特許 6978306 ローリフト形無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6978306

(24)【登録日】2021年11月15日

(45)【発行日】2021年12月8日

(54)【発明の名称】ローリフト形無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20211125BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20211125BHJP

   B66F 9/12 20060101ALI20211125BHJP

   B66F 9/075 20060101ALI20211125BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20211125BHJP

【ＦＩ】

   B62B3/00 B

   B66F9/24 A

   B66F9/12 A

   B66F9/075 A

   B61B13/00 A

【請求項の数】4

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-247984(P2017-247984)

(22)【出願日】2017年12月25日

(65)【公開番号】特開2019-111972(P2019-111972A)

(43)【公開日】2019年7月11日

【審査請求日】2020年11月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】508079304

【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131406

【弁理士】

【氏名又は名称】福山 正寿

(72)【発明者】

【氏名】山田 定生

(72)【発明者】

【氏名】益山 信也

【審査官】 金田 直之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−２４４１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０２−１０４４０４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５６−１５８４９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許第０５４０３０２４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｂ １／００ −５／０８

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６６Ｆ ９／０７５，９／１２，９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送物を搬送するローリフト形無人搬送車であって、
一対の駆動輪を有する駆動ユニットと、
該駆動ユニットを旋回可能に取付けられた車両本体と、
一端が前記車両本体に揺動可能に取り付けられた一対の第１および第２リンクアームと、
前記搬送物を載せるための一対のフォークを有し、前記一対の第１および第２リンクアームによって前記車両本体に連結されたフォーク体と、
前記車両本体と前記フォーク体とに接続され前記車両本体に対して前記フォーク体を昇降可能に構成されたアクチュエータと、
前記駆動ユニットを駆動制御すると共に前記アクチュエータを昇降制御する制御装置と、
一対のフォークの先端部に揺動可能に取り付けられた一対の揺動アームと、
該一対の揺動アームに揺動可能に支持された一対のロードホイールと、
前記一対の第１リンクアームと前記一対の揺動アームとを連結する一対の連結ロッドと、
を備え、
前記駆動ユニットは、床に敷設された誘導帯を検出する走行センサを有しており、
前記一対の第２リンクアームは、弾性部材によって構成されており、
前記制御装置は、前記走行センサからの信号に基づいて前記駆動ユニットを駆動制御するよう構成されており、
前記一対のロードホイールは、前記フォーク体の昇降に伴う前記一対の第１リンクアームの揺動に基づき前記一対の連結ロッドおよび前記一対の揺動アームを介して起立または倒伏するよう構成されている
ローリフト形無人搬送車。

【請求項2】

前記一対の第２リンクアームは、コイルスプリングとして構成されている
請求項１に記載のローリフト形無人搬送車。

【請求項3】

前記車両本体は、第１部材を支持する第１支持部を有しており、
前記フォーク体は、第２部材を支持する第２支持部を有しており、
前記一対の第２リンクアームは、前記第１支持部および前記第２支持部を利用して前記車両本体および前記フォーク体を連結するよう構成されている
請求項１または２に記載のローリフト形無人搬送車。

【請求項4】

前記フォーク体の昇降量は、前記第１リンクアームの前記フォーク体への支持部が前記第１リンクアームの揺動に伴って描く円弧状の軌跡と、前記支持部を通る鉛直方向に延在する鉛直線と、が交差することによって構成される弦の長さと略同じ大きさに設定されている
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のローリフト形無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送物を搬送するローリフト形無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００２−６７９６３号公報（特許文献１）には、ステアリングホイールが取り付けられた本体部と、バッテリなどの電制部品を収容する格納部と、当該格納部に一体に設けられた一対のフォークと、本体部と格納部とに接続された油圧シリンダと、本体部と格納部とを連結する一対のリンクアームと、一対のフォークの先端部に一対の揺動アームを介して取り付けられたロードホイールと、リンクアームと揺動アームとを連結する一対のタイロッドと、を備える手動型のローリフト形搬送車が記載されている。

