特許 6976474 情報表示装置、情報表示方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6976474

(24)【登録日】2021年11月11日

(45)【発行日】2021年12月8日

(54)【発明の名称】情報表示装置、情報表示方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20211125BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20211125BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20211125BHJP

【ＦＩ】

   B64C39/02

   B64D47/08

   G09B29/10 A

【請求項の数】14

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2021-114729(P2021-114729)

(22)【出願日】2021年7月12日

(62)【分割の表示】特願2020-213770(P2020-213770)の分割

【原出願日】2020年12月23日

【審査請求日】2021年7月12日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】松木 友明

(72)【発明者】

【氏名】山崎 颯

(72)【発明者】

【氏名】辻 恭平

【審査官】 金田 直之

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１７−５０９５２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０２９７５４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１９−２１１４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６９１３８１４（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得する取得部と、
前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させる表示制御部と、
を有し、
前記表示制御部は、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータと前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータの前記方向情報とを重畳させて前記表示部に表示させる、
情報表示装置。

【請求項2】

前記センシングデータは、前記センサによって撮像された撮像画像である、
請求項１に記載の情報表示装置。

【請求項3】

前記センシングデータは、前記センサによって計測された情報であって、前記センサから前記センサ対象までの距離を示す情報である、
請求項１に記載の情報表示装置。

【請求項4】

前記取得部は、飛行中の前記飛行装置から、前記センシングデータと前記センシングデータをセンシングしたセンシング位置と前記方向情報とを取得し、
前記表示制御部は、前記取得部が前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを取得したことを契機として、前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを前記表示部に表示させる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記複数のセンシングデータのうち、ユーザが設定した特定の前記センサ対象がセンシングされた前記センシングデータを前記表示部に表示させる、
請求項１から４のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項6】

前記取得部は、前記飛行装置が飛行した前記飛行位置を含む飛行ルートを示す情報をさらに取得し、
前記表示制御部は、前記飛行ルートを前記地形画像にさらに重畳して前記表示部に表示させる、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記飛行ルートを３次元で前記表示部に表示させる、
請求項６に記載の情報表示装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記センサ対象に関する情報をさらに前記表示部に表示させる、
請求項１から７のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記センシング位置によって示される緯度、経度、及び標高をさらに前記表示部に表示させる、
請求項１から８のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項10】

前記表示制御部は、前記センシングデータが取得されたときの天候及び前記飛行装置の状態のうちの少なくともいずれかをさらに前記表示部に表示させる、
請求項１から９のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項11】

前記取得部は、飛行中の前記飛行装置から、前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを取得し、
前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを関連付けて記憶部に記憶させる情報管理部をさらに有する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項12】

前記地形画像は、地図データの表示画像、及びコンピュータグラフィックスの表示画像のうちのいずれかである、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の情報表示装置。

【請求項13】

コンピュータが実行する、
センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得するステップと、
前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させるステップと、
を有し、
前記表示部に表示させるステップにおいて、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータと前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータの前記方向情報とを重畳させて前記表示部に表示させる、
情報表示方法。

【請求項14】

コンピュータを、
センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得する取得部、及び
前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させる表示制御部、
として機能させ、
前記表示制御部は、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータと前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータの前記方向情報とを重畳させて前記表示部に表示させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報を表示する情報表示装置、情報表示方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、いわゆるドローンの利用が普及しつつある。特許文献１には、飛行型のドローンのカメラによって撮像された画像をデバイスに表示させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−１７４３６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記技術を用いることにより、ユーザは、デバイスに表示された画像に含まれる被写体を確認することができる。しかしながら、デバイスに表示された画像に含まれる被写体がどこに存在するものであるかユーザにとって把握しづらい場合があった。そのため、ユーザがドローンのカメラによって撮像された画像（以下、「センシングされた情報」という）を把握しやすくデバイスに表示させることが求められている。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、センシングされた情報を視覚的に把握しやすくすることができる情報表示装置、情報表示方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様にかかる情報表示装置は、センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得する取得部と、前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させる表示制御部と、を有し、前記表示制御部は、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータを重畳させて前記表示部に表示させる。

【0007】

前記表示制御部は、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータの前記方向情報をさらに重畳させて前記表示部に表示させてもよい。
前記センシングデータは、前記センサによって撮像された撮像画像であってもよい。

