特許 6974610 介助装置の管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6974610

(24)【登録日】2021年11月8日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】介助装置の管理装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/14 20060101AFI20211118BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20211118BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/14

   A61G5/14

【請求項の数】15

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-525125(P2020-525125)

(86)(22)【出願日】2018年6月19日

(86)【国際出願番号】JP2018023323

(87)【国際公開番号】WO2019244250

(87)【国際公開日】20191226

【審査請求日】2020年10月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】特許業務法人 共立

(72)【発明者】

【氏名】神谷 有城

(72)【発明者】

【氏名】平岡 丈弘

(72)【発明者】

【氏名】清水 聡志

(72)【発明者】

【氏名】高橋 立

【審査官】 松江 雅人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１６５８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２０７５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２１９８９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１０１９３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１０２４６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１０４９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１０９３３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／１０−７／１６

Ａ６１Ｇ ５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作の動作履歴および前記各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理装置であって、
前記ログデータにおいて前記被介助者を実際に移乗させた１または複数の移乗動作を検出し、検出した前記移乗動作に基づき操作者による前記介助装置に対する操作の習熟度を算出する解析部と、
前記解析部により算出された前記習熟度を表示する表示装置と、
を備える介助装置の管理装置。

【請求項2】

被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作の動作履歴および前記各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理装置であって、
操作者による前記介助装置に対する操作の習熟度を前記ログデータに基づいて算出する解析部と、
前記解析部により算出された前記習熟度を表示する表示装置と、
を備え、
前記介助装置は、前記被介助者の上半身を支持する支持部材を備え、
前記解析部は、前記ログデータにおいて前記被介助者を実際に移乗させた１または複数の移乗動作を検出し、検出した前記移乗動作の実行中において前記支持部材が前記被介助者から受けた荷重による前記介助装置の荷重変動に基づいて前記習熟度を算出する介助装置の管理装置。

【請求項3】

前記管理装置は、前記荷重変動の量および発生時期に基づいて、前記操作者による操作の改善事項を前記表示装置に表示させる案内部をさらに備える、請求項２に記載の介助装置の管理装置。

【請求項4】

前記解析部は、前記介助装置により前記起立動作および前記着座動作の少なくとも一方が実行された回数が多いほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項5】

前記解析部は、前記ログデータにおける前記移乗動作ごとに、前記移乗動作の実行を要求した一連の操作の前記習熟度を算出する、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項6】

前記解析部は、前記移乗動作における前記各種動作の実行を要求した前記各種操作の回数が少ないほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項7】

前記解析部は、前記移乗動作における前記起立動作と前記着座動作との間隔が前記移乗動作の目的に応じて予め設定された所要時間に近いほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項8】

前記解析部は、前記移乗動作における前記介助装置の移動距離または回転角度が前記移乗動作の目的に応じて予め設定された規定距離または規定角度に近いほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項9】

前記解析部は、前記移乗動作における前記介助装置の荷重変動が小さいほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−８の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項10】

前記介助装置は、所定の動作が実行中である場合、または前記介助装置における可動部の位置が移動リミットに達している場合に、前記各種動作の実行を要求する前記各種操作の少なくとも一部に応じないキャンセル処理を実行し、
前記解析部は、前記キャンセル処理の実行回数が少ないほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−９の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項11】

前記介助装置は、前記各種動作に対応した複数のボタンを有する操作装置を備え、前記複数のボタンの一つが押された期間において当該ボタンに対応した動作を実行する、請求項１−１０の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項12】

前記介助装置は、前記被介助者の上半身を支持する支持部材を備え、
前記解析部は、前記介助装置に前記被介助者が乗り込む際の前記支持部材の鉛直方向に対する角度を前記ログデータに基づいて算出し、算出された前記支持部材の角度が予め設定された所定角度よりも小さいほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−１１の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項13】

前記介助装置は、前記被介助者の上半身を支持する支持部材を備え、
前記解析部は、前記介助装置に前記被介助者が乗り込む際の前記支持部材の高さを前記ログデータに基づいて算出し、算出された前記支持部材の高さが予め設定された所定高さよりも低いほど前記習熟度が高くなるように算出する、請求項１−１２の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項14】

前記介助装置は、所定期間において複数の前記操作者により操作されて複数の前記被介助者の前記起立動作および前記着座動作を補助し、
前記解析部は、複数の前記操作者または複数の前記被介助者を１以上のグループに区分し、前記ログデータに基づいて前記グループごとに前記習熟度を算出する、請求項１−１３の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【請求項15】