【0003】

当該ローリフト形搬送車では、油圧シリンダのロッドが伸縮されることによって格納部と一体にフォークが昇降されると共に、格納部の昇降に伴って揺動するリンクアームがタイロッドおよび揺動アームを作動することによってロードホイールを起立ないし倒伏する構成としている。これにより、フォークが上昇および下降のいずれの位置にあってもフォークの先端部をロードホールによって支持することができる。

【0004】

ところで、こうした手動型のローリフト形搬送車を簡単かつ安価に無人搬送車化させたいという要請がある。当該要請に対しては、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車のステアリングホイールに替えて、無人搬送車用の駆動ユニットを取り付ける構成とすることが考えられるが、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車では、本体部と格納部とが一対のリンクアームによって連結されているのみであるため、本体部がステアリングホイールを支点に前進走行方向側に倒れる前傾状態と後進走行方向側に倒れる後傾状態との間で自由に傾動する。これにより、無人搬送車化されたローリフト形搬送車が走行中に、無人搬送車用の駆動ユニットに設けた走行センサと床面に敷設した誘導帯との距離が変化してしまい、走行センサの読み取り性能の低下を招く場合がある。

【0005】

一方で、ローリフト形無人搬送車については、種々提案されており、例えば、実開平２−１０４４０４号公報（特許文献２）には、駆動輪を有する駆動ユニットが取り付けられた本体部と、バッテリなどの電制部品を収容する格納部と、当該格納部に一体に設けられた一対のフォークと、本体部と格納部とに接続された油圧シリンダと、本体部と格納部とを連結する２組のリンクアームと、一対のフォークの先端部に一対の揺動アームを介して取り付けられたロードホイールと、２組のリンクアームのうちの下方のリンクアームと揺動アームとを連結する一対のタイロッドと、を備えるローリフト形無人搬送車が記載されている。

【0006】

当該公報に記載のローリフト形無人搬送車では、２組のリンクアームによって本体部と格納部とを連結して平行リンク機構を構成し、当該平行リンク機構によって格納部と一体にフォークを昇降させる構成とすることによって、駆動輪を支点とした本体部の前傾状態と後傾状態との間の自由な傾動を規制し、ローリフト形無人搬送車が走行中に、走行センサと誘導帯との距離が変化して、走行センサの読み取り性能が低下することを防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２００２−６７９６３号公報

【特許文献2】実開平２−１０４４０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車を無人走行化するにあたり、こうした平行リンク機構を採用することにより、走行センサの読み取り性能の低下という不都合は回避することができる。しかしながら、平行リンク機構を構成するためには、２組のリンクアームを同じ長さに設定すると共に、２組のリンクアームを互いに平行に設置する必要があり、例えば、上述した公報に記載の手動型のローリフト形搬送車のように一対のリンクアームしか有さないローリフト形搬送車にもう一対のリンクアームを設置しようとすると、追加する一対のリンクアームを設置するためのスペースを新たに確保する必要があり、ローリフト形搬送車の無人搬送車化への改良のし易さという点において、なお改良の余地がある。

【0009】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、走行性能およびリフト性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明のローリフト形無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

【0011】

本発明に係るローリフト形無人搬送車の好ましい形態によれば、搬送物を搬送するローリフト形無人搬送車が構成される。当該ローリフト形無人搬送車では、一対の駆動輪を有する駆動ユニットと、当該駆動ユニットを旋回可能に取付けられた車両本体と、一端が当該車両本体に揺動可能に取り付けられた一対の第１および第２リンクアームと、搬送物を載せるための一対のフォークを有すると共に一対の第１および第２リンクアームによって車両本体に連結されたフォーク体と、車両本体とフォーク体とに接続されると共に車両本体に対してフォーク体を昇降可能に構成されたアクチュエータと、駆動ユニットを駆動制御すると共にアクチュエータを昇降制御する制御装置と、一対のフォークの先端部に揺動可能に取り付けられた一対の揺動アームと、当該一対の揺動アームに揺動可能に支持された一対のロードホイールと、一対の第１リンクアームと一対の揺動アームとを連結する一対の連結ロッドと、を備えている。そして、駆動ユニットは、床に敷設された誘導帯を検出する走行センサを有している。また、第２リンクアームは、弾性部材によって構成されている。さらに、制御装置は、センサからの信号に基づいて駆動ユニットを駆動制御するように構成されている。また、一対のロードホイールは、フォーク体の昇降に伴う一対の第１リンクアームの揺動に基づき一対の連結ロッドおよび一対の揺動アームを介して起立または倒伏するように構成されている。

