特許 6976084 混在型駐車設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6976084

(24)【登録日】2021年11月11日

(45)【発行日】2021年12月1日

(54)【発明の名称】混在型駐車設備

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/00 20060101AFI20211118BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20211118BHJP

【ＦＩ】

   E04H6/00 Z

   G08G1/14 A

【請求項の数】1

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-113248(P2017-113248)

(22)【出願日】2017年6月8日

(65)【公開番号】特開2018-204373(P2018-204373A)

(43)【公開日】2018年12月27日

【審査請求日】2020年5月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000512

【氏名又は名称】特許業務法人山田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 克之

(72)【発明者】

【氏名】篠塚 博之

【審査官】 新井 夕起子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−００６６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−２１６９３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｈ ６／００ − ６／４２

Ｇ０８Ｇ １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを同じ駐車場所に混在させて格納する混在型駐車設備であって、
前記自動運転非対応車を入出庫部と駐車場所との間で搬送する自動搬送装置と、
該自動搬送装置及び自動運転車との間で入出庫に関する信号の送受信を行うことで前記自動搬送装置及び自動運転車を自動走行させる管制装置とを備え、
前記自動運転非対応車の自動搬送装置による入庫時、前記信号は、前記管制装置から自動搬送装置へ送信され且つ前記入出庫部から駐車場所への走行経路を示す走行経路信号と、前記自動搬送装置から管制装置へ送信され且つ前記自動搬送装置が自動運転非対応車を駐車場所に入庫させたことを示す駐車完了信号とを有し、
前記自動運転非対応車の自動搬送装置による出庫時、前記信号は、前記管制装置から自動搬送装置へ送信され且つ前記駐車場所から入出庫部への走行経路を示す走行経路信号と、前記自動搬送装置から管制装置へ送信され且つ前記自動搬送装置が自動運転非対応車を入出庫部に搬送したことを示す出庫完了信号とを有し、
前記自動運転車の入庫時、前記信号は、前記管制装置から前記自動運転車へ送信され且つ前記入出庫部から駐車場所への走行経路を示す走行経路信号を有し、
前記自動運転車の出庫時、前記信号は、前記管制装置から前記自動運転車へ送信され且つ前記駐車場所から入出庫部への走行経路を示す走行経路信号を有することを特徴とする混在型駐車設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、混在型駐車設備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車の開発が急速に進められており、今後、普及が見込まれている。

【0003】

尚、自動運転車と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−７５８９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、将来の駐車設備では、自動運転車だけではなく、利用者が運転を行う自動運転非対応車も混在することが想定されるが、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する混在型駐車設備では、自動運転非対応車は、利用者自らが運転して駐車しなければならない。

【0006】

しかしながら、利用者自らが自動運転非対応車を運転して駐車を行うのでは、駐車行為が煩わしくなるばかりでなく、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要があり、人感センサ等を複数設置しなければならず、コストアップにもつながる虞があった。

【0007】

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得る混在型駐車設備を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために、本発明の混在型駐車設備は、自動走行自在な自動運転車と、利用者が運転を行う自動運転非対応車とを同じ駐車場所に混在させて格納する混在型駐車設備であって、
前記自動運転非対応車を入出庫部と駐車場所との間で搬送する自動搬送装置と、
該自動搬送装置及び自動運転車との間で入出庫に関する信号の送受信を行うことで前記自動搬送装置及び自動運転車を自動走行させる管制装置とを備え、
前記自動運転非対応車の自動搬送装置による入庫時、前記信号は、前記管制装置から自動搬送装置へ送信され且つ前記入出庫部から駐車場所への走行経路を示す走行経路信号と、前記自動搬送装置から管制装置へ送信され且つ前記自動搬送装置が自動運転非対応車を駐車場所に入庫させたことを示す駐車完了信号とを有し、
前記自動運転非対応車の自動搬送装置による出庫時、前記信号は、前記管制装置から自動搬送装置へ送信され且つ前記駐車場所から入出庫部への走行経路を示す走行経路信号と、前記自動搬送装置から管制装置へ送信され且つ前記自動搬送装置が自動運転非対応車を入出庫部に搬送したことを示す出庫完了信号とを有し、
前記自動運転車の入庫時、前記信号は、前記管制装置から前記自動運転車へ送信され且つ前記入出庫部から駐車場所への走行経路を示す走行経路信号を有し、
前記自動運転車の出庫時、前記信号は、前記管制装置から前記自動運転車へ送信され且つ前記駐車場所から入出庫部への走行経路を示す走行経路信号を有している。

