特許 6979188 ワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6979188

(24)【登録日】2021年11月17日

(45)【発行日】2021年12月8日

(54)【発明の名称】ワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法

(51)【国際特許分類】

   A61G 15/16 20060101AFI20211125BHJP

   A61C 19/00 20060101ALI20211125BHJP

【ＦＩ】

   A61G15/16

   A61C19/00 D

   A61C19/00 E

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-126061(P2017-126061)

(22)【出願日】2017年6月28日

(65)【公開番号】特開2019-5445(P2019-5445A)

(43)【公開日】2019年1月17日

【審査請求日】2020年6月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】502080704

【氏名又は名称】長田電機工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002343

【氏名又は名称】特許業務法人 東和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】太田 友康

【審査官】 寺澤 忠司

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−１３７６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２４８８７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５８−００９１１５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１５−００８６１３５（ＫＲ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第０００７１８４６（ＥＰ，Ａ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ １５／１６

Ａ６１Ｃ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルであって、
前記ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具の取付位置を検出可能な検出装置と、
該検出装置による前記歯科用工具の取付位置の検出結果に基づいて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを回転させるインスツルメント回転機構と
を備え、
前記検出装置が、前記ホルダに設置されて、前記歯科用工具までの距離を検出可能な金属センサであり、
前記インスツルメント回転機構は、前記金属センサから前記歯科用工具までの距離に応じて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを、該インスツルメントの前記歯科用工具の先端が前記金属センサに対面するまで回転させることを特徴とするワークテーブル。

【請求項2】

歯科用工具を装着するヘッド部と術者に把持されるグリップ部とグリップ部の前方に位置するハンドピース部とからなるインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルであって、
前記ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具の取付位置を検出可能な検出装置と、
該検出装置による前記歯科用工具の取付位置の検出結果に基づいて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを回転させるインスツルメント回転機構と
を備え、
前記検出装置が、前記ホルダに設置されて、前記インスツルメントのハンドピース部の外周面に設置された磁性体までの距離を検出可能な磁気センサであり、
前記インスツルメント回転機構は、前記磁気センサから前記磁性体までの距離に応じて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを、該インスツルメントの前記歯科用工具の先端が前記ホルダに対面するまで回転させることを特徴とするワークテーブル。

【請求項3】

請求項１または２に記載のワークテーブルを搭載したことを特徴とする歯科治療ユニット。

【請求項4】

歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルの使用方法であって、
前記ホルダに設置され、該ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具を検出可能な金属センサと、該金属センサによる前記歯科用工具の検出結果に基づいて前記ホルダに収納された前記インスツルメントを所定方向に回転させるモータとを備えており、
前記モータが前記インスツルメントを所定方向に少なくとも１回転させるステップと、
前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離の最小値を決定するステップと、
前記最小値が決定された場合、現在の前記インスツルメントの位置から前記最小値に相当する位置に到達するまでに、前記インスツルメントを前記所定方向に回転させる場合か、前記インスツルメントを前記所定方向とは反対方向に回転させる場合のいずれが短期間で済むかを決定するステップと、
決定された前記インスツルメントの回転方向に、前記モータが前記インスツルメントを回転させるステップと、
回転した前記インスツルメントの位置が前記最小値に相当する位置に到達した場合、前記モータによる前記インスツルメントの回転を停止させるステップと
を含むことを特徴とするワークテーブルの使用方法。

【請求項5】

歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルの使用方法であって、
前記ホルダに設置され、該ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具を検出可能な金属センサと、該金属センサによる前記歯科用工具の検出結果に基づいて前記ホルダに収納された前記インスツルメントを所定方向に回転させるモータとを備えており、
前記モータが前記インスツルメントを所定方向に回転させるステップと、
前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離が近づいている場合、前記モータが前記インスツルメントを前記所定方向と同じ方向に回転させるのに対し、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離が遠のいている場合、前記モータが前記インスツルメントを前記所定方向とは反対方向に回転させるステップと、
回転した前記インスツルメントの位置が、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離の最小値に相当する位置に到達した場合、前記モータによる前記インスツルメントの回転を停止させるステップと
を含むことを特徴とするワークテーブルの使用方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法に関し、より詳細には、歯科用工具を装着したインスツルメントと、インスツルメントを把持するホルダとを備えたワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法に関する。