【0012】

本発明によれば、フォーク体が一対の第１および第２リンクアームによって車両本体に連結される構成であるため、車両本体が駆動輪を支点にローリフト形無人搬送車の前進走行方向側に倒れる前傾状態と後進走行方向側に倒れる後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車が走行中に、走行センサと誘導帯との距離が変化して、走行センサの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。また、一対の第２リンクアームを弾性部材により構成するため、一対の第２リンクアームを一対の第１リンクアームに対して平行に配置しなかったり、一対の第２リンクアームを一対の第１リンクアームと同じ長さに設定しなかったりすることに起因する不都合を回避できる。具体的には、一対の第２リンクアームが平行リンク機構を構成しないような寸法および配置とした場合、フォーク体の昇降に伴って車両本体がフォーク体に対して傾斜し、これにより車両本体のフォーク体に対する接近量が車両本体とフォーク体との間に設定された隙間よりも大きくなって、車両本体とフォーク体とが干渉し、フォーク体の昇降を阻害する方向の力が生じる場合があるが、第２リンクアームを弾性部材によって構成することにより、フォーク体の昇降を阻害する方向の力を一対の第２リンクアームの弾性変形により吸収することができる。これにより、一対の第２リンクアームを設定するに際し、一対の第２リンクアームの長さや設置スペースを考慮する必要がなくなる。この結果、走行性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる。

【0013】

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、一対の第２リンクアームは、コイルスプリングとして構成されている。

【0014】

本形態によれば、一対の第２リンクアームを簡易に確保することができる。

【0015】

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、車両本体は、第１部材を支持する第１支持部を有している。また、フォーク体は、第２部材を支持する第２支持部を有している。そして、一対の第２リンクアームは、第１支持部および第２支持部を利用して車両本体およびフォーク体を連結するように構成されている。

【0016】

本形態によれば、車両本体およびフォーク体に他の用途で設置されている既存の第１および第２支持部を利用して一対の第２リンクアームによって車両本体およびフォーク体を連結する構成であるため、一対の第２リンクアームを支持する専用の支持部を別途設ける必要がない。これにより、車両本体が駆動輪を支点に前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを防止する構成をきわめて簡易に実現できる。

【0017】

本発明に係るローリフト形無人搬送車の更なる形態によれば、フォーク体の昇降量は、第１リンクアームのフォーク体への支持部が第１リンクアームの揺動に伴って描く円弧状の軌跡と、当該支持部を通る鉛直方向に延在する鉛直線と、が交差することによって構成される弦の長さと略同じ大きさに設定されている。

【0018】

本形態によれば、フォーク体が最も上昇したとき、および、フォーク体が最も下降したときに、一対の第１リンクアームを介して車両本体に入力される車両本体を傾斜させる方向の力が生じないため、フォーク体が最も上昇したとき、および、フォーク体が最も下降したときにおける車両本体のフォーク体に対する傾斜を抑制できる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、走行性能およびリフト性能の低下を招くことがないローリフト形無人搬送車を簡単かつ安価に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１の構成の概略を示す側面図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１の要部を上方から見た要部拡大平面図である。

【図3】手動型のローリフト形搬送車１００の構成の概略を示す側面図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るローリフト型無人搬送車１がフォーク体８を昇降する様子を示す説明図である。

【図5】フォーク体８の昇降に伴い一対のロードホイール１６，１６が起立状態と倒伏状態となる様子を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

