特許 6974024 ハザードマップ作成システム、ハザードマップ作成装置及びハザードマップ作成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6974024

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】ハザードマップ作成システム、ハザードマップ作成装置及びハザードマップ作成方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20211118BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20211118BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20211118BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20211118BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20211118BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G08G1/13

   G01C21/26 C

   G09B29/00 Z

   G09B29/10 A

【請求項の数】4

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-76045(P2017-76045)

(22)【出願日】2017年4月6日

(65)【公開番号】特開2018-180728(P2018-180728A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲浜▼田 善夫

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−００３６５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１８５０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２３８０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０６４６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０７１０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２５６９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０３７１６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０５９８７７００（ＣＮ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／０２３９３５９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 １／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ 〜 ２１／３６

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、少なくとも前記車両の前方画像を連続的に撮影する撮影装置と、
前記車両の外部に設置され、車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成装置と、を備え、
前記ハザードマップ作成装置は、前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する登録部と、を有する、
ことを特徴とするハザードマップ作成システム。

【請求項2】

前記ハザードマップ作成装置は、前記地図上に登録された危険地点を、前記車両の進行方向と垂直方向に補正する補正部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のハザードマップ作成システム。

【請求項3】

車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成装置において、
連続的に撮影された車両の前方画像を取得する取得部と、
取得した前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する登録部と、
を有する、
ことを特徴とするハザードマップ作成装置。

【請求項4】

車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成方法において、
車両の前方画像が連続的に撮影された画像データを取得し、
取得した前記前方画像と、前記画像データが撮影された地点を含む地図と、を対応付けて表示部に表示させ、
利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する、
ことを特徴とするハザードマップ作成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハザードマップ作成システム、ハザードマップ作成装置及びハザードマップ作成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両走行時の危険箇所の位置が地図上に登録されたハザードマップは、つぎのような方法で作成された。例えば、事務所の管理者が、地図データから危険箇所を選択し、データベースとして蓄積することで、ハザードマップが作成された。また、警察署等の公共機関が公開しているデータを活用することで、ハザードマップが作成された。

【0003】

また、先行技術として、特許文献１では、車載器が閾値以上の大きな加速度を検出した場合、イベントデータをメモリカードに記録し、事務所ＰＣが各メモリカードに記録されたイベントデータを基に危険箇所と判断した場合、その情報を地図データに登録することで、ハザードマップが自動作成された。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１９０３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、車載器で検出された車両の走行状態からハザードマップを作成した場合、車載器により記録された位置情報などのデータの正確性が低下していると、データベースとして蓄積されるハザードマップの危険箇所の情報も正確性が低下したり、危険箇所の情報が不足するという問題が発生した。

【0006】

また、管理者が地図から危険箇所を選択する場合、地図上で選択した危険箇所と実際の危険箇所との間で、ずれが生じる可能性があった。

【0007】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、危険地点の情報を地図上に的確に登録できるハザードマップ作成システム、ハザードマップ作成装置及びハザードマップ作成方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前述した目的を達成するために、本発明に係るハザードマップ作成システムは、下記（１）または（２）を特徴としている。
（１） 車両に搭載され、少なくとも前記車両の前方画像を連続的に撮影する撮影装置と、
前記車両の外部に設置され、車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成装置と、を備え、
前記ハザードマップ作成装置は、前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する登録部と、を有する、
ことを特徴とするハザードマップ作成システム。

【0009】

上記（１）の構成のハザードマップ作成システムによれば、利用者は、撮影装置で撮影された画像を基に危険地点を登録できるので、登録される危険地点が実際の危険地点からかい離することを抑制でき、正確性の高いハザードマップを作成することができる。

【0010】

（２） 前記ハザードマップ作成装置は、前記地図上に登録された危険地点を、前記車両の進行方向と垂直方向に補正する補正部を有する、
ことを特徴とする上記（１）に記載のハザードマップ作成システム。

【0011】

上記（２）の構成のハザードマップ作成システムによれば、地図上に登録された地点を、登録操作により前方画像が撮像された地点に対応するように、地図上の位置を補正することができ、正確なハザードマップを作成することができる。例えば、利用者が撮影された画像を見ながら危険地点を登録したことにより、進行方向に対する位置は正しく反映されたものの、地図上に登録された危険地点の位置と実際の危険地点との車線が異なったとする。この場合にも、利用者は、登録された危険地点を進行方向に対し垂直に補正できるので、実際の危険地点と同じ車線に容易に一致させることができる。