【背景技術】

【0002】

う歯への治療方法は、う蝕部分の除去が一般的であり、インスツルメントによる歯牙の切削が行われる。複数本のインスツルメントを歯科治療椅子の近傍にまとめておけば、施術時に使用しやすい。一方、歯科治療椅子の近傍にまとめる際に、歯科用工具の先端を上方に向けておくと、誤って術者の手が歯科用工具に触れる場合がある。そこで、例えば、特許文献１には、歯科用工具の先端を下方に向けた状態で、インスツルメントを収納させるワークテーブルの構造が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１−１３７６２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１の構造では、使用したインスツルメントをワークテーブルに戻す場合に、インスツルメントのグリップ部が手前側を向くように、ワークテーブルに戻す方向が強制されている。術者を施術により集中させるためには、術者に余計な気を使わせないことが望まれる。

【0005】

本発明は、上述のような実情に鑑みてなされたもので、インスツルメントをホルダに戻しやすくしつつ、歯科用工具が術者に触れないようにするワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルであって、前記ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具の取付位置を検出可能な検出装置と、該検出装置による前記歯科用工具の取付位置の検出結果に基づいて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを回転させるインスツルメント回転機構とを備え、前記検出装置が、前記ホルダに設置されて、前記歯科用工具までの距離を検出可能な金属センサであり、前記インスツルメント回転機構は、前記金属センサから前記歯科用工具までの距離に応じて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを、該インスツルメントの前記歯科用工具の先端が前記金属センサに対面するまで回転させることを特徴としている。

【0007】

請求項２の発明は、歯科用工具を装着するヘッド部と術者に把持されるグリップ部とグリップ部の前方に位置するハンドピース部とからなるインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルであって、前記ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具の取付位置を検出可能な検出装置と、該検出装置による前記歯科用工具の取付位置の検出結果に基づいて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを回転させるインスツルメント回転機構とを備え、前記検出装置が、前記ホルダに設置されて、前記インスツルメントのハンドピース部の外周面に設置された磁性体までの距離を検出可能な磁気センサであり、前記インスツルメント回転機構は、前記磁気センサから前記磁性体までの距離に応じて、前記ホルダに収納された前記インスツルメントを、該インスツルメントの前記歯科用工具の先端が前記ホルダに対面するまで回転させることを特徴としている。

【0008】

請求項３の発明は、請求項１または２の発明のワークテーブルを搭載した歯科治療ユニットであることを特徴としている。

【0009】

請求項４の発明は、歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルの使用方法であって、前記ホルダに設置され、該ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具を検出可能な金属センサと、該金属センサによる前記歯科用工具の検出結果に基づいて前記ホルダに収納された前記インスツルメントを所定方向に回転させるモータとを備えており、前記モータが前記インスツルメントを所定方向に少なくとも１回転させるステップと、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離の最小値を決定するステップと、前記最小値が決定された場合、現在の前記インスツルメントの位置から前記最小値に相当する位置に到達するまでに、前記インスツルメントを前記所定方向に回転させる場合か、前記インスツルメントを前記所定方向とは反対方向に回転させる場合のいずれが短期間で済むかを決定するステップと、決定された前記インスツルメントの回転方向に、前記モータが前記インスツルメントを回転させるステップと、回転した前記インスツルメントの位置が前記最小値に相当する位置に到達した場合、前記モータによる前記インスツルメントの回転を停止させるステップとを含むことを特徴としている。
請求項５の発明は、歯科用工具を装着したインスツルメントと、該インスツルメントを収納するホルダとを備えたワークテーブルの使用方法であって、前記ホルダに設置され、該ホルダに収納された前記インスツルメントの歯科用工具を検出可能な金属センサと、該金属センサによる前記歯科用工具の検出結果に基づいて前記ホルダに収納された前記インスツルメントを所定方向に回転させるモータとを備えており、前記モータが前記インスツルメントを所定方向に回転させるステップと、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離が近づいている場合、前記モータが前記インスツルメントを前記所定方向と同じ方向に回転させるのに対し、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離が遠のいている場合、前記モータが前記インスツルメントを前記所定方向とは反対方向に回転させるステップと、回転した前記インスツルメントの位置が、前記金属センサに対する前記歯科用工具の距離の最小値に相当する位置に到達した場合、前記モータによる前記インスツルメントの回転を停止させるステップとを含むことを特徴としている。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、インスツルメント回転機構が、ホルダに収納されたインスツルメントを回転させるので、歯科用工具の先端が例えば上向きにならない。よって、歯科用工具の先端が術者に触れ難くなる。また、ワークテーブルが歯科用工具を術者に触れないようにするため、術者は、歯科用工具の向きを気にすることなく、インスツルメントをホルダに戻すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の歯科治療ユニットの一実施形態を説明するための斜視図である。