【実施例】

【0022】

本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１は、図１および図２に示すように、一対の駆動輪２ａ，２ａを有する駆動ユニット２と、当該駆動ユニット２が旋回自在に設置された車両本体４と、駆動ユニットを挟むように車両本体４に取り付けられた一対のキャスタ６，６と、搬送物（図示せず）を載せるための一対のフォークＦ，Ｆを有するフォーク体８と、車両本体４およびフォーク体８に接続された油圧シリンダ９と、車両本体４およびフォーク体８を連結する一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２と、一対のフォークＦ，Ｆに揺動可能に取付けられた一対の揺動アーム１４，１４と、当該一対の揺動アーム１４、１４に揺動可能に支持された一対のロードホイール１６，１６と、一対のリンクアーム１０，１０および一対の揺動アーム１４，１４を連結する一対の連結ロッド１８，１８と、フォーク体８の上部に取付けられた制御ボックス２０と、を備えている。なお、図１には、一対の駆動輪２ａ，２ａ、一対のキャスタ６，６、一対のリンクアーム１０，１０、一対の弾性リンクアーム１２，１２、一対のフォークＦ，Ｆ、一対の揺動アーム１４，１４、一対のロードホイール１６，１６および一対の連結ロッド１８，１８のうちローリフト形無人搬送車１の前進走行方向に向かって右側に配置された一方のみが記載されている。本実施の形態では、便宜上、図１中の下方を、「前進走行方向側」として規定し、図１中の上方を、「後進走行方向側」として規定する。また、図１中の左方を、「上方側」ないし「上側」と規定し、図１中の右方を、「下方側」ないし「下側」と規定する。

【0023】

本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１は、図３に示すような手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化したものである。具他的には、手動型のローリフト形搬送車１００において、主に、手動型のローリフト形搬送車１００のハンドル１３０を取り除くと共にステアリングホイール１０４を駆動ユニット２に替え、さらに一対の弾性リンクアーム１２，１２を追加したものである。ハンドル１３０は、本発明における「第１部材」に対応する実施構成の一例である。

【0024】

手動型のローリフト形搬送車１００は、ハンドル１３０が起立状態（図１の実線）と前傾状態（図１の二点鎖線）との間で往復回動されることによって、油圧シリンダ９に油圧が供給されてフォーク体８が昇降される構成とされている。なお、手動型のローリフト形搬送車１００のうちローリフト形無人搬送車１と同一の構成については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0025】

駆動ユニット２は、図１に示すように、モータ（図示せず）によって駆動される一対の駆動輪２ａ，２ａと、ローリフト形無人搬送車１の走行軌道として床面に敷設された誘導帯８０を検出する走行センサＲＳと、を有しており、車両本体に対して図示しない旋回機構を介して取り付けられている。一対の駆動輪２ａ，２ａの回転速度が等しい場合（等速）には、駆動ユニット２は車両本体４に対して旋回しないため、ローリフト形無人搬送車１を前進走行方向あるいは後進走行方向に直進走行させることができる。一方、一対の駆動輪２ａ，２ａの回転速度が異なる場合には、駆動ユニット２は車両本体４に対して旋回するため、ローリフト形無人搬送車１を左旋回走行あるいは右旋回走行させることができる。なお、一対のキャスタ６，６は、ローリフト形無人搬送車１の重量を支えると共に、ローリフト形無人搬送車１の移動方向に追従して方向転換する。

【0026】

走行センサＲＳは、磁気テープや反射テープにより構成された誘導帯８０を検出可能な磁気センサとして構成されており、図１に示すように、駆動ユニット２の前端部（図１の下方向端部）に配置されている。走行センサＲＳは、床面に敷設された誘導帯８０の検出に応じた信号（例えば、オンオフ信号）を制御ボックス２０の後述する制御部６２に出力するように構成されている。

【0027】

車両本体４には、図１および図２に示すように、手動型のローリフト形搬送車１００のハンドル１３０（図３参照）を回動可能に支持するための支持ブラケット４２と、油圧シリンダ９を支持するための支持ブラケット４４と、が設けられていると共に、一対のリンクアーム１０，１０を支持するための一対の支持部４６が設けられている。

