特許 6979455 前方認識システムのための処理ユニット及び処理方法、前方認識システム、及び、モータサイクル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6979455

(24)【登録日】2021年11月17日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】前方認識システムのための処理ユニット及び処理方法、前方認識システム、及び、モータサイクル

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211202BHJP

   G01S 7/02 20060101ALI20211202BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G01S7/02 212

【請求項の数】12

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-524537(P2019-524537)

(86)(22)【出願日】2018年5月15日

(86)【国際出願番号】IB2018053375

(87)【国際公開番号】WO2018229567

(87)【国際公開日】20181220

【審査請求日】2019年10月11日

(31)【優先権主張番号】特願2017-115128(P2017-115128)

(32)【優先日】2017年6月12日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(72)【発明者】

【氏名】プファウ ラーズ

(72)【発明者】

【氏名】プラシャン エス． エヌ．

【審査官】 佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−３１０７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２３６１５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０１Ｓ ７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータサイクル（１００）に設けられている前方環境検出装置（２０）を用いて、走行中の該モータサイクル（１００）の前方に位置する対象を認識する前方認識システム（１）のための処理ユニット（５０）であって、
前記前方環境検出装置（２０）の出力に応じた前方環境情報を取得する取得部（５１）と、
前記前方環境情報に基づいて前記対象を認識する認識部（５２）と、
を備えており、
前記処理ユニット（５０）は、更に、前記前方環境検出装置（２０）の制御を行う制御部（５３）を備えており、
前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記取得部（５１）は、前記モータサイクル（１００）の倒れ角（θＬ）に関連する姿勢情報を取得し、
前記制御部（５３）は、前記前方環境検出装置（２０）による前記モータサイクル（１００）の前方の検出における検出角度範囲（θ）を、前記姿勢情報に応じて変化させる、
処理ユニット（５０）。

【請求項2】

前記制御部（５３）が変化させる前記検出角度範囲（θ）は、前記モータサイクル（１００）の車幅方向（Ｗ）での検出角度範囲（θ）である、
請求項１に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項3】

前記制御部（５３）が変化させる前記検出角度範囲（θ）は、前記モータサイクル（１００）の車高方向（Ｈ）での検出角度範囲（θ）である、
請求項１又は２に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項4】

前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記制御部（５３）は、
前記取得部（５１）で、基準倒れ角（θＬｔｈ）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記前方環境検出装置（２０）による前記モータサイクル（１００）の前方の検出を、第１の検出角度範囲（θ１）で実行させ、
前記取得部（５１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記前方環境検出装置（２０）による前記モータサイクル（１００）の前方の検出を、前記第１の検出角度範囲（θ１）よりも広い第２の検出角度範囲（θ２）で実行させる、
請求項１〜３の何れか一項に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項5】

前記前方環境検出装置（２０）は、少なくとも、前記第１の検出角度範囲（θ１）で前記モータサイクル（１００）の前方を検出するための第１のセンシング要素と、前記第２の検出角度範囲（θ２）で前記モータサイクル（１００）の前方を検出するための第２のセンシング要素と、を含み、
前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記制御部（５３）は、
前記取得部（５１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記第１のセンシング要素を用いた前記モータサイクル（１００）の前方の検出によって、前記第１の検出角度範囲（θ１）での前記モータサイクル（１００）の前方の検出を実行させ、
前記取得部（５１）で、前記基準倒れ角（θＬｔｈ）と比較して大きい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合に、前記第２のセンシング要素を用いた前記モータサイクル（１００）の前方の検出によって、前記第２の検出角度範囲（θ２）での前記モータサイクル（１００）の前方の検出を実行させる、
請求項４に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項6】

前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記取得部（５１）は、前記モータサイクル（１００）の車体速度（Ｖ）に関連する走行情報を取得し、
前記制御部（５３）は、前記走行情報を加味して、前記第１の検出角度範囲（θ１）での前記モータサイクル（１００）の前方の検出と、前記第２の検出角度範囲（θ２）での前記モータサイクル（１００）の前方の検出と、を切り替える、
請求項４又は５に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項7】