【0008】

前記センシングデータは、前記センサによって計測された情報であって、前記センサから前記センサ対象までの距離を示す情報であってもよい。
前記取得部は、飛行中の前記飛行装置から、前記センシングデータと前記センシングデータをセンシングしたセンシング位置と前記方向情報とを取得してもよいし、前記表示制御部は、前記取得部が前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを取得したことを契機として、前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを前記表示部に表示させてもよい。

【0009】

前記表示制御部は、前記複数のセンシングデータのうち、ユーザが設定した特定の前記センサ対象がセンシングされた前記センシングデータを前記表示部に表示させてもよい。
前記取得部は、前記飛行装置が飛行した前記飛行位置を含む飛行ルートを示す情報をさらに取得してもよいし、前記表示制御部は、前記飛行ルートを前記地形画像にさらに重畳して前記表示部に表示させてもよい。

【0010】

前記表示制御部は、前記飛行ルートを３次元で前記表示部に表示させてもよい。
前記表示制御部は、前記センサ対象に関する情報をさらに前記表示部に表示させてもよい。

【0011】

前記表示制御部は、前記センシング位置によって示される緯度、経度、及び標高をさらに前記表示部に表示させてもよい。
前記表示制御部は、前記センシングデータが取得されたときの天候及び前記飛行装置の状態のうちの少なくともいずれかをさらに前記表示部に表示させてもよい。

【0012】

前記取得部は、飛行中の前記飛行装置から、前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを取得してもよいし、前記情報表示装置は、前記センシングデータと前記センシング位置と前記方向情報とを関連付けて記憶部に記憶させる情報管理部をさらに有してもよい。
前記地形画像は、地図データの表示画像、及びコンピュータグラフィックスの表示画像のうちのいずれかであってもよい。

【0013】

本発明の第２の態様にかかる情報表示方法は、コンピュータが実行する、センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得するステップと、前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させるステップと、を有し、前記表示部に表示させるステップにおいて、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータを重畳させて前記表示部に表示させる。

【0014】

本発明の第３の態様にかかるプログラムは、コンピュータを、センサを備える飛行装置が飛行したときに前記センサが共通のセンサ対象をそれぞれ異なる前記飛行装置の飛行位置においてセンシングして取得した複数のセンシングデータと、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、前記複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得する取得部、及び前記各センシング位置に関連付けて、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて取得した前記センシングデータと、前記各センシング位置において前記センサ対象がセンシングされて前記センシングデータを取得したときの前記センサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部に表示させる表示制御部、として機能させ、前記表示制御部は、前記各センシング位置に対応する地形画像に、前記各センシング位置においてセンシングされて取得した前記センシングデータを重畳させて前記表示部に表示させる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、センシングされた情報を視覚的に把握しやすくすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】情報表示システムの概要を説明するための図である。

【図2】情報表示装置が表示する情報を模式的に表した図である。

【図3】情報表示装置の構成を示す図である。

【図4】情報表示装置が表示する情報を模式的に表した図である。

【図5】情報表示システムの処理の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［情報表示システムＳの概要］
図１は、情報表示システムＳの概要を説明するための図である。情報表示システムＳは、飛行装置が備えるセンサによって取得された情報を表示するためのシステムである。情報表示システムＳは、例えば、設備の点検及び監視等に用いられる。情報表示システムＳは、飛行装置１と、情報表示装置２とを有する。

【0018】

飛行装置１は、例えばドローンである。飛行装置１は、センサＣを備える。飛行装置１は、１つのセンサＣを備えていてもよいし、複数のセンサＣを備えていてもよい。センサＣは、センシングの対象としたセンサ対象にセンシングを行う機器であり、例えば、カメラ、マイク（例えば指向性のマイク）、又は距離センサ（例えばレーザ）等である。センサ対象は、センサＣがカメラである場合、撮像画像の被写体、又はセンサＣがマイクである場合、音声の音源、センサＣが距離センサである場合、センサＣが向いている方向において存在する物体である。飛行装置１は、センサＣがセンシングすることによって取得したセンシングデータをはじめとする種々の情報を情報表示装置２に送信する。センシングデータは、例えば、カメラによって撮像された撮像画像、又はマイクによって集音された音声、距離センサによって計測された情報であって、センサＣから対象物までの距離を示す情報等である。

