特許 6978026 ウェイポイント設定方法及びウェイポイント修正方法、管理サーバ、情報処理システム、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6978026

(24)【登録日】2021年11月15日

(45)【発行日】2021年12月8日

(54)【発明の名称】ウェイポイント設定方法及びウェイポイント修正方法、管理サーバ、情報処理システム、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20211125BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20211125BHJP

【ＦＩ】

   G08G5/00

   G01C21/34

【請求項の数】5

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2021-113096(P2021-113096)

(22)【出願日】2021年7月7日

【審査請求日】2021年7月8日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518156358

【氏名又は名称】株式会社センシンロボティクス

(73)【特許権者】

【識別番号】520320446

【氏名又は名称】中部電力パワーグリッド株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000213297

【氏名又は名称】中部電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002790

【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】益田 尚弥

(72)【発明者】

【氏名】深見 兼太郎

(72)【発明者】

【氏名】村田 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】丸目 裕樹

【審査官】 武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０６２７２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０３３６８０６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００１６５３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／００１２５０４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出される碍子連二等分長さ情報及び隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出される電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両水平方向に延伸させ、当該両水平方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域と水平方向において重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおいて、前記支持物を構成する四隅の４つの主柱材のうち、共通の腕金が接続される２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするウェイポイント設定方法。

【請求項2】

請求項１に記載のウェイポイント設定方法により設定されるウェイポイントを前記コンピュータにより修正するウェイポイント修正方法であって、
前記ウェイポイントが前記支持物からの所定距離範囲に含まれる場合、ウェイポイント修正部により、該当するウェイポイントを前記支持物から所定距離範囲の境界上又は前記境界の外に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とするウェイポイント修正方法。

【請求項3】

電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを管理サーバであって、
碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出される碍子連二等分長さ情報及び隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出される電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両水平方向に延伸させ、当該両水平方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域と水平方向において重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおいて、前記支持物を構成する四隅の４つの主柱材のうち、共通の腕金が接続される２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。

【請求項4】

電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定する情報処理システムであって、
碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出される碍子連二等分長さ情報及び隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出される電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両水平方向に延伸させ、当該両水平方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域と水平方向において重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおいて、前記支持物を構成する四隅の４つの主柱材のうち、共通の腕金が接続される２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。

【請求項5】

電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定するウェイポイント設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出される碍子連二等分長さ情報及び隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出される電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両水平方向に延伸させ、当該両水平方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域と水平方向において重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおいて、前記支持物を構成する四隅の４つの主柱材のうち、共通の腕金が接続される２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ウェイポイント設定方法及びウェイポイント修正方法、管理サーバ、情報処理システム、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体により電力線を撮影して検査するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０−１９６３５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、飛行体の飛行経路を作成するために、全てのウェイポイントを手入力等で予め設定して記憶させる必要がある。そのため、飛行経路が長くなった際には、飛行経路全域に対してウェイポイントを設定することは手間がかかるものであった。

【0005】

特に、電力線を支持する支持物は複雑な構成で死角も多いため、支持物を構成する部材及び碍子を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定する方法が求められていた。

【0006】

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、前記コンピュータに対して、碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる、ことを特徴とするウェイポイント設定方法等、である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、特に、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態にかかる情報処理システムの構成を示す図である。

【図2】図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。

【図6】本発明の実施の形態にかかるウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。

【図7】本発明の実施の形態にかかるウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。

【図8】本発明の実施の形態にかかる部材ウェイポイント設定方法のフローチャートである。

【図9】本発明の実施の形態にかかる二等分点座標について例示する図である。

【図10】本発明の実施の形態にかかる部材撮影ウェイポイントについて例示する図である。

【図11】本発明の実施の形態にかかる碍子ウェイポイント設定方法のフローチャートである。

【図12】本発明の実施の形態にかかる碍子連中間座標について例示する図である。

【図13】本発明の実施の形態にかかる仮想線延伸方向について例示する図である。

【図14】本発明の実施の形態にかかる碍子撮影ウェイポイントについて例示する図である。

【図15】本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正方法のフローチャートである。

【図16】本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正方法における構成を示すための概念図の一例である。

【図17】本発明の実施の形態にかかるウェイポイント修正について例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、例えば、以下のような構成を備える。
［項目１］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするウェイポイント設定方法。