前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記制御部（５３）は、基準車体速度（Ｖｔｈ）と比較して小さい前記車体速度（Ｖ）に対応する前記走行情報が取得される場合においては、前記基準倒れ角（θＬｔｈ）と比較して小さい前記倒れ角（θＬ）に対応する前記姿勢情報が取得される場合であっても、前記前方環境検出装置（２０）による前記モータサイクル（１００）の前方の検出を、前記第２の検出角度範囲（θ２）で実行させる、
請求項６に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項8】

前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記制御部（５３）は、小さい前記車体速度（Ｖ）に対応する前記走行情報が取得される場合に、大きい前記車体速度（Ｖ）に対応する前記走行情報が取得される場合と比較して、前記第１の検出角度範囲（θ１）と前記第２の検出角度範囲（θ２）とが切り替わる前記基準倒れ角（θＬｔｈ）を小さくする、
請求項６に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項9】

前記認識部（５２）は、前記姿勢情報を用いて前記前方環境情報を補正して前記対象を認識する、
請求項１〜８の何れか一項に記載の処理ユニット（５０）。

【請求項10】

請求項１〜９の何れか一項に記載の処理ユニット（５０）と、
前記前方環境検出装置（２０）と、
を備えている、
前方認識システム（１）。

【請求項11】

請求項１０に記載の前方認識システム（１）を備えている、
モータサイクル（１００）。

【請求項12】

モータサイクル（１００）に設けられている前方環境検出装置（２０）を用いて、走行中の該モータサイクル（１００）の前方に位置する対象を認識する前方認識システム（１）のための処理方法であって、
前記前方環境検出装置（２０）の出力に応じた前方環境情報が取得される取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０６、Ｓ２０１、Ｓ２０６）と、
前記前方環境情報に基づいて前記対象が認識される認識ステップ（Ｓ１０７、Ｓ２０７）と、
を備えており、
前記処理方法は、更に、前記前方環境検出装置（２０）の制御が行われる制御ステップ（Ｓ１０２〜Ｓ１０５、Ｓ２０２〜Ｓ２０５）を備えており、
前記モータサイクル（１００）の走行中において、
前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０６、Ｓ２０１、Ｓ２０６）では、前記モータサイクル（１００）の倒れ角（θＬ）に関連する姿勢情報が取得され、
前記制御ステップ（Ｓ１０２〜Ｓ１０５、Ｓ２０２〜Ｓ２０５）では、前記前方環境検出装置（２０）による前記モータサイクル（１００）の前方の検出における検出角度範囲（θ）が、前記姿勢情報に応じて変化させられる、
処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータサイクルに設けられている前方環境検出装置を用いて、走行中のモータサイクルの前方に位置する対象を認識する前方認識システムの処理ユニット及び処理方法と、その処理ユニットを備えている前方認識システムと、その前方認識システムを備えているモータサイクルと、に関する。