【0019】

情報表示装置２は、例えば、スマートフォン、ディスプレイを備えるコントローラ、又はパーソナルコンピュータ等である。情報表示装置２は、例えば、携帯電話網の基地局３を介して飛行装置１との間で通信し、飛行装置１が送信した情報を表示する。

【0020】

図２は、情報表示装置２が表示する情報を模式的に表した図である。図２に示す例においては、情報表示システムＳを利用する利用者が橋を点検する用途で飛行装置１を飛行させたルートＲにおいて、飛行装置１のセンサＣがセンシングした情報が表示されている。画像Ｄ１は、飛行装置１のセンサＣが位置Ｐ１において撮像した画像であり、画像Ｄ２は、飛行装置１のセンサＣが位置Ｐ２において撮像した画像である。対象物Ｔは、センサ対象であり、例えば橋である。対象物Ｔは、橋の一部（例えば橋脚）であってもよい。画像Ｇは、地形画像である。地形画像には、建物及び道路等の人工物が含まれる。地形画像は、少なくともセンシングデータが取得された位置を含む範囲の画像である。地形画像は、センサ対象が存在する位置をさらに含む範囲の画像であってもよい。図２においては、対象物Ｔを含む各画像が撮像された位置を示す情報（各位置を示すカメラマーク）と、各画像がどの方向から撮像されたかを示す情報（カメラマークの向き）が画像Ｇに重畳して表示されている。

【0021】

例えば、橋には複数の橋脚が設けられているため、撮像画像だけでは、当該撮像画像に写る橋脚が、複数の橋脚のうちのどの橋脚であるかを把握することができない場合がある。そこで、情報表示システムＳは、図２に示すように、撮像画像が撮像された位置を示す情報に加えて、撮像画像がどの方向から撮像されたかを示す情報を、撮像画像とともに表示する。このようにすることで、情報表示システムＳを利用する利用者は、撮像画像に写る被写体がどこに存在するものであるかを把握することができる。

【0022】

図２に示すような情報を表示するために、情報表示装置２は、センシングデータと、センシングデータが取得された取得位置と、センシングデータが取得されたときにセンサＣがセンシングの対象としたセンサ対象の方向を示すための方向情報とを飛行装置１から取得する。取得位置は、例えば、位置座標を示す情報である。方向情報は、例えば、センサＣが飛行装置１に固定されている機器である場合、飛行装置１の向きを示す情報であり、センサＣが左右に駆動する機器である場合、飛行装置１の向きとセンサＣの向きとを含む情報である。例えば、飛行装置１が複数のセンサＣを備えている場合、方向情報は、複数のセンサＣのうち、センシングしたセンサＣを識別する情報をさらに含んでもよい。

【0023】

そして、情報表示装置２は、取得位置に対応する地形画像に対して、センシングデータと取得位置と方向情報とを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示する。取得位置に対応する地形画像は、少なくとも取得位置を基準として所定の範囲の地形が表示された画像であってもよいし、飛行装置１が飛行した飛行ルートを含む範囲の地形が表示された画像であってもよい。

【0024】

図２に示す例において、情報表示装置２は、取得位置を示す位置Ｐ１及び位置Ｐ２に対応する画像Ｇに対して、位置Ｐ１、位置Ｐ１に対応するセンシングデータ（対象物Ｔを含むセンシングデータ）を示す画像Ｄ１、及び位置Ｐ１に対応する方向情報に基づく向きで表示されたカメラマークと、位置Ｐ２、位置Ｐ２に対応するセンシングデータ（対象物Ｔを含むセンシングデータ）を示す画像Ｄ２、及び位置Ｐ２に対応する方向情報に基づく向きで表示されたカメラマークとを重畳して表示する。
以下、情報表示装置２の構成について説明する。

【0025】

［情報表示装置２の構成］
図３は、情報表示装置２の構成を示す図である。情報表示装置２は、通信部２１と、表示部２２と、記憶部２３と、制御部２４とを有する。制御部２４は、取得部２４１と、情報管理部２４２と、表示制御部２４３と、特定部２４４とを有する。

