が前記降車信号を受信している場合、前記作業機の位置を検出する請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【請求項5】

前記降車信号は、前記乗降検出装置が前記降車を検出し、且つ、前記作業機が有する原動機が停止し、当該原動機が停止してから所定時間経過後に前記通信装置が送信する停車信号である請求項４に記載の作業機の監視システム。

【請求項6】

サーバに設けられ、且つ前記送信部及び前記管理機と通信可能であるサーバ通信装置を備え、
前記送信部は、前記位置情報を含む監視開始信号を前記サーバ通信装置に送信し、前記サーバ通信装置を介して、前記管理機に前記位置情報を送信する請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記乗降検出装置がオペレータの降車を検出した場合に前記位置検出装置が検出した前記位置情報を、前記送信部から送信されると、予め定められた所定の時間間隔及び任意の時間間隔のいずれかにおいて、前記位置情報に対応する位置へ前記管理機を移動させる請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【請求項8】

前記管理機は、圃場の上空を飛行可能なマルチコプターである請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機の監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機の監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段と、この移動体の盗難を検出する盗難検出手段、及び送信手段とを備え、盗難検出手段が盗難を検出した後に、位置検出手段によって移動体の位置を検出して送信手段によって所定の場所へ送信するように構成された盗難防止装置において、盗難検出手段が盗難を検出していない時に、位置検出手段によって検出した移動体の位置を定期的に記憶する位置記憶手段を設け、盗難検出手段が移動体の盗難を検出した時に、送信手段が位置記憶手段に記憶された最新の位置情報を送信するように構成したことを特徴とする盗難防止装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−５４３６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の盗難防止装置は、盗難検出手段が盗難を検出した後に、位置検出手段によって移動体の位置を検出して送信手段によって所定の場所へ送信していた。しかしながら、移動体に搭乗者がいないにも関わらず、監視がされない無防備な状態や、移動体に搭乗者がいるにも関わらず、監視を行う無駄が存在する問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機を容易に監視することができる作業機の監視システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る作業機の監視システムは、作業機に設けられ、且つ、オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出装置と、携帯端末に設けられ、且つ、前記乗降検出装置がオペレータの降車を検出した場合、測位衛星からの信号に基づいて前記作業機の位置を検出する位置検出装置と、前記携帯端末に設けられ、且つ、前記位置検出装置が検出した前記作業機の位置を示す位置情報を管理機に送信する送信部と、前記管理機に設けられ、且つ、前記位置情報を受信した場合に、前記管理機を当該位置情報に対応する位置へ移動させる制御装置と、を備える。

【0006】

作業機の監視システムは、前記作業機が有する原動機、前記作業機が有する作業装置、前記作業機が有する走行装置の少なくともいずれかの動作を検出する検出センサを備え、前記乗降検出装置は、前記検出センサから出力された信号に基づいて前記降車を判断する。
前記乗降検出装置は、オペレータが着座しているか否かを検出するセンサを含み、前記センサから入力された信号に基づいて、前記降車を判断する。

【0007】

作業機の監視システムは、前記作業機に設けられ、且つ、前記乗降検出装置が検出した前記降車を示す降車信号を送信する通信装置と、前記携帯端末に設けられ、且つ、前記通信装置から前記降車信号を受信する受信部と、を備え、前記位置情報検出装置は、前記受信部が前記降車信号を受信している場合、前記作業機の位置を検出する。
前記降車信号は、前記乗降検出装置が前記降車を検出し、且つ、前記作業機が有する原動機が停止し、当該原動機が停止してから所定時間経過後に通信装置が送信する停車信号である。
サーバに設けられ、且つ前記送信部及び前記管理機と通信可能であるサーバ通信装置を備え、前記送信部は、前記位置情報を含む監視開始信号を前記サーバ通信装置に送信し、前記サーバ通信装置を介して、前記管理機に前記位置情報を送信する。

【0008】

前記制御装置は、前記乗降検出装置がオペレータの降車を検出した場合に前記位置検出装置が検出した前記位置情報を、前記送信部から送信されると、予め定められた所定の時間間隔及び任意の時間間隔のいずれかにおいて、前記位置情報に対応する位置へ前記管理機を移動させる。
前記管理機は、圃場の上空を飛行可能なマルチコプターである。

【発明の効果】

【0009】

上記作業機の監視システムによれば、作業機を容易に監視することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】作業機の監視システムの全体図である。

【図2】作業機における監視システムの一連の流れを示す図である。

【図3】携帯端末における監視システムの一連の流れを示す図である。

【図4】変形例における作業機の監視システムの全体図である。

【図5】変形例における携帯端末の監視システムの一連の流れを示す図である。

【図6】変形例におけるサーバの監視システムの一連の流れを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、作業機１の監視システムの全体図である。作業機１の監視システムは、作業機１を監視するシステムである。作業機１の監視システムは、監視ドローン等の管理機４０を作業機１の近傍に定期的又は無作為的に派遣することによって、当該作業機１の盗難や不審者の侵入等の可能性を未然に低減することができる。

