特許 6976089 運転支援装置および運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6976089

(24)【登録日】2021年11月11日

(45)【発行日】2021年12月8日

(54)【発明の名称】運転支援装置および運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20211125BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211125BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211125BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20211125BHJP

   B62D 1/04 20060101ALI20211125BHJP

【ＦＩ】

   B60W50/14

   B60W60/00

   G08G1/16 F

   B60R21/00 991

   B62D1/04

【請求項の数】9

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-127902(P2017-127902)

(22)【出願日】2017年6月29日

(65)【公開番号】特開2019-10929(P2019-10929A)

(43)【公開日】2019年1月24日

【審査請求日】2019年9月30日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】樋渡 順子

(72)【発明者】

【氏名】本多 佳保里

(72)【発明者】

【氏名】久保 竜樹

【審査官】 山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０２３１７４３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０９０２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１８２６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０８６４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０９０９９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｂ６２Ｄ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える運転切替部と、
前記運転切替部によって前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転へ切り替えられる前に、前記車両の外観を模した車両画像から前記車両の室内を模した車室画像へ遷移する画像であって、当該画像の視点が前記車両画像に徐々に近づく画像を表示装置に表示させる表示制御部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、
前記車両画像から前記車室画像へ遷移する画像を表示させた後、ドライバに対してハンドルを握るように誘導する誘導画像を前記表示装置に表示させること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記誘導画像は、
前記ハンドルを模したハンドル画像と、前記ハンドル画像を握る動作を示す画像とを含むこと
を特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、
前記ハンドル画像において前記ハンドルの握る部位に対応する位置付近を強調表示すること
を特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

ドライバの前記ハンドルに対する動作を検出する動作検出部
を備え、
前記表示制御部は、
前記動作検出部によってドライバの前記ハンドルに対して手を近づける動作が検出された場合、前記誘導画像においてドライバの手を模した手画像を前記ハンドル画像に近づけるように表示すること
を特徴とする請求項３または４に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記ハンドルがドライバによって握られたか否かを判定する把持判定部
を備え、
前記表示制御部は、
前記把持判定部によって前記ハンドルがドライバによって握られたと判定された場合、前記ハンドル画像を変化させること
を特徴とする請求項３〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記表示装置は複数あるとともに、
ドライバの視線を検出する視線検出部
を備え、
前記表示制御部は、
前記視線検出部によって前記視線が前記複数の表示装置のうち前記誘導画像を表示させる表示装置とは別の表示装置にあることが検出された場合、前記別の表示装置から前記誘導画像を表示させる表示装置へ視線を誘導する視線誘導画像を前記別の表示装置に表示させること
を特徴とする請求項２〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、
前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転へ切り替わるまでの時間および距離の少なくともいずれかを含む情報を示す画像を前記表示装置に表示させること
を特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。

【請求項9】

車両の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える運転切替工程と、
前記運転切替工程によって前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転へ切り替えられる前に、前記車両の外観を模した車両画像から前記車両の室内を模した車室画像へ遷移する画像であって、当該画像の視点が前記車両画像に徐々に近づく画像を表示装置に表示させる表示制御工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両のドライバの運転を支援する運転支援装置が知られている（例えば特許文献１参照）。かかる運転支援装置は、例えばドライバの運転操作を要しない自動運転の制御や、車速、車間距離等を一定に保つクルーズ制御などを行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８−１０２０００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記した自動運転が解除されると、車両の運転状態は、例えばドライバの運転操作を要する手動運転へ切り替わる。ここでドライバは、手動運転に切り替わる前に、ハンドルを握るなどの運転準備動作を行う必要がある。