【0026】

通信部２１は、基地局３を介して飛行装置１との間で通信するためのインターフェイスである。通信部２１は、例えばインターネットに接続するためのＬＡＮ（Local Area Network）コントローラを有する。表示部２２は、各種の情報を表示するディスプレイである。表示部２２は、例えば飛行装置１から受信した情報を表示する。

【0027】

記憶部２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部２３は、制御部２４が実行するプログラムを記憶している。記憶部２３は、少なくとも飛行装置１が飛行する飛行ルートの周囲の地形画像を記憶している。地形画像は、地図データの表示画像、及びコンピュータグラフィックスの表示画像のうちのいずれかである。

【0028】

制御部２４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２４は、記憶部２３に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部２４１、情報管理部２４２、表示制御部２４３及び特定部２４４として機能する。

【0029】

取得部２４１は、通信部２１を介して、飛行装置１が備えるセンサＣによって取得されたセンシングデータと、センシングデータが取得された取得位置と、センシングデータが取得されたときにセンサＣがセンシングの対象としたセンサ対象の方向を示すための方向情報とを取得する。取得部２４１は、飛行ルートを飛行中の飛行装置１から上記情報を取得してもよいし、飛行ルートを飛行した後に飛行装置１から上記情報を取得してもよい。

【0030】

情報管理部２４２は、取得部２４１が飛行装置１から取得した情報を管理する。具体的には、情報管理部２４２は、センシングデータと取得位置と方向情報とを関連付けて記憶部２３に記憶させる。情報管理部２４２は、センシングされた日時をさらに関連付けて記憶部２３に記憶させてもよい。

【0031】

情報管理部２４２は、飛行中の飛行装置１からリアルタイムで情報を収集してもよい。具体的には、まず、取得部２４１は、飛行中の飛行装置１から、センシングデータと取得位置と方向情報とを取得する。そして、情報管理部２４２は、センシングデータと取得位置と方向情報とを関連付けて記憶部２３に記憶させる。なお、情報管理部２４２は、飛行装置１が飛行ルートを飛行した後に、当該飛行装置１が飛行中に蓄積させた情報を収集してもよい。

【0032】

表示制御部２４３は、取得位置に関連付けてセンシングデータ及び方向情報を表示部２２に表示させる。具体的には、表示制御部２４３は、取得位置に対応する地形画像に対して、センシングデータと取得位置と方向情報とを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示部２２に表示させる。

【0033】

より具体的には、表示制御部２４３は、取得位置にセンシングデータと方向情報とを対応させて表示部２２に表示させる。図２に示す例において、表示制御部２４３は、取得位置を示す位置Ｐ１及び位置Ｐ２に対応する画像Ｇに対して、位置Ｐ１、位置Ｐ１に対応するセンシングデータ（対象物Ｔを含むセンシングデータ）を示す画像Ｄ１、及び位置Ｐ１に対応する方向情報に基づく向きで表示されたカメラマークと、位置Ｐ２、位置Ｐ２に対応するセンシングデータ（対象物Ｔを含むセンシングデータ）を示す画像Ｄ２、及び位置Ｐ２に対応する方向情報に基づく向きで表示されたカメラマークとを重畳して表示する。このようにすることで、情報表示装置２は、センシングされた情報を視覚的に把握しやすくすることができる。

【0034】

表示制御部２４３は、取得部２４１が取得した複数のセンシングデータのうち、特定のセンサ対象がセンシングされたセンシングデータを地形画像上に重畳して表示部２２に表示させてもよい。例えば、情報表示装置２には、利用者によって入力された特定のセンサ対象を示す情報が予め設定されている。例えば、特定のセンサ対象は、「橋」であり、取得部２４１が取得した複数のセンシングデータには、橋を含むセンシングデータと、橋を含まないセンシングデータとが含まれているとする。

【0035】

この場合において、まず、表示制御部２４３は、取得部２４１が取得した複数のセンシングデータのうち、センサ対象である「橋」がセンシングされたセンシングデータを特定する。表示制御部２４３は、例えば、地形画像上において特定のセンサ対象が存在する位置と、取得位置と、方向情報とに基づいて、特定のセンサ対象を含み得るセンシングデータを特定する。表示制御部２４３は、各センシングデータに画像解析を行うことにより、特定のセンサ対象が含まれているセンシングデータを特定してもよい。そして、表示制御部２４３は、特定したセンシングデータに対応する取得位置に対応する地形画像に対して、当該センシングデータと取得位置と方向情報とを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、情報表示装置２は、取得した複数のセンシングデータのうち、利用者が表示を所望する特定のセンサ対象を含むセンシングデータを表示することができる。