【0012】

また、本発明に係るハザードマップ作成装置は、下記（３）を特徴としている。
（３） 車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成装置において、
連続的に撮影された車両の前方画像を取得する取得部と、
取得した前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する登録部と、
を有する、
ことを特徴とするハザードマップ作成装置。

【0013】

上記（３）の構成のハザードマップ作成装置によれば、外部で撮影された画像を基に、危険地点の情報を、ハザードマップとして、地図上に的確に登録できる。

【0014】

また、本発明に係るハザードマップ作成方法は、下記（４）を特徴としている。
（４） 車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成方法において、
車両の前方画像が連続的に撮影された画像データを取得し、
取得した前記前方画像と、前記画像データが撮影された地点を含む地図と、を対応付けて表示部に表示させ、
利用者によって危険地点を登録するための登録操作が前記表示部に対して行われることに基づいて、前記登録操作が行われた時点にて前記表示部に表示されている前記前方画像が示す地点に対応する前記地図上の位置を、前記危険地点として登録する、
ことを特徴とするハザードマップ作成方法。

【0015】

上記（４）の構成のハザードマップ作成方法によれば、撮影された画像を基に、危険地点の情報を、ハザードマップとして、地図上に的確に登録できる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、危険地点の情報を地図上に的確に登録できる。

【0017】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図1は、第１の実施形態におけるハザードマップ作成システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、ハザードマップ作成装置におけるハザードマップ作成手順を示すフローチャートである。

【図3】図３は、ハザードマップ作成画面を示す図である。

【図4】図４（Ａ）、（Ｂ）はハザードマップ上に登録された危険箇所を表す危険マークの移動を説明する図である。

【図5】図５は、コメント入力ウインドウが重畳して表示されるハザードマップ作成画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

【0020】

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態におけるハザードマップ作成システム５の構成を示すブロック図である。ハザードマップ作成システム５は、ハザードマップ（事故危険箇所マップ）ｈｍｐを作成するものであり、車両に搭載された車載器であるドライブレコーダ１０と、ハザードマップ作成装置としての機能を有し、事務所に設置されたコンピュータ装置（事務所ＰＣという）３０とを含む構成を有する。ハザードマップｈｍｐは、危険箇所の位置が登録されたあるいは登録可能な地図である。また、危険箇所とは、車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点のことである。

【0021】

なお、ハザードマップ作成システムは、事務所ＰＣのみにより構成されていてもよいが、本実施形態では、ドライブレコーダ等の車載器と、事務所ＰＣを含めた構成を示す。また、本実施形態では、ハザードマップ作成装置は、事務所ＰＣ３０により構成されているが、ドライブレコーダと共に、車両に搭載されていてもよい。
車両の外部に設置される場合、ハザードマップ作成装置は、ドライブレコーダと無線通信で接続され、ドライブレコーダで撮像された映像の画像データ及び運転データ等を受信する。また、ハザードマップ作成装置は、メモリカードに記録された画像データの映像あるいはドライブレコーダから無線通信で送信された画像データに対して事後的に危険箇所を登録するものであるが、ハザードマップ作成装置が車両に搭載されている場合には、走行中、ドライブレコーダによってリアルタイムに撮像される映像に対して危険箇所を登録できるようにしてもよい。また、車両に搭載される場合には、ハザードマップ作成装置は、運転者、助手席に座る同乗者、管理者、一般利用者等（運転者等という）が操作可能である。また、本実施形態では、車載器として、ドライブレコーダが用いる場合を示すが、カメラ付きのデジタルタコグラフ等が用いられてもよい。

【0022】

ドライブレコーダ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３、映像メモリ２６、データ処理部２４、画像処理部１３、カメラ１６、加速度（Ｇ）センサ１４、スピーカ２０、カードＩ ／Ｆ１８、速度Ｉ／Ｆ１２、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１５及び電源Ｉ／Ｆ２５を有する。