前記管理装置は、前記ログデータに含まれる前記動作履歴および前記操作履歴の少なくとも一方と、前記習熟度の評価基準を示す基準情報とに基づいて、前記操作者による操作の改善事項を前記表示装置に表示させる案内部をさらに備える、請求項１−１４の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、介助装置の管理装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、被介助者の移乗動作を介助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる起立動作が終了した後に方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる着座動作を行う。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−０７３５０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

介助装置は、介助者の操作に応じて起立動作や着座動作などの各種動作を実行する。このような介助装置を操作する介助者には、被介助者の状態などに対応した操作が要求される。また、介助装置の操作が上達するほど移乗動作の所要時間が短縮され、被介助者の負担が軽減する。そのため、介助装置の操作者には早期に上達することが望まれる。

【0005】

本明細書は、介助装置の操作の上達を補助し、被介助者および介助者の負担軽減を図ることができる介助装置の管理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作の動作履歴および前記各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理装置であって、前記ログデータにおいて前記被介助者を実際に移乗させた１または複数の移乗動作を検出し、検出した前記移乗動作に基づき操作者による前記介助装置に対する操作の習熟度を算出する解析部と、前記解析部により算出された前記習熟度を表示する表示装置と、を備える介助装置の管理装置を開示する。

【発明の効果】

【0007】

このような構成によると、ログデータに基づいて算出された習熟度が表示装置により表示される。これにより、介助装置の操作者は、習熟度を認識することができ、自らの操作が適正であるか否かを客観的に判断することができる。このように、習熟度の表示を行うことにより介助装置の操作の上達を補助することができる。結果として、介助装置の操作が上達することによって各種動作の所要時間が短縮され、被介助者および介助者の負担軽減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態における介助装置の管理装置を含む介助システムを示す模式図である。

【図2】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。

【図3】介助装置により記録されたログデータを示す図である。

【図4】習熟度を含む使用実績データを示す図である。

【図5】管理装置による介助装置の管理処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．介助システムの構成
以下、介助装置の管理装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。介助システム１は、１以上の介助装置１０を統括管理する。介助システム１は、図１に示すように、介助装置１０、管理サーバ７０、および管理装置８０により構成される。介助装置１０および管理装置８０は、管理サーバ７０に対してインターネットを介して通信可能に接続される。

【0010】

２．介助装置１０の構成
介助装置１０は、被介助者Ｈ（図２を参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。介助装置１０が立位姿勢における被介助者Ｈの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１０を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。

【0011】

なお、被介助者Ｈの「立位姿勢」とは、被介助者Ｈの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、被介助者Ｈの起立動作とは、被介助者Ｈの臀部を上昇させて立位姿勢とする動作をいう。また、被介助者Ｈの着座動作とは、被介助者Ｈの臀部を下降させて座位姿勢とする動作をいう。

【0012】

介助装置１０は、図１および図２に示すように、基台２０、駆動装置３０、支持部材４０、操作装置５０、および制御装置６０を備える。基台２０は、フレーム２１、支柱２２、足載置台２３、下腿当て部２４、および６個の車輪２５−２７などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態でフレーム２１に固定される。支柱２２は、床面Ｆに対して鉛直となるように設けられてもよいし、前後方向に所定角度となるように設けられてもよい。

【0013】

足載置台２３は、水平となるようにフレーム２１の上面後方に固定される。下腿当て部２４は、足載置台２３の上方に位置するように支柱２２に固定される。下腿当て部２４は、被介助者Ｈの下腿が接触する部位にクッション部材を有する。フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２５−２７が設けられている。各車輪２５−２７は、移動方向を転換する転舵機能を有する。介助装置１０は、６個の車輪２５−２７の転舵機能により、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。

【0014】

駆動装置３０は、被介助者Ｈの上半身を支持する支持部材４０を基台２０の上下方向および前後方向に移動可能に支持する。本実施形態において、駆動装置３０は、昇降部３１および揺動部３２を備える。駆動装置３０は、制御装置６０により昇降部３１および揺動部３２の動作を制御される。駆動装置３０は、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させることにより、支持部材４０を所定の移動軌跡に沿って移動可能に構成される。