【発明の効果】

【0011】

本発明の混在型駐車設備によれば、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得るという優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の混在型駐車設備の第一実施例を示すブロック図である。

【図2】本発明の混在型駐車設備の第一実施例を示す平面図である。

【図3】本発明の混在型駐車設備の第一実施例における自動搬送装置としての自動走行機能付搬送台車の一例を示す平面図である。

【図4】本発明の混在型駐車設備の第一実施例における入庫時の作動を示すフローチャートである。

【図5】本発明の混在型駐車設備の第一実施例における出庫時の作動を示すフローチャートである。

【図6】本発明の混在型駐車設備の第二実施例を示す平面図である。

【図7】本発明の混在型駐車設備の第二実施例における自動搬送装置としての自動走行機能付パレットの一例を示す側面図であって、（ａ）は入庫部に設置された入庫スロープの前端に自動走行機能付パレットの後端を接続した状態を示す図、（ｂ）は出庫部に設置された出庫スロープの後端に自動走行機能付パレットの前端を接続した状態を示す図である。

【図8】本発明の混在型駐車設備の第二実施例における入庫時の作動を示すフローチャートである。

【図9】本発明の混在型駐車設備の第二実施例における出庫時の作動を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

【0014】

図１〜図５は本発明の混在型駐車設備の第一実施例であって、自動走行自在な自動運転車１と、利用者が運転を行う自動運転非対応車２とを同じ駐車場所３（図２参照）に混在させて格納するようになっている。

【0015】

前記混在型駐車設備は、図１に示す如く、前記自動運転非対応車２を入出庫部４（図２参照）と駐車場所３との間で搬送する自動搬送装置５と、該自動搬送装置５及び自動運転車１との間で入出庫に関する信号の送受信を行うことで前記自動搬送装置５及び自動運転車１を自動走行させる管制装置６とを備えている。

【0016】

第一実施例において、前記混在型駐車設備は、図２に示す如く、入出庫部４（入庫部４ａ及び出庫部４ｂ）と走行路７と駐車場所３とが設けられ、前記自動搬送装置５としては、自動走行機能付搬送台車１５が用いられている。尚、前記入出庫部４は、入庫部４ａと、出庫部４ｂとに分けられ、降車エリアと乗車エリアとが分割形成されているが、前記降車エリアと乗車エリアとを一つにまとめて入出庫部４を一つとしても良いことは言うまでもない。

【0017】

前記自動搬送装置５は、例えば、図３に示すような自動走行機能付搬送台車１５とすることができる。前記自動走行機能付搬送台車１５は、台車本体１６とリフター１７とを備えている。前記台車本体１６は、走行駆動装置１８により自走可能で且つ自動運転非対応車２下部に進入可能となっている。前記リフター１７は、前記台車本体１６の台車フレーム１６ａに連結部材１９を介して取り付けられるリフターフレーム１７ａに、前記台車フレーム１６ａの側面に沿う格納位置と前記自動運転非対応車２の各車輪２０を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー１７ｂを、前記自動運転非対応車２の車輪２０に対応させて枢着することによって形成されている。

【0018】

尚、前記自動走行機能付搬送台車１５としては、例えば、特開２０１３−１９２１０号公報に開示されているようなものを採用することができる。但し、前記自動走行機能付搬送台車１５は図３に示される形式に限定されるものではない。