【0023】

ＣＰＵ１１は、ドライブレコーダ１０の各部を統括的に制御する。ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ１１が動作プログラムを実行する際に一時的にデータが記憶されるワーキングメモリとして使用される。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ１１が実行する動作プログラムを格納する。映像メモリ２６は、カメラ１６で撮像され、画像処理部１３で画像処理された画像データを記憶する。

【0024】

速度Ｉ／Ｆ１２は、自車両の速度を検出する速度センサ（図示）からの速度パルスを受信する。ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１５は、ＧＰＳデータを受信し、現在時刻及び自車両の現在位置情報（ＧＰＳ情報）を取得する。Ｇセンサ１４は、車両に加わる衝撃（加速度）をＧ値として検知する。

【0025】

カメラ１６は、フロントウインドウ、左右のドア外側、リアウインドウ等に設置される１つもしくは複数の高画質カメラであり、車両の前方画像、車両の左右の側方画像、車両の後方画像、車室内の画像等を撮像する。カメラ１６で撮像される画像は、連続的に撮像された動画である。また、カメラ１６で撮像される画像は、短時間（例えば１秒）毎に繰り返し撮像される静止画を繋ぎ合わせたスライドショーのような画像であってもよい。

【0026】

画像処理部１３は、カメラ１６で撮像された画像に対して画像処理を施し、走行中の車線位置を検出する処理等を行う。走行中の車線位置を検出する処理は、特開２００９−２１１７１５号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報等に記載されているように、公知の技術である。例えば、画像処理部１３は、カメラ１６で路面を撮像して得られた画像を俯瞰画像に変換し、この俯瞰画像の輝度を車両進行方向に平行に積分し、進行方向に垂直な方向に対する輝度プロファイルを求めることで、白線の位置及び車線位置を検出する。また、例えば、画像処理部１３は、カメラ１６で撮像された車両前方の画像に対して画像認識処理を行い、道路上の３本の白線（左側の車道外側線、センターライン（中央線）、右側の車道外側線）を認識する。さらに、画像処理部１３は、３本の白線が消失点に向かう方向の角度を算出し、２本の白線の角度が他の１つの白線の角度と大きく異なる場合、２本の角度の内側にある車線位置を検出する。なお、本実施形態では、画像処理部が車線位置を検出したが、車線位置の検出処理は、ＣＰＵ１１が行い、画像処理部１３は、単に画像データの圧縮処理等を行う構成であってもよい。

【0027】

データ処理部２４は、ＣＰＵ１１からの指示に従い、カードＩ／Ｆ１８に対し、カメラ１６で撮像された画像の画像データや、自車両の速度等を含む運転データ、自車両の現在位置を表すＧＰＳ情報（緯度、経度）等のデータを出力する。カードＩ／Ｆ１８は、挿抜自在に接続されるメモリカード５５に対し、画像データ、運転データ、ＧＰＳ情報等のデータの書き込み及び読み出しを行う。メモリカード５５は、事務所ＰＣ３０に挿抜自在に挿入され、メモリカード５５に記録されたデータは、事務所ＰＣ３０内の記憶部３４に保存される。

【0028】

スピーカ２０は、各種の音声を発する。電源Ｉ／Ｆ２５は、イグニッションスイッチを介してバッテリに接続され、イグニッションスイッチのオン時に各部に電源を供給する。

【0029】

事務所ＰＣ３０は、汎用オペレーティングシステムで動作するコンピュータ装置（ＰＣ）で構成される。事務所ＰＣ３０は、車両の運行管理装置として機能し、ＣＰＵ３１、通信部３２、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８、ストレージ４８、表示部６２、及び操作部６３を有する。

【0030】

ＣＰＵ３１は、事務所ＰＣ３０の全体を制御する。通信部３２は、ネットワークに接続される各種の機器と通信可能である。記憶部３４は、ハザードマップ作成プログラム等を記憶する。

【0031】

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード５５が挿抜自在に装着され、ドライブレコーダ１０からの画像データ等が入力される。出力部３７は、各種データをプリンタ４５に出力し、印刷を行わせる。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。