【背景技術】

【0002】

モータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関連する技術として、走行中のモータサイクルの前方に位置する対象（例えば、障害物、先行車、標識等）を認識する前方認識システムが知られている。前方認識システムは、モータサイクルに設けられている前方環境検出装置の出力に応じた前方環境情報を取得し、その前方環境情報に基づいて対象を認識する。前方認識システムによる対象の認識によって、ライダーによる運転を支援するための各種機能（例えば、警告機能、緊急ブレーキ機能、クルーズ走行機能等）が実現される（例えば、特許文献１を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の前方認識システムでは、前方環境検出装置の検出角度範囲が、モータサイクルが直進する状態を想定して設定されている。そして、モータサイクルが旋回する場合には、前方環境検出装置がモータサイクルの正面方向を検出する、つまり、モータサイクルの進行方向からずれた方向を検出することとなる。そのため、モータサイクルが旋回する状態では、前方認識システムが進行方向に位置する対象を認識すべきであるにも関わらず、その対象がモータサイクルに近づくまで前方環境検出装置の検出範囲外に位置することとなって、対象の認識に遅れが生じてしまう。特に、モータサイクルでは、旋回時に大きな倒れ角が生じることで車体が不安定になるため、旋回時により早い段階で対象を認識できることが望まれるが、従来の前方認識システムでは、その遅れによって、ライダーの運転を安全に支援することが困難になりかねない。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルが旋回する状態での対象の認識の遅れを抑制することが可能な処理ユニット及び処理方法を得るものである。また、その処理ユニットを備えている前方認識システムを得るものである。また、その前方認識システムを備えているモータサイクルを得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る処理ユニットは、モータサイクルに設けられている前方環境検出装置を用いて、走行中の該モータサイクルの前方に位置する対象を認識する前方認識システムのための処理ユニットであって、前記前方環境検出装置の出力に応じた前方環境情報を取得する取得部と、前記前方環境情報に基づいて前記対象を認識する認識部と、を備えており、前記処理ユニットは、更に、前記前方環境検出装置の制御を行う制御部を備えており、前記モータサイクルの走行中において、前記取得部は、前記モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報を取得し、前記制御部は、前記前方環境検出装置による前記モータサイクルの前方の検出における検出角度範囲を、前記姿勢情報に応じて変化させるものである。

【0007】

また、本発明に係る前方認識システムは、上記の処理ユニットと、前記前方環境検出装置と、を備えているものである。

【0008】

また、本発明に係るモータサイクルは、上記の前方認識システムを備えているものである。

【0009】

また、本発明に係る処理方法は、モータサイクルに設けられている前方環境検出装置を用いて、走行中の該モータサイクルの前方に位置する対象を認識する前方認識システムのための処理方法であって、前記前方環境検出装置の出力に応じた前方環境情報が取得される取得ステップと、前記前方環境情報に基づいて前記対象が認識される認識ステップと、を備えており、前記処理方法は、更に、前記前方環境検出装置の制御が行われる制御ステップを備えており、前記モータサイクルの走行中において、前記取得ステップでは、前記モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報が取得され、前記制御ステップでは、前記前方環境検出装置による前記モータサイクルの前方の検出における検出角度範囲が、前記姿勢情報に応じて変化させられるものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る処理ユニット、前方認識システム、モータサイクル、及び、処理方法では、前方環境検出装置の検出角度範囲が、モータサイクルの倒れ角に関連する姿勢情報に応じて変化する。そのため、モータサイクルが旋回する状態、つまり、大きな倒れ角が生じることで車体が不安定になる状態においても、進行方向に位置する対象を適切な段階で認識することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、前方環境検出装置の構成を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、システム構成を示す図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

【図5】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、作用を説明する図である。

【図6】本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、作用を説明する図である。

【図7】本発明の実施の形態２に係る前方認識システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明に係る処理ユニット、前方認識システム、モータサイクル、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。

【0013】

なお、以下で説明する構成、動作、作用等は、一例であり、本発明に係る処理ユニット、前方認識システム、モータサイクル、及び、処理方法は、そのような構成、動作、作用等である場合に限定されない。

【0014】

例えば、以下では、モータサイクルが、自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが、自動三輪車であってもよい。また、以下では、前方環境検出装置が、２つのセンシング系を切り替え可能に構成される場合を説明しているが、前方環境検出装置が、３つ以上のセンシング系を切り替え可能に構成されていてもよい。また、以下では、センシング系が、レーダー送受信器で構成される場合を説明しているが、センシング系が、他の原理で検出するもの（例えば、超音波送受信器等）で構成されていてもよい。

【0015】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0016】

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る前方認識システムを説明する。

【0017】

＜前方認識システムの構成＞
実施の形態１に係る前方認識システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、前方環境検出装置の構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、システム構成を示す図である。