【0019】

次に、上記第一実施例の作用を説明する。

【0020】

自動運転非対応車２の入庫時、利用者は、自動運転非対応車２を混在型駐車設備の入出庫部４（入庫部４ａ）で停止させた後（図４のステップＳ１０参照）、降車して入庫スタート操作を行う（図４のステップＳ１１参照）。前記入庫スタート操作は、例えば、入出庫部４（入庫部４ａ）に設けられた入庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記入庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

【0021】

利用者によって前記入庫スタート操作が行われると、自動走行機能付搬送台車１５が入庫スタート信号Ａを受信すると共に（図４のステップＳ１２参照）、混在型駐車設備の管制装置６が入庫スタート信号Ａを受信する（図４のステップＳ１３参照）。

【0022】

前記混在型駐車設備の管制装置６が入庫スタート信号Ａを受信すると、入庫すべき駐車場所３を示す駐車場所信号Ｂと、前記入出庫部４（入庫部４ａ）から駐車場所３への走行経路を示す走行経路信号Ｃとが混在型駐車設備の管制装置６から自動走行機能付搬送台車１５へ送信される（図４のステップＳ１４参照）。

【0023】

前記駐車場所信号Ｂと走行経路信号Ｃとを自動走行機能付搬送台車１５が受信すると（図４のステップＳ１５参照）、自動走行機能付搬送台車１５が自動運転非対応車２をリフトアップし（図４のステップＳ１６参照）、駐車場所３へ向け自動走行をスタートする（図４のステップＳ１７参照）。

【0024】

前記自動走行機能付搬送台車１５が走行路７を自動走行し（図４のステップＳ１８参照）、入庫すべき駐車場所３に到着すると（図４のステップＳ１９参照）、前記自動走行機能付搬送台車１５は、自動運転非対応車２をリフトダウンし（図４のステップＳ２０参照）、駐車完了信号Ｄを混在型駐車設備の管制装置６へ送信する（図４のステップＳ２１参照）。

【0025】

前記混在型駐車設備の管制装置６が駐車完了信号Ｄを受信すると（図４のステップＳ２２参照）、入庫部待機信号Ｅが自動走行機能付搬送台車１５へ送信される（図４のステップＳ２３参照）。

【0026】

前記自動走行機能付搬送台車１５が入庫部待機信号Ｅを受信すると（図４のステップＳ２４参照）、該自動走行機能付搬送台車１５は、自動走行し（図４のステップＳ２５参照）、入庫部４ａに到着した後、待機状態に移行する（図４のステップＳ２６参照）。

【0027】

前記自動走行機能付搬送台車１５が入庫部４ａに到着して待機状態に移行すると、自動走行機能付搬送台車１５から混在型駐車設備の管制装置６へ待機完了信号Ｆが送信され（図４のステップＳ２７参照）、該待機完了信号Ｆを混在型駐車設備の管制装置６が受信する（図４のステップＳ２８参照）。

【0028】

これにより、前記自動運転非対応車２の入庫が完了する。

【0029】

一方、自動運転非対応車２の出庫時、利用者は出庫スタート操作を行う（図５のステップＳ１００参照）。前記出庫スタート操作は、例えば、入出庫部４（出庫部４ｂ）に設けられた出庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記出庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

【0030】

前記出庫スタート操作が行われると、自動走行機能付搬送台車１５が出庫スタート信号Ｇを受信すると共に（図５のステップＳ１０１参照）、混在型駐車設備の管制装置６が出庫スタート信号Ｇを受信する（図５のステップＳ１０２参照）。

【0031】

前記混在型駐車設備の管制装置６が出庫スタート信号Ｇを受信すると、出庫すべき自動運転非対応車２を示す出庫車両信号Ｈと、前記出庫すべき自動運転非対応車２の駐車場所３から入出庫部４（出庫部４ｂ）への走行経路を示す走行経路信号Ｉとが混在型駐車設備の管制装置６から自動走行機能付搬送台車１５へ送信される（図５のステップＳ１０３参照）。

