特許 6973978 レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6973978

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】レーン・スプリッティング中のモータサイクルの挙動を制御する制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20211118BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/14

【請求項の数】12

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2019-557712(P2019-557712)

(86)(22)【出願日】2018年12月4日

(86)【国際出願番号】IB2018059603

(87)【国際公開番号】WO2019111140

(87)【国際公開日】20190613

【審査請求日】2020年3月29日

(31)【優先権主張番号】特願2017-234052(P2017-234052)

(32)【優先日】2017年12月6日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(72)【発明者】

【氏名】プファウ ラーズ

【審査官】 竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０３４１６４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０１５７２８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−０６８２４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御装置（５０）であって、
オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部（５３）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定部（５３）で設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行部（５６）と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部（５４）と、
判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部（５５）と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部（５４）で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行部（５６）は、
前記制限決定部（５５）で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクル（１００）に前記オートクルーズ動作を実行させ、
前記制限決定部（５５）で前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作を禁止する、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクル（１００）に前記オートクルーズ動作を実行させる、
制御装置。

【請求項2】

前記規定条件は、前記レーン位置情報取得部（５４）で取得された前記レーン位置情報が、一時的に又は基準期間より長い期間に亘って、前記モータサイクル（１００）から最も近い前記レーン境界（ＬＶ＿Ｌ）と該モータサイクル（１００）との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記実行部（５６）で実行される前記オートクルーズ動作は、アダプティブクルーズ動作である、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御装置（５０）は、前記レーン境界（ＬＶ＿Ｌ）を挟んで延びる２レーン（Ｌ１、Ｌ２）のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部（５７）を更に備えており、
前記規定条件は第１規定条件であり、
前記判定基準には、前記前方交通情報取得部（５７）で取得された前記前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記制限決定部（５５）は、前記第１規定条件及び前記第２規定条件の両方が満たされる場合に、前記制限を設けると決定する、
請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制限決定部（５５）は、前記第１規定条件及び前記第２規定条件の少なくとも一方が満たされない場合に、前記制限を設けないと決定する、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５７）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）のうちの一方のレーン（Ｌ２）に位置する２つの先行車両（Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の間隔（Ｄ１）が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項４又は５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５７）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に分かれて位置する２つの先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ）の間隔（Ｄ２）が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項４から６の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５７）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に位置する複数の先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項４から７の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記第２規定条件は、前記前方交通情報取得部（５７）で取得された前記前方交通情報が、前記２レーン（Ｌ１、Ｌ２）に位置する複数の先行車両（Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ）の前記モータサイクル（１００）に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件を含む、
請求項４から８の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記前方交通情報は、測距センサ（１０）の出力に基づいて取得される、
請求項４から９の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記レーン位置情報は、画像センサ（２０）の出力に基づいて取得される、
請求項１から１０の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御方法であって、
オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０３）で設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行ステップ（Ｓ１０６、Ｓ２０８）と、
を備えており、
更に、
走行中の前記モータサイクル（１００）に対するレーン境界（ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ）の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０４、Ｓ２０４）と、
判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定ステップ（Ｓ１０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７）と、
を備えており、
前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップ（Ｓ１０４、Ｓ２０４）で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、
前記実行ステップ（Ｓ１０６、Ｓ２０８）では、
前記制限決定ステップ（Ｓ１０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７）で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクル（１００）の前記オートクルーズ動作が実行され、
前記制限決定ステップ（Ｓ１０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７）で前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作が禁止される、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクル（１００）の前記オートクルーズ動作が実行される、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のモータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関する技術として、ライダーによる運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１には、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するための検出装置の出力に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルにオートクルーズ動作を実行させることが考えられる。オートクルーズ動作では、モータサイクルの走行速度が速度基準値に近づくように、モータサイクルの挙動が制御される。また、オートクルーズ動作の一形態であるアダプティブクルーズ動作では、モータサイクルが走行するレーンの先行車両が追従対象車両として特定され、モータサイクルと追従対象車両の相対的な位置情報が取得され、モータサイクルから追従対象車両までの距離が距離基準値に近づくように、モータサイクルの挙動が制御される。