【0012】

作業機１とは、圃場での耕耘や作物の収穫等を含む作業を行う農業機械等であって、農業機械は、トラクタ、コンバイン、田植機等である。以下、農業機械の１つであるトラクタ１を例にとり説明する。トラクタ１には、例えば、耕運機、モア、テッダー、レーキ等といった作業装置４を設けることが可能である。
まず、トラクタ１の全体構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、トラクタ１は、走行装置５を有する走行車両（走行車体）７と、ディーゼルエンジン等の原動機（駆動部）３と、を備えている。
トラクタ１は、車両制御装置１１と、通信装置１２とを備えている。また、トラクタ１は、回転数検出部３ａと、作業検出部４ａと、走行検出部５ａと、スタータスイッチ１９と、スタータリレー２０と、を備えている。原動機３、作業装置４、走行装置５、車両制御装置１１、通信装置１２、乗降検出装置１３、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、スタータスイッチ１９、及びスタータリレー２０は、ＣＡＮ等の車載ネットワークＮにより接続されている。つまり、原動機３、作業装置４、走行装置５を含む、車載ネットワークＮにより接続されている装置は、車載ネットワークＮ上の装置同士で情報の出力及び取得が可能である。例えば、車両制御装置１１は、回転数検出部３ａから原動機３の回転数を取得することができる。また、車両制御装置１１は、走行検出部５ａから走行装置５の車速を取得することができる。また、車両制御装置１１は、作業検出部４ａから作業装置４の作動状態等の情報を取得することができる。具体的に説明すると、回転数検出部３ａは、原動機３の回転数を検出する装置である。言い換えれば、回転数検出部３ａは、原動機３が始動しているか否かを検出できる。回転数検出部３ａは、原動機３に設けられ、且つ、原動機３の回転数を検出するセンサ等で構成されている。なお、回転数検出部３ａは、原動機３が始動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。また、回転数検出部３ａは、車載ネットワークＮを介して、回転数検出部３ａが検出した回転数に基づく信号を車両制御装置１１に出力することができる。つまり、車両制御装置１１は、回転数検出部３ａから原動機３の回転数を取得することができる。

【0014】

作業検出部４ａは、作業装置４に設けられたアクチュエータ等の状態を検出する装置である。詳しく説明すると、作業検出部４ａは、例えば、作業装置４に設けられたアクチュエータの回転数や、当該アクチュエータの回転速度等を検出する。言い換えれば、作業検出部４ａは、作業装置４が作動しているか否かを検出できる。作業検出部４ａは、作業装置４に設けられ、且つ、アクチュエータの回転数や、回転速度を検出するセンサ等で構成されている。なお、作業検出部４ａは、作業装置４が作動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。また、作業検出部４ａは、車載ネットワークＮを介して、作業検出部４ａが検出した情報に基づく信号を車両制御装置１１に出力することができる。つまり、車両制御装置１１は、作業検出部４ａから作業装置４の状態を取得することができる。

【0015】

走行検出部５ａは、作業機１の走行速度（対地速度）、即ち走行装置５の速度を検出する装置である。言い換えれば、走行検出部５ａは、走行装置５が作動しているか否かを検出することができる。走行検出部５ａは、走行装置５に設けられ、且つ、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。なお、走行検出部５ａは、走行装置５が作動しているか否かを検出可能なものであればどのようなものであってもよい。

【0016】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ等から構成され、作業機１に関する様々な制御を行う。
通信装置１２は、例えば、携帯端末３０に設けられた送信部３２及び受信部３３と通信する装置である。通信装置１２は、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置である。例えば、通信装置１２は、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）や、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の仕様におけるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ等により、受信部３３と無線通信を行う。

【0017】

スタータスイッチ１９は、原動機３を始動させるためのスイッチである。オペレータが、運転席周りに設けられたキーシリンダに、エンジンキーを挿入し、当該エンジンキーの回転操作を行うと、スタータスイッチ１９は、スタータリレー２０に原動機始動の信号を出力する。
スタータリレー２０は、原動機３の始動を行う部品である。スタータスイッチ１９からスタータリレー２０に原動機始動の信号が入力されると、当該スタータリレー２０は、原動機３の始動を行う。なお、原動機駆動の１つである原動機始動は、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー２０をオンするような機械式（キーシリンダ式）に限定されず、無線通信によって原動機始動を許可又は禁止にするスマートエントリー式であってもよい。

【0018】

携帯端末３０は、例えば、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。携帯端末３０は、端末制御装置３１と、送信部３２と、受信部３３と、位置検出装置３４と、を備えている。
端末制御装置３１は、ＣＰＵ等から構成され、携帯端末３０に関する様々な制御を行う。送信部３２は、位置検出装置３４が検出した位置情報を作業機１や管理機４０等に送信するものである。送信部３２は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉなどにより作業機１や管理機４０等との無線通信を行う。尚、送信部３２は、データ通信網や携帯電話通信網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙなどにより作業機１や管理機４０等との無線通信を行うものであってもよい。