【0005】

そのため、運転支援装置は、手動運転へ切り替わることを事前にドライバに認識させるように構成される。しかしながら、従来技術には、手動運転へ切り替わることをドライバに効果的に認識させるという点で改善の余地があった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の状態が自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、運転支援装置において、運転切替部と、表示制御部とを備える。運転切替部は、車両の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える。表示制御部は、前記運転切替部によって前記車両の運転状態が前記自動運転から前記手動運転へ切り替えられる前に、前記車両の外観を模した車両画像から前記車両の室内を模した車室画像へ遷移する画像を表示装置に表示させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両の状態が自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要説明図である。

【図2】図２は、実施形態における運転支援システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、視線誘導画像の一例を説明する図である。

【図4】図４は、視線誘導画像の変形例を説明する図である。

【図5】図５は、手動運転の開始をドライバに想起させる画像の一例を示す図である。

【図6】図６は、ハンドル画像の一例を示す図である。

【図7】図７は、残距離の情報を示す画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、運転支援装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

＜１．運転支援方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る運転支援方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要説明図である。

【0012】

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援方法は、例えば自動車などの車両１に搭載された運転支援装置３０によって実行される。車両１には、運転支援装置３０に加え、表示装置４０が搭載される。

【0013】

表示装置４０は、複数であるが、これに限定されるものではない。なお、図１に示す例では、表示装置４０は３つであるが、これに限られず、例えば２つ以下または４つ以上であってもよい。

【0014】

複数の表示装置４０はそれぞれ、例えばナビゲーションやオーディオなどに関する情報、車速等の運転状況に関する情報など種々の情報を表示可能なディスプレイである。例えば、複数の表示装置４０は、ヘッドアップディスプレイ４１（以下、「ＨＵＤ（Head-Up Display）４１」と記載する場合がある）と、メータディスプレイ４２と、センタディスプレイ４３とを含む。

【0015】

ＨＵＤ４１は、車室２内の適宜位置に取り付けられ、例えば車両１前方のフロントガラス３に情報を含む画像を映し出す。これにより、ＨＵＤ４１は、運転中のドライバ（ユーザ）の視野内に情報を表示することができる。

【0016】

メータディスプレイ４２およびセンタディスプレイ４３は、例えばインストルメントパネル４に取り付けられ、各種情報を表示する。具体的には、メータディスプレイ４２はインストルメントパネル４においてハンドル５の背面側であって運転席の正面付近に取り付けられる。センタディスプレイ４３はインストルメントパネル４の中央付近で、運転席と助手席との間に対応する位置に取り付けられる。なお、上記したＨＵＤ４１、メータディスプレイ４２およびセンタディスプレイ４３の取付位置は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

【0017】

運転支援装置３０は、複数の表示装置４０の制御などを行うとともに、ドライバの運転を支援する制御を行う。ここで、ドライバの運転を支援する制御とは、例えばドライバの運転操作を要しない自動運転の制御である。なお、かかる自動運転には、図示しない前方車両との車間距離を一定に保つように車両１を制御する「クルーズ運転」や、走行している車線を維持するように車両１を制御する「レーンキープ運転」などその他の種類の運転支援制御が含まれていてもよい。運転支援装置３０の詳しい構成については、図２を参照して後述する。

【0018】

ところで、運転支援装置３０は、例えば車両１が所定の高速道路を走行しているなど、自動運転を行う条件が満たされた場合に自動運転を実行する一方、条件が満たされない場合に手動運転を実行する。従って、自動運転が解除されると、車両１の運転状態は手動運転へ切り替わることから、ドライバは、手動運転に切り替わる前に、ハンドル５を握るなどの運転準備動作を行う必要がある。

【0019】

そこで、本実施形態に係る運転支援装置３０にあっては、車両１の状態が自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができ、ドライバに運転準備動作を促すことのできる構成とした。以下、かかる構成について詳しく説明する。

【0020】

図１に示すように、運転支援装置３０は、車両１の運転状態が自動運転から手動運転へ切り替えられる前に、ドライバに対してハンドル５を握るように誘導する誘導画像６１ａを、複数の表示装置４０うちの例えばメータディスプレイ４２に表示させる。