【0005】

ここで、幅広車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）で実行されるオートクルーズ動作に関しては、既に広く普及しており、種々の技術が既に確立されている。しかしながら、幅広車両と比較して、モータサイクルは、車幅が狭く、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きい。そのため、モータサイクルにおいては、幅広車両では想定されない走行を加味する必要がある。幅広車両では想定されない走行として、例えば、隣接する２レーンのレーン境界上又は近傍の走行（いわゆるレーン・スプリッティング）等が挙げられる。つまり、ライダーによるモータサイクルの運転をオートクルーズ動作によって適切に支援するためには、幅広車両で実行されるオートクルーズ動作とは異なる観点で技術を確立する必要がある。

【0006】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する制御装置であって、オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部と、前記モータサイクルに、前記制御量設定部で設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行部と、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部と、判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部と、を備えており、前記判定基準には、前記レーン位置情報取得部で取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、前記実行部は、前記制限決定部で前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクルに前記オートクルーズ動作を実行させ、前記制限決定部で前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作を禁止する、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクルに前記オートクルーズ動作を実行させる。

【0008】

本発明に係る制御方法は、オートクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップと、前記モータサイクルに、前記制御量設定ステップで設定される前記制御量に応じた前記オートクルーズ動作を実行させる実行ステップと、を備えており、更に、走行中の前記モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得ステップと、判定基準が満たされる場合に、前記オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定ステップと、を備えており、前記判定基準には、前記レーン位置情報取得ステップで取得された前記レーン位置情報が規定条件を満たすとの条件が含まれており、前記実行ステップでは、前記制限決定ステップで前記制限を設けることが決定されない場合に、前記制御量に応じた走行速度で、前記モータサイクルの前記オートクルーズ動作が実行され、前記制限決定ステップで前記制限を設けることが決定される場合に、前記オートクルーズ動作が禁止される、又は、前記走行速度が低い側に補正された補正走行速度で前記モータサイクルの前記オートクルーズ動作が実行される。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、モータサイクルでオートクルーズ動作が実行される際に、モータサイクルに対するレーン境界の相対的な位置情報が取得され、その位置情報に基づいてオートクルーズ動作が制限される。つまり、モータサイクルがオートクルーズ動作に不向きな位置を走行している状況下で、オートクルーズ動作を制限することが可能となる。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクルに特化した、適切なオートクルーズ動作が実現可能である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【図5】本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。

【図6】本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

【図7】本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

【0012】

なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。

【0013】

また、以下で説明する構成及び処理等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び処理等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0014】

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る挙動制御システムを説明する。

【0015】

＜挙動制御システムの構成＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

【0016】

図１に示されるように、挙動制御システム１は、モータサイクル１００に搭載される。挙動制御システム１は、少なくとも、モータサイクル１００の前方からの反射を受信する測距センサ１０と、モータサイクル１００の走行路面を撮像する画像センサ２０と、モータサイクル１００の走行速度を知るための速度センサ３０と、制御装置（ＥＣＵ）５０と、を含む。

【0017】

測距センサ１０は、モータサイクル１００の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。測距センサ１０は、例えば、Ｒａｄａｒセンサ、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、ステレオビジョンセンサ等であり、モータサイクル１００からその前方に位置する物体までの距離及び方位を検出するものである。測距センサ１０は、モータサイクル１００の前方の交通状況を取得し得る他の検出装置であってもよく、また、画像センサ２０の機能を併せ持っていてもよい。

【0018】

画像センサ２０は、モータサイクル１００の前部又は側部に、走行路面を向いた状態で取り付けられる。画像センサ２０の検出範囲は、モータサイクル１００が走行しているレーンＬ１の幅方向を規定する両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌを撮像可能な広さである（図３参照）。両側のレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌが、１つの画像センサ２０で撮像されてもよく、また、別々の画像センサ２０で撮像されてもよい。