【0032】

ストレージ４８は、ハザードマップデータベース（ＤＢ）３９を保存する大容量メモリである。ハザードマップＤＢ３９は、ハザードマップ（危険箇所が登録された地図データ）ｈｍｐを含む。ＣＰＵ３１は、記憶部３４に格納されたハザードマップ作成プログラムを実行し、ストレージ４８に保存された、ハザードマップデータベース（ＤＢ）３９に登録されるハザードマップｈｍｐを作成する。ハザードマップｈｍｐの作成には、新規にハザードマップｈｍｐを作成する他、作成済みのハザードマップｈｍｐを読み出して編集する場合も含まれる。

【0033】

なお、事務所ＰＣ３０は、ハザードマップＤＢ３９を持つことなく、ネットワーク上にあるクラウドサーバからハザードマップｈｍｐを取得し、クラウドサーバに対し、ハザードマップｈｍｐを作成してもよい。

【0034】

表示部６２は、ハザードマップ作成画面ＧＭ（図３参照）を表示する。操作部６３は、登録ボタンｂｔ１、コメントボタンｂｔ２等を有し、作業者等の押下操作を受け付ける。本実施形態では、表示部６２と操作部６３は、タッチパネルＴＰで構成される。さらに、操作部６３は、キーボードやマウス等を有し、作業者の操作を受け付ける。表示部６２に表示されたハザードマップ作成画面ＧＭには、タッチ操作可能な登録ボタンｂｔ１、コメントボタンｂｔ２等が配置される。

【0035】

上記構成を有するハザードマップ作成システム５の動作を示す。図２は事務所ＰＣ３０におけるハザードマップ作成手順を示すフローチャートである。ハザードマップ作成動作は、事務所ＰＣ３０のＣＰＵ３１によって繰り返し実行される。ここでは、ハザードマップｈｍｐに登録された危険箇所と、車両８が走行中に撮像された画像から判断される危険箇所とがずれている場合の一例として、車線位置が異なる場合を示す。

【0036】

ＣＰＵ３１は、カードＩ／Ｆ３５を介してドライブレコーダ１０から入力される画像データに基づく映像を表示部６２のハザードマップ作成画面ＧＭに表示する（Ｓ１）。

【0037】

図３はハザードマップ作成画面ＧＭを示す図である。表示部６２に表示されるハザードマップ作成画面ＧＭは、操作ボタンを除くと、映像ウインドウｗｄ１、地図ウインドウｗｄ２及びイベントウインドウｗｄ３に大別される。映像ウインドウｗｄ１には、ドライブレコーダ１０から入力された画像データに基づく映像が表示される。車両８の走行中に撮影された映像の場合、映像ウインドウｗｄ１には、ドライブレコーダ１０で撮像される車両８の走行画像が表示される。なお、映像ウインドウｗｄ１には、ドライブレコーダで撮像される車両の前方画像の他、車両の左右の側方画像、後方画像、車室内の画像が個別に表示されてもよいし、マルチ画面で表示されてもよい。

【0038】

地図ウインドウｗｄ２には、ＧＰＳ情報に対応する、ハザードマップＤＢ３９に含まれるハザードマップｈｍｐ（地図を含む）が表示される。地図ウインドウｗｄ２に表示される、ハザードマップｈｍｐには、危険箇所を表す危険マークｍｋ、及び車両８の映像撮影位置を表す車両マークｍｃが重畳して表示される。ＣＰＵ３１は、映像ウインドウｗｄ１に表示された画像を撮像するドライブレコーダ１０から取得したＧＰＳ情報（緯度、経度）に対応する、ハザードマップＤＢ３９に登録されたハザードマップｈｍｐをリアルタイムに読み出し、地図ウインドウｗｄ２に表示する。

【0039】

イベントウインドウｗｄ３には、事務所ＰＣ３０の作業者による登録ボタンｂｔ１の押下によって危険箇所を指定するイベントが発生した場合、ＣＰＵ３１によってハザード情報が取得される。イベントウインドウｗｄ３には、ハザード情報の一覧が表示される。ハザード情報には、日時情報、ＧＰＳ情報（緯度、経度）、イベント発生の起因となる運転データ等が含まれる。なお、後述するコメントが登録されている場合、コメントも表示される。