【0018】

図１に示されるように、前方認識システム１は、モータサイクル１００に搭載される。前方認識システム１は、前輪の回転速度を検出する前輪回転速度センサ１１と、後輪の回転速度を検出する後輪回転速度センサ１２と、モータサイクル１００に生じている慣性を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ）１３と、モータサイクル１００の前方を検出する前方環境検出装置２０と、処理ユニット（ＥＣＵ）５０と、を含む。

【0019】

前方認識システム１は、前方環境検出装置２０を用いて、走行中のモータサイクル１００の前方に位置する対象（例えば、障害物、先行車、標識等）を認識する役割を担う。前方認識システム１によって認識された対象の情報は、ライダーの運転を支援する機能（例えば、警告機能、緊急ブレーキ機能、クルーズ走行機能等）を実現するための各種システムに供給される。前方認識システム１の各部は、前方認識システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

【0020】

前輪回転速度センサ１１は、検出された前輪の回転速度を処理ユニット５０に出力する。前輪回転速度センサ１１が、前輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ１２は検出された後輪の回転速度を、処理ユニット５０に出力する。後輪回転速度センサ１２が、後輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【0021】

慣性計測装置１３は、例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えるものであり、検出された慣性を処理ユニット５０に出力する。慣性計測装置１３が、モータサイクル１００に生じている慣性に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測装置１３が、モータサイクル１００の傾き角θＬに関連する姿勢情報を取得可能な他の検出装置であってもよい。

【0022】

図２に示されるように、前方環境検出装置２０は、互いに異なる検出範囲Ａを有する、第１のセンシング系２１と、第２のセンシング系２２と、を含む。つまり、第１のセンシング系２１は、狭い第１の検出角度範囲θ１と、広い第１の検出距離範囲Ｄ１と、を有するセンシング系である。第２のセンシング系２２は、第１の検出角度範囲θ１と比較して広い第２の検出角度範囲θ２と、第１の検出距離範囲Ｄ１と比較して狭い第２の検出距離範囲Ｄ２と、を有するセンシング系である。

【0023】

図２に示される態様では、第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２の検出角度範囲θの切り替えが、送信器３１を異ならせることで実現される。つまり、第１のセンシング系２１が、送信角度範囲がθ１の送信器３１と、受信器３２と、によって構成され、第２のセンシング系２２が、送信角度範囲がθ２の送信器３１と、第１のセンシング系２１と共用される受信器３２と、によって構成される。送信角度範囲がθ１の送信器３１は、本発明の「第１のセンシング要素」に相当し、送信角度範囲がθ２の送信器３１は、本発明の「第２のセンシング要素」に相当する。

【0024】

第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２の検出角度範囲θの切り替えが、受信器３２を異ならせることで実現されてもよい。つまり、第１のセンシング系２１が、送信器３１と、受信角度範囲がθ１の受信器３２と、によって構成され、第２のセンシング系２２が、第１のセンシング系２１と共用される送信器３１と、受信角度範囲がθ２の受信器３２と、によって構成されてもよい。そのような場合には、受信角度範囲がθ１の受信器３２は、本発明の「第１のセンシング要素」に相当し、受信角度範囲がθ２の受信器３２は、本発明の「第２のセンシング要素」に相当する。なお、第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２の検出角度範囲θの切り替えが、送信器３１及び受信器３２の両方を異ならせることで実現されてもよい。

【0025】

図３に示されるように、処理ユニット５０は、取得部５１と、認識部５２と、制御部５３と、を含む。処理ユニット５０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理ユニット５０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0026】

モータサイクル１００の走行中において、処理ユニット５０の取得部５１は、前方環境検出装置２０の出力を受けて、その出力に応じた前方環境情報を取得する。そして、認識部５２は、その前方環境情報に対して、対象（例えば、障害物、先行車、標識等）を認識するための公知の演算処理を施して、他のシステム（図示省略）にその対象の情報を出力する。