【0032】

前記出庫車両信号Ｈと走行経路信号Ｉとを自動走行機能付搬送台車１５が受信すると（図５のステップＳ１０４参照）、該自動走行機能付搬送台車１５は駐車場所３へ向け自動走行をスタートする（図５のステップＳ１０５参照）。

【0033】

前記自動走行機能付搬送台車１５が自動走行し（図５のステップＳ１０６参照）、駐車場所３に到着すると（図５のステップＳ１０７参照）、自動走行機能付搬送台車１５が出庫すべき自動運転非対応車２をリフトアップし（図５のステップＳ１０８参照）、入出庫部４（出庫部４ｂ）へ向け自動走行をスタートする（図５のステップＳ１０９参照）。

【0034】

前記自動走行機能付搬送台車１５が自動走行し（図５のステップＳ１１０参照）、入出庫部４（出庫部４ｂ）に到着すると（図５のステップＳ１１１参照）、前記自動走行機能付搬送台車１５は、自動運転非対応車２をリフトダウンし（図５のステップＳ１１２参照）、出庫完了信号Ｊを混在型駐車設備の管制装置６へ送信する（図５のステップＳ１１３参照）。

【0035】

前記混在型駐車設備の管制装置６が出庫完了信号Ｊを受信すると（図５のステップＳ１１４参照）、出庫許可信号Ｋが利用者へ送信される（図５のステップＳ１１５参照）。この出庫許可信号Ｋは、入出庫部４（出庫部４ｂ）の図示していない表示器に出力されて出庫が許可されたことを表示する。尚、前記出庫許可信号Ｋは、利用者が所有するスマートフォンに送信して出庫が許可されたことを利用者に通知することも可能である。

【0036】

前記出庫許可信号Ｋが利用者へ送信されると、利用者は自動運転非対応車２を混在型駐車設備の入出庫部４（出庫部４ｂ）から出庫する（図５のステップＳ１１６参照）。

【0037】

これにより、前記自動運転非対応車２の出庫が完了する。

【0038】

第一実施例の場合、利用者自らが自動運転非対応車２を運転して駐車を行う必要がなくなり、煩わしい駐車行為を行わなくて済み、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要がなく、人感センサ等を複数設置しなくて済み、コスト削減が可能となる。

【0039】

尚、自動運転車１の入庫に関しては、利用者が入出庫部４（入庫部４ａ）で降車して入庫スタート操作を行うと、混在型駐車設備の管制装置６から自動運転車１へ、入庫すべき駐車場所３を示す駐車場所信号Ｂと、入出庫部４（入庫部４ａ）から駐車場所３への走行経路を示す走行経路信号Ｃとが送信され、該自動運転車１が自動走行して入庫すべき駐車場所３に向かう形となる。

【0040】

又、自動運転車１の出庫に関しては、利用者が入出庫部４（出庫部４ｂ）で出庫スタート操作を行うと、混在型駐車設備の管制装置６から自動運転車１へ、駐車場所３から入出庫部４（出庫部４ｂ）への走行経路を示す走行経路信号Ｉが送信され、該自動運転車１が自動走行して入出庫部４（出庫部４ｂ）に向かう形となる。

【0041】

こうして、自動運転車１と自動運転非対応車２とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得る。

【0042】

図６〜図９は本発明の混在型駐車設備の第二実施例であって、図中、図１〜図５と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、基本的な構成は図１〜図５に示す第一実施例と同様である。