【0019】

速度センサ３０は、モータサイクル１００の運動部分に取り付けられる。例えば、速度センサ３０は、モータサイクル１００の前輪及び後輪の回転速度を検出するものである。速度センサ３０は、モータサイクル１００の走行速度を知ることができるものであれば、どのようなものであってもよい。

【0020】

図２に示されるように、制御装置５０は、追従対象車両特定部５１と、車両位置情報取得部５２と、制御量設定部５３と、レーン位置情報取得部５４と、制限決定部５５と、実行部５６と、を含む。制御装置５０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置５０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0021】

制御装置５０には、各種センサ（測距センサ１０、画像センサ２０、速度センサ３０等）の出力が入力される。また、制御装置５０は、挙動制御機構９０に信号を出力して、モータサイクル１００の挙動を制御する。挙動制御機構９０には、車輪制動機構、エンジン駆動機構等が含まれる。つまり、制御装置５０は、モータサイクル１００に搭載されている挙動制御機構９０の制御を担う装置である。なお、モータサイクル１００の走行方向は、自動的に制御されるのではなく、ライダーによるモータサイクル１００の操作に依存して変化する。

【0022】

追従対象車両特定部５１は、測距センサ１０の出力に基づいて、モータサイクル１００にアダプティブクルーズ動作を実行させる際の追従対象車両を特定する。具体的には、測距センサ１０の検出範囲Ｒ（図３参照）内に位置する先行車両のうちの、モータサイクル１００が走行しているレーンＬ１に位置し、且つ、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００からの距離が最も短い先行車両が、追従対象車両として特定される。なお、検出範囲Ｒの特性（例えば、広さ、方向等）は、制御可能であってもよく、また、制御不能であってもよい。

【0023】

車両位置情報取得部５２は、測距センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対する追従対象車両の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。具体的には、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と追従対象車両との距離を、車両位置情報として取得する。車両位置情報取得部５２が、追従対象車両特定部５１で取得された情報を流用することで、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と追従対象車両との距離を取得してもよい。

【0024】

制御量設定部５３は、車両位置情報取得部５２で取得された車両位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。具体的には、制御量設定部５３は、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と追従対象車両との距離が、距離基準値に近づくような制御量（速度、加速度等）を設定する。距離基準値は、モータサイクル１００から追従対象車両までの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。また、制御量設定部５３は、モータサイクル１００の走行速度が速度基準値を超えないような制御量（速度、加速度等）を設定する。速度基準値は、例えば、ライダーによって適宜設定され得る。

【0025】

レーン位置情報取得部５４は、画像センサ２０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界の相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

【0026】

具体的には、図３に示される状況において、レーン位置情報取得部５４は、画像センサ２０に撮像された画像でのレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの位置に基づいて、モータサイクル１００から最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌに係るレーンマージンＬＭ＿Ｌを取得する。レーンマージンＬＭ＿Ｌは、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００と左側のレーン境界ＬＶ＿Ｌとの距離として定義される。左側のレーン境界ＬＶ＿Ｌよりも右側のレーン境界ＬＶ＿Ｒの方がモータサイクル１００に近い場合には、レーン位置情報取得部５４は、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００と右側のレーン境界ＬＶ＿Ｒとの距離として定義される、レーンマージンＬＭ＿Ｒを取得する。

【0027】

なお、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、画像センサ２０からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の各部からレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌまでの距離と定義されてもよい。また、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌは、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌの中心までの距離と定義されてもよく、また、モータサイクル１００から、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌのモータサイクル１００に近い側のエッジまでの距離と定義されてもよい。また、レーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌは、レーンマーク自体と定義されてもよく、また、モータサイクル１００の走行方向において断続的に並ぶ２つのレーンマークを結ぶ想像上の境界と定義されてもよい。また、レーン位置情報取得部５４が、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌに実質的に換算可能な他の物理量を、レーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。例えば、レーン位置情報取得部５４が、レーンＬ１の幅方向でのモータサイクル１００とレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌとの距離に実質的に換算可能な他の距離をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよく、また、画像センサ２０のピクセル数をレーンマージンＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌとして取得してもよい。