【図2】ワークテーブルの斜視図である。

【図3】ワークテーブルの機能ブロック図である。

【図4】インスツルメント回転機構を説明するための図である。

【図5】（Ａ）はシリンダの作動前におけるインスツルメントと駆動ローラ、保持用ローラの位置を説明するための図、（Ｂ）はシリンダの作動後におけるインスツルメントと駆動ローラ、保持用ローラの位置を説明するための図である。

【図6】金属センサとバーとの距離を説明するための図である。

【図7】実施例１によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。

【図8】実施例２によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。

【図9】実施例３によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。

【図10】実施例４による検出装置を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しながら本発明のワークテーブル、歯科治療ユニット、ワークテーブルの使用方法について説明する。図１は、本発明の歯科治療ユニットの一実施形態を説明するための斜視図である。
図１に示すように、歯科治療ユニットは、例えば、歯科治療椅子１、スピットン４、ワークテーブル７等からなり、歯科治療椅子１は、基台３の上方にコンターシート２を有し、コンターシート２の一端側にはバックレストや安頭台が、コンターシート２の他端側にはレッグレストがそれぞれ設けられる。スピットン４は無影灯５を有し、例えばこの無影灯５の支柱にはアーム６が回動自在に取り付けられている。

【0013】

ワークテーブル７はアーム６に取り付け可能であり、ワークテーブル７の上面には、手前側にタッチパネル式の操作部１０を有する。操作部１０の下方には、種々のインスツルメントを収納可能なホルダ８が設置される。ホルダ８の奥側にはホース収納部９が設けられ、各インスツルメントから延びたホースを収納可能である。このように、ホースは、インスツルメントの使用時を除き、ホース収納部９に収納されて露出しないため、術者がホースに引っかかり難い。

【0014】

図２はワークテーブルの斜視図であり、図３はワークテーブルの機能ブロック図である。
図２に示すように、ホルダ８は断面視コ字状に形成され、コ字状の開口部分を上方に向けて操作部１０の下側に設置されている。ホルダ８には、例えば５箇所の把持部８ｃが水平方向に並んで形成されており、この図２では、口腔洗浄用のシリンジ１１、ストレート型のハンドピース１２、コントラ型のハンドピース１３、スケーリング用のハンドピース１４が収められている。

【0015】

シリンジ１１は、ノズルを装着するヘッド部と、術者に把持されるグリップ部とからなり、ハンドピース１２〜１４は、歯科用工具を装着するヘッド部と、術者に把持されるグリップ部とからなり、各グリップ部の後端には、エアや水などをヘッド部に向けて供給可能なホースが設置されている。なお、図２では、歯石やプラーク（歯垢）を取り除く作業（スケーリング）用のハンドピース１４が引き出されており、ホース１４ｄが見えている。

【0016】

ハンドピース１２，１３の各ヘッド部には、歯牙を切削するバー１３ａが装着されている。バーは、ダイヤモンド製やカーバイド製の先端部分を有し、除去や仕上げなどの各目的に沿う形状で構成される。一方、ハンドピース１４のヘッド部には、チップ１４ａが装着されている。チップは、スケーリングや、スケーリング後の歯根面を平滑化する作業（ルートプレーニング）などの各目的に沿う形状で構成される。なお、バーやチップが本発明の歯科用工具に相当する。このため、ハンドピース１３，１４が本発明のインスツルメントに相当する。

