特許6974370IP Force 特許公報全文掲載

技術分野

土工用作業機械に係り、特に災害時における自動運転技術

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献1に開示される技術では、施工管理者が作業機械から離れた地域にいることで、作業機械の位置する地域において地震等の災害が発生したことを認識することができないという問題がある。
また、作業機械の位置する地域の作業者が例えばランマ等の振動を伴う作業機械を使用している場合、作業者は地震に気が付かない虞がある。 本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、土工用作業機械が位置する地域において災害が発生したことを土工用作業機械の管理者及び土工用作業機械の周囲に位置する作業者に認識させることができる土工用作業機械を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の目的を達成するため、本発明の土工用作業機械は、機体を自動で走行させる自動走行部を含み、前記機体を制御するコントローラを備えた土工用作業機械において、前記機体が位置する地域で災害が発生したことを検出する災害検出装置と、前記機体を管理する管理者と前記機体との間で情報を送受信する通信装置と、前記機体の周囲に位置する作業者に前記災害の発生を報知する報知装置と、を有し、前記災害検出装置は、加速度・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
【発明の効果】
本発明の土工用作業機械によれば、機体が位置する地域で災害が発生したことを災害検出装置によって検出すると、走行停止部により前記機体の走行を停止し、通信装置により管理者に災害があったことを送信し、さらに、報知装置により機体の周囲に位置する作業者に災害の発生を報知するようにしたので、機体を自動で走行させる自動走行部を備えた作業機械のような、管理者が機体と異なる地域にいることにより、機体が位置する地域で災害が発生したことを管理者が認識することができないような場合であっても、該災害があったことを管理者に通知するとともに機体を停止させ、さらに、機体の周囲に位置する作業者に避難を促すことができる。
特に、災害判定部が加速度センサにより検出される機体上下方向の加速度を基に振動数を算出し、機体によって生じる加速度及び振動数と災害によって生じる加速度及び振動数とに区別して災害の発生を判定することで、例えば作業機械が振動ローラのような機体によって発する振動による機体の上下方向にかかる加速度が、災害によって機体が上下方向に加振されるときの加速度より大きいものであっても、正確に災害を判定することができる。 これにより、土工用作業機械が位置する地域において災害が発生したことを土工用作業機械の管理者及び土工用作業機械の周囲に位置する作業者に認識させることができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】機体の概略構成図である。

【図2】本発明に係る土工用作業機械の制御に係るECUの接続構成が示されたブロック図である。

【図3】ECUに係る通常施工制御による機体の稼動態様を説明する説明図である。

【図4】転圧作業開始時における時間tと加速度Gとの相関を示すグラフである。

【図5】転圧作業開始時における周波数Hzと加速度Gとの相関を示すグラフである。

【図6】転圧作業完了時における周波数Hzと加速度Gとの相関を示すグラフである。

【図7】ECUが実行する、本発明に係る土工用作業機械の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。

【図8】転圧作業中に地震が発生した場合における周波数Hzと加速度Gとの相関を示すグラフである。

【図9】地震発生時における範囲Aの状況及び駐機位置判定制御の判定手法を説明する説明図である。

【図10】ECUが実行する、自動走行制御部による自動走行制御の制御手順を示すルーチンが示されたフローチャートである。

【図11】機体が経路Lに沿って走行できない状態を説明する説明図である。

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

1 機体(土工用作業機械)   23 無線通信機(通信装置)   31 加速度センサ(災害検出装置)   33 スピーカ(報知装置)   50 ECU(コントローラ)   51 災害判定部(地震判定部)   53 作業範囲判定部   63 自動走行制御部(自動走行部)   64 走行停止部   65 セキュリティ部

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