［項目２］
前記碍子連二等分長さ情報は、碍子関連情報記憶部から取得した碍子連の長さ情報に基づき算出する、
ことを特徴とする項目１に記載のウェイポイント設定方法。
［項目３］
前記電力線の延伸方向情報は、隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標に基づき算出する、
ことを特徴とする項目１または２のいずれかに記載のウェイポイント設定方法。
［項目４］
項目１ないし３のいずれかに記載のウェイポイント設定方法により設定されるウェイポイントを前記コンピュータにより修正するウェイポイント修正方法であって、
前記ウェイポイントが前記支持物からの所定距離範囲に含まれる場合、ウェイポイント修正部により、該当するウェイポイントを前記支持物から所定距離範囲の境界上又は前記境界の外に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とするウェイポイント修正方法。
［項目５］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを管理サーバであって、
碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、
を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。
［項目６］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定する情報処理システムであって、
碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出する碍子連中間座標取得部と、
前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定する仮想線延伸方向設定部と、
前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得する主柱材座標取得部と、
任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定する二等分点座標設定部と、
前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定し、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、
を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。
［項目７］
電力線を支持する支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを設定するウェイポイント設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
碍子連中間座標取得部により、碍子連二等分長さ情報及び電力線の延伸方向情報に基づき、碍子連中間座標を算出するステップと、
仮想線延伸方向設定部により、前記碍子連中間座標から前記電力線に対して所定の角度をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に延伸させ、当該両方向のうち前記電力線よりも前記支持物側の領域を示す電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、
主柱材座標取得部により、前記電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、前記支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、
二等分点座標設定部により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記碍子連中間座標及び前記仮想線延伸方向情報を取得し、当該碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、前記二等分点座標及び前記主柱材座標を取得し、当該二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。

【0011】

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態によるウェイポイント設定方法等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。

【0012】

＜構成＞
図１に示されるように、本実施の形態における情報処理システムは、管理サーバ１と、一以上のユーザ端末２と、一以上の飛行体４とを有している。管理サーバ１と、ユーザ端末２と、飛行体４は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らない。

【0013】

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。

【0014】

図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２と、飛行体４と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

【0015】

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。

【0016】

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム等を実行して各情報処理を実施する。

【0017】

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。

【0018】

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。

【0019】

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。

【0020】

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。

【0021】

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。

【0022】

＜ユーザ端末２＞
図３に示されるユーザ端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。

【0023】

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。

【0024】

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。また、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。

【0025】

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得したデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくとも管理サーバ１やユーザ端末２のいずれかに１つに記録されてもよい。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。

【0026】

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

【0027】

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

【0028】

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。

【0029】

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

【0030】

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

【0031】

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ１は、主柱材座標取得部１１０、二等分点座標設定部１２０、領域設定部１３０、碍子連中間座標取得部１４０、仮想線延伸方向設定部１５０、記憶部１６０、ウェイポイント設定部１７０、フライト実行部１８０、ウェイポイント修正部１９０を備えている。また、記憶部１６０は、支持物関連情報記憶部１６２、碍子関連情報記憶部１６４、領域情報記憶部１６６、フライト情報記憶部１６８の各種データベースを含む。

【0032】

主柱材座標取得部１１０は、電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標（少なくとも水平な二次元座標での位置）を支持物関連情報記憶部１６２から取得する。主柱材座標は、例えば、予めユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報から選択操作により主柱材の位置を選択することにより記憶されていてもよいし、予め飛行体４を飛行させて各種センサの取得情報（例えば、ＧＰＳの位置情報、気圧センサ情報や撮影情報など）に基づき直接または間接的に算出されて記憶されていてもよいし、これら以外の方法で予め記憶されていてもよい。

【0033】

二等分点座標設定部１２０は、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を算出して設定し（図９等参照）、支持物関連情報記憶部１６２に記憶する。

【0034】

領域設定部１３０は、例えば飛行体の進入が制限される電力線飛行制限領域を電力線に対して設定し（図６、図７、図９等参照）、電力線飛行制限領域を規定する電力線飛行制限領域情報を領域情報記憶部１６６に記憶する。電力線飛行制限領域は、例えば電力線から所定距離以内の領域であってよく、領域情報記憶部１６６には、例えば電力線飛行制限領域を定義する境界の座標が直接的に電力線飛行制限領域情報として記憶されていてもよいし、上述の電力線からの所定距離が電力線飛行制限領域情報として記憶されていて、領域設定部１３０において当該所定距離と電力線の座標情報から境界の座標が算出されてもよい。領域設定部１３０は、電力線の座標情報から電力線よりも支持物側の領域を示す電力線領域を設定し、領域情報記憶部１６６に記憶する。