【0036】

表示制御部２４３は、上記情報の他に、様々な情報をさらに表示部２２に表示させてもよい。例えば、表示制御部２４３は、取得位置によって示される緯度、経度、及び標高をさらに表示部２２に表示させてもよい。

【0037】

例えば、表示制御部２４３は、飛行ルートをさらに重畳して表示部２２に表示させてもよい。具体的には、まず、取得部２４１は、飛行装置１が飛行した飛行ルートを示す情報をさらに取得する。取得部２４１は、例えば、飛行ルートを飛行している飛行装置１から所定の間隔で飛行装置１が存在する位置を示す情報を取得することにより、飛行ルートを示す情報を取得する。例えば、記憶部２３には、飛行装置１に設定した飛行ルートを示す情報が記憶されており、取得部２４１は、記憶部２３に記憶されている情報を読み出すことにより、飛行ルートを示す情報を取得してもよい。そして、表示制御部２４３は、飛行ルートを地形画像にさらに重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、センシングデータが、飛行ルート上のどの位置でセンシングされたデータであるかを容易に把握することができる。

【0038】

表示制御部２４３は、飛行ルートを３次元で表示部２２に表示させてもよい。具体的には、表示制御部２４３は、取得位置に対応する３次元の地形画像に対して、センシングデータと取得位置と方向情報と飛行ルートとを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示部２２に表示させる。

【0039】

図４は、情報表示装置２が表示する情報を模式的に表した図である。図４に示す例においては、図２に示す情報の一部（位置Ｐ２の周囲の情報）が表示されている。図４に示すように、表示制御部２４３は、センシングデータを示す画像Ｄ２と、取得位置を示す位置Ｐ２と、方向情報を示す位置Ｐ２のカメラマークの向きと、飛行ルートを示すルートＲとを３次元の地形画像に重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、情報表示装置２は、センシングされた情報をより把握しやすくすることができる。

【0040】

図３に戻り、表示制御部２４３は、表示制御部２４３は、センサ対象、例えば被写体に関する情報をさらに表示部２２に表示させてもよい。被写体に関する情報は、例えば、被写体の名称（例えば、複数の橋脚のうちの特定の橋脚を識別するための名称等）等である。例えば、記憶部２３には、飛行ルート上において、被写体となり得る物体に関する情報と、当該物体が存在する位置座標とが関連付けて記憶されている。

【0041】

この場合において、まず、特定部２４４は、取得位置と方向情報とに基づいて、撮像画像の撮像範囲を特定する。そして、表示制御部２４３は、特定部２４４が特定した撮像範囲に含まれる位置座標に関連付けて記憶部２３に記憶されている物体を撮像範囲に存在する物体として特定し、当該物体に関する情報を、被写体に関する情報としてさらに表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、撮像画像に写っている被写体を容易に把握することができる。

【0042】

飛行装置１のセンサＣが１つの取得位置において複数のセンシングデータを取得した場合、表示制御部２４３は、１つの取得位置に関連付けて複数のセンシングデータを表示してもよい。具体的には、まず、取得部２４１は、複数のセンシングデータと、当該複数のセンシングデータに対応する１つの取得位置と、当該複数のセンシングデータそれぞれに対応する複数の方向情報とを取得する。そして、表示制御部２４３は、取得位置に関連付けて複数のセンシングデータ及び複数の方向情報を表示部２２に表示させる。

【0043】

表示制御部２４３は、例えば、取得位置に対応する地形画像に対して、複数のセンシングデータと１つの取得位置と複数の方向情報とを、センシングデータごとに、当該センシングデータに対応する方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、ある位置において、複数のセンシングデータがセンシングされたことを把握することができる。なお、表示制御部２４３は、複数のセンシングデータのうちのいずれか１つのセンシングデータを取得位置に関連付けて表示部２２に表示させてもよい。