【0019】

受信部３３は、通信装置１２から信号を受信する。受信部３３は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉなどにより作業機１や管理機４０等との無線通信を行う。尚、受信部３３は、データ通信網や携帯電話通信網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙなどにより作業機１や管理機４０等との無線通信を行うものであってもよい。
位置検出装置３４は、衛星測位システムによって自己の位置（測位情報）を検出する装置である。この位置検出装置３４は、測位衛星Ｇ１から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自己の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。つまり、圃場における作業をする作業者が、作業時に携帯端末３０を所持することにより、作業機１の位置を検出することができる。これによって、作業機１の監視システムは、予め位置検出装置３４が設けられている携帯端末３０を利用することができる。このため、位置検出装置３４を有さない作業機１であっても、作業機１の監視システムを容易に導入することができる。また、携帯端末３０は、データ通信網や携帯電話通信網などによりサーバ５０との通信を行うことができる。このため、作業機１に設けられた通信装置１２が近距離通信にのみ対応している場合であっても、作業機１は、携帯端末３０を介してサーバ５０と通信を行うことができる。つまり、サーバ５０が管理機４０を呼び出すことができる。

【0020】

図１に示すように、管理機４０は、複数の回転翼４５により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、マルチコプター（ドローン）と呼ばれる飛行体である。つまり、管理機４０は、圃場の上空を飛行可能なマルチコプターである。これによって、作業機１が作業を行う圃場の路面が荒れている場合などの地上を移動することが困難な場合であっても、管理機４０を容易に派遣することができる。このため、圃場の状況に左右されず、管理機４０を派遣でき、作業機１の盗難等の可能性を未然に低減することができる。管理機４０は、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行可能である。尚、管理機４０は飛行体ではなく、地上を移動するクローラ等の移動手段を有するものであってもよい。つまり、作業機１の監視に管理機４０を用いるため、作業機１自体に当該作業機１を監視するための装置を設ける必要がない。このため、将来、監視能力が向上した管理機４０、つまり監視能力の高い監視システムを容易に導入することができる。

【0021】

管理機４０は、本体４１と、アーム４２と、回転翼４５、スキッド４３とを有している。
図１に示すように、本体４１には、複数本のアーム４２が取り付けられている。本実施形態の場合、６本のアーム４２が本体４１に取り付けられている。６本のアーム４２は、本体４１の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム４２の本数は、６本に限定されず、７本以上であってもよいし、５本以下であってもよい。また、アーム４２は、本体４１側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。アーム４２の基端側は、本体４１に取り付けられている。複数のアーム４２の先端側には、夫々回転翼４５が取り付けられている。

【0022】

回転翼４５は、管理機４０が飛行するための揚力を発生させる。回転翼４５は、ロータ及びブレード（プロペラ）から構成されている。ロータは、電動モータ（ＤＣモータ等）から構成されている。ロータは、バッテリから供給される電力により駆動される。ロータの回転軸の上部には、ブレードが取り付けられている。隣り合う回転翼４５は、互いに逆方向に回転する。

【0023】

回転翼４５の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、管理機４０は、３つの回転翼４５を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼４５を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼４５を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼４５を有するオクトコプターであってもよい。また、以下の説明において、回転翼４５を移動部４５ということがある。

【0024】

スキッド４３は、管理機４０が着地したときに設置して本体４１を地面上に支持する。
また、管理機４０は、制御装置４４と、移動部４５と、管理通信部４６と、監視部４７と、を有している。
制御装置４４は、ＣＰＵ等から構成され、管理機４０に関する様々な制御を行う。具体的には例えば、制御装置４４は、移動部４５の制御を行う。

【0025】

管理通信部４６は、管理機４０が、携帯端末３０に設けられた送信部３２や外部等と無線通信する装置である。
監視部（監視装置）４７は、監視を行い、作業者に近づいた不審者の監視或いは盗難等の可能性を未然に低減する装置である。具体的には、侵入者等を撮像するカメラである。尚、侵入者等を撮像するカメラは、静止画を撮像するものでも、動画撮像のビデオカメラであってもよく、これに類するものであればよい。当該監視部４７によって、撮像された画像又は動画は、管理通信部４６から携帯端末３０や、外部に送信される。また、監視部４７には警告部が設けられていても良い。警告部は、例えば管理機４０が不審者や作業機１の盗難等を検出した場合に、警告音により警告を行う警報機である。警告部は、警告音で警告する警報機に限定されず、光で警告するようなものであってもよい。なお、監視部４７は、作業機１の盗難等の可能性を未然に低減できればよく、盗難行為を妨げるものであればなんでもよい。例えば、監視部４７は、カメラに偽装したダミーカメラ等であってもよい。

【0026】

さて、車両制御装置１１は、通常モードと監視モードとに切換可能である。通常モードは、オペレータが作業機１に搭乗し、圃場で作業を行うモードである。一方、監視モードは、オペレータが作業機１に搭乗しておらず、且つ、作業機１が停止している場合に、当該作業機１を監視するためのモードである。詳しくは、当該通常モードと、監視モードとの切換は、作業機１の運転席周りに設けられた切換部材によって行う。切換部材は、例えばシーソ型スイッチや押しボタンスイッチ等のスイッチである。車両制御装置１１は、切換部材から入力される信号である切換信号に基づいて、通常モードと、監視モードとに切り換わる。また、車両制御装置１１は、作業機１の原動機３が動作しているか否かを判断する。詳しく説明すると、車両制御装置１１は、スタータスイッチ１９から入力された信号に基づいて、作業機１の原動機３が動作しているか否かを判断する。なお、車両制御装置１１は、回転数検出部３ａから入力された信号に基づいて、作業機１の原動機３が動作しているか否かを判断するものであってもよい。