【0035】

碍子連中間座標取得部１４０は、碍子関連情報記憶部１６４から碍子連の長さ情報を取得して碍子連二等分長さ情報を算出し、支持物関連情報記憶部１６２から取得した隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標（例えば、腕金の先端から下がる電力線を支持する懸垂碍子の取付点の少なくとも水平な二次元座標等）から電力線の延伸方向情報を算出し、支持物座標から電力線の延伸方向に碍子連二等分長さ分だけ移動した位置を碍子連中間座標として算出し、当該碍子連中間座標情報を碍子関連情報記憶部１６４に記憶する。

【0036】

仮想線延伸方向設定部１５０は、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度（例えば、４５度など）をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に所定長さの位置まで延伸させ、当該両位置のうち電力線領域に含まれていない位置へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として碍子関連情報記憶部１６４に記憶して設定する。

【0037】

ウェイポイント設定部１７０は、支持物を構成する部材に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための部材撮影ウェイポイントと、支持物の腕金先端近辺に設置されている碍子に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための碍子撮影ウェイポイントとを少なくとも含むウェイポイントを電力線飛行制限領域の境界上に設定し、フライト情報記憶部１６８に記憶する。より具体的には、部材撮影ウェイポイントは、上述の二等分点座標及び主柱材座標を取得し、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される。碍子撮影ウェイポイントは、上述の碍子連中間座標及び仮想線延伸方向情報を取得し、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される。

【0038】

フライト情報記憶部１６８は、例えば支持物、電力線などの点検等を目的とするフライトにおいて用いられるフライト情報を記憶している。フライト情報は、例えば、飛行経路情報（ウェイポイント情報を含む）、飛行速度、飛行高度、撮像画像のオーバーラップ率、フライト時取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）などを含む。

【0039】

フライト実行部１８０は、フライト情報記憶部１６８に記憶された各種フライト情報に基づき、点検等を目的とするフライトを実行する。

【0040】

ウェイポイント修正部１９０は、部材撮影ウェイポイントと、碍子撮影ウェイポイントの少なくともいずれか一方のウェイポイントの位置を支持物飛行制限領域に基づき修正する。支持物飛行制限領域は、例えば支持物の中心座標から所定距離の半径を有する円形の支持物飛行制限領域を設定してもよいし、ユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報に対して支持物飛行制限領域を設定する設定操作により設定してもよいが、これに限らず、少なくとも主柱材部も含む支持物が存在する領域またはその周辺領域が設定可能であれば、領域を設定する既知の方法を採用してもよい。所定距離の半径は、支持物から十分に離れた距離であれば何れの距離であってもよいが、例えば支持物の中心座標から四隅の主柱材の角座標までの半対角線の長さを算出し（例えば、支持物形状が平面的に正方形である場合には、四隅の主柱材の一辺の寸法から算出）、これに安全離隔距離を加えた長さを半径としてもよい。そして、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかが当該支持物領域内に存在する場合には、ウェイポイント修正部１９０により、支持物飛行制限領域境界上に該当するウェイポイント位置を修正する（例えば、最も近接する支持物飛行制限領域境界上に移動させたり、撮影対象となる部材もしくは碍子、または支持物の中心座標から該当ウェイポイントまでの仮想直線を延長した延長仮想直線と支持物飛行制限領域境界との交点に移動させたりする、など）。

【0041】

＜部材撮影ウェイポイント設定方法の一例＞
図８−図１０を参照して、本実施形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図８には、本実施形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。図９及び図１０は、本発明の実施の形態にかかる部材撮影ウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。

【0042】

まず、図９に例示されるように、管理サーバ１は、主柱材座標取得部１１０により、電力線が取り付けられる腕金及び碍子に接続され、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標（少なくとも水平な二次元座標での位置）を支持物関連情報記憶部１６２から取得する（ＳＱ１０１）。

【0043】

次に、図９に例示されるように、管理サーバ１は、二等分点座標設定部１２０により、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を算出して設定し、支持物関連情報記憶部１６２に記憶する（ＳＱ１０２）。

【0044】

次に、図１０に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述の二等分点座標及び主柱材座標を取得し、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に部材撮影ウェイポイントを設定する（ＳＱ１０３）。

【0045】

＜碍子撮影ウェイポイント設定方法の一例＞
図１１−図１４を参照して、本実施形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図１１には、本実施形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。図１２−図１４は、本発明の実施の形態にかかる碍子撮影ウェイポイント設定方法における構成を示すための概念図の一例である。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。