【0043】

第二実施例において、前記自動搬送装置５としては、自動走行機能付パレット２５が用いられている。これに伴い、前記混在型駐車設備の入出庫部４としての入庫部４ａは、自動運転車１専用の降車エリアと、自動運転非対応車２専用の降車エリアとに分割され、該自動運転非対応車２専用の降車エリアには、図６及び図７（ａ）に示す如く、入庫スロープ３０が設置され、該入庫スロープ３０の前端に自動走行機能付パレット２５の後端を接続した状態で、自動運転非対応車２が路面から自動走行機能付パレット２５上に乗り込めるようにしてある。又、前記混在型駐車設備の入出庫部４としての出庫部４ｂは、自動運転車１専用の乗車エリアと、自動運転非対応車２専用の乗車エリアとに分割され、該自動運転非対応車２専用の乗車エリアには、図６及び図７（ｂ）に示す如く、出庫スロープ３１が設置され、該出庫スロープ３１の後端に自動走行機能付パレット２５の前端を接続した状態で、自動運転非対応車２が自動走行機能付パレット２５上から路面に降りられるようにしてある。

【0044】

尚、図６に示す混在型駐車設備では、二系統の入庫ゲート３２と、二系統の出庫ゲート３３とが設けられている。

【0045】

次に、上記第二実施例の作用を説明する。

【0046】

自動運転非対応車２の入庫時、利用者は、自動運転非対応車２を混在型駐車設備の入出庫部４（入庫部４ａ）で入庫スロープ３０から自動走行機能付パレット２５上に乗り上げさせて停止させた後（図８のステップＳ２１０参照）、降車して入庫スタート操作を行う（図８のステップＳ２１１参照）。前記入庫スタート操作は、例えば、入出庫部４（入庫部４ａ）に設けられた入庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記入庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

【0047】

利用者によって前記入庫スタート操作が行われると、自動走行機能付パレット２５が入庫スタート信号Ａを受信すると共に（図８のステップＳ２１２参照）、混在型駐車設備の管制装置６が入庫スタート信号Ａを受信する（図８のステップＳ２１３参照）。

【0048】

前記混在型駐車設備の管制装置６が入庫スタート信号Ａを受信すると、入庫すべき駐車場所３を示す駐車場所信号Ｂと、前記入出庫部４（入庫部４ａ）から駐車場所３への走行経路を示す走行経路信号Ｃとが混在型駐車設備の管制装置６から自動走行機能付パレット２５へ送信される（図８のステップＳ２１４参照）。

【0049】

前記駐車場所信号Ｂと走行経路信号Ｃとを自動走行機能付パレット２５が受信すると（図８のステップＳ２１５参照）、自動走行機能付パレット２５が駐車場所３へ向け自動走行をスタートする（図８のステップＳ２１７参照）。

【0050】

前記自動走行機能付パレット２５が走行路７を自動走行し（図８のステップＳ２１８参照）、入庫すべき駐車場所３に到着すると（図８のステップＳ２１９参照）、前記自動走行機能付パレット２５は、自動運転非対応車２を載せたまま駐車場所３に留まり、駐車完了信号Ｄを混在型駐車設備の管制装置６へ送信し（図８のステップＳ２２１参照）、該混在型駐車設備の管制装置６が駐車完了信号Ｄを受信する（図８のステップＳ２２２参照）。

【0051】

これにより、前記自動運転非対応車２の入庫が完了する。

【0052】

一方、自動運転非対応車２の出庫時、利用者は出庫スタート操作を行う（図９のステップＳ２１００参照）。前記出庫スタート操作は、例えば、入出庫部４（出庫部４ｂ）に設けられた出庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記出庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

【0053】

前記出庫スタート操作が行われると、自動走行機能付パレット２５が出庫スタート信号Ｇを受信すると共に（図９のステップＳ２１０１参照）、混在型駐車設備の管制装置６が出庫スタート信号Ｇを受信する（図９のステップＳ２１０２参照）。

【0054】

前記混在型駐車設備の管制装置６が出庫スタート信号Ｇを受信すると、出庫すべき自動運転非対応車２を載せた自動走行機能付パレット２５に対する出庫許可信号Ｈ´と、前記出庫すべき自動運転非対応車２の駐車場所３から入出庫部４（出庫部４ｂ）への走行経路を示す走行経路信号Ｉとが混在型駐車設備の管制装置６から自動走行機能付パレット２５へ送信される（図９のステップＳ２１０３参照）。