【0027】

トラクタ１は、乗降検出装置１３を備えている。乗降検出装置１３は、オペレータの作業機１への乗車及び降車を検出する装置である。具体的に説明すると、乗降検出装置１３は、検出センサから出力された信号に基づいて、オペレータの作業機１への乗車及び降車を検出する。検出センサは、作業機１の運転席８の座部に設けられた圧力センサやひずみセンサ等のセンサ１３ａを有する。センサ１３ａは、作業機１の運転席８の座部に対する荷重を検出する。詳しくは、作業機１の運転席８にオペレータが着座した場合と、運転席８にオペレータが着座していない場合とのセンサ１３ａから出力される信号によって、運転席上のオペレータの有無を検出する。本実施形態においては、検出センサは、センサ１３ａと、回転数検出部３ａと、作業検出部４ａと、走行検出部５ａと、を含む。つまり、乗降検出装置１３は、オペレータが運転席８に着座しているか否かと、原動機３と、作業装置４と、走行装置５が動作しているか否かによってオペレータの乗車及び降車を検出する。回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａから出力された信号は、車載ネットワークＮを介して乗降検出装置１３に出力される。乗降検出装置１３から出力された信号は、通信装置１２に出力される。なお、乗降検出装置１３は、上記構成に限定されず、オペレータの作業機１への乗車及び降車を検出できれば何でもよい。例えば、乗降検出装置１３は、作業機１の走行車体への荷重変化を検出してオペレータの作業機１への乗車及び降車を検出するものであってもよい。また、検出センサは、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、圧力センサ等のセンサ１３ａの少なくともいずれかのみを含む構成であってもよい。係る場合、乗降検出装置１３は、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、圧力センサ等のセンサ１３ａの少なくともいずれかから出力された信号に基づいて、オペレータの作業機１への乗車及び降車を検出する。具体的には、回転数検出部３ａが原動機３の動作を検出した場合、オペレータが乗車しているものと判断する。作業検出部４ａが作業装置４の動作を検出した場合、オペレータが乗車しているものと判断する。走行検出部５ａが走行装置の動作を検出した場合、オペレータが乗車しているものと判断する。センサ１３ａがオペレータの運転席８への着座を検出した場合、オペレータが乗車しているものと判断する。即ち、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、圧力センサ等のセンサ１３ａのいずれかから出力された信号が、オペレータの乗車を示す場合、乗降検出装置１３は、オペレータの乗車を検出する。一方、回転数検出部３ａが原動機３の停止を検出し、作業検出部４ａが作業装置４の停止を検出し、走行検出部５ａが走行装置の停止を検出し、センサ１３ａが運転席８にオペレータが着座していないことを検出した場合、乗降検出装置１３は、オペレータの降車を検出する。

【0028】

通信装置１２は、受信部３３に対して、例えば、乗降検出装置１３が検出したオペレータの作業機１への乗車を示す乗車信号及び降車を示す降車信号を送信する。具体的に説明すると、乗降検出装置１３がオペレータの作業機１への乗車を検出すると、通信装置１２は、乗降検出装置１３から乗車信号を取得する。通信装置１２は、当該乗車信号を受信部３３に送信する。一方、乗降検出装置１３がオペレータの作業機１からの降車を検出すると、通信装置１２は、乗降検出装置１３から降車信号を取得する。通信装置１２は、当該降車信号を受信部３３に送信する。詳しくは、通信装置１２は、受信部３３に対して、降車信号として作業機１が停車した旨を通知する停車信号を送信する。より詳しくは、車両制御装置１１は、原動機３が停止した場合、所定時間経過後に作業機１が停車したものと判断し、停車信号を送信する。これによって、オペレータの作業機１からの降車と連動して、監視を開始することができる。このため、作業機１を停車し、且つ作業機１にオペレータが搭乗していないにも関わらず監視されない等の無防備な状態や、オペレータが当該作業機１に搭乗し、作業を進行しているにも関わらず監視を行う等の無駄な状態を減少させることができる。また、オペレータが作業を終了し、作業機１の原動機３、作業装置４、走行装置５の停止させたことに基づいて、オペレータの降車を判断することができる。このため、従来の作業機１にも設けられている構成で、オペレータの降車を判断することができる。つまり、作業機１の監視システムを容易に導入することができる。また、作業機１に設けられた運転席８の座部へのオペレータの着座を検出することができる。このため、作業機１の運転席８におけるオペレータの有無を容易に判断することができる。つまり、オペレータの降車及び乗車の検出精度を向上させることができる。