【0028】

制限決定部５５は、判定基準が満たされる場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。判定基準は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件を含む。具体的には、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンＬＭ＿Ｌが基準値よりも小さい状態を示す情報である場合に、制限決定部５５は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。基準値は、アダプティブクルーズ動作によって走行しているモータサイクル１００が隣のレーンＬ２を走行する先行車両Ａ１＿Ｌの横を安全に走行し得る値に設定される。基準期間は、モータサイクル１００が車線変更するのに要する標準的な期間より長い期間に設定される。

【0029】

実行部５６は、制御量設定部５３で設定された制御量に応じたアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル１００に実行させる。具体的には、制限決定部５５で制限を設けることが決定されない場合（つまり、通常の場合）には、実行部５６は、制御量設定部５３で設定された制御量に応じた信号を挙動制御機構９０に出力して、モータサイクル１００をその制御量に応じた走行速度で走行させる。また、制限決定部５５で制限を設けることが決定された場合（つまり、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合）には、実行部５６は、アダプティブクルーズ動作を禁止する、又は、制御量設定部５３で設定された制御量でモータサイクル１００が走行する際の走行速度よりも遅い補正走行速度でモータサイクル１００が走行するような信号を、挙動制御機構９０に出力する。

【0030】

＜挙動制御システムの処理＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【0031】

制御装置５０は、ライダーがアダプティブクルーズ動作をＯＮに設定すると、モータサイクル１００の走行中において、図４に示される処理フローを繰り返す。

【0032】

（追従対象車両特定ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５０の追従対象車両特定部５１は、測距センサ１０の出力に基づいて、追従対象車両を特定する。

【0033】

（車両位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５０の車両位置情報取得部５２は、走行中のモータサイクル１００に対する追従対象車両の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。

【0034】

（制御量設定ステップ）
ステップＳ１０３において、制御装置５０の制御量設定部５３は、車両位置情報取得部５２で取得された車両位置情報と、速度センサ３０の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。

【0035】

（レーン位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０４において、制御装置５０のレーン位置情報取得部５４は、画像センサ２０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対する、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報である、レーン位置情報を取得する。

【0036】

（制限決定ステップ）
ステップＳ１０５において、制御装置５０の制限決定部５５は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすか否かを判定し、Ｙｅｓである場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。また、Ｎｏである場合に、制御装置５０の制限決定部５５は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。

【0037】

（実行ステップ）
制御装置５０の実行部５６は、制限決定部５５で制限を設けないことが決定された場合に、ステップＳ１０６において、制御量設定部５３で設定された制御量に応じた走行速度でのアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル１００に実行させる。また、制御装置５０の実行部５６は、制限決定部５５で制限を設けることが決定された場合に、ステップＳ１０７において、アダプティブクルーズ動作を禁止する、又は、ステップＳ１０６における走行速度よりも低い側に補正された補正走行速度でのアダプティブクルーズ動作を、モータサイクル１００に実行させる。

【0038】

＜挙動制御システムの効果＞
実施の形態１に係る挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置５０が、走行中のモータサイクル１００に対するレーン境界ＬＶ＿Ｌの相対的な位置情報であるレーン位置情報を取得するレーン位置情報取得部５４と、判定基準が満たされる場合に、オートクルーズ動作に制限を設けることを決定する制限決定部５５と、を備えており、判定基準には、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件が含まれている。そして、実行部５６は、制限決定部５５で制限を設けることが決定されない場合に、制御量設定部５３で設定される制御量に応じた走行速度で、モータサイクル１００にオートクルーズ動作を実行させ、制限決定部５５で制限を設けることが決定される場合に、オートクルーズ動作を禁止する、又は、走行速度が低い側に補正された補正走行速度でモータサイクル１００にオートクルーズ動作を実行させる。つまり、モータサイクル１００がオートクルーズ動作に不向きな位置を走行している状況下で、オートクルーズ動作を制限することが可能となる。そのため、レーンの幅方向における走行位置の自由度が大きいとの特徴があるモータサイクル１００に特化した、適切なオートクルーズ動作が実現可能である。