【0040】

映像ウインドウｗｄ１に表示される映像の画像データと、地図ウインドウｗｄ２に表示されるハザードマップｈｍｐと、イベントウインドウｗｄ３に表示されるハザード情報とは、ＧＰＳ情報あるいは日時情報によって関連付けられている。例えば、車両８が走行中の撮像画像が映像として映像ウインドウｗｄ１に表示され、また、走行中の車両位置を含むハザードマップｈｍｐが地図ウインドウｗｄ２に表示される。さらに、ハザードマップｈｍｐに登録されている車両位置に近い危険箇所のハザード情報がイベントウインドウｗｄ３に表示される。

【0041】

ステップＳ１でハザードマップ作成画面ＧＭの映像ウインドウｗｄ１に表示される映像に対し、作業者は、危険箇所として登録したい場合、登録ボタンｂｔ１を押下する。ＣＰＵ３１は、作業者により登録ボタンｂｔ１が押下されたか否かを判別する（Ｓ２）。登録ボタンｂｔ１が押下されない場合、ＣＰＵ３１はステップＳ１の処理に戻る。

【0042】

一方、登録ボタンｂｔ１が押下された場合、ＣＰＵ３１は、記憶部３４から入力される速度データやＧＰＳ情報を基に、車両が走行中であったか否かを判別する（Ｓ３）。

【0043】

走行中であった場合、ＣＰＵ３１は、ドライブレコーダ１０の画像データを基に、車両が走行していた車線は、右側の車線か左側の車線かを判別する（Ｓ４）。左側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、ハザードマップＤＢに登録されているハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が左側の車線であるか否かを判別する（Ｓ５）。ハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が左側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、登録ボタンｂｔ１が押下された時の画像データに対応付けられているＧＰＳ情報（登録位置）を、危険箇所としてハザードマップｈｍｐに登録する（Ｓ７）。ハザードマップ作成画面ＧＭの地図ウインドウｗｄ２には、新規に登録された危険箇所を表す危険マークｍｋがハザードマップｈｍｐ上の登録位置に表示される。この後、ＣＰＵ３１は本動作を終了する。

【0044】

一方、ステップＳ５でハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が右側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、ハザードマップｈｍｐ上の危険箇所の登録位置を進行方向と垂直（９０度）に車線間距離だけずらす（Ｓ６）。例えば、反対側（右側）の車道に登録されている危険箇所を自車両が走行している左側の車道に修正（補正）する変更が行われる。また、例えば、片側２車線において追い越し車線から走行車線に危険箇所を修正（補正）する変更が行われる。

【0045】

ＣＰＵ３１は、ステップＳ７で、ずらした後の登録位置を危険箇所としてハザードマップｈｍｐに登録する。ハザードマップ作成画面ＧＭの地図ウインドウｗｄ２には、変更された危険箇所の登録位置に危険マークｍｋが移動して表示される。図４（Ａ）はハザードマップｈｍｐ上に登録された危険箇所を表す危険マークｍｋの移動を説明する図である。この例では、左側の車道外側線Ｌｆ、中央線Ｌｃ、右側の車道外側線Ｌｒで区画される車道に対し、反対側（右側）の車道Ｒｒに表示された危険マークｍｋを自車両が走行している左側の車道Ｒｌに移動させる場合が示される。この後、ＣＰＵ３１は本動作を終了する。

【0046】

また、ステップＳ４で車両が走行している車線が右側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、ハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が右側の車線であるか否かを判別する（Ｓ８）。ハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が右側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、ステップＳ７で、登録ボタンｂｔ１が押下された時の画像データに対応付けられたＧＰＳ情報（登録位置）を、危険箇所としてハザードマップｈｍｐに登録する。ハザードマップ作成画面ＧＭの地図ウインドウｗｄ２には、新規に登録された危険箇所を表す危険マークｍｋがハザードマップｈｍｐ上の登録位置に表示される。この後、ＣＰＵ３１は本動作を終了する。