【0021】

誘導画像６１ａには、例えばハンドル５を模したハンドル画像６１ｂと、ドライバの手を模した手画像６１ｃとが含まれる。なお、図１にあっては、ハンドル画像６１ｂを握る前の手画像６１ｃを二点鎖線で示す一方、ハンドル画像６１ｂを握った状態の手画像６１ｃを実線で示している。

【0022】

そして、運転支援装置３０は、矢印Ａで示すように、誘導画像６１ａにおいて、手画像６１ｃを二点鎖線の位置から実線の位置まで移動させる。このように、誘導画像６１ａは、手画像６１ｃがハンドル画像６１ｂを握るような動作を示す画像を含むことから、ドライバに対し、手動運転に備えてハンドル５を握る運転準備動作が必要であることを、直感的に把握させることが可能となる。

【0023】

このように、運転支援装置３０は、誘導画像６１ａを表示させることで、自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができるとともに、ハンドル５を握る運転準備動作を促すことができる。

【0024】

＜２．運転支援装置を備えた運転支援システムの構成＞
次に、図２を用いて、実施形態に係る運転支援装置３０を備えた運転支援システム１００の構成を説明する。図２は、実施形態における運転支援システム１００の構成例を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0025】

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0026】

図２に示すように、運転支援システム１００は、車両制御装置１０と、運転支援装置３０と、表示装置４０と、車載センサ群７１と、自動運転ボタン７２と、撮像部７３と、スピーカ７４と、ハンドルセンサ７５と、エンジン制御装置８１と、ブレーキ制御装置８２と、操舵機構制御装置８３とを備える。

【0027】

表示装置４０は、上記したようにＨＵＤ４１と、メータディスプレイ４２と、センタディスプレイ４３とを含むが、これに限られず、例えば車室２（図１参照）の天井に取り付けられるディスプレイなどその他の表示装置を含んでもよい。

【0028】

車載センサ群７１には、車両１の走行制御に必要な情報を検出する各種のセンサが含まれる。例えば、車載センサ群７１には、車速を検出する車速センサ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、ハンドル５の操舵角を検出する操舵角センサなどが含まれる。

【0029】

また、車載センサ群７１には、車両１の自動運転など運転支援制御に必要な情報を検出する各種の機器も含まれる。例えば、車載センサ群７１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号に基づいて自車の現在位置を検出するＧＰＳ受信機、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定するレーダ、車両１の外方（周辺）に存在する他の車両などの対象物を撮像するカメラなどが含まれる。

【0030】

なお、車載センサ群７１は、上記した各種機器に限定されるものではなく、例えば、他の車両との間で各種情報（例えば車速など）を送受信する車車間通信機、路肩に設置される通信機との間で各種情報（例えば走行している道路の工事情報など）を送受信する路車間通信機などその他の機器を含んでいてもよい。

【0031】

上記した車載センサ群７１は、得られた車速や自車位置などを示す信号を車両制御装置１０および運転支援装置３０へ出力する。

【0032】

自動運転ボタン７２は、車室２（図１参照）内のドライバによって操作可能な位置に配置される。自動運転ボタン７２は、ドライバによる操作に応じて、自動運転の開始要求を示す信号や、自動運転の解除要求を示す信号を運転支援装置３０へ出力する。

【0033】

撮像部７３は、車室２（図１参照）の適宜位置に設けられ、ドライバを撮像する。撮像部７３は、後述するように、ドライバの視線検出やドライバのハンドル５に対する動作の検出に利用されるため、ドライバの顔や手を含む画像を撮像し、かかる画像情報を運転支援装置３０へ出力する。なお、撮像部７３としては、車載カメラなどを用いることができる。