【0027】

また、処理ユニット５０の取得部５１は、前輪回転速度センサ１１及び後輪回転速度センサ１２の出力に基づいて、モータサイクル１００の車体速度Ｖに関連する走行情報を取得する。車体速度Ｖに関連する走行情報は、車体速度Ｖ自体の情報であってもよく、また、車体速度Ｖに実質的に換算可能な他の物理量（例えば、モータサイクル１００に生じている振動の特性量等）の情報であってもよい。例えば、車体速度Ｖは、前輪の回転速度及び後輪の回転速度のうちの高い方の回転速度を換算することで求めることができる。車体速度Ｖが、他の公知の手法によって求められてもよい。

【0028】

また、処理ユニット５０の取得部５１は、慣性計測装置１３の出力に基づいて、モータサイクル１００の倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。倒れ角θＬに関連する姿勢情報は、倒れ角θＬ自体の情報であってもよく、また、倒れ角θＬに実質的に換算可能な他の物理量（例えば、モータサイクル１００に生じているヨーレート、横加速度等）の情報であってもよい。倒れ角θＬは、モータサイクル１００が直立している状態に対する、モータサイクル１００のロール方向での傾き角度として定義される。

【0029】

処理ユニット５０の制御部５３は、取得部５１で取得された走行情報及び姿勢情報を用いて、第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２のどちらによってモータサイクル１００の前方を検出するかを決定し、その指令を前方環境検出装置２０に出力する。

【0030】

＜前方認識システムの動作＞
実施の形態１に係る前方認識システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

【0031】

処理ユニット５０は、モータサイクル１００の走行中において、図４に示される動作フローを繰り返す。

【0032】

（取得ステップ−１）
ステップＳ１０１において、処理ユニット５０の取得部５１は、前輪回転速度センサ１１及び後輪回転速度センサ１２の出力に基づいて、車体速度Ｖに関連する走行情報を取得する。また、処理ユニット５０の取得部５１は、慣性計測装置１３の出力に基づいて、倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。

【0033】

（制御ステップ）
ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５において、処理ユニット５０の制御部５３は、ステップＳ１０１で取得された走行情報及び姿勢情報を用いて、第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２のどちらによってモータサイクル１００の前方を検出するかを決定する。

【0034】

具体的には、ステップＳ１０２において、制御部５３は、ステップＳ１０１で取得された走行情報が、基準車体速度Ｖｔｈと比較して大きい車体速度Ｖに対応する走行情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０５に進む。制御部５３は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で取得された姿勢情報が、基準倒れ角θＬｔｈと比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０５に進む。制御部５３は、ステップＳ１０４においては、前方環境検出装置２０に、第１のセンシング系２１を用いてモータサイクル１００の前方を検出させ、ステップＳ１０５においては、前方環境検出装置２０に、第２のセンシング系２２を用いてモータサイクル１００の前方を検出させる。

【0035】

（取得ステップ−２）
ステップＳ１０６において、処理ユニット５０の取得部５１は、前方環境検出装置２０の出力に応じた前方環境情報を取得する。

【0036】

（認識ステップ）
ステップＳ１０７において、処理ユニット５０の認識部５２は、ステップＳ１０６で取得された前方環境情報に対して、対象（例えば、障害物、先行車、標識等）を認識するための処理を施す。モータサイクル１００に倒れ角θＬが生じると、前方環境検出装置２０も略等しい角度だけ傾けられた状態で前方を検出することになるため、取得部５１で取得される前方環境情報は、その傾きを相殺するように回転補正する必要がある。つまり、認識部５２は、ステップＳ１０１で取得された姿勢情報を用いて、ステップＳ１０６で取得された前方環境情報を補正した上で、対象を認識する。

【0037】

＜前方認識システムの作用＞
実施の形態１に係る前方認識システムの作用について説明する。
図５及び図６は、本発明の実施の形態１に係る前方認識システムの、作用を説明する図である。なお、図５及び図６では、処理ユニット５０が、先行車Ｐを対象として認識する場合を一例として示しているが、処理ユニット５０が、他の対象を認識する場合でも同様の作用が奏される。図５は、モータサイクル１００及び先行車Ｐの走行状態を、上空から見た状態を示しており、図６は、モータサイクル１００の位置から先行車Ｐを見た状態を示している。