【0029】

また、端末制御装置３１は、通常モードと、監視モードとに切り換え可能である。通常モードとは、通常のＰＣやスマートフォンの機能を使用するモードである。監視モードとは、管理機４０を一定時間ごと、又は無作為的に作業機周辺に呼び出すためのモードである。当該通常モードと監視モードとの切換は、受信部３３が受信する端末変更信号に基づいて切り換えられる。具体的には、受信部３３が端末変更信号を受信した場合、当該端末変更信号に基づいて、通常モードと監視モードとのいずれか一方に切り換わる。また、受信部３３が端末変更信号を受信しない場合、現在のモードが維持される。

【0030】

送信部３２は、例えば、管理機４０に対して、呼び出し信号を送信する。呼び出し信号は、位置情報と、当該位置情報に対応する位置に派遣する旨と、を含む信号である。言い換えれば、呼び出し信号は、管理機４０を作業機周辺に呼び出すための信号である。送信部３２は、所定の時間間隔又は無作為的な時間間隔ごとに管理機４０に対して呼び出し信号を送信する。これによって、作業機周辺に管理機４０を常時待機させておく必要がない。また、管理機４０が派遣され、監視する時間間隔を把握される可能性を低減することができる。つまり、管理機４０が作業機周辺に派遣されていない、監視のインターバルに作業機１を狙われる可能性を低減することができる。

【0031】

受信部３３は、例えば、停車信号、乗車信号を受信する。当該受信した停車信号及び乗車信号は、端末制御装置３１に出力される。
制御装置４４は、管理通信部４６が受信した呼び出し信号に基づいて、管理機４０を移動させる。詳しく説明すると、呼び出し信号は、携帯端末３０の端末制御部３１が監視モードの場合に送信部３２から送信される。また、端末制御部３１が監視モードとなるのは、作業機１の車両制御装置１１が監視モードの場合、即ち、乗降検出装置１３がオペレータの降車を検出した場合である。言い換えれば、制御装置４４は、乗降検出装置１３がオペレータの降車を検出した場合に位置検出装置３４が検出した位置情報に基づいて管理機４０を当該位置に移動させることができる。

【0032】

管理通信部４６は送信部３２から呼び出し信号を受信する。管理通信部４６は、Ｗｉ-Ｆｉ等により、送信部３２や外部等と無線通信を行うものである。また、管理通信部４６は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより、送信部３２や外部から信号の受信を行う。管理通信部４６は、例えば、送信部３２や外部から呼び出し信号を受信する。管理通信部４６が受信した当該呼び出し信号は、制御装置４４に出力される。

【0033】

以下、図２を用いて、作業機１における監視システムの一連の動作について説明する。
車両制御装置１１が、作業機１の原動機３が動作しているか否かを判断する（Ｓ１０）。詳しく説明すると、車両制御装置１１は、スタータスイッチ１９から入力された信号に基づいて、作業機１の原動機３が始動されているか否かを判断する。
車両制御装置１１が、原動機３が動作していると判断した場合、車両制御装置１１が、通常モードと、監視モードとのいずれであるか確認する（Ｓ１１）。

【0034】

車両制御装置１１が、監視モードである場合は、通信装置１２が、携帯端末３０の受信部３３に乗車信号を送信する（Ｓ１２）。
車両制御装置１１が、運転席周りに設けられた操作部材１０から車両制御装置１１に操作信号が出力されているか確認する（Ｓ１３）。言い換えれば、車両制御装置１１は、操作部材１０の操作がされているかを確認する。

【0035】

車両制御装置１１が、操作部材１０から車両制御装置１１に操作信号が出力されていることを確認した場合、車両制御装置１１は、車両制御装置１１のモード設定変更があるか否かを確認する（Ｓ１４）。具体的に説明すると、車両制御装置１１は、通常モード又は監視モードのいずれか一方から他方に変更があるか否かを確認する。詳しく説明すると、切換部材から出力された信号を取得する。つまり、車両制御装置１１は、切換部材から車両制御装置１１に切換信号が出力されている場合、設定変更があると判断する。一方、車両制御装置１１は、切換部材から車両制御装置１１に切換信号が出力されていない場合、設定変更がないと判断する。

【0036】

車両制御装置１１が、通常モードと、監視モードとのいずれかから設定変更があると確認した場合、車両制御装置１１は、端末変更信号を送信する（Ｓ１５）。具体的に説明すると、係る場合、通信装置１２は携帯端末３０の受信部３３に対して端末変更信号を送信する。
一方、車両制御装置１１が、通常モードと、監視モードとのいずれかから設定変更がないと判断した場合、車両制御装置１１は、操作部材１０の操作に基づいて、作業装置４及び走行装置５を制御する（Ｓ１６）。具体的には、車両制御装置１１は、操作部材１０から車両制御装置１１に入力された信号に基づいて、作業装置４及び走行装置５を制御する。

【0037】

乗降検出装置１３は、オペレータが降車しているか否かを確認する（Ｓ１７）。具体的には、回転数検出部３ａ、作業検出部４ａ、走行検出部５ａ、圧力センサ等のセンサ１３ａのいずれかから出力された信号が、オペレータの乗車を示す場合、乗降検出装置１３は、オペレータの乗車を検出する。一方、原動機３の停止と、作業装置４の停止と、走行装置の停止と、オペレータが着座していないこととのいずれかの場合には、乗降検出装置１３は、オペレータの降車を検出する。