【0017】

図３に示すように、ワークテーブル７は、制御部５０、操作部１０、回転処理部３０、位置処理部４０を有し、これらはバスを介して接続される。
制御部５０は、ＣＰＵやメモリ等からなり、メモリの例えばＲＯＭに格納されている各種プログラムやデータをＲＡＭにロードし、各種プログラムを実行することにより、ワークテーブル７の動作を制御することができる。

【0018】

回転処理部３０は、ハンドピース１２〜１４をそれぞれ別個に回転可能である。具体的には、ホルダ８の各把持部８ｃには、挿入検出部８ｄ、インスツルメント回転機構２０がそれぞれ設けられている。なお、挿入検出部８ｄは例えば金属センサであるが、リミットスイッチや光センサ等であってもよい。
例えば、コントラ型のハンドピース１３の例で説明すると、挿入検出部８ｄは、把持部８ｃに収納されたハンドピース１３の例えば後端の位置を検出する。そして、ハンドピース１３を把持部８ｃに収納したと判定した場合、回転処理部３０は、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離を検出させるための信号を位置処理部４０に出力する。

【0019】

位置処理部４０では、ハンドピース１２〜１４に装着されたバーやチップを検出し、バーやチップの位置を決定する。詳しくは、図２に示したホルダ底面８ａには、各把持部８ｃに収納されたハンドピース１２，１３のバー１３ａやハンドピース１４のチップ１４ａに対向する位置に、金属センサ８ｂがそれぞれ設置されている。なお、金属センサ８ｂが本発明の歯科用工具の取付位置を検出可能な検出装置に相当する。また、挿入検出部８ｄを省略し、金属センサ８ｂの検出結果を用いて、ハンドピース１３を把持部８ｃに収納したと判定することも可能である。

【0020】

金属センサ８ｂは、例えば渦電流式変位センサであり、センサヘッドとドライバで構成される。センサヘッドがホルダ底面８ａに設けられており、バー１３ａ（またはチップ１４ａ、以下同じ）に向けて高周波磁束を発生可能である。このセンサヘッドとバー１３ａとの距離が近づくに連れて過電流損が大きくなって発振振幅が小さくなる。この発振振幅を整流して、バー１３ａまでの距離を直流電圧の変化で検出している。

【0021】

金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠いか近いかは、工具位置判別部４１で判別する。そして、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離を遠いと判定した場合、位置処理部４０は、ハンドピース１３を回転させるための信号を回転処理部３０に出力する。

【0022】

図４は、インスツルメント回転機構を説明するための図、図５は、図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。
上記と同様にコントラ型のハンドピース１３の例を挙げて説明すると、図４に示すように、ハンドピース１３は、バー１３ａを装着するヘッド部１３ｂと、術者に把持されるグリップ部１３ｃとからなり、ホース１３ｄがグリップ部１３ｃの後端から引き出されている。

【0023】

インスツルメント回転機構２０は、例えば２本の保持用コロ２５を有し、把持部８ｃの底部分に回転自在に支持されている。保持用コロ２５の上方には、グリップ部１３ｃに接離可能な例えば２本の駆動ローラ２３が設けられている。
詳しくは、駆動ローラ２３は、Ｌ字状の取付板２１に回転自在に支持され、モータ２２の軸に連結されている。取付板２１の上方にはシリンダ２４が設けられる。シリンダ２４は、ワークテーブル７の下面に固定され、例えば、エアの供給によってオン作動する。なお、シリンダは、エアに替えてソレノイドの励磁によってオン作動する構造であってもよい。

【0024】

上記のように金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離を遠いと判定され、位置処理部４０から回転処理部３０に、ハンドピース１３を回転させる信号が出力された場合には、シリンダ２４がオン作動して軸２４ａが下方に突出する。これにより、取付板２１が下方に移動するので、駆動ローラ２３は、図５（Ａ）に示した位置から下方に移動して、図５（Ｂ）に示すように、把持部８ｃに収納されたハンドピース１３のグリップ部１３ｃに接触する。