【0028】

支持ブラケット４２には、図２に示すように、支持ロッド４２ａが支持されている。支持ブラケット４４は、上方から見た平面視が略Ｕ字状に構成されており、Ｕ字の内側領域に油圧シリンダ９を収容可能に構成されている。また、支持ブラケット４４は、油圧シリンダ９のシリンダ部（図示せず）を支持する支持部４４ａを有している。なお、支持ブラケット４４は、Ｕ字の底部背面がフォーク体８側を向くように車両本体４に取付けられている。一対の支持部４６は、図１に示すように、車両本体４の背面（支持ブラケット４４の底部背面が向く方の面で図１の上方を向く面）寄りの下方部分に設けられている。支持ロッド４２ａは、本発明における「第１支持部」に対応する実施構成の一例である。

【0029】

フォーク体８は、図１に示すように、一対のフォークＦ，Ｆと、図示しないバッテリなどの電制部品（図示せず）を格納するように構成された格納部２２と、を有しており、当該格納部２２が一対のフォークＦ，Ｆの一端部に一体に取り付けられて側面視略Ｌ字状に構成されている。フォーク体８は、格納部２２の背面（一対のフォークＦ，Ｆが延出される側の面とは反対側の面であって図１の下方を向く面）を車両本体４の背面（支持ブラケット４４の底部背面が向く方の面で図１の上方を向く面）に対向させた状態で車両本体４に連結される。

【0030】

一対のフォークＦ，Ｆの先端部（図１の上側端部）近傍の下面（床面を向く面）には、一対の揺動アーム１４，１４を支持するための一対の支持部５２，５２が設けられている。

【0031】

格納部２２の背面（フォークが延出される側の面とは反対側の面）には、図１および図２に示すように、昇降ガイドローラ２４が設けられている。当該昇降ガイドローラ２４は、車両本体４とフォーク体８とが連結された際に、車両本体４に設けた支持ブラケット４４の背面に当接されるように構成されている。また、格納部２２の背面寄りの下方部分には、一対のリンクアーム１０，１０を支持するための支持部２５が設けられていると共に、格納部２２の上端部分には、突出部２２ａ（図１のみに記載）が背面から車両本体４側に向かって突出するように設けられている。当該突出部２２ａは、油圧シリンダ９のロッド部（図示せず）を支持する支持部２２ｂを有している。昇降ガイドローラ２４は、本発明における「第２部材」に対応し、昇降ガイドローラ２４の軸部は、本発明における「第２支持部」に対応する実施構成の一例である。

【0032】

油圧シリンダ９は、図示しない油圧ポンプなどと共に油圧ユニット（図示せず）を構成しており、油圧ポンプから送り出されシリンダ部（図示せず）に供給される油圧によってロッド部（図示せず）の伸縮動作を行う。油圧シリンダ９は、図１に示すように、車両本体４とフォーク体８の格納部２２に接続されている。具体的には、油圧シリンダ９は、シリンダ部（図示せず）の下端部が車両本体４に設けた支持ブラケット４４の支持部４４ａに揺動可能に支持されると共に、ロッド部（図示せず）の先端部が格納部２２に設けた突出部２２ａの支持部２２ｂに揺動可能に支持される。なお、油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間には、図２に示すように所定の隙間Ｃが設けられている。油圧シリンダ９は、本発明における「アクチュエータ」に対応する実施構成の一例である。

【0033】

一対のリンクアーム１０，１０は、図１に示すように、長尺柄部１０ａと、曲がり部１０ｂと、短尺柄部１０ｃと、を有する折れ曲がり状に構成されている。一対のリンクアーム１０，１０は、長尺柄部１０ａ側の先端部が車両本体４に設けた支持部４６に揺動可能に支持されると共に、曲がり部１０ｂにおいてフォーク体８の格納部２２に設けた支持部２５に揺動可能に支持されている。即ち、一対のリンクアーム１０，１０によって、車両本体４の下方部分とフォーク体８（格納部２２）の下方部分とが連結されている。また、一対のリンクアーム１０，１０の短尺柄部１０ｃ側の先端部には、一対の連結ロッド１８，１８の一端が揺動可能に連結されている。一対のリンクアーム１０，１０は、本発明における「一対の第１リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。