【0039】

好ましくは、第１規定条件は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、モータサイクル１００から最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌとモータサイクル１００との距離が基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である。そのように構成されることで、ライダーがモータサイクル１００を不必要にレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行させることを抑制することが可能となって、ライダーの安全性が向上する。

【0040】

特に、実行部５６で実行されるオートクルーズ動作が、アダプティブクルーズ動作であるとよい。例えば、図３に示される例において、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合には、そのレーン境界ＬＶ＿Ｌの右側のレーンＬ１が追従対象車両の特定の対象レーンになる場合と、そのレーン境界ＬＶ＿Ｌの左側のレーンＬ２が追従対象車両の特定の対象レーンになる場合と、の切り替わりが生じやすくなって、モータサイクル１００の挙動が不安定となりやすい。モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合に、アダプティブクルーズ動作に制限が設けられることで、モータサイクル１００の挙動が安定化されて、ライダーの安全性が向上する。つまり、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行する場合に、アダプティブクルーズ動作に制限が設けられることは、オートクルーズ動作がアダプティブクルーズ動作である場合に特に有用である。

【0041】

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

【0042】

＜挙動制御システムの構成＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの構成について説明する。
図５は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図６は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理を説明するための図である。

【0043】

図５に示されるように、制御装置５０は、追従対象車両特定部５１と、車両位置情報取得部５２と、制御量設定部５３と、レーン位置情報取得部５４と、前方交通情報取得部５７と、制限決定部５５と、実行部５６と、を含む。

【0044】

前方交通情報取得部５７は、測距センサ１０の出力に基づいて、モータサイクル１００の前方の交通情報（特に、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度）である前方交通情報を取得する。具体的には、前方交通情報取得部５７は、図６に示される例において、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２のうちの、先行車両が縦列走行しているレーンＬ２を走行する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１を、前方交通情報として取得する。また、前方交通情報取得部５７は、図６に示される例において、モータサイクル１００に最も近いレーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２を、前方交通情報として取得する。

【0045】

なお、間隔Ｄ１は、手前側の先行車両Ａ１＿Ｌの後端から奥側の先行車両Ａ２＿Ｌの後端までの距離と定義されてもよく、また、その先行車両Ａ１＿Ｌの他の箇所からその先行車両Ａ２＿Ｌの他の箇所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取得部５７が、間隔Ｄ１に実質的に換算可能な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５７が、間隔Ｄ１に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報として取得してもよい。

【0046】

また、間隔Ｄ２は、レーン境界ＬＶ＿Ｌの右側のレーンＬ１を走行する先行車両Ａ１＿Ｒのモータサイクル１００に最も近い箇所からレーン境界ＬＶ＿Ｌの左側のレーンＬ２を走行する先行車両Ａ１＿Ｌのモータサイクル１００に最も近い箇所までの距離と定義されてもよく、また、その先行車両Ａ１＿Ｒの他の箇所からその先行車両Ａ１＿Ｌの他の箇所までの距離と定義されてもよい。また、前方交通情報取得部５７が、間隔Ｄ２に実質的に換算可能な他の物理量を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５７が、間隔Ｄ２に実質的に換算可能な他の距離を前方交通情報として取得してもよい。

【0047】

また、前方交通情報取得部５７が、図６に示される例において、レーンＬ１、Ｌ２を走行する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５７が、その絶対速度に実質的に換算可能な他の物理量を前方交通情報として取得してもよい。また、前方交通情報取得部５７は、複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各絶対速度を前方交通情報として取得してもよい。そのような構成であっても、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度を推定することが可能である。

【0048】

また、前方交通情報取得部５７が、図６に示される例において、レーンＬ１、Ｌ２を走行する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度を、前方交通情報として取得してもよい。例えば、前方交通情報取得部５７が、その相対速度に実質的に換算可能な他の物理量を前方交通情報として取得してもよい。また、前方交通情報取得部５７は、複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの相対速度の平均値を前方交通情報として取得してもよく、また、各相対速度を前方交通情報として取得してもよい。そのような構成であっても、レーンＬ１、Ｌ２における混雑度を推定することが可能である。