【0025】

次いで、モータ２２が所定方向に回転すると、駆動ローラ２３も所定方向に回転し、グリップ部１３ｃ（ハンドピース１３全体）を回転させる。保持用コロ２５もハンドピース１３の回転に従動するので、ハンドピース１３は容易に回転する。

【0026】

図６は、金属センサとバーとの距離を説明するための図である。
バー１３ａの先端が、例えば図４で説明したように上方を向いていた場合には、過電流損が小さくなって発振振幅が大きくなるため、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠いと判定される。しかし、金属センサ８ｂの検出結果に基づいてモータ２２が回転すると、ハンドピース１３全体が回転するので、バー１３ａも回転する。

【0027】

ハンドピース１３が回転し、バー１３ａの先端が金属センサ８ｂに向けて移動すると、発振振幅が次第に小さくなる（金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が次第に短くなる）。そして、バー１３ａの先端が金属センサ８ｂに対面した場合、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が最小値になる。
そこで、例えば、金属センサ８ｂの検出値が所定の閾値（例えば、バー１３ａの先端が金属センサ８ｂに対面したと判定可能な値であり、実験等によって予め設定される。）よりも大きい場合、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠いと判定し、金属センサ８ｂの検出値が所定の閾値よりも小さい場合、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が近いと判定することができる。あるいは、金属センサ８ｂの検出値が減少から増加に転じた場合（極小値）、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が近いと判定してもよい。

【0028】

図７は、実施例１によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。
上記と同様に、コントラ型のハンドピース１３を想定すると、例えば挿入検出部８ｄの検出結果により、ハンドピース１３のグリップ部１３ｃを把持部８ｃに収納したと判定した場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、このハンドピース１３のヘッド部１３ｂの直下に位置する金属センサ８ｂで、バー１３ａまでの距離を検出する（ステップＳ１０２）。

【0029】

金属センサ８ｂの検出結果により、バー１３ａまでの距離が遠いと判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、シリンダ２４がオン作動して、駆動ローラ２３および保持用コロ２５でグリップ部１３ｃを把持し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に進む。一方、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が近いと判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、一連のルーチンを抜ける。

【0030】

ステップＳ１０５では、モータ２２が所定方向に回転してハンドピース１３を回転させる。このハンドピース１３が回転している間も、位置処理部４０では、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離を監視しており、金属センサ８ｂの検出値が所定の閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、ステップＳ１０２に戻る。

【0031】

これに対し、金属センサ８ｂの検出値が所定の閾値よりも小さくなった場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、モータ２２の回転を停止し、ハンドピース１３の回転を停止させる（ステップＳ１０７）。これにより、ハンドピース１３は、バー１３ａの先端が金属センサ８ｂに対面した姿勢でホルダ８に収納される。なお、モータ２２の回転を停止させた場合、シリンダ２４がオフ作動して、駆動ローラ２３がグリップ部１３ｃから離れる。

【0032】

このように、インスツルメント回転機構２０が、バー１３ａの先端がホルダ８に対面するように、ホルダ８に収納されたハンドピース１３を回転させるので、バー１３ａの先端が術者に触れなくなる。また、ワークテーブル７がバー１３ａを術者に触れないようにするので、術者は、バー１３ａの向きを気にすることなく、ハンドピース１３をホルダ８に戻せる。この結果、術者はハンドピース１３をホルダ８に戻しやすくなる。

【0033】

図８は、実施例２によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。なお、このステップＳ２０１からステップＳ２０５までは、実施例１のステップＳ１０１からステップＳ１０５までと同じである。上記と同様に、コントラ型のハンドピース１３の例で説明すると、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠い場合、駆動ローラ２３および保持用コロ２５でグリップ部１３ｃを把持する。その後、モータ２２が所定方向に回転してハンドピース１３を少なくとも１回転させる（ステップＳ２０５）。

【0034】

ここで、実施例２では、位置処理部では、金属センサ８ｂに対するバー１３ａの距離の最小値を決定する。
回転処理部では、例えば、金属センサ８ｂの検出結果を監視して、発振振幅の周期的な変化からハンドピース１３の１回転を判断できる。さらに、この回転処理部では、現在のハンドピース１３の位置から最小値の位置に到達するまでに、ハンドピース１３をこのままの方向で回転する場合と、反対方向に回転する場合のいずれかが短期間で済むかを決定できる。