【0034】

スピーカ７４は、車室２（図１参照）の適宜位置に配置される。そして、スピーカ７４は、後述するドライバへの通知に関する音声を出力する。

【0035】

ハンドルセンサ７５は、例えばハンドル５（図１参照）に取り付けられる。ハンドルセンサ７５は、後述するように、ハンドル５がドライバによって握られたか否かの判定に利用される。そのため、ハンドルセンサ７５としては、ハンドル５を握ったときのドライバの脈拍や血圧、発汗などを検出可能なバイタルセンサを用いることができる。

【0036】

なお、ハンドルセンサ７５は、上記したバイタルセンサに限定されるものではなく、例えばドライバによって把持される際にハンドル５に作用する圧力を検出可能な圧力センサや、ハンドル５に対するドライバの接触を検出可能な接触センサなど、ドライバによるハンドル５の把持を検出できればその他の種類のセンサであってもよい。

【0037】

車両制御装置１０は、車両制御部１１を備える。車両制御部１１は、車両１の走行制御を行う。詳しくは、例えばドライバからアクセルやブレーキ（いずれも不図示）、ハンドル５に対して運転操作がなされると、車載センサ群７１のアクセルセンサやブレーキセンサ、操舵角センサは、各種の信号を車両制御部１１へ出力する。

【0038】

車両制御部１１は、かかる信号に基づいてエンジン制御装置８１、ブレーキ制御装置８２および操舵機構制御装置８３を制御して、車両１の走行制御を行う。なお、上記したエンジン制御装置８１はエンジンを制御する装置、ブレーキ制御装置８２はブレーキを制御する装置、操舵機構制御装置８３は車両１を操舵する操舵機構を制御する装置である。

【0039】

運転支援装置３０は、制御部５０と、記憶部６０とを備える。制御部５０は、運転切替部５１と、視線検出部５２と、動作検出部５３と、把持判定部５４と、表示制御部５５と、通知制御部５６とを備え、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有するマイクロコンピュータである。

【0040】

また、記憶部６０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、画像情報６１を記憶する。画像情報６１には、上記した誘導画像６１ａ（図１参照）に関する情報が含まれる。画像情報６１には、誘導画像６１ａに加え、視線誘導画像６１ｄ（図３参照）、車両画像６１ｅ、道路画像６１ｆおよび車室画像６１ｇ（いずれも図５参照）などに関する情報も含まれるが、これら各種の画像については後述する。

【0041】

運転切替部５１は、車両１の運転状態を自動運転と手動運転との間で切り替える。例えば、運転切替部５１は、自動運転ボタン７２から自動運転の開始要求を示す信号が入力されたり、車両１が所定の高速道路を走行していたり、自動運転を行う条件が満たされた場合に、車両１の運転状態を自動運転に切り替える。運転切替部５１は、例えば車載センサ群７１から出力されるＧＰＳの情報やレーダの情報等に基づき、車両制御部１１を介してエンジン制御装置８１等を制御し、自動運転などの運転支援制御を実行する。

【0042】

また、例えば、運転切替部５１は、自動運転を行う条件が満たされない場合に、車両１の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える。運転切替部５１は、手動運転に実際に切り替える前に、現在の時刻から手動運転へ切り替わるまでの時間、および、現在の位置から手動運転へ切り替わる地点までの距離に関する情報を表示制御部５５へ出力する。なお、以下では、手動運転へ切り替わるまでの時間を「残時間」、手動運転へ切り替わる地点までの距離を「残距離」と記載する場合がある。

【0043】

運転切替部５１は、手動運転への切り替え前に、ドライバが正常に手動運転を行うことができるか否かを判定し、正常に運転できないと判定された場合、車両１を路肩やサービスエリアなどの安全な場所に自動停車させるようにしてもよい。

【0044】

なお、ドライバが正常に運転できるか否かの判定は、例えば手動運転への切り替え前に、車両１がカーブに進入するような場面で、ドライバがカーブに倣ったハンドル操作ができているか否かで行うが、これに限定されるものではない。