【0034】

一対の弾性リンクアーム１２，１２は、図１および図２に示すように、コイルスプリングとして構成されており、一端部が支持ブラケット４２に支持された支持ロッド４２ａの両先端部に係止されると共に、他端部が格納部２２に設けた昇降ガイドローラ２４の軸部の両先端部に係止されている。即ち、一対の弾性リンクアーム１２，１２は、専用の支持部を設けて当該支持部に支持するのではなく、既存の部品（支持ロッド４２ａおよび昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して支持する構成とされている。

【0035】

これにより、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面の接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを防止する構成をきわめて簡易に実現できる。なお、本実施の形態では、一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動支点間の長さ（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）が、一対のリンクアーム１０，１０の支点間の長さ（支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離）に比べて長くなっている。一対の弾性リンクアーム１２，１２は、本発明における「第２リンクアーム」に対応する実施構成の一例である。

【0036】

一対の揺動アーム１４，１４は、図１に示すように、折れ曲がり状に形成されており、その折曲部において一対のフォークＦ，Ｆに設けた一対の支持部５２，５２に揺動可能に支持されている。一対の揺動アーム１４，１４の両端部のうち当該一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２に支持された際に一対のフォークＦ，Ｆの先端側に配置される端部には、一対のロードホイール１６，１６が回転可能に支持されており、一対の揺動アーム１４，１４の両端部のうちの他方の端部（一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２に支持された際に格納部２２側に配置される端部）には、一対の連結ロッド１８，１８の他端が揺動可能に連結されている。

【0037】

制御ボックス２０は、ローリフト形無人搬送車１全体をコントロールする制御部６２と、ローリフト形無人搬送車１の走行モードや走行速度、走行プログラムなどの各種設定を行う操作図示しない操作部と、を備えている。制御部６２は、本発明における「制御装置」に対応する実施構成の一例である。

【0038】

制御部６２は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサを備え、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ（図示せず）や、データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）、入出力ポート（図示せず）、通信ポート（図示せず）などを備えている。制御部６２には、走行センサＲＳからの信号や駆動ユニット２のモータ（図示せず）の回転数などが入力ポートを介して入力されている。また、制御部６２からは、駆動ユニット２のモータ（図示せず）への駆動信号や油圧ユニット（図示せず）への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。

【0039】

次に、こうして構成されたローリフト形無人搬送車１の動作、特に、フォーク体８を昇降する際の動作について説明する。ローリフト形無人搬送車１は、一対のフォークＦ，Ｆに搬送物を載せていない状態では、図１に示すように、フォーク体８が最下降位置に下降された状態となっている。この状態で搬送物を一対のフォークＦ，Ｆ状に載せた後、油圧ユニット（図示せず）を駆動して油圧シリンダ９のロッド部（図示せず）を突出させる（伸ばす）ことによって、フォーク体８を上昇させる。

【0040】

ここで、フォーク体８の上昇に伴って、当該フォーク体８に連結された一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２が、それぞれ支持部４６および支持ロッド４２ａを中心に揺動する。当該一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動によって、本来であれば、一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２のフォーク体８への支持部である支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部が、支持部４６および支持ロッド４２ａを中心とする半径が支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離および支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離に等しい円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２を描いて移動することになる。

【0041】

しかしながら、フォーク体８の昇降方向は油圧シリンダ９のロッド部の伸縮方向である鉛直方向に規制されているため、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部は、円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２ではなく、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部を通る鉛直線ＶＬ１，ＶＬ２上を移動することになる。これにより、支持部２５および昇降ガイドローラ２４の軸部の移動方向が円弧状の軌跡ＣＴ１，ＣＴ２から鉛直線ＶＬ１，ＶＬ２に矯正されることに起因した反力が、一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２を介して車両本体４に入力される。