【0038】

車両制御装置１１が、作業機１の原動機３が動作していないか否かを判断する（Ｓ１８）。詳しく説明すると、車両制御装置１１は、スタータスイッチ１９から入力された信号に基づいて、作業機１の原動機３が始動されているか否かを判断する。
車両制御装置１１が、作業機１の原動機３が動作していないと判断した場合は、車両制御装置１１が、通常モードであるか、又は監視モードであるかを確認する（Ｓ１９）。

【0039】

所定時間が経過すると（Ｓ２０）、通信装置１２が、携帯端末３０の受信部３３に対して、停車信号を送信する（Ｓ２１）。
停車信号を送信後、作業機１はシャットダウンする（Ｓ２２）。つまり、作業機１の車両制御装置１１を含む、作業機１内部のシステムがシャットダウンされる。
以下、図３を用いて、携帯端末３０における監視システムの一連の動作について説明する。

【0040】

端末制御装置３１が、監視モードか否かを判断する（Ｓ３０）。具体的に説明すると、端末制御装置３１は、受信部３３が端末変更信号を受信しているかを確認する。端末変更信号を受信した場合は、端末制御装置３１は、通常モードと監視モードとのいずれか一方から他方に変更されたものと判断する。また、端末変更信号を受信していない場合、端末制御装置３１は、現在のモードを維持する。

【0041】

監視モードであると判断した場合、端末制御装置３１は、受信部３３が停車信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ３１）。
停車信号を受信していると確認した場合、位置検出装置３４が、位置情報を検出する（Ｓ３２）。具体的には、位置検出装置３４は、測位衛星Ｇ１から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自己の位置を検出する。つまり、位置検出装置３４は、オペレータの作業機１への乗車時や降車時の位置を検出する。

【0042】

端末制御装置３１は、位置検出装置３４が検出した当該位置について管理機４０による監視を設定する（Ｓ３３）。
一方、停車信号を受信していない場合、端末制御装置３１は、受信部３３が乗車信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ３４）。
乗車信号を受信していると判断した場合、端末制御装置３１は、位置検出装置３４が検出した当該位置での監視を解除する（Ｓ３５）。詳しく説明すると、端末制御装置３１は、当該位置について監視が設定されている場合には、当該監視の設定を解除する。一方、端末制御装置３１は、当該位置について監視が設定されていない場合には、当該位置について監視の設定を行わない。

【0043】

位置情報検出場所での監視が設定されているか否かを確認する（Ｓ３６）。
一定時間経過すると（Ｓ３７）、携帯端末３０は、位置情報を検出した場所について管理機４０を派遣する（Ｓ３８）。具体的に説明すると、携帯端末３０の送信部３２は、位置検出装置３４が検出した位置情報を含む呼び出し信号を管理機４０に送信する。これによって、当該呼び出し信号に基づいて管理機４０は、当該位置に移動する。つまり、携帯端末３０は、一定時間ごとに管理機４０を作業機周辺に派遣する。

【0044】

また、一定時間経過前であっても（Ｓ３７）、無作為的時間が経過すれば（Ｓ３９）、位置検出装置３４が位置情報を検出した場所に管理機４０を派遣する（Ｓ３８）。具体的に説明すると、携帯端末３０の送信部３２は、位置検出装置３４が検出した位置情報を含む呼び出し信号を管理機４０に送信する。これによって、当該呼び出し信号に基づいて管理機４０は、当該位置に移動する。つまり、携帯端末３０は、無作為の時間間隔ごとに管理機４０を作業機周辺に派遣する。

【0045】

本発明の一態様に係る作業機１の監視システムは、乗降検出装置１３と、位置検出装置３４と、通信装置１２と、制御装置４４と、を備える。これによって、オペレータの作業機１からの降車と連動して、監視を開始することができる。このため、作業機１を停車し、且つ作業機１にオペレータが搭乗していないにも関わらず監視されない等の無防備な状態や、オペレータが当該作業機１に搭乗し、作業を進行しているにも関わらず監視を行う等の無駄な状態を減少させることができる。また、作業機１の監視に管理機４０を用いるため、作業機自体に当該作業機１を監視するための装置を設ける必要がない。このため、将来、監視能力が向上した管理機４０、つまり監視能力の高い監視システムを容易に導入することができる。

【0046】

また、前記作業機１が有する原動機３、前記作業機１が有する作業装置４、前記作業機１が有する走行装置５の少なくともいずれかの動作を検出する検出センサを備え、乗降検出装置１３は、検出センサから出力された信号に基づいて降車を判断する。これによって、オペレータが作業を終了し、作業機１の原動機３、作業装置４、走行装置５の停止させたことに基づいて、オペレータの降車を判断することができる。このため、従来の作業機１にも設けられている構成で、オペレータの降車を判断することができる。つまり、作業機１の監視システムを容易に導入することができる。

【0047】

また、検出センサは、オペレータが着座しているか否かを検出するセンサ１３ａを含み、乗降検出装置１３は、センサ１３ａから入力された信号に基づいて、降車を判断する。これによって、作業機１に設けられた運転席８の座部へのオペレータの着座を検出することができる。このため、作業機１の運転席８におけるオペレータの有無を容易に判断することができる。つまり、オペレータの降車及び乗車の検出精度を向上させることができる。