【0045】

視線検出部５２は、撮像部７３によって撮像されたドライバの画像を取得し、かかる画像に対する画像解析処理を行ってドライバの視線を検出する。例えば、視線検出部５２は、ドライバの画像におけるドライバの頭部の向きや目の位置を、予め記憶部６０に記憶された基準画像と比較し、ドライバの視線が何処に向いているかを検出してもよい。

【0046】

なお、例えば、撮像部７３が赤外線カメラおよび赤外線ＬＥＤを備えるように構成し、視線検出部５２は、赤外線カメラで撮像した画像に基づいてドライバの視線を検出してもよい。具体的には、視線検出部５２は、赤外線ＬＥＤで照らしたドライバの顔を赤外線カメラで撮像することによって得られる赤外画像中の瞳孔と、眼球上に生じる赤外照明反射像との位置関係に基づき、ドライバの視線を検出してもよい。

【0047】

そして、視線検出部５２は、検出されたドライバの視線を示す情報を表示制御部５５へ出力する。なお、上記したドライバの視線を検出する手法は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

【0048】

動作検出部５３は、ドライバのハンドル５に対する動作を検出する。例えば、動作検出部５３は、撮像部７３によって撮像されたドライバの画像を取得し、かかる画像に対する画像解析処理を行い、ドライバのハンドル５に対して手を近づける動作を検出する。

【0049】

動作検出部５３は、ドライバのハンドル５に対して手を近づける動作を検出すると、ハンドル５に対するドライバの手の位置など、ハンドル５に対する動作を示す情報を表示制御部５５へ出力する。

【0050】

把持判定部５４は、例えばハンドルセンサ７５の出力に基づいてハンドル５がドライバによって握られたか否かを判定する。例えば、ハンドルセンサ７５がバイタルセンサである場合、把持判定部５４は、ハンドルセンサ７５によってドライバの脈拍等が検出されているときにハンドル５がドライバによって握られたと判定することができる。そして、把持判定部５４は、判定結果を示す情報を表示制御部５５へ出力する。

【0051】

表示制御部５５は、上記したように、車両１の運転状態が自動運転から手動運転へ切り替えられる前に、ハンドル５を握るように誘導する誘導画像６１ａを表示装置４０に表示させる。

【0052】

ここで、表示制御部５５は、複数の表示装置４０のうち、実際のハンドル５の背面側に配置されるメータディスプレイ４２に誘導画像６１ａを表示させることができる。これにより、表示制御部５５は、誘導画像６１ａに含まれるハンドル画像６１ｂを、実際のハンドル５付近に表示できることから、ドライバに対し、手動運転に備えてハンドル５を握る運転準備動作が必要であることを、より直感的に把握させることが可能となる。

【0053】

なお、表示制御部５５は、誘導画像６１ａを、メータディスプレイ４２に代えて、あるいは加えて、ＨＵＤ４１やセンタディスプレイ４３に表示させてもよい。

【0054】

また、表示制御部５５は、ドライバがメータディスプレイ４２を見ていないと推定される場合、ドライバの視線をメータディスプレイ４２へ誘導する視線誘導画像６１ｄ（図３参照）を表示装置４０に表示させてもよい。図３は、視線誘導画像６１ｄの一例を説明する図である。

【0055】

例えば、表示制御部５５は、視線検出部５２によってドライバの視線がメータディスプレイ４２とは異なる表示装置４０（ここではセンタディスプレイ４３）にあることが検出された場合、図３に示すように、センタディスプレイ４３に視線誘導画像６１ｄを表示させる。

【0056】

視線誘導画像６１ｄには、例えば、ドット柄がセンタディスプレイ４３からメータディスプレイ４２へ向かって流れるような動きの画像が含まれてもよい。そして、ドライバは、かかるドット柄の動きを目で追うと、視線が自然にセンタディスプレイ４３からメータディスプレイ４２へ向くこととなる。すなわち、視線誘導画像６１ｄによってドライバの視線をメータディスプレイ４２へ誘導することができる。