【0044】

表示制御部２４３は、センシングデータが取得されたときの天気及び飛行装置１の状態のうちの少なくともいずれかをさらに表示部２２に表示させてもよい。センシングデータが取得されたときの天候には、天気、センシングデータが取得されたときの飛行装置１の状態は、例えば、飛行装置１の向き、及び飛行装置１の速度等である。例えば、表示制御部２４３が天候をさらに表示部２２に表示させる場合、まず、取得部２４１は、センシングデータが取得されたときの天気を示す環境情報を取得する。環境情報は、天気の他に、気温、湿度、気圧等をさらに含んでもよい。取得部２４１は、センシングデータが取得された時刻及び位置に対応する対応時刻及び対応位置の環境情報を、飛行装置１から環境情報を取得してもよいし、気象予報を公開している不図示のサーバから環境情報を取得してもよい。対応時刻は、例えば、センシングデータが取得された時刻と同じ時刻であり、対応位置は、例えば、センシングデータが取得された位置、又はセンシングデータが取得された位置を含むエリア等である。そして、表示制御部２４３は、取得部２４１が取得した環境情報をさらに地形画像に重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、センシングデータが取得されたときの天気の状態を把握することができる。

【0045】

また、例えば、表示制御部２４３が飛行装置１の状態をさらに表示部２２に表示させる場合、まず、取得部２４１は、センシングデータが取得されたときの飛行装置１の状態を示す状態情報を飛行装置１から取得する。そして、表示制御部２４３は、取得部２４１が取得した状態情報をさらに地形画像に重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、センシングデータが取得された時の飛行装置１の状態を把握することができる。

【0046】

表示制御部２４３は、飛行中に飛行装置１のセンサＣがセンシングしたセンシングデータをリアルタイムで表示してもよい。具体的には、表示制御部２４３は、取得部２４１がセンシングデータと取得位置と方向情報とを取得したことを契機として、センシングデータを地形画像に重畳して表示部２２に表示させる。このようにすることで、利用者は、センシングされた情報をリアルタイムに確認することができる。なお、表示制御部２４３は、飛行装置１が飛行し終えた後に情報管理部２４２が記憶部２３に記憶させたセンシングデータと取得位置と方向情報とを表示部２２に表示させてもよい。

【0047】

［情報表示システムＳの処理］
続いて、情報表示システムＳの処理の流れについて説明する。図５は、情報表示システムＳの処理の流れを示すシーケンス図である。本処理は、飛行ルートを飛行している飛行装置１のセンサＣがセンシングすることによってセンシングデータを取得したことを契機として開始する（Ｓ１）。

【0048】

飛行装置１は、基地局３を介して、センサＣが取得したセンシングデータと、当該センシングデータに対応する取得位置と、当該センシングデータに対応する方向情報とを情報表示装置２に送信する（Ｓ２）。情報表示装置２において、取得部２４１が飛行装置１からセンシングデータと取得位置と方向情報とを取得すると、表示制御部２４３は、取得位置に対応する地形画像に対して、センシングデータと取得位置と方向情報とを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示部２２に表示させる（Ｓ３）。

【0049】

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、情報表示装置２は、取得位置に対応する地形画像に対して、センシングデータと取得位置と方向情報とを、方向情報によって特定される地形画像上のセンサ対象の方向が認識可能な態様で重畳して表示する。このようにすることで、情報表示装置２は、センシングされた情報を視覚的に把握しやすくすることができる。

【0050】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0051】

１ 飛行装置
２ 情報表示装置
２１ 通信部
２２ 表示部
２３ 記憶部
２４ 制御部
２４１ 取得部
２４２ 情報管理部
２４３ 表示制御部
２４４ 特定部
Ｃ センサ
Ｓ 情報表示システム

【要約】

【課題】センシングされた情報を視覚的に把握しやすくする。
【解決手段】情報表示装置２は、複数のセンシングデータと、複数のセンシングデータそれぞれを取得したときの各センシング位置と、複数のセンシングデータそれぞれを取得したときのセンサ対象の方向を示すための各方向情報とを取得する取得部２４１と、各センシング位置に関連付けて、各センシング位置においてセンサ対象がセンシングされて取得したセンシングデータと、各センシング位置においてセンサ対象がセンシングされてセンシングデータを取得したときのセンサ対象の方向を示すための方向情報とを表示部２２に表示させる表示制御部２４３と、を有し、表示制御部２４３は、各センシング位置に対応する地形画像に、各センシング位置においてセンシングされて取得したセンシングデータを重畳させて表示部２２に表示させる。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】