【0042】

当該反力は、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４を前傾あるいは後傾させるように作用する。本実施の形態では、一対の弾性リンクアーム１２，１２の揺動支点間の長さ（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）が、一対のリンクアーム１０，１０の支点間の長さ（支持部４６の中心から支持部２５の中心までの距離）よりも長いため、車両本体４は、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に前傾される。

【0043】

ここで、車両本体４とフォーク体８との間、本実施の形態では、油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間には、隙間Ｃが設定されているため、車両本体４のフォーク体８に対する傾斜が生じても車両本体４とフォーク体８との干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの干渉）は、ある程度までは回避できる。

【0044】

しかしながら、本実施形態のように、手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化する場合であって、既存の部品（支持ロッド４２ａや昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して一対の弾性リンクアーム１２，１２を支持する構成の場合、一対の弾性リンクアーム１２，１２の長さは、当該既存の部品間の距離（支持ロッド４２ａ軸中心から昇降ガイドローラ２４の軸部の軸中心までの距離）に依存するため、場合によっては、車両本体４のフォーク体８に対する傾斜による車両本体４のフォーク体８への接近量（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂへの接近量）が隙間Ｃよりも大きくなって、車両本体４とフォーク体８とが干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとが干渉）して、フォーク体８の昇降を阻害してしまう場合が生じる。

【0045】

例えば、支持ロッド４２ａと昇降ガイドローラ２４の軸部とが弾性を有さない一対のリンクアームで連結されている場合、車両本体４とフォーク体８との干渉（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの干渉）に起因して車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力によってフォーク体８の昇降が阻害される。

【0046】

しかしながら、本実施の形態では、支持ロッド４２ａと昇降ガイドローラ２４の軸部とがコイルスプリングにより構成された一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結される構成であるため、車両本体４とフォーク体８とが干渉（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂとが干渉）した際に、一対の弾性リンクアーム１２，１２が当該干渉に応じた変形をして（伸びて）、車両本体４のさらなる傾斜が許容され得る。これにより、車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力が低減され得る。この結果、フォーク体８の昇降が阻害されることを良好に防止できる。

【0047】

なお、本実施の形態では、フォーク体８の昇降量ＲＦは、図４に示すように、支持部２５の円弧状の軌跡ＣＴ１と支持部２５を通る鉛直線ＶＬ１との交差によって構成される弦ＣＨの長さに等しくなるように設定する構成としているため、フォーク体８が最も上昇したとき、および、フォーク体８が最も下降したときに、一対のリンクアーム１０，１０を介して車両本体４に入力される車両本体４を傾斜させる方向の力が生じないため、フォーク体８が最も上昇したとき、および、フォーク体８が最も下降したときにおける車両本体４のフォーク体８に対する傾斜（油圧シリンダ９の支持ブラケット４４の底面４４ｂに対する傾斜）を抑制できる。

【0048】

もとより、車両本体４とフォーク体８とが一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結される構成であるため、車両本体４が一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車１が走行中に、走行センサＲＳと誘導帯８０との距離が変化して、走行センサＲＳの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。

【0049】

なお、フォーク体８が上昇される場合には、図５に示すように、一対のリンクアーム１０が一対の支持部２５，２５を支点に反時計回り（実線矢印参照）に揺動され、これに伴い一対の連結ロッド１８，１８が一対のロードホイール１６，１６側（実線矢印参照）に向かって押し出される。これにより、一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２を支点に時計回り（実線矢印参照）に揺動されて一対のロードホイール１６，１６が起立状態とされる。

【0050】

一方、フォーク体８が下降される場合には、図５に示すように、一対のリンクアーム１０が一対の支持部２５，２５を支点に時計回り（破線矢印参照）に揺動され、これに伴い一対の連結ロッド１８，１８が駆動ユニット２側（破線矢印参照）に引っ張られる。これにより、一対の揺動アーム１４，１４が一対の支持部５２，５２を支点に反時計回り（破線矢印参照）に揺動されて一対のロードホイール１６，１６が倒伏状態とされる。

【0051】

このように、フォーク体８が上昇位置あるいは下降位置のいずれの位置にある場合であっても、一対のフォークＦ，Ｆの先端部は一対のロードホイール１６，１６によって支持される。