【0048】

また、作業機１の監視システムは、位置検出装置３４と、携帯端末３０を備え、作業機１は、通信装置１２を有し、携帯端末３０の送信部３２は、位置検出装置３４が検出した位置情報及び受信部３３が受信した降車を管理機４０に送信する。これによって、作業機１の監視システムは、予め位置検出装置３４が設けられている携帯端末３０を利用することができる。このため、位置検出装置３４を有さない作業機１であっても、作業機１の監視システムを容易に導入することができる。また、携帯端末３０は、データ通信網や携帯電話通信網などによりサーバ５０との通信を行うことができる。このため、作業機１に設けられた通信装置１２が近距離通信にのみ対応している場合であっても、作業機１は、携帯端末３０を介してサーバ５０と通信を行うことができる。つまり、サーバ５０が管理機４０を呼び出すことができる。

【0049】

また、制御装置４４は、所定の時間間隔ごと、又は無作為的な時間間隔ごとに、位置情報に基づいて、管理機４０を移動させる。また、管理機４０が派遣され、監視する時間間隔を把握される可能性を低減することができる。つまり、管理機４０が作業機周辺に派遣されていない、監視のインターバルに作業機１を狙われる可能性を低減することができる。

【0050】

また、管理機４０は、圃場の上空を飛行可能なマルチコプターである。これによって、作業機１が作業を行う圃場の路面が荒れている場合などの地上を移動することが困難な場合であっても、管理機４０を容易に派遣することができる。このため、圃場の状況に左右されず、管理機４０を派遣でき、作業機１の盗難等の可能性を未然に低減することができる。

【0051】

さて、上述した作業機１の監視システムは、携帯端末３０が管理機４０を呼び出すが、図４に示す作業機１の監視システムのように、サーバ５０が管理機４０を呼び出すものであってもよい。
サーバ５０は、サーバ制御装置５１と、サーバ通信装置５２と、サーバ記憶部５３とを有している。

【0052】

サーバ制御装置５１は、ＣＰＵ等から構成され、サーバ５０に関する様々な制御を行う。
サーバ通信装置５２は、サーバ５０が、携帯端末３０や管理機４０と無線通信を行うものである。サーバ通信装置５２は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ等により、携帯端末３０の送信部３２及び受信部３３や管理機４０の管理通信部４６と無線通信を行うものである。なお、サーバ通信装置５２は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより、送信部３２、受信部３３、及び管理通信部４６と無線通信を行うものであってもよい。

【0053】

サーバ記憶部５３は、不揮発性のメモリ等であって、サーバ通信装置５２が受信した情報を含む様々な情報を記憶する。
また、サーバ制御装置５１は、通常モードと、監視モードとに切り換え可能である。通常モードとは、通常のサーバ５０の機能を使用するモードである。監視モードとは、管理機４０を一定時間ごと、又は無作為的に作業機周辺に呼び出すためのモードである。当該通常モードと監視モードとの切換は、サーバ通信装置５２が携帯端末３０の送信部３２から受信するサーバ変更信号に基づいて切り換えられる。具体的には、サーバ通信装置５２が送信部３２からサーバ変更信号を受信した場合、当該サーバ変更信号に基づいて、通常モードと監視モードとのいずれか一方に切り換わる。また、サーバ通信装置５２が送信部３２からサーバ変更信号を受信しない場合、現在のモードが維持される。サーバ通信装置５２は、例えば、携帯端末３０の送信部３２からサーバ変更信号を受信する。また、サーバ通信装置５２は、管理通信部４６に対して呼び出し信号を送信する。詳しく説明すると、サーバ通信装置５２は、所定の時間間隔又は無作為的な時間間隔ごとに管理通信部４６に対して、呼び出し信号を送信する。サーバ通信装置５２は、管理通信部４６から監視部４７が撮像した画像や動画を受信する。これによって、作業機１は、携帯端末３０及びサーバ５０を介して管理機４０を派遣することができる。このため、携帯端末３０の端末制御装置３１の処理能力があまり高くない場合であっても、複数の管理機４０を派遣するなど複雑な処理を行うことができる。また、本発明に係る作業機１の監視システムとは別に、サーバ５０が有する他の監視システムと併用することができる。つまり、作業機１の監視システムの監視能力を向上させることができる。

【0054】

以下、図５を用いて、作業機１における監視システムの一連の動作について説明する。
端末制御装置３１が、監視モードか否かを判断する（Ｓ１３０）。具体的に説明すると、端末制御装置３１は、受信部３３が端末変更信号を受信しているかを確認する。端末変更信号を受信した場合は、端末制御装置３１は、通常モードと監視モードとのいずれか一方から他方に変更されたものと判断する。また、端末変更信号を受信していない場合、端末制御装置３１は、現在のモードを維持する。

【0055】

端末制御装置３１が監視モードではない、即ち通常モードであると判断すれば、送信部３２がサーバ通信装置５２に対して、通常モードへの変更を指示するサーバ変更信号を送信する（Ｓ１３１）。
一方、監視モードであると判断すれば、送信部３２は、監視モードへの変更を指示するサーバ変更信号を送信する（Ｓ１３２）。