【0038】

モータサイクル１００が幹線道路等を走行する状態では、広い第１の検出距離範囲Ｄ１を有する第１のセンシング系２１によって、モータサイクル１００の前方が検出されるのが好ましい。また、モータサイクル１００が市街地等を走行する状態では、広い第２の検出角度範囲θ２を有する第２のセンシング系２２によって、モータサイクル１００の前方が検出されるのが好ましい。そして、モータサイクル１００が、カーブする幹線道路等を旋回走行する際には、図５に示されるように、認識すべき対象である先行車Ｐが、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１外に位置することになって、モータサイクル１００が先行車Ｐに近づくまで、前方認識システム１による認識ができないこととなる。

【0039】

しかしながら、前方認識システム１では、モータサイクル１００が、カーブする幹線道路等を旋回走行して、図６に示されるように、モータサイクル１００に倒れ角θＬが生じる状態になると、その倒れ角θＬに応じて、前方環境検出装置２０で用いられるセンシング系が、広い第１の検出距離範囲Ｄ１を有する第１のセンシング系２１から、広い第２の検出角度範囲θ２を有する第２のセンシング系２２に切り替わる。そのため、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１外に位置する先行車Ｐを、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２内に位置させることが可能であるため、モータサイクル１００が先行車Ｐに近づく前の段階で先行車Ｐを認識することが可能である。

【0040】

そして、モータサイクル１００が、基準車体速度Ｖｔｈと比較して小さい車体速度Ｖで走行する状態では、モータサイクル１００に倒れ角θＬが生じない状態であっても、広い第２の検出角度範囲θ２を有する第２のセンシング系２２を用いて、モータサイクル１００の前方が検出されるため、モータサイクル１００が市街地等を走行する状態において、対象を認識することの確実性を確保することが可能となる。

【0041】

また、図６に示されるように、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２は、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１に対して、モータサイクル１００の車幅方向Ｗ及び車高方向Ｈの両方において広く構成される。つまり、モータサイクル１００の車幅方向Ｗにおいて、第２のセンシング系２２の第２の検出角度範囲θ２は、第１のセンシング系２１の第１の検出角度範囲θ１よりも広く、また、モータサイクル１００の車高方向Ｈにおいて、第２のセンシング系２２の第２の検出角度範囲θ２は、第１のセンシング系２１の第１の検出角度範囲θ１よりも広く構成される。

【0042】

そして、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２の、モータサイクル１００の車幅方向Ｗにおける左側限界Ａ２ｌ及び右側限界Ａ２ｒは、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１の、モータサイクル１００の車幅方向Ｗにおける左側限界Ａ１ｌ及び右側限界Ａ１ｒの外側に広がる。また、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２の、モータサイクル１００の車高方向Ｈにおける上側限界Ａ２ｔは、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１の、モータサイクル１００の車高方向Ｈにおける上側限界Ａ１ｔの外側に広がる。好ましくは、モータサイクル１００の車高方向Ｈにおいて、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２の中心軸は、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１の中心軸に対して高い側に位置する。

【0043】

モータサイクル１００に倒れ角θＬが生じる状態では、モータサイクル１００に倒れ角θＬが生じていない状態と比較して、前方環境検出装置２０の路面からの高さが低くなる。前方認識システム１では、第２のセンシング系２２の検出範囲Ａ２の上側限界Ａ２ｔが、第１のセンシング系２１の検出範囲Ａ１の上側限界Ａ１ｔの外側に広がる構成であるため、モータサイクル１００が旋回走行して、前方環境検出装置２０の路面からの高さが低くなる状態において、先行車Ｐが検出範囲Ａ２外に位置してしまうことが抑制される。