【0057】

このように、表示制御部５５は、視線検出部５２によって視線が複数の表示装置４０のうち誘導画像６１ａを表示させるメータディスプレイ４２とは別のセンタディスプレイ４３（別の表示装置の一例）にあることが検出された場合、視線誘導画像６１ｄをセンタディスプレイ４３に表示させる。これにより、ドライバの視線を、誘導画像６１ａが表示されるメータディスプレイ４２へ誘導することができる。

【0058】

さらに、表示制御部５５は、効果音をスピーカ７４から出力させてもよい。かかる効果音としては、例えばセンタディスプレイ４３からメータディスプレイ４２へ向かって流れるような効果音（例えば、キラキラやサラサラ等の音）を用いることができる。これにより、ドライバの視線を、誘導画像６１ａが表示されるメータディスプレイ４２へより一層誘導することができる。

【0059】

なお、図示は省略するが、表示制御部５５は、視線検出部５２によってドライバの視線がＨＵＤ４１にあることが検出された場合、視線誘導画像６１ｄをＨＵＤ４１に表示させ、ドライバの視線をメータディスプレイ４２へ誘導してもよい。

【0060】

なお、視線誘導画像６１ｄは、図３に示す例に限定されるものではない。図４は、視線誘導画像６１ｄの変形例を説明する図である。図４に示すように、変形例に係る視線誘導画像６１ｄには、例えば、矢印柄がセンタディスプレイ４３からメータディスプレイ４２（図４で図示せず）へ向かって流れるような動きの画像が含まれてもよい。これにより、図３に示す視線誘導画像６１ｄと同様、ドライバの視線をセンタディスプレイ４３からメータディスプレイ４２へ誘導することができる。また、視線誘導画像６１ｄには、例えば「メータディスプレイを見て下さい」など、視線を誘導するような文章を示す画像が含まれてもよい。

【0061】

また、表示制御部５５は、誘導画像６１ａを表示させる前に、手動運転が開始されることをドライバに想起させるような画像をメータディスプレイ４２に表示させてもよい。図５は、手動運転の開始をドライバに想起させる画像の一例を示す図である。

【0062】

図５の上段に示すように、表示制御部５５は、先ず車両１（図１参照）の外観を模した車両画像６１ｅをメータディスプレイ４２に表示させる。なお、車両画像６１ｅは、車両１を斜め後ろ上方から見たときの俯瞰画像である。かかる車両画像６１ｅは、走行中の道路を模した道路画像６１ｆと組み合わせてもよい。

【0063】

そして、図５の中段に示すように、表示制御部５５は、視点が車両画像６１ｅに徐々に近づく画像を表示させ、最終的には、図５の下段に示すように、車室２（図１参照）を模した車室画像６１ｇをメータディスプレイ４２に表示させる。なお、図５に示すように、表示制御部５５は、車室画像６１ｇに誘導画像６１ａを組み合わせて表示させてもよい。

【0064】

このように、表示制御部５５は、車両画像６１ｅから徐々に車室画像６１ｇへ遷移する画像を表示させることで、あたかもドライバが車両１の後方から運転席に滑り込むようなイメージを表示できる。これにより、表示制御部５５は、手動運転が開始されることをドライバに想起させることができ、結果としてハンドル５を握る運転準備動作をドライバに対して効果的に促すことができる。

【0065】

図６は、ハンドル画像６１ｂの一例を示す図である。図６に示すように、表示制御部５５は、ハンドル画像６１ｂにおいてハンドル５の握る部位に対応する位置（把持位置）６１ｂａ付近を強調表示してもよい。なお、図６では、把持位置６１ｂａを破線で囲んで示している。

【0066】

例えば、表示制御部５５は、ハンドル画像６１ｂにおける把持位置６１ｂａ付近を、発光させたり、点滅させたり、色を変えたりするなどして、強調表示してもよい。これにより、表示制御部５５は、把持位置６１ｂａを注視され易くすることができ、よってドライバに対してハンドル５を握る運転準備動作を効果的に促すことができる。