【0056】

端末制御装置３１は、監視モードであると判断すれば、受信部３３が停車信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ１３３）。
停車信号を受信していると確認した場合、位置検出装置３４が、位置情報を検出する（Ｓ１３４）。具体的には、位置検出装置３４は、測位衛星Ｇ１から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自己の位置を検出する。つまり、位置検出装置３４は、オペレータの作業機１への乗車時や降車時の位置を検出する。

【0057】

送信部３２は、サーバ通信装置５２に対して、位置検出装置３４が検出した位置についての監視開始信号を送信する（Ｓ１３５）。
一方、停車信号を受信していない場合、端末制御装置３１は、受信部３３が乗車信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ１３６）。
乗車信号を受信していると判断した場合、送信部３２は、監視終了信号を送信する（Ｓ１３７）。つまり、端末制御装置３１は、位置検出装置３４が検出した当該位置での監視を解除する。詳しく説明すると、当該位置について監視が設定されている場合には、端末制御装置３１は、サーバ通信装置５２に監視終了信号を送信することで、当該監視の設定を解除する。一方、端末制御装置３１は、当該位置について監視が設定されていない場合には、サーバ通信装置５２に監視終了信号を送信することで、当該位置について監視の設定を行わない。

【0058】

以下、図６を用いて、サーバ５０における監視システムの一連の動作について説明する。
サーバ制御装置５１が、監視モードか否かを判断する（Ｓ５０）。具体的に説明すると、サーバ制御装置５１は、受信部３３がサーバ変更信号を受信しているかを確認する。サーバ変更信号を受信した場合は、サーバ制御装置５１は、通常モードと監視モードとのいずれか一方から他方に変更されたものと判断する。また、サーバ変更信号を受信していない場合、サーバ制御装置５１は、現在のモードを維持する。

【0059】

監視モードであると判断すれば、サーバ制御装置５１は、サーバ通信装置５２が携帯端末３０の送信部３２から監視開始信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ５１）。
サーバ制御装置５１は、送信部３２から監視開始信号を受信していると確認した場合、位置検出装置３４が検出した位置についての監視モードを設定する（Ｓ５２）。
一方、監視開始信号を受信していない場合、サーバ制御装置５１は、送信部３２から監視終了信号を受信しているか否かを確認する（Ｓ５３）。

【0060】

監視終了信号を受信していると判断した場合、サーバ制御装置５１は、位置検出装置３４が検出した当該位置での監視を解除する（Ｓ５４）。詳しく説明すると、サーバ制御装置５１は、当該位置について監視が設定されている場合には、当該監視モードを設定する。一方、サーバ制御装置５１は、当該位置について監視が設定されていない場合には、当該位置についての監視モードの設定を解除する。

【0061】

位置情報検出場所での監視が設定されているか否かを確認する（Ｓ５５）。
一定時間経過すると（Ｓ５６）、サーバ５０は、位置情報を検出した場所について管理機４０を派遣する（Ｓ５７）。具体的に説明すると、サーバ通信装置５２は、位置検出装置３４が検出した位置情報を含む呼び出し信号を管理機４０に送信する。これによって、当該呼び出し信号に基づいて管理機４０は、当該位置に移動する。つまり、携帯端末３０は、一定時間ごとに管理機４０を作業機周辺に派遣する。

【0062】

また、一定時間経過前であっても（Ｓ５６）、無作為的時間が経過すれば（Ｓ５８）、サーバ５０は、位置情報検出した場所に管理機４０を派遣する（Ｓ５７）。具体的に説明すると、サーバ通信装置５２は、位置検出装置３４が検出した位置情報を含む呼び出し信号を管理機４０に送信する。これによって、当該呼び出し信号に基づいて管理機４０は、当該位置に移動する。つまり、サーバ５０は、無作為の時間間隔ごとに管理機４０を作業機周辺に派遣する。

【0063】

上述したような作業機１の監視システムは、送信部３２から位置情報及び降車を受信し、管理機４０に位置情報及び降車を送信するサーバ５０を備え、携帯端末３０の送信部３２は、位置検出装置３４が検出した位置情報及び受信部３３が受信した降車を、サーバ５０を介して管理機４０に送信する。これによって、作業機１は、携帯端末３０及びサーバ５０を介して管理機４０を派遣することができる。このため、携帯端末３０の端末制御装置３１の処理能力があまり高くない場合であっても、複数の管理機４０を派遣するなど複雑な処理を行うことができる。また、本発明に係る作業機１の監視システムとは別に、サーバ５０が有する他の監視システムと併用することができる。つまり、作業機１の監視システムの監視能力を向上させることができる。

【0064】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0065】

１ 作業機
３ 原動機
４ 作業装置
５ 走行装置
１２ 通信装置
１３ 乗降検出装置
１３ａ センサ
３０ 携帯端末
３２ 送信部
３３ 受信部
３４ 位置検出装置
４０ 管理機
４４ 制御装置
４５ 移動部（回転翼）
５０ サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】