【0035】

このため、ハンドピース１３が１回転し、金属センサ８ｂに対するバー１３ａの距離の最小値を決定した場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、回転処理部が、いずれの回転方向が短期間で済むかの決定結果に基づいてハンドピース１３の回転方向を決定する。その後、位置処理部による金属センサ８ｂの検出結果を再び監視して、ハンドピース１３の位置が最小値に相当する位置に到達したとき、モータ２２の回転を停止する（ステップＳ２０７）。

【0036】

このように、ハンドピース１３を少なくとも１回転させて、バー１３ａまでの距離の最小値を決定したら、ハンドピース１３をその最小値の位置に短期間で到達させるため、バー１３ａの先端を速やかに術者に触れないようにすることができる。

【0037】

図９は、実施例３によるインスツルメントの回転制御のフローチャートである。なお、このステップＳ３０１からステップＳ３０５までは、実施例１のステップＳ１０１からステップＳ１０５までと同じである。上記と同様に、コントラ型のハンドピース１３の例で説明すると、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠い場合には、グリップ部１３ｃを把持した後、モータ２２が所定方向に回転してハンドピース１３を例えば反時計回りに回転させる（ステップＳ３０５）。

【0038】

ここで、実施例３では、位置処理部では、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が近づいている場合（ステップＳ３０６のＹＥＳ）、回転処理部では、ハンドピース１３をそのまま反時計回りで回転させる（ステップＳ３０７）。一方、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離が遠のいている場合（ステップＳ３０６のＮＯ）、ハンドピース１３をこれまでとは逆方向（時計回り）で回転させる（ステップＳ３１０）。

【0039】

そして、金属センサ８ｂの検出値が所定の閾値（例えば金属センサ８ｂに対するバー１３ａの距離の最小値）に到達した場合（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、モータ２２の回転を停止する（ステップＳ３０９）。
このように、金属センサ８ｂからバー１３ａまでの距離の判定結果に応じて、ハンドピース１３の回転方向を変更すれば、バー１３ａの先端をより速やかに触れないようにすることができる。

【0040】

なお、上記実施例１−３では、金属センサを用いた例を挙げて説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明の検出装置は、例えば、磁気センサであってもよい。具体的には、図１０に示すように、ハンドピース１３の例えばグリップ部１３ｃの前方に位置するハンドピース部１３ｅの外周面には、バー１３ａを設置する側と同じ側に、例えば磁性体１５（磁石でもよい）が設置されている。一方、ホルダ８には、ハンドピース部１３ｅの磁性体１５に対向する位置に、磁気センサ８ｅが設置されている。

【0041】

このように、ハンドピース部１３ｅに設けた磁性体１５を利用して、歯科用工具の取付位置を検出すれば、バーがこれまでとは例えば異なる長さのバーに変更されたとしても、磁気センサ８ｅから磁性体１５までの距離の判定結果に応じて、ハンドピース１３を回転させることができる。
あるいは、本発明の検出装置は、撮像した歯科用工具の距離から歯科用工具の先端の向きを検出してもよい。そして、撮像によって得られる歯科用工具の距離が例えばメモリに記憶された閾値に一致するまで、モータを回転させることも可能である。

【符号の説明】

【0042】

１…歯科治療椅子、２…コンターシート、３…基台、４…スピットン、５…無影灯、６…アーム、７…ワークテーブル、８…ホルダ、８ａ…ホルダ底面、８ｂ…金属センサ、８ｃ…把持部、８ｄ…挿入検出部、８ｅ…磁気センサ、９…ホース収納部、１０…操作部、１１…シリンジ、１２，１３，１４…ハンドピース、１３ａ…バー、１３ｂ…ヘッド部、１３ｃ…グリップ部、１３ｄ…ホース、１３ｅ…ハンドピース部、１４ａ…チップ、１４ｄ…ホース、１５…磁性体、２０…インスツルメント回転機構、２１…取付板、２２…モータ、２３…駆動ローラ、２４…シリンダ、２４ａ…軸、２５…保持用コロ、３０…回転処理部、４０…位置処理部、４１…工具位置判別部、５０…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】