【0049】

制限決定部５５は、判定基準が満たされる場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。判定基準は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすとの条件と、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件と、を含む。

【0050】

具体的には、第１規定条件は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が、一時的に又は基準期間よりも長い期間に亘って、レーンマージンＬＭ＿Ｌが基準値よりも小さい状態を示す情報であるとの条件である。

【0051】

また、第２規定条件は、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２のうちの、先行車両が縦列走行するレーンＬ２に位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件と、２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件と、の少なくとも一方である。間隔Ｄ１との比較のための基準間隔は、車線変更が生じやすくなる標準的な間隔より広い間隔に設定される。また、間隔Ｄ２との比較のための基準間隔は、モータサイクル１００によるすり抜けが困難になる間隔より広い間隔に設定される。

【0052】

また、第２規定条件は、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度（絶対速度の平均値、又は、各絶対速度の全て）が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件と、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度（相対速度の平均値、又は、各相対速度の全て）が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件と、の少なくとも一方であってもよい。絶対速度との比較のための基準絶対速度、及び、相対速度との比較のための基準相対速度は、非混雑時の標準的な速度を加味して設定される。なお、間隔Ｄ１、Ｄ２を用いた判定と、速度（絶対速度、相対速度）を用いた判定と、が組み合わされてもよい。

【0053】

＜挙動制御システムの処理＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの処理について説明する。
図７は、本発明の実施の形態２に係る挙動制御システムの、制御装置の処理フローを示す図である。

【0054】

制御装置５０は、ライダーがアダプティブクルーズ動作をＯＮに設定すると、モータサイクル１００の走行中において、図７に示される処理フローを繰り返す。なお、図７に示される処理フローのステップＳ２０１〜Ｓ２０４、Ｓ２０８、Ｓ２０９は、図４に示される処理フローのステップＳ１０１〜Ｓ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。

【0055】

（前方交通情報取得ステップ）
ステップＳ２０５において、制御装置５０の前方交通情報取得部５７は、測距センサ１０の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００の前方の交通情報である前方交通情報を取得する。

【0056】

（制限決定ステップ−１）
ステップＳ２０６において、制御装置５０の制限決定部５５は、レーン位置情報取得部５４で取得されたレーン位置情報が第１規定条件を満たすか否かを判定し、Ｙｅｓである場合に、ステップＳ２０７に進む。また、Ｎｏである場合に、制御装置５０の制限決定部５５は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。

【0057】

（制限決定ステップ−２）
ステップＳ２０７において、制御装置５０の制限決定部５５は、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たすか否かを判定し、Ｙｅｓである場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けることを決定する。また、Ｎｏである場合に、制御装置５０の制限決定部５５は、アダプティブクルーズ動作に制限を設けないことを決定する。

【0058】

＜挙動制御システムの効果＞
実施の形態２に係る挙動制御システムの効果について説明する。
好ましくは、制御装置５０は、レーン位置情報取得部５４に加えて、レーン境界ＬＶ＿Ｌを挟んで延びる２レーンＬ１、Ｌ２のうちの少なくとも一方のレーンにおける前方交通情報を取得する前方交通情報取得部５７を備えており、アダプティブクルーズ動作に制限を設けるか否かを判定するための判定基準には、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が第２規定条件を満たすとの条件が含まれる。そして、制限決定部５５は、第１規定条件及び第２規定条件の両方が満たされる場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けると決定する。