【0067】

また、表示制御部５５は、動作検出部５３によって検出されたドライバのハンドル５に対する動作に基づいて、誘導画像６１ａを変化させるようにしてもよい。例えば、表示制御部５５は、動作検出部５３によってドライバのハンドル５に対して手を近づける動作が検出された場合、図１に矢印Ａで示すように、誘導画像６１ａにおいて手画像６１ｃをハンドル画像６１ｂに近づけるように表示してもよい。

【0068】

このように、表示制御部５５は、手画像６１ｃを、ドライバの手の動作に同期、または略同期させて表示することで、ドライバに対してハンドル５を握る運転準備動作をより効果的に促すことができる。

【0069】

また、表示制御部５５は、ドライバのハンドル５に対する把持状態に応じてハンドル画像６１ｂを変化させてもよい。例えば、表示制御部５５は、把持判定部５４によってハンドル５がドライバによって握られたと判定された場合、ハンドル画像６１ｂを変化させてもよい。具体的には、表示制御部５５は、ハンドル画像６１ｂの色を、ハンドル５が握られる前が赤色で、握られた後が青色に変更するなどしてもよい。これにより、表示制御部５５は、ハンドル５が確実に把持されて運転準備動作ができていることを、ドライバに対して認識させることができる。

【0070】

なお、ハンドル画像６１ｂの変化としては、上記した色の変化に限られず、例えば、表示制御部５５は、ハンドル５が握られる前に点滅して表示させていたハンドル画像６１ｂを、握られた後に点滅しないハンドル画像６１ｂに変化させるなどしてもよい。

【0071】

また、表示制御部５５は、運転切替部５１の出力によって取得した、手動運転へ切り替わるまでの残時間の情報や残距離の情報を示す画像を表示装置４０に表示させてもよい。例えば、図示は省略するが、表示制御部５５は、残時間の情報を「自動運転の解除まであと９０秒」など、カウントダウンしていく画像をＨＵＤ４１に表示させてもよい。なお、残時間の情報が表示される表示装置４０は、上記したＨＵＤ４１に限られず、メータディスプレイ４２やセンタディスプレイ４３などであってもよい。

【0072】

図７は、残距離の情報を示す画像の一例を示す図である。図７に示すように、表示制御部５５は、走行中の道路を模した道路画像６１ｆに、ゴールテープを模したゴール画像６１ｈを組み合わせることで、残距離の情報を表示してもよい。なお、ゴール画像６１ｈは、道路画像６１ｆにおいて手動運転に切り替わる地点に対応する位置に表示される。

【0073】

これにより、表示制御部５５は、手動運転へ切り替わるタイミングをドライバに対して効果的に把握させることができる。

【0074】

通知制御部５６は、車両１の運転状態が自動運転から手動運転へ切り替わることをユーザに対して通知する。例えば、通知制御部５６は、運転切替部５１によって車両１の運転状態が自動運転から手動運転へ切り替えられる前に、「自動運転が解除されます。ハンドルを握って下さい」などの音声をスピーカ７４を介して出力することで、ユーザへの通知を行う。これにより、通知制御部５６は、自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができる。

【0075】

また、通知制御部５６は、ドライバが横を向いているなど、視線検出部５２によってドライバの視線が車両１の前方を向いていないことが検出された場合、例えば車室２の後方から前方へ向かって流れるような効果音をスピーカ７４から出力してもよい。また、表示制御部５５は、ドライバの視線が車両１の前方を向いていないことが検出された場合、メータディスプレイ４２からＨＵＤ４１へ視線を誘導する視線誘導画像６１ｄを、メータディスプレイ４２に表示させてもよい。これにより、ドライバに対して車両１の前方を向くように促すことができる。