【0055】

前記出庫許可信号Ｈ´と走行経路信号Ｉとを自動走行機能付パレット２５が受信すると（図９のステップＳ２１０４参照）、該自動走行機能付パレット２５は駐車場所３へ向け自動走行をスタートする（図９のステップＳ２１０５参照）。

【0056】

前記自動走行機能付パレット２５が自動走行し（図９のステップＳ２１０６参照）、入出庫部４（出庫部４ｂ）に到着すると（図９のステップＳ２１１１参照）、前記自動走行機能付パレット２５は、その前端が出庫スロープ３１の後端に接続された状態となった時点で、出庫完了信号Ｊを混在型駐車設備の管制装置６及び利用者へ送信し（図９のステップＳ２１１３参照）、前記混在型駐車設備の管制装置６が出庫完了信号Ｊを受信する（図９のステップＳ２１１４参照）。尚、前記出庫完了信号Ｊは、利用者が所有するスマートフォンに送信されて出庫が許可されたことを利用者に通知する。

【0057】

前記出庫完了信号Ｊが利用者へ送信されると、利用者は自動運転非対応車２を混在型駐車設備の入出庫部４（出庫部４ｂ）の自動走行機能付パレット２５上から出庫スロープ３１を介して路面に降ろすようにして出庫する（図９のステップＳ２１１６参照）。

【0058】

これにより、前記自動運転非対応車２の出庫が完了する。

【0059】

第二実施例の場合も、第一実施例の場合と同様、利用者自らが自動運転非対応車２を運転して駐車を行う必要がなくなり、煩わしい駐車行為を行わなくて済み、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要がなく、人感センサ等を複数設置しなくて済み、コスト削減が可能となる。

【0060】

尚、第二実施例における自動運転車１の入庫に関しては、第一実施例と同様、利用者が入出庫部４（入庫部４ａ）で降車して入庫スタート操作を行うと、混在型駐車設備の管制装置６から自動運転車１へ、入庫すべき駐車場所３を示す駐車場所信号Ｂと、入出庫部４（入庫部４ａ）から駐車場所３への走行経路を示す走行経路信号Ｃとが送信され、該自動運転車１が自動走行して入庫すべき駐車場所３に向かう形となる。

【0061】

又、第二実施例における自動運転車１の出庫に関しても、第一実施例と同様、利用者が入出庫部４（出庫部４ｂ）で出庫スタート操作を行うと、混在型駐車設備の管制装置６から自動運転車１へ、駐車場所３から入出庫部４（出庫部４ｂ）への走行経路を示す走行経路信号Ｉが送信され、該自動運転車１が自動走行して入出庫部４（出庫部４ｂ）に向かう形となる。

【0062】

こうして、第二実施例のように自動搬送装置５として自動走行機能付パレット２５を用いるようにしても、自動運転車１と自動運転非対応車２とが混在する環境において無人駐車を円滑に実現し得る。

【0063】

尚、本発明の混在型駐車設備は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

【符号の説明】

【0064】

１ 自動運転車
２ 自動運転非対応車
３ 駐車場所
４ 入出庫部
４ａ 入庫部
４ｂ 出庫部
５ 自動搬送装置
６ 管制装置
１５ 自動走行機能付搬送台車
２５ 自動走行機能付パレット
Ａ 入庫スタート信号
Ｂ 駐車場所信号
Ｃ 走行経路信号
Ｄ 駐車完了信号
Ｅ 入庫部待機信号
Ｆ 待機完了信号
Ｇ 出庫スタート信号
Ｈ 出庫車両信号
Ｈ´ 出庫許可信号
Ｉ 走行経路信号
Ｊ 出庫完了信号
Ｋ 出庫許可信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】