【0059】

例えば、図６に示される例のように、追従対象車両を特定してモータサイクル１００に対するその追従対象車両の相対的な位置情報を取得することが、検出装置（例えば、測距センサ１０）の検出範囲Ｒの一部に対してのみ行われる場合、つまり、制御装置５０が、検出装置（例えば、他の測距センサ１０）の検出範囲Ｒよりも狭い範囲ＲＳに位置する先行車両のみを抽出し、抽出された先行車両のうちから追従対象車両を特定するような処理を実行する場合には、密集する先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの横をモータサイクル１００がすり抜けるようなアダプティブクルーズ動作が実行されることとなる。そのような状況では、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌが車線変更を行う可能性が高く、通常のアダプティブクルーズ動作と同じ走行速度でモータサイクル１００が走行することは望ましくない。また、先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間をすり抜ける困難性が高く、通常のアダプティブクルーズ動作と同じ走行速度でモータサイクル１００が走行することは望ましくない。制限決定部５５が、第１規定条件及び第２規定条件の両方が満たされる場合に、アダプティブクルーズ動作に制限を設けると決定することで、そのような状況におけるライダーの安全性が向上する。

【0060】

特に、制限決定部５５が、第１規定条件及び第２規定条件の少なくとも一方が満たされない場合に、制限を設けないと決定するとよい。そのように構成されることで、例えば、先行車両が密集しない状況、モータサイクル１００がレーン境界ＬＶ＿Ｌ上又は近傍を走行していない状況等において、不必要にアダプティブクルーズ動作が制限されることが抑制されて、ライダーの快適性が向上する。

【0061】

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２のうちの一方のレーンＬ２に位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの間隔Ｄ１が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやすくなる状況に的確に対応することが可能となる。

【0062】

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に分かれて位置する２つの先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌの間隔Ｄ２が基準間隔よりも狭い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、すり抜けが困難になる状況に的確に対応することが可能となる。

【0063】

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌの絶対速度が基準絶対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、車線変更が生じやすくなる状況に的確に対応することが可能となる。

【0064】

また、第２規定条件が、前方交通情報取得部５７で取得された前方交通情報が、２レーンＬ１、Ｌ２に位置する複数の先行車両Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌのモータサイクル１００に対する相対速度が基準相対速度よりも遅い状態を示す情報であるとの条件であるとよい。そのように構成されることで、すり抜けが困難になる状況に的確に対応することが可能となる。

【0065】

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部のみが実施されてもよい。また、制御装置５０における各ステップの順序が入れ替えれられてもよい。

【0066】

つまり、実施の形態１及び実施の形態２においては、画像センサ２０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの両方を撮像する場合を説明したが、制御装置５０が、モータサイクル１００が走行するレーンＬ１の幅を他の情報源（例えば、地図情報等）から取得できるのであれば、画像センサ２０が、レーン境界ＬＶ＿Ｒ及びレーン境界ＬＶ＿Ｌの一方のみを撮像してもよい。

【0067】

また、実施の形態１においては、実行部５６で実行されるオートクルーズ動作がアダプティブクルーズ動作である場合を説明したが、実行部５６が、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と追従対象車両との距離に関係なく、モータサイクル１００の走行速度が制御される他のオートクルーズ動作を実行してもよい。

【0068】

また、実施の形態２においては、レーン位置情報が判定された後に前方交通情報が判定される場合を説明したが、前方交通情報が判定された後にレーン位置情報が判定されてもよい。

【0069】

また、実施の形態２においては、前方交通情報が測距センサ１０の出力に基づいて取得される場合を説明したが、前方交通情報が他の情報源（例えば、ナビゲーションシステムに供給される渋滞情報等）に基づいて取得されてもよい。

【符号の説明】

【0070】

１ 挙動制御システム、１０ 測距センサ、２０ 画像センサ、３０ 速度センサ、５０ 制御装置、５１ 追従対象車両特定部、５２ 車両位置情報取得部、５３ 制御量設定部、５４ レーン位置情報取得部、５５ 制限決定部、５６ 実行部、５７ 前方交通情報取得部、９０ 挙動制御機構、１００ モータサイクル、Ａ１＿Ｒ、Ａ１＿Ｌ、Ａ２＿Ｌ 先行車両、Ｒ 検出範囲、ＲＳ 範囲、Ｌ１、Ｌ２ レーン、ＬＶ＿Ｒ、ＬＶ＿Ｌ
レーン境界、ＬＭ＿Ｒ、ＬＭ＿Ｌ レーンマージン、Ｄ１、Ｄ２ 間隔。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】