【0047】

一方、ステップＳ８でハザードマップｈｍｐに登録されている危険箇所が左側の車線である場合、ＣＰＵ３１は、ステップＳ６でハザードマップｈｍｐ上の危険箇所の登録位置を進行方向と垂直（９０度）に車線間距離だけずらす。ハザードマップ作成画面ＧＭの地図ウインドウｗｄ２には、変更された危険箇所の登録位置に危険マークｍｋが移動して表示される。図４（Ｂ）はハザードマップｈｍｐ上に登録された危険箇所を表す危険マークｍｋの移動を説明する図である。この例では、左側の車道外側線Ｌｆ、中央線Ｌｃ、右側の車道外側線Ｌｒで区画される車道に対し、自車両が走行している左側の車道Ｒｌに表示された危険マークｍｋを反対側（右側）の車道Ｒｒに移動させる場合が示される。この後、ＣＰＵ３１は本動作を終了する。また、ステップＳ３で車両が走行中でないと判別された場合、ＣＰＵ３１は本動作を終了する。

【0048】

第１の実施形態のハザードマップ作成システム５では、車両に搭載されたドライブレコーダ１０（撮影装置）が少なくとも車両前方の画像を連続的に撮影する。事務所ＰＣ３０は、危険箇所（車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点）を地図上に登録しハザードマップｈｍｐを作成する。事務所ＰＣ３０の表示部６２は、前方画像と、前方画像が撮影された地点を含むハザードマップｈｍｐ（地図を含む）を表示する。表示部６２に表示されている前方画像に合わせて、作業者等が登録ボタンｂｔ１を押下することで、ＣＰＵ３１（登録部）は、ハザードマップＤＢ３９に保存された、前方画像が撮影された地点に対応するハザードマップｈｍｐ上の位置に危険マークｍｋ（危険地点を表す情報）を登録する。

【0049】

このように、ドライブレコーダで撮像された画像を基に、危険地点の情報を、ハザードマップとして、地図上に的確に登録できる。

【0050】

また、事務所ＰＣ３０のＣＰＵ３１（補正部）は、ハザードマップｈｍｐ上に登録された危険箇所（危険地点）を、車両の進行方向と垂直方向に補正する。このように、作業者等がハザードマップｈｍｐから選択した危険箇所と、実際に走行した場所との危険箇所との間でずれが生じた場合、ハザードマップｈｍｐ上の危険箇所の位置を補正することで、正確なハザードマップを作成することができる。

【0051】

（第２の実施形態）
前記第１の実施形態では、作業者等は、ハザードマップ作成画面の映像ウインドウに表示される映像を基に、危険箇所を登録するだけであった。第２の実施形態のハザードマップ作成システムでは、ハザードマップ作成画面に対し、作業者等がコメントを入力可能であり、事務所ＰＣ３０は、入力されたコメントを、危険箇所のハザード情報として、ハザードマップＤＢを登録する場合を示す。なお、第２の実施形態のハザードマップ作成システムの構成は、前記第１の実施形態と同様であるので、同一の符号を付すことにより、その説明を省略する。

【0052】

図５はコメント入力ウインドウｗｄ４が重畳して表示されるハザードマップ作成画面ＧＭを示す図である。コメント入力ウインドウｗｄ４は、作業者等がコメントボタンｂｔ２を押下した場合に、ハザードマップ作成画面ＧＭに重畳されるように表示される。コメント入力操作は、ハザードマップＤＢ３９に登録されているハザードマップｈｍｐに対して行われる。コメント入力操作は、例えば、走行中に録音された運転者等により発声されたコメントに対し、事務所ＰＣ３０は、運転者等の音声を認識しテキストデータに変換し、コメント入力ウインドウｗｄ４に入力するとともに、ハザード情報として登録する。また、走行後、事後的にコメントを入力する場合、事務所ＰＣ３０は、作業者等によるキー操作でコメントを入力可能である。コメントの内容として、例えば、「急加速度」、「車線変更」、「速度オーバー」、「急ブレーキ」、「通学路注意」等の文言が挙げられる。コメント入力ウインドウｗｄ４は、入力されたコメントを自動登録する。また、コメント入力ウインドウｗｄ４は、ＯＫボタン及びキャンセルボタンを配置し、入力されたコメントに対し、ＯＫボタンが押された場合に登録し、キャンセルボタンが押下された場合に取り消してもよい。

【0053】

コメント入力ウインドウｗｄ４に入力されたコメントは、ハザードマップ作成画面ＧＭがハザードマップｈｍｐを表示する際、重畳して表示される。従って、ハザードマップｈｍｐを見た運転者等は、危険箇所の内容を把握できる。