【0076】

また、通知制御部５６は、例えば視線検出部５２によって視線が検出されず、ドライバが居眠りをしていると推定される場合、警報音をスピーカ７４から出力してもよい。さらに、通知制御部５６は、運転席に取り付けられたアクチュエータ（図示せず）を作動させて、運転席の背もたれを起したり、運転席を振動させたりすることで、ハンドル５を握る運転準備動作を行うようドライバに促してもよい。

【0077】

なお、通知制御部５６は、ドライバが居眠りをしていると推定される場合、上記したユーザへの音声での通知を、ドライバが起きている場合と比べて早期に行うようにしてもよい。

【0078】

＜３．実施形態に係る運転支援装置の制御処理＞
次に、運転支援装置３０による具体的な処理手順について図８を用いて説明する。図８は、運転支援装置３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

【0079】

図８に示すように、運転支援装置３０の制御部５０は、車両１の運転状態が自動運転であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部５０は、車両１の運転状態が自動運転ではないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。

【0080】

一方、制御部５０は、車両１の運転状態が自動運転であると判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、例えば自動運転を行う条件が満たされなくなったなどで、運転状態が自動運転から手動運転へ切り替わるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0081】

制御部５０は、手動運転へ切り替わらないと判定された場合（ステップＳ１１，Ｎｏ）、すなわち、自動運転が継続される場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部５０は、手動運転へ切り替わると判定された場合（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、ドライバの視線がメータディスプレイ４２にあるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

【0082】

制御部５０は、視線がメータディスプレイ４２にないと判定された場合（ステップＳ１２，Ｎｏ）、視線誘導画像６１ｄを例えば視線が向いている表示装置４０に表示させる（ステップＳ１３）。

【0083】

制御部５０は、視線がメータディスプレイ４２にあると判定された場合（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、または、ステップＳ１３の処理で視線誘導画像６１ｄを表示させた後、誘導画像６１ａをメータディスプレイ４２に表示させる（ステップＳ１４）。

【0084】

次いで、制御部５０は、残時間や残距離を示す情報を表示装置４０に表示させる（ステップＳ１５）。そして、制御部５０は、ハンドル５がドライバによって握られたか否かを判定する（ステップＳ１６）。制御部５０は、ハンドル５が握られていないと判定された場合（ステップＳ１６，Ｎｏ）、ステップＳ１６の処理を繰り返す。

【0085】

一方、制御部５０は、ハンドル５が握られたと判定された場合（ステップＳ１６，Ｙｅｓ）、ハンドル画像６１ｂを変化させる（ステップＳ１７）。続いて、制御部５０は、手動運転への切り替え前に、ドライバが正常に手動運転を行うことができるか否かを判定する（ステップＳ１８）。

【0086】

制御部５０は、正常に手動運転を行うことができると判定された場合（ステップＳ１８，Ｙｅｓ）、車両１の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える（ステップＳ１９）。他方、制御部５０は、正常に手動運転を行うことができないと判定された場合（ステップＳ１８，Ｎｏ）、車両１を路肩等の安全場所に自動停止させる（ステップＳ２０）。

【0087】

上述してきたように、実施形態に係る運転支援装置３０は、運転切替部５１と、表示制御部５５とを備える。運転切替部５１は、車両１の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える。表示制御部５５は、運転切替部５１によって車両１の運転状態が自動運転から手動運転へ切り替えられる前に、ドライバに対してハンドル５を握るように誘導する誘導画像６１ａを表示装置４０に表示させる。これにより、車両１の状態が自動運転から手動運転へ切り替わることを、事前にドライバに対して効果的に認識させることができ、ドライバに運転準備動作を促すことができる。

【0088】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0089】

３０ 運転支援装置
４０ 表示装置
４１ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）
４２ メータディスプレイ
４３ センタディスプレイ
５１ 運転切替部
５２ 視線検出部
５３ 動作検出部
５４ 把持判定部
５５ 表示制御部
５６ 通知制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】