【0044】

＜前方認識システムの効果＞
実施の形態１に係る前方認識システムの効果について説明する。
処理ユニット５０が、前方環境検出装置２０の出力に応じた前方環境情報を取得する取得部５１と、前方環境情報に基づいて対象を認識する認識部５２と、前方環境検出装置２０の制御を行う制御部５３と、を備えており、モータサイクル１００の走行中において、取得部５１は、モータサイクル１００の倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得し、制御部５３は、前方環境検出装置２０によるモータサイクル１００の前方の検出における検出角度範囲θを、姿勢情報に応じて変化させる。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態、つまり、大きな倒れ角θＬが生じることで車体が不安定になる状態においても、進行方向に位置する対象を適切な段階で認識することが可能である。

【0045】

好ましくは、制御部５３が変化させる検出角度範囲θは、モータサイクル１００の車幅方向Ｗでの検出角度範囲θである。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識を確実化することが可能である。

【0046】

好ましくは、制御部５３が変化させる検出角度範囲θは、モータサイクル１００の車高方向Ｈでの検出角度範囲θである。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識を確実化することが可能である。

【0047】

好ましくは、モータサイクル１００の走行中において、制御部５３は、取得部５１で、基準倒れ角θＬｔｈと比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、前方環境検出装置２０によるモータサイクル１００の前方の検出を、第１の検出角度範囲θ１で実行させ、取得部５１で、基準倒れ角θＬｔｈと比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、前方環境検出装置２０によるモータサイクル１００の前方の検出を、第１の検出角度範囲θ１よりも広い第２の検出角度範囲θ２で実行させる。つまり、制御部５３は、姿勢情報に応じて、前方環境検出装置２０の検出方向を変化させるのではなく、前方環境検出装置２０の検出角度範囲θの広さを変化させる。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識を確実化しつつ、モータサイクル１００が走行する各種環境（例えば、幹線道路、市街地等）への適応性を確保することが可能となる。

【0048】

特に、前方環境検出装置２０は、少なくとも、第１の検出角度範囲θ１でモータサイクル１００の前方を検出するための第１のセンシング要素と、第２の検出角度範囲θ２でモータサイクル１００の前方を検出するための第２のセンシング要素と、を含み、モータサイクル１００の走行中において、制御部５３は、取得部５１で、基準倒れ角θＬｔｈと比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、第１のセンシング要素を用いたモータサイクル１００の前方の検出によって、第１の検出角度範囲θ１でのモータサイクル１００の前方の検出を実行させ、取得部５１で、基準倒れ角θＬｔｈと比較して大きい倒れ角θＬに対応する姿勢情報が取得される場合に、第２のセンシング要素を用いたモータサイクル１００の前方の検出によって、第２の検出角度範囲θ２でのモータサイクル１００の前方の検出を実行させる。つまり、制御部５３は、姿勢情報に応じて、１つのセンシング系の仕様を変化させるのではなく、仕様の異なる複数のセンシング系を使い分けることで、前方環境検出装置２０の検出角度範囲θの広さを変化させる。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識の応答性が向上する。

【0049】

特に、モータサイクル１００の走行中において、取得部５１は、モータサイクル１００の車体速度Ｖに関連する走行情報を取得し、制御部５３は、走行情報を加味して、第１の検出角度範囲θ１でのモータサイクル１００の前方の検出と、第２の検出角度範囲θ２でのモータサイクル１００の前方の検出と、を切り替える。つまり、前方環境検出装置２０では、姿勢情報に応じた検出角度範囲θの切り替えと、モータサイクル１００が走行する各種環境（幹線道路、市街地等）に応じた検出角度範囲θの切り替えと、が、共通のセンシング系に対して実行される。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識を確実化しつつ、モータサイクル１００が走行する各種環境（例えば、幹線道路、市街地等）への適応性を確保することを、簡易な構成で実現できる。

【0050】

好ましくは、認識部５２は、姿勢情報を用いて前方環境情報を補正して対象を認識する。そのため、モータサイクル１００が旋回する状態における対象の認識を確実化することが可能である。