【0015】

昇降部３１は、基台２０に対して上下方向に直動する。昇降部３１は、上下方向に長い長尺状に形成され、支柱２２の後面のガイド（図示しない）に案内される。昇降部３１は、直動装置（図示しない）の駆動によって支柱２２のガイドに沿って昇降する。昇降部３１の内部には、揺動部３２を旋回させるモータ（図示しない）が収容される。昇降部３１は、揺動支持部３１１を有する。揺動支持部３１１は、揺動部３２を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。

【0016】

揺動部３２は、昇降部３１に設けられた中心軸Ａ周りに旋回して支持部材４０を揺動させる。揺動部３２は、揺動本体３２１およびアーム３２２を備える。揺動本体３２１は、支持部材４０を着脱される取り付け部である。アーム３２２は、揺動本体３２１に一体的に固定される。アーム３２２の一端は、昇降部３１の揺動支持部３１１の中心軸Ａ周りに回転可能に支持される。

【0017】

アーム３２２は、モータの駆動によって回転される。介助装置１０が起立動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１０が着座動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。上記のような構成により、揺動部３２は、基台２０の左右方向に平行な水平軸（中心軸Ａ）周りに旋回して、アーム３２２の先端側の揺動本体３２１に取り付けられた支持部材４０を揺動させる。

【0018】

支持部材４０は、被介助者Ｈの上半身を支持する部材である。支持部材４０は、胴体支持部４１および一対の脇支持部４２を備える。胴体支持部４１は、被介助者Ｈの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部４１の支持面は、被介助者Ｈの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部４１の支持面は、被介助者Ｈにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部４１は、揺動本体３２１に取り付けられている。

【0019】

一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１に支持され、被介助者Ｈの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１の左右に設けられている。脇支持部４２は、胴体支持部４１に揺動可能に支持される。脇支持部４２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

【0020】

操作装置５０は、介助装置１０が補助する各種動作に対応した複数のボタンを有する。本実施形態において、操作装置５０は、起立動作、着座動作、上昇動作、および下降動作の順に対応する起立ボタン５１、着座ボタン５２、上昇ボタン５３、および下降ボタン５４を有する。上記の操作装置５０は、例えば伸縮可能な信号ケーブルを介して制御装置６０に接続される。操作装置５０は、何れかのボタンが押下された場合に、ボタンの種別に応じた信号をボタンが押下されている期間、制御装置６０に送出する。

【0021】

なお、上記の「上昇動作」とは、現在における被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ上昇させる動作である。また、上記の「下降動作」とは、現在における被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ下降させる動作である。上昇動作および下降動作において、支持部材４０は、中心軸Ａ周りに旋回しない。

【0022】

制御装置６０は、駆動装置３０の昇降部３１および揺動部３２の動作を制御する。制御装置６０は、被介助者Ｈの起立動作や着座動作を補助する動作処理において、操作装置５０に対する操作に基づいて、昇降部３１および揺動部３２を動作させる。制御装置６０は、起立動作および着座動作を実行する場合には、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。

【0023】

制御装置６０は、介助装置１０の動作をトレース可能とするログデータＭ１を記録する。「ログデータＭ１」には、起立動作および着座動作を含む各種動作の動作履歴、および各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方が含まれる。本実施形態において、ログデータＭ１には、図３に示すように、操作履歴、動作履歴、介助装置の状態、および識別情報が含まれる。上記の「操作履歴」は、操作装置５０に対する操作の開始時刻および終了時刻を示す。

【0024】

上記の「動作履歴」は、操作装置５０に対する各種操作に応じて実際に制御装置６０が制御した駆動装置３０の動作の開始時刻、終了時刻、およびこれらの差分に相当する実行時間が含まれる。ここで、制御装置６０は、操作装置５０の何れかのボタンが押下されている間のみ駆動装置３０が動作するように制御する。そのため、操作履歴と動作履歴は、概ね一致する。但し、操作履歴と動作履歴は、制御装置６０がキャンセル処理を実行した場合に不一致となる。

【0025】

詳細には、制御装置６０は、所定の動作が実行中である場合、または介助装置１０における可動部（昇降部３１、揺動部３２）の位置が機械的または制御的な可動域の移動リミットに達している場合に、各種動作の実行を要求する各種操作の少なくとも一部に応じないキャンセル処理を実行する。具体的には、操作装置５０の何れかのボタンに対する操作が終了した直後で可動部が減速中である場合には、制御装置６０は、次のボタンが押下されたとしても当該ボタンに対応して要求される各種動作の実行をキャンセルする。