【0054】

このように、第２の実施形態のハザードマップ作成システム５では、危険箇所に登録されたハザード情報を見ることで、運転者等は、どのような危険が発生し易いかを確認できる。従って、運転者への指導（教育・研修）に利用できる。

【0055】

尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。

【0056】

例えば、上記実施形態では、ハザードマップを変更する場合として、危険箇所の位置が車両の進行方向に対して垂直方向にずれている場合を一例として示したが、その他のずれに対し変更してもよい。また、ハザードマップ作成画面が危険箇所であるとして警告を発しているにもかかわらず、作業者等が危険箇所と判断しない場合、既に登録されている危険箇所を削除できるようにしてもよい。

【0057】

ここで、上述した本発明に係るハザードマップ作成システム、ハザードマップ作成装置及びハザードマップ作成方法の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 車両（９）に搭載され、少なくとも前記車両前方の画像を連続的に撮影する撮影装置（ドライブレコーダ１０）と、
前記車両の外部に設置され、車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップ（ｈｍｐ）を作成するハザードマップ作成装置（事務所ＰＣ３０）と、を備え、
前記ハザードマップ作成装置は、前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部（６２）と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者に登録操作されることにより、当該前方画像が撮影された地点に対応する地図上の位置に危険地点を表す情報を登録する登録部（ＣＰＵ３１）と、を有する、
ことを特徴とするハザードマップ作成システム（５）。

【0058】

［２］ 前記ハザードマップ作成装置は、前記地図上に登録された危険地点を、前記車両の進行方向と垂直方向に補正する補正部（ＣＰＵ３１）を有する、
ことを特徴とする上記［１］に記載のハザードマップ作成システム。

【0059】

［３］ 車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップ（ｈｍｐ）を作成するハザードマップ作成装置（事務所ＰＣ３０）において、
連続的に撮影された車両前方の画像を取得する取得部（ＣＰＵ３１、カードＩ／Ｆ３５）と、
取得した前記前方画像と前記前方画像が撮影された地点を含む地図とを表示する表示部（６２）と、
前記表示部に表示されている前方画像に合わせて利用者に登録操作されることにより、当該前方画像が撮影された地点に対応する地図上の位置に危険地点を登録する登録部（ＣＰＵ３１）と、
を有する
ことを特徴とするハザードマップ作成装置。

【0060】

［４］ 車両の走行に影響を及ぼす可能性のある危険地点を地図上に登録しハザードマップを作成するハザードマップ作成方法において、
車両前方の画像が連続的に撮影された画像データを取得し、
取得した前記画像と、前記画像データが撮影された地点を含む地図と、を対応付けて表示させ、
利用者により登録操作されたときに表示されている前記画像が撮影された地点に対応する前記地図上の位置に危険地点を登録する、
ことを特徴とするハザードマップ作成方法。

【符号の説明】

【0061】

５ ハザードマップ作成システム
８ 車両
１０ ドライブレコーダ
１１，３１ ＣＰＵ
１２ 速度Ｉ／Ｆ
１３ 画像処理部
１４ Ｇセンサ（加速度センサ）
１５ ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ
１６ カメラ
１８ カードＩ／Ｆ
２０，４２ スピーカ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
２４ データ処理部
２５ 電源Ｉ／Ｆ
２６ 映像メモリ
３０ 事務所ＰＣ
３４ 記憶部
３５ カードＩ／Ｆ
６３ 操作部
３７ 出力部
３８ 音声Ｉ／Ｆ
３９ ハザードマップデータベース（ＤＢ）
４１ マイク
４５ プリンタ
４８ ストレージ
５５ メモリカード
６２ 表示部
ｂｔ１ 登録ボタン
ｂｔ２ コメントボタン
ＧＭ ハザードマップ作成画面
ｈｍｐ ハザードマップ
Ｌｃ 中央線（センターライン）
Ｌｆ 左側の車道外側線
Ｌｒ 右側の車道外側線
Ｒｒ 右側の車道
Ｒｌ 左側の車道
ｍｃ 車両マーク
ｍｋ 危険マーク
ｗｄ１ 映像ウインドウ
ｗｄ２ 地図ウインドウ
ｗｄ３ イベントウインドウ
ｗｄ４ コメント入力ウインドウ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】