【0052】

以上説明した本実施の形態に係るローリフト形無人搬送車１によれば、車両本体４とフォーク体８とを一対のリンクアーム１０，１０および一対の弾性リンクアーム１２，１２によって連結する構成であるため、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止できる。これにより、ローリフト形無人搬送車１が走行中に、走行センサＲＳと誘導帯８０との距離が変化して、走行センサＲＳの読み取り性能が低下することを良好に防止することができる。

【0053】

また、一対の弾性リンクアーム１２，１２をコイルスプリングにより構成するため、一対の弾性リンクアーム１２，１２を一対のリンクアーム１０，１０に対して平行に配置しなかったり、一対の弾性リンクアーム１２，１２を一対のリンクアーム１０，１０と同じ長さに設定しなかったりしても、一対の弾性リンクアーム１２，１２の変形（伸び）によって、車両本体４とフォーク体８との間（油圧シリンダ９と支持ブラケット４４の底面４４ｂとの間）に生じる摩擦力を良好に低減することができる。これにより、フォーク体８の昇降が阻害されることを良好に防止できる。

【0054】

なお、一対の弾性リンクアーム１２，１２は、既存の部品（支持ロッド４２ａや昇降ガイドローラ２４の軸部）を利用して車両本体４およびフォーク体８に支持される構成であるため、一対の弾性リンクアーム１２，１２を支持する専用の支持部を別途設ける必要がない。これにより、一対の駆動輪２ａ，２ａと床面との接地点を支点に車両本体４が前傾状態と後傾状態との間で自由に傾動されることを良好に防止し得る構成をきわめて簡易に実現できる。

【0056】

本実施形態では、フォーク体８の昇降量ＲＦは、支持部２５の円弧状の軌跡ＣＴ１と支持部２５を通る鉛直線ＶＬ１との交差によって構成される弦ＣＨの長さに等しくなるように設定する構成としたが、これに限らない。フォーク体８の昇降量ＲＦは、弦ＣＨの長さよりも長い量に設定しても良いし、弦ＣＨの長さよりも短い量に設定しても良い。

【0057】

本実施形態では、手動型のローリフト形搬送車１００を無人搬送車化する場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、一対の弾性リンクアーム１２，１２を有さないローリフト形無人搬送車に一対の弾性リンクアーム１２，１２を追加する場合にも適用可能である。

【0058】

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

【符号の説明】

【0059】

１ ローリフト形無人搬送車（ローリフト形無人搬送車）
２ 駆動ユニット（駆動ユニット）
２ａ 駆動輪（駆動輪）
４ 車両本体（車両本体）
６ キャスタ
８ フォーク体（フォーク体）
９ 油圧シリンダ（アクチュエータ）
１０ リンクアーム（第１リンクアーム）
１０ａ 長尺柄部
１０ｂ 曲がり部
１０ｃ 短尺柄部
１２ 弾性リンクアーム（第２リンクアーム）
１４ 揺動アーム（揺動アーム）
１６ ロードホイール（ロードホイール）
１８ 連結ロッド（連結ロッド）
２０ 制御ボックス
２２ 格納部
２２ａ 突出部
２２ｂ 支持部
２４ 昇降ガイドローラ（第２部材）
２５ 支持部（支持部）
４２ 支持ブラケット
４２ａ 支持ロッド（第１支持部）
４４ 支持ブラケット
４４ａ 支持部
４４ｂ 底面
４６ 支持部
５２ 支持部
６２ 制御部（制御装置）
８０ 誘導帯
１００ 手動型のローリフト形搬送車
１０４ ステアリングホイール
１３０ ハンドル（第１部材）
ＲＳ 走行センサ（走行センサ）
Ｆ フォーク（フォーク）
Ｃ 隙間
ＣＴ１ 円弧状の軌跡（円弧状の軌跡）
ＣＴ２ 円弧状の軌跡
ＶＬ１ 鉛直線（鉛直線）
ＶＬ２ 鉛直線
ＲＦ 昇降量（昇降量）
ＣＨ 弦（弦）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】