【0026】

また、制御装置６０は、例えば昇降部３１が可動域の移動リミット、即ち機械的または制御的な上昇端に達している場合には、それ以上の上昇動作および起立動作をキャンセルする。一方で、上記の例においては、制御装置６０は、上昇端からの下降動作および着座動作についてはキャンセルの対象とせずに、要求に応じた動作を実行する。制御装置６０は、操作と動作が一致する場合には動作の記録を省略し、操作と動作が不一致の場合に動作を記録するようにしてもよい。

【0027】

ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、可動部（昇降部３１、揺動部３２）の状態、または駆動装置３０における動作機構（直動装置、モータなど）の状態としてもよい。可動部の状態は、例えば昇降部３１の上下方向の位置、揺動部３２の角度が含まれる。これらは、例えば昇降部３１を昇降させる直動装置に設けられたリニアスケール、アーム３２２を回転させるモータに設けられたエンコーダなどの専用の検出センサ６５による検出結果に基づいて割り出される。動作機構の状態は、例えば上記の直動装置やモータに給電された電流値が含まれる。上記の電流値は、各種動作の実行中の負荷に応じて変動する。

【0028】

また、ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、被介助者Ｈを支持する支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重としてもよい。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、被介助者Ｈの体重や脚力、被介助者Ｈの姿勢などに応じて変動する。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、例えば揺動本体３２１と胴体支持部４１との間に設けられたロードセルなどの専用の検出センサ６５による検出結果、または揺動部３２を回転させるモータに供給された電流値に基づいて割り出される。

【0029】

また、ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、各種動作の実行時における介助装置１０の位置としてもよい。介助装置１０は、被介助者Ｈを搭乗させた状態で、居室や浴室、リハビリ室、トイレ室などの複数の位置に移動され得る。介助装置１０の位置は、例えば各位置に設置された通知デバイスが発信する信号に基づいて割り出される。また、介助装置１０の位置は、介助装置１０に設けられた加速度センサやＧＰＳ装置による位置の検出結果に基づいて割り出されるようにしてもよい。

【0030】

ログデータＭ１に含まれる「識別情報」とは、介助装置１０が使用された際の被介助者Ｈおよび介助者を特定する情報であり、各種動作に関連付けて記録される。介助装置１０が被介助者Ｈにより操作される場合には、被介助者Ｈと操作者が同一として記録される。識別情報は、例えば介助装置１０に設けられた音声センサによる検出結果に基づいて、介助装置１０が使用された際の被介助者および介助者を特定してもよい。また、識別情報は、例えば被介助者Ｈや介助者の衣服に設けられた通知デバイスが発信する信号に基づいて特定されるようにしてもよい。

【0031】

上記のログデータＭ１は、制御装置６０により生成および更新され、定期的にまたは要求などに応じて管理サーバ７０にアップロードされる。このとき、ログデータＭ１は、介助装置１０の識別情報（ＩＤ）と関連付けられて、管理サーバ７０に記憶される。

【0032】

３．介助装置１０による移乗動作の補助
上記のような構成からなる介助装置１０は、被介助者Ｈの移乗動作を補助する。上記の「移乗動作」とは、起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作である。但し、移乗動作には、サイクル動作のうち、例えば可動部（昇降部３１、揺動部３２）の動作を確認するための試運転など被介助者Ｈの動作補助とは無関係の動作を含まない。

【0033】

介助装置１０は、移乗動作において、被介助者Ｈの身体の一部（例えば、被介助者Ｈの上半身）を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｈの起立動作を補助した後に方向転換を行い、別の位置に再び着座するように着座動作を補助する。移乗動作は、例えば居室内においてベッドと車椅子との間の移乗や、居室のベッドからトイレ室の便器との間の移乗などを目的として実行される。

【0034】

ここで、胴体支持部４１のうち胴体に接触する部位の上端を基準位置Ｐｓとする。図２の太線は、被介助者Ｈの移乗動作のうち起立動作および着座動作の実行中における基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｄを示す。つまり、制御装置６０は、基準位置Ｐｓが図２に示す移動軌跡Ｔｄに沿って移動するように、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。

【0035】

なお、実際の移乗動作においては、上記のような起立動作および着座動作は、被介助者Ｈの姿勢と支持部材４０の状態（位置、角度）を介助者が常時確認することから、起立ボタン５１や着座ボタン５２が複数回に亘って押下されることがある。また、介助装置１０への被介助者Ｈの搭乗時には、被介助者Ｈに対して介助装置１０が位置決めされた後に、支持部材４０の高さを調整するために上昇ボタン５３または下降ボタン５４が複数回に亘って押下されることがある。また、移乗動作の最終段階において、介助装置１０から被介助者Ｈが降りるときにも同様に、支持部材４０の高さを調整するために上昇ボタン５３または下降ボタン５４が複数回に亘って押下されることがある。