【0051】

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る前方認識システムについて説明する。
なお、実施の形態２に係る前方認識システムでは、実施の形態１に係る前方認識システムに対して、処理ユニット５０の動作フローのみが異なっている。実施の形態１に係る前方認識システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

【0052】

＜前方認識システムの動作＞
実施の形態２に係る前方認識システムの動作について説明する。
図７は、本発明の実施の形態２に係る前方認識システムの、処理ユニットの動作フローを示す図である。

【0053】

処理ユニット５０は、モータサイクル１００の走行中において、図７に示される動作フローを繰り返す。

【0054】

（取得ステップ−１）
ステップＳ２０１において、処理ユニット５０の取得部５１は、前輪回転速度センサ１１及び後輪回転速度センサ１２の出力に基づいて、車体速度Ｖに関連する走行情報を取得する。また、処理ユニット５０の取得部５１は、慣性計測装置１３の出力に基づいて、倒れ角θＬに関連する姿勢情報を取得する。

【0055】

（制御ステップ）
ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５において、処理ユニット５０の制御部５３は、ステップＳ２０１で取得された走行情報及び姿勢情報を用いて、第１のセンシング系２１及び第２のセンシング系２２のどちらによってモータサイクル１００の前方を検出するかを決定する。

【0056】

具体的には、ステップＳ２０２において、制御部５３は、ステップＳ２０１で取得された走行情報に応じて、基準倒れ角θＬｔｈを変化させる。つまり、制御部５３は、ステップＳ２０１で小さい車体速度Ｖに対応する走行情報が取得される場合に、ステップＳ２０１で大きい車体速度Ｖに対応する走行情報が取得される場合と比較して、第１のセンシング系２１と第２のセンシング系２２とが切り替わる基準倒れ角θＬｔｈを小さくする。

【0057】

ステップＳ２０３において、制御部５３は、ステップＳ２０１で取得された倒れ角θＬに関連する姿勢情報が、基準倒れ角θＬｔｈと比較して小さい倒れ角θＬに対応する姿勢情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２０４に進み、制御部５３は、前方環境検出装置２０に、第１のセンシング系２１を用いてモータサイクル１００の前方を検出させる。また、Ｎｏである場合には、ステップＳ２０５に進み、制御部５３は、前方環境検出装置２０に、第２のセンシング系２２を用いてモータサイクル１００の前方を検出させる。

【0058】

（取得ステップ−２）
ステップＳ２０６において、処理ユニット５０の取得部５１は、前方環境検出装置２０の出力に応じた前方環境情報を取得する。

【0059】

（認識ステップ）
ステップＳ２０７において、処理ユニット５０の認識部５２は、ステップＳ２０６で取得された前方環境情報に対して、対象（例えば、障害物、先行車、標識等）を認識するための処理を施す。

【0060】

＜前方認識システムの作用＞
実施の形態２に係る前方認識システムの作用について説明する。
前方認識システム１では、モータサイクル１００の車体速度Ｖが小さい場合に、モータサイクル１００の車体速度Ｖが大きい場合と比較して、基準倒れ角θＬｔｈが小さくなるように設定される。そのため、モータサイクル１００が市街地等を走行する状態において、対象を認識することの確実性を確保することが可能となる。

【0061】

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１ 前方認識システム、１１ 前輪回転速度センサ、１２ 後輪回転速度センサ、１３ 慣性計測装置、２０ 前方環境検出装置、２１ 第１のセンシング系、２２ 第２のセンシング系、３１ 送信器、３２ 受信器、５０ 処理ユニット、５１ 取得部、５２ 認識部、５３ 制御部、１００ モータサイクル、Ａ（Ａ１、Ａ２） 検出範囲、θ（θ１、θ２） 検出角度範囲、Ｄ（Ｄ１、Ｄ２） 検出距離範囲、θＬ 倒れ角、θＬｔｈ 基準倒れ角、Ｖ 車体速度、Ｖｔｈ 基準車体速度、Ｐ 先行車、Ｗ 車幅方向、Ｈ 車高方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】