【0046】

まず、図１２に例示されるように、管理サーバ１は、碍子連中間座標取得部１４０により、碍子関連情報記憶部１６４から碍子連の長さ情報を取得して碍子連二等分長さ情報を算出し、支持物関連情報記憶部１６２から取得した隣接する２つの支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標（例えば、腕金の先端から下がる電力線を支持する懸垂碍子の取付点の少なくとも水平な二次元座標等）から電力線の延伸方向情報を算出し、支持物座標から電力線の延伸方向に碍子連二等分長さ分だけ移動した位置を碍子連中間座標として算出し、当該碍子連中間座標情報を碍子関連情報記憶部１６４に記憶する（ＳＱ２０１）。

【0047】

次に、図１３に例示されるように、管理サーバ１は、仮想線延伸方向設定部１５０により、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度（例えば、４５度など）をなす仮想線をプラス側及びマイナス側の両方向に所定長さの位置まで延伸させ、当該両位置のうち電力線領域に含まれていない位置へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として碍子関連情報記憶部１６４に記憶して設定する（ＳＱ２０２）。

【0048】

次に、図１４に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述の碍子連中間座標及び仮想線延伸方向情報を取得し、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸し、電力線飛行制限領域の境界との交点に設定される（ＳＱ２０３）。

【0049】

＜ウェイポイント修正方法の一例＞
図１５−図１７を参照して、本実施形態にかかるウェイポイント修正方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図１５には、本実施形態にかかるウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。以下、主として支持物Ｘを例に説明する。

【0050】

まず、図１５に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント設定部１７０により、上述のとおり、支持物を構成する部材に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための部材撮影ウェイポイントと、支持物の腕金先端近辺に設置されている碍子に関する取得情報（例えば、画像情報や映像情報等）を取得するための碍子撮影ウェイポイントとを少なくとも含むウェイポイントを電力線飛行制限領域の境界上に設定し、フライト情報記憶部１６８に記憶する（ＳＱ３０１）。

【0051】

ここで、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかにおいて、支持物の下部側から情報を取得する際に、支持物は上側から下側にかけて末広がり形状の四隅の主柱材（いわゆる、根開き）となっている場合に飛行体４が近接しすぎてしまう恐れがあり得る。

【0052】

そこで、このような場合には、図１６−図１７に例示されるように、管理サーバ１は、ウェイポイント修正部１９０により、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れか一方を修正する（ＳＱ３０２）。より具体的には、まず、例えば支持物の中心座標から所定距離の半径を有する円形の支持物領域を設定してもよいし、ユーザがユーザ端末２上に表示される地図情報に対して支持物領域を設定する設定操作により設定してもよいが、これに限らず、少なくとも四隅の主柱材も含む支持物が存在する領域またはその周辺領域が設定可能であれば、領域を設定する既知の方法を採用してもよい。所定距離の半径は、支持物から十分に離れた距離であれば何れの距離であってもよいが、例えば支持物の中心座標から四隅の主柱材の角座標までの半対角線の長さを算出し（例えば、支持物形状が平面的に正方形である場合には、四隅の主柱材の一辺の寸法から算出）、これに安全離隔距離を加えた長さを半径としてもよい。そして、部材撮影ウェイポイントまたは碍子撮影ウェイポイントの少なくとも何れかが当該支持物領域内に存在する場合には、図１７に例示されるように、ウェイポイント修正部１９０により、支持物領域境界上に該当するウェイポイント位置を修正する（例えば、最も近接する支持物領域境界上に移動させたり、撮影対象となる部材もしくは碍子、または支持物の中心座標から該当ウェイポイントまでの仮想直線を延長した延長仮想直線と支持物領域境界との交点に移動させたりする、など）。

【0053】

このように、本発明は、上述のウェイポイント設定方法を用いて、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供する。

【0054】

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0055】

１ 管理サーバ
２ ユーザ端末
４ 飛行体

【要約】

【課題】本発明は、支持物を構成する碍子及び部材を撮影するためのウェイポイントを簡便かつ適切に設定するウェイポイント設定方法等を提供する。
【解決手段】本発明のウェイポイント設定方法は、碍子連中間座標を算出するステップと、碍子連中間座標から電力線に対して所定の角度をなす仮想線のうち電力線領域に重ならない方向へ延伸する方向を仮想線延伸方向情報として設定するステップと、支持物において鉛直方向に延びる主柱材に関する主柱材座標を取得するステップと、任意高さにおける２つの主柱材に関する主柱材座標間の二等分点座標を設定するステップと、碍子連中間座標から仮想線延伸方向へ延伸した仮想線上に碍子撮影ウェイポイントを設定するステップと、二等分点座標から対辺の両端に位置する２つの主柱材座標への仮想線をさらに延伸した仮想線上に部材撮影ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】