【0036】

４．管理サーバ７０の構成
管理サーバ７０は、クラウドサーバであり、複数のクライアント（例えば、複数の介助装置１０や複数の管理装置８０）とインターネットを介して通信可能に接続される。管理サーバ７０は、複数の介助装置１０からアップロードされるログデータＭ１をそれぞれ記憶する。また、管理サーバ７０は、管理装置８０の要求に応じて、所定の介助装置１０において記録されたログデータＭ１を管理装置８０に送信する。

【0037】

なお、管理サーバ７０は、所定の介助装置１０に係るログデータＭ１のうち、例えば要求に応じた一部のみを管理装置８０に送信する。具体的には、管理サーバ７０は、所定の介助装置１０が稼働した全期間に亘るログデータＭ１のうち所定期間に記録された一部を管理装置８０に送信してもよい。その他に、管理サーバ７０は、検出センサ６５の検出値や識別情報など一部の情報を除外した状態で管理装置８０に送信してもよい。これにより、管理装置８０は、必要な情報のみを管理サーバ７０から適宜ダウンロードすることができる。

【0038】

５．管理装置８０の構成
管理装置８０は、介助装置１０を管理対象とし、取得したログデータＭ１に基づいて種々の情報などを提供する。管理装置８０は、例えば介助装置１０が導入された施設に設置されたパーソナルコンピュータや、携帯端末（スマートフォン、タブレット端末）などの端末装置である。本実施形態において、管理装置８０は、表示装置８１、記憶装置８２、解析部８３、および案内部８４を備える。

【0039】

表示装置８１は、解析部８３および案内部８４により生成された各種情報を表示する。表示装置８１は、例えば各種情報の閲覧者による操作を受け付けるタッチスクリーンとしてもよい。本実施形態において、表示装置８１は、解析部８３により算出された習熟度、および案内部８４による操作の改善事項を表示する。上記の「習熟度」および「改善事項」の詳細については後述する。

【0040】

記憶装置８２は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。この記憶装置８２には、管理サーバ７０から取得したログデータＭ１、解析部８３により生成される使用実績データＭ２、案内部８４により生成される案内情報Ｍ３が記憶される。使用実績データＭ２および案内情報Ｍ３の詳細については後述する。

【0041】

解析部８３は、ログデータＭ１に対して種々の解析処理を実行する。本実施形態において、解析部８３による解析処理には、ログデータＭ１における移乗動作の検出処理、および操作者による介助装置１０に対する操作の習熟度の算出処理が含まれる。ここで、ログデータＭ１に記録されている動作履歴や操作履歴には、実際に移乗動作を実行するためのものの他に、被介助者Ｈが搭乗していない状態での試運転などに係る動作や操作も含まれる。そこで、解析部８３は、移乗動作の検出処理を実行する構成としている。

【0042】

具体的には、解析部８３は、先ずログデータＭ１において起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する。このとき、サイクル動作には、起立動作および着座動作の少なくとも一方に関連して一連で実行された調整動作を含めてもよい。上記の調整動作には、例えば起立動作に際して実行された支持部材４０の昇降動作、被介助者Ｈの乗降に際して実行された支持部材４０の旋回動作などが含まれ得る。

【0043】

そして、解析部８３は、検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かをログデータＭ１に基づいて判定する。このような判定処理を行うのは、検出されたサイクル動作には試運転などが含まれる可能性があるためである。判定処理は、操作装置５０の各種ボタンの押下順序や押下時間、検出センサ６５の検出結果に基づいて行うようにしてもよい。本実施形態において、解析部８３は、先ずサイクル動作における起立動作と着座動作の間隔、詳細には起立動作の終了時刻から着座動作の開始時刻までの時間（以下、「中間時間」と称する）を算出する。次に、解析部８３は、中間時間が規定期間内である場合にサイクル動作が移乗動作であると判定する。

【0044】

ここで、介助装置１０が試運転ではなく、介助装置１０に被介助者Ｈが搭乗し何らかの目的で移乗動作が実行された場合には、起立動作が終了してから方向転換や移動、被介助者Ｈの脱衣など移乗動作の目的に応じた処理がなされる。結果として、上記処理の所要時間だけ中間時間が発生する。一方で、中間時間が過剰に長い場合（中間時間が規定期間を超える場合）には、例えば介助装置１０が保管状態とされていたと判断できる。そこで、解析部８３は、上記のように中間時間の長さに基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定する。

【0045】

また、解析部８３は、上記のように介助装置１０に対する操作の習熟度を算出する。また、解析部８３は、図４に示すように、介助装置１０の使用回数、使用時間、および習熟度を含む介助装置１０の使用実績データＭ２を生成する。上記の「使用回数」とは、移乗動作の実行回数に相当する。上記の「使用時間」とは、移乗動作の所要時間の累計に相当する。また、上記の「習熟度」とは、介助装置１０の操作者の上達の度合いを示す指標である。よって、習熟度が高いほど移乗動作の所要時間が短縮されて被介助者Ｈおよび介助者（操作者）の負担が少ない。

【0046】

解析部８３は、図４に示す評価項目Ｔ１−Ｔ８ごとの評価値に基づいて習熟度を算出する。評価項目Ｔ１は、起立動作および着座動作の実行回数である。つまり、解析部８３は、介助装置１０により起立動作および着座動作の少なくとも一方が実行された回数が多いほど習熟度が高くなるように算出する。これは、起立動作または着座動作が実行されるほど、操作者の習熟度は向上すると考えられることに基づくものである。

【0047】

評価項目Ｔ２は、移乗動作における操作装置５０の各種ボタンの押下回数である。つまり、解析部８３は、移乗動作における各種動作の実行を要求した各種操作の回数が少ないほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、一連の動作に対して小刻みにボタンを押下することが少なくなることに基づくものである。

【0048】

なお、上記のように移乗動作に係る操作の評価を行う場合に、移乗動作の実行を要求した一連の操作（起立動作、着座動作、および調整動作を要求する操作）の習熟度を算出してもよい。また、解析部８３は、１回の移乗動作ごとに評価してもよいし、複数の移乗動作をまとめて評価してもよい。

【0049】

評価項目Ｔ３は、中間時間の長さである。つまり、解析部８３は、移乗動作における起立動作と着座動作との間隔（中間時間）が移乗動作の目的に応じて予め設定された所要時間に近いほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、移乗動作の所要時間が短縮され、移乗動作の目的（例えば、ベッドと車椅子との間の移乗）に応じた理想の所要時間に近付くことに基づくものである。

【0050】

評価項目Ｔ４は、移乗動作における介助装置１０の移動距離または回転角度である。つまり、解析部８３は、移乗動作における介助装置１０の移動距離または回転角度が移乗動作の目的に応じて予め設定された規定距離または規定角度に近いほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、介助装置１０を目的の位置まで効率的に移動させ、また介助装置１０を目的の角度まで効率的に方向転換させるようになることに基づくものである。

【0051】

評価項目Ｔ５は、移乗動作における介助装置１０の荷重変動である。つまり、解析部８３は、移乗動作における介助装置１０の荷重変動が小さいほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、移乗動作の実行中における被介助者Ｈの姿勢が安定し、結果として移乗動作における介助装置１０の荷重変動が小さくなることに基づくものである。なお、介助装置１０の荷重変動は、ロードセルなどの検出センサ６５の検出結果に基づいて取得することができる。

【0052】

評価項目Ｔ６は、キャンセル処理の実行回数である。つまり、解析部８３は、キャンセル処理の実行回数が少ないほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、操作装置５０に対する操作が有効に各種動作に反映されるか、またはキャンセル処理が実行されるかを操作者が認識すると考えられることに基づくものである。例えば、習熟度が高い操作者は、昇降部３１が可動域の移動リミットに達している状態で、さらに可動域を超える方向へと昇降部３１を移動させる要求をする操作を行わないと考えられる。

【0053】

評価項目Ｔ７は、被介助者Ｈの搭乗時における支持部材４０の角度である。つまり、解析部８３は、介助装置１０に被介助者Ｈが乗り込む際の支持部材４０の鉛直方向に対する角度をログデータＭ１に基づいて算出し、算出された支持部材の角度が予め設定された所定角度よりも小さいほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、被介助者Ｈが乗り込む際の支持部材４０の角度が適正角度となるように、事前に調整されるように操作が行われると考えられることに基づくものである。なお、支持部材４０の角度は、ログデータＭ１に含まれる介助装置１０の状態から直接的にまたは間接的に算出することができる。

【0054】

評価項目Ｔ８は、介助装置１０の搭乗時における支持部材４０の高さである。つまり、解析部８３は、介助装置１０に被介助者Ｈが乗り込む際の支持部材４０の高さをログデータＭ１に基づいて算出し、算出された支持部材４０の高さが予め設定された所定高さよりも低いほど習熟度が高くなるように算出する。これは、操作者の習熟度が高いほど、搭乗に適した高さに支持部材４０が調整されることに基づくものである。

【0055】

解析部８３は、上記のような評価項目Ｔ１−Ｔ８の少なくとも一つに基づいて習熟度を算出する。本実施形態において、解析部８３は、それぞれの評価項目Ｔ１−Ｔ８について算出した評価値Ｖｅ１−Ｖｅ８と、評価項目Ｔ１−Ｔ８ごとに予め設定された係数Ｋ１−Ｋ８との積の総和により習熟度を算出する。

【0056】

ここで、介助装置１０が導入された環境によっては、介助装置１０は、複数の被介助者Ｈの動作補助に用いられ、また複数の操作者によって操作され得る。解析部８３は、複数の操作者または複数の被介助者Ｈを１以上のグループに区分し、ログデータＭ１に基づいてグループごとに習熟度を算出してもよい。例えば、解析部８３は、所定期間において介助装置１０を操作した複数の操作者を１のグループとし、このグループによる使用に係る習熟度を算出する。これにより、グループごとのまとまった操作の評価が可能となる。

【0057】

上記のグループは、例えば複数の介助装置１０が介助施設に導入にされている場合には、複数の介助装置１０ごとにグループを区分してもよい。また、グループは、期間や曜日、使用の時間帯などに応じて区分され得る。

【0058】

案内部８４は、操作者による操作の改善事項を表示装置８１に表示させる。より詳細には、案内部８４は、ログデータＭ１に含まれる動作履歴および操作履歴の少なくとも一方と、習熟度の評価基準を示す基準情報とに基づいて、操作の改善事項を作成する。上記の基準情報には、複数の評価項目Ｔ１−Ｔ８ごとに評価値Ｖｅ１−Ｖｅ８がどの程度であれば標準的な習熟度であるかなどを示す評価基準が設定されている。本実施形態において、案内部８４は、複数の評価項目Ｔ１−Ｔ８のうち評価値Ｖｅ１−Ｖｅ８が相対的に低かった評価項目を評価基準に基づいて抽出し、その評価項目に対応した改善事項を作成する。

【0059】

より具体的には、例えば評価項目Ｔ５（介助装置１０の荷重変動）の評価値Ｖｅ５が低かった場合に、案内部８４は、荷重変動が発生した時期が被介助者Ｈの搭乗時であればより安定した搭乗が可能となるように支持部材４０の高さや角度の調整を改善事項とする。なお、荷重変動の量や発生時期は、動作履歴および操作履歴に基づいて特定される。また、例えば評価項目Ｔ６（キャンセル処理の実行回数）の評価値Ｖｅ６が低かった場合に、案内部８４は、キャンセル処理が実行されない有効なボタン操作の提示を改善事項とする。

【0060】

このような改善事項は、例えば特に評価値が低かったものに限って生成される構成としてもよいし、また評価値に応じて改善事項の内容が変動されてもよい。１または複数の改善事項は、案内情報Ｍ３として記録され、表示装置８１に表示される。これにより、操作者は、表示された改善事項により、どのように操作を改善すべきかを認識することができる。結果として、操作者の操作の状態を補助することができる。

【0061】

６．管理装置８０による介助装置１０の管理処理
管理装置８０による介助装置１０の管理処理について、図３−図５を参照して説明する。ここで、介助装置１０の管理処理は、例えば介助システム１の管理者の任意で、または定期的な処理として実行され得る。なお、管理サーバ７０には、管理処理の実行に際して予め所定の介助装置１０からログデータＭ１が送信され、所定期間に亘る動作履歴および操作履歴を含むログデータＭ１が記憶されているものとする。

【0062】

管理装置８０は、図５に示すように、先ず管理サーバ７０からログデータＭ１を取得する（Ｓ１１）。詳細には、管理対象の介助装置１０の識別情報を管理サーバ７０に送出し、識別情報に対応する介助装置１０において記録された１または複数のログデータＭ１を取得する。次に、管理装置８０の解析部８３は、ログデータＭ１に対して目的に応じた種々の解析処理を実行する（Ｓ１２）。ここでは、介助装置１０の使用に係る習熟度の算出する目的、および改善事項を操作者に提示する目的で、解析部８３により使用実績データＭ２が生成される。

【0063】

より詳細には、解析部８３は、先ずログデータＭ１における移乗動作を検出する。このとき、解析部８３は、検出された移乗動作に一連で実行された調整動作（例えば、搭乗時における昇降動作など）が含まれるようにする。さらに、解析部８３は、それぞれの移乗動作ごとに所要時間、中間時間（起立動作と着座動作の間隔）、操作装置５０の各種ボタンの押下回数、押下時間、制御装置６０によるキャンセル処理の実行回数、実行時間などを算出する。

【0064】

続いて、解析部８３は、習熟度の算出処理を実行する（Ｓ１３）。具体的には、解析部８３は、複数の評価項目Ｔ１−Ｔ８ごとの評価値Ｖｅ１−Ｖｅ８と、評価項目Ｔ１−Ｔ８ごとに予め設定された係数Ｋ１−Ｋ８の積の総和により習熟度を算出する。また、解析部８３は、算出した習熟度に、介助装置１０の使用回数および使用時間を加えた使用実績データＭ２を生成する。

【0065】

案内部８４は、ログデータＭ１に含まれる動作履歴および操作履歴と、習熟度の評価基準を示す基準情報とに基づいて、操作の改善事項を作成する（Ｓ１４）。これにより、例えば複数の評価項目Ｔ１−Ｔ８のうち評価値Ｖｅ１−Ｖｅ８が相対的に低かった評価項目に対応した改善事項が作成される。続いて、表示装置８１は、解析部８３により算出された習熟度、および案内部８４により作成された操作の改善事項を表示する（Ｓ１５）。

【0066】

なお、表示装置８１は、算出された習熟度について、例えば数値そのものを表示してもよいし、また予め設定された複数の区分に対応させて段階的な水準を表示してもよい。また、管理装置８０は、上記の習熟度や改善事項に加えて、これらを算出するのに使用したログデータＭ１の解析結果として、介助装置１０の使用回数や使用時間、各種の評価項目Ｔ１−Ｔ８と評価値、習熟度を向上させるための使用上のヒントなどを併せて表示装置８１に表示させてもよい。

【0067】

７．実施形態の構成による効果
本実施形態の介助装置１０の管理装置８０は、被介助者Ｈの起立動作および着座動作を補助するとともに起立動作および着座動作を含む各種動作の動作履歴および各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方をログデータＭ１として記録する介助装置１０に用いられる。管理装置８０は、操作者による介助装置１０に対する操作の習熟度をログデータＭ１に基づいて算出する解析部８３と、解析部８３により算出された習熟度を表示する表示装置８１と、を備える。

【0068】

このような構成によると、介助装置１０の操作者は、習熟度を認識することができ、自らの操作が適正であるか否かを客観的に判断することができる。例えば、習熟度が低く評価されている場合には、操作者は、自らの操作に改善の余地があることを認識できるので、どのような操作をすべきか試行することができる。このように、習熟度の表示を行うことにより介助装置１０の操作の上達を補助することができる。結果として、介助装置１０の操作が上達することによって各種動作の所要時間が短縮され、被介助者Ｈおよび介助者の負担軽減を図ることができる。

【0069】

８．実施形態の変形態様
実施形態において、管理装置８０は、管理サーバ７０を介して介助装置１０が記録したログデータＭ１を取得した。これに対して、管理装置８０は、例えば介助装置１０と直接通信することによりログデータＭ１を取得してもよい。また、管理装置８０は、管理装置８０に一部を組み込まれた状態で構成されてもよい。具体的には、管理装置８０は、解析部８３および案内部８４を管理サーバ７０に組み込まれ、解析の結果などを介助装置１０の使用者が所有する端末装置に送信するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0070】

１：介助システム、 １０：介助装置、 ２０：基台、 ３０：駆動装置、 ４０：支持部材、 ５０：操作装置、 ６０：制御装置、 ６５：検出センサ、 ７０：管理サーバ、 ８０：管理装置、 ８１：表示装置、 ８２：記憶装置、 ８３：解析部、 ８４：案内部、 Ｈ：被介助者、 Ｍ１：ログデータ、 Ｍ２：使用実績データ、 Ｍ３：案内情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】