特許 6979861 地図サーバ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6979861

(24)【登録日】2021年11月18日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】地図サーバ装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20211202BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20211202BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20211202BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20211202BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 A

   G08G1/137

   G09B29/00 A

   G09B29/10 A

【請求項の数】4

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2017-224616(P2017-224616)

(22)【出願日】2017年11月22日

(65)【公開番号】特開2019-95284(P2019-95284A)

(43)【公開日】2019年6月20日

【審査請求日】2020年5月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】溝井国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 俊晴

(72)【発明者】

【氏名】後藤 康成

【審査官】 佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１１／０１６１１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００３−１５００４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３３７７２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１２５８６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／１３７

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モービルマッピングシステムによって予め計測され、地域を繋ぐ高速道路を含む標準道路を表し、自動運転に使用される標準地図データを記憶する標準地図記憶部と、
前記モービルマッピングシステムによって新たな地域が計測された場合に追加され、前記標準道路とは異なる道路である地域道路を表し、自動運転に使用される地域地図データを地域毎に前記標準地図記憶部とは異なる領域に記憶する地域地図記憶部と、
道路の位置および形状を表す３次元道路データを前記モービルマッピングシステムの計測データに基づいて生成し、生成した３次元道路データに基づいて地域地図データを生成する地域地図取得部と、
前記地域地図取得部によって地域地図データが生成される毎に、生成された地域地図データを記憶するための追加領域を確保して前記地域地図記憶部に追加する地域地図管理部と、
目的地を示す配信要求を自動運転車の車載端末から受信する通信部と、
前記通信部が配信要求を受信すると、前記目的地を含んだ目的地域の地域地図データから、目的地道路を表す目的地道路データを抽出する抽出部と、
前記目的地道路データを要求元の前記自動運転車の前記車載端末へ配信する配信部とを備え、
前記目的地道路は、前記目的地域の地域道路のうち前記目的地域における前記標準道路の出口から前記目的地までの経路に含まれる部分である
地図サーバ装置。

【請求項2】

前記配信部は、前記自動運転車の前記車載端末から前記目的地道路データの前記配信要求があったが、要求された前記目的地道路データが存在しない場合に、配信できない旨を前記自動運転車の前記車載端末に通知する
請求項１に記載の地図サーバ装置。

【請求項3】

前記抽出部は、前記通信部が前記配信要求を受信すると、前記目的地域の前記地域地図データから、前記自動運転車の前記車載端末にて選択された勧誘地を含む勧誘地道路を表す勧誘地道路データを抽出し、
前記配信部は、前記勧誘地道路データを前記要求元へ配信し、
前記勧誘地道路は、前記目的地域の前記地域道路のうち前記目的地道路の途中から勧誘地までの部分である
請求項１または請求項２に記載の地図サーバ装置。

【請求項4】

前記配信要求は、さらに出発地を示し、
前記抽出部は、前記通信部が前記配信要求を受信すると、前記出発地を含んだ出発地域の地域地図データから、前記自動運転車の前記出発地から前記出発地域における前記標準道路の入口までの出発地道路を表す出発地道路データを抽出し、
前記配信部は、前記出発地道路データを前記要求元へ配信し、
前記出発地道路は、前記出発地域の地域道路のうち前記出発地から前記出発地域における前記標準道路の入口までの経路に含まれる部分である
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の地図サーバ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、地図データの配信に関するものである。

【背景技術】

【0002】

２０１５年度から高速道路を対象にしてダイナミックマップの開発および整備が進められている。
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度３次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。

【0003】

ダイナミックマップに対応した自動車は、自動運転が可能である。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報（車線および道路地物などの情報）と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。

【0004】

特許文献１は、ダイナミックマップを用いた自動運転制御の形態を示している。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。

【0005】

特許文献２は、ダイナミックマップの整備の形態を示している。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）では、計測車両により道路の３次元点群情報が収集され、３次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。

【0006】

特許文献３に係る発明は、誘導経路の一部で高精度の地図データが備わっていないときに誘導経路に自動運転できない部分が存在する旨を報知するものである。
特許文献３に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。

【0007】

特許文献４は、地図表示用のデータの部分的な更新作業を効率化するための技術を開示している。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。

【0008】

特許文献５は、経路探索時の案内情報表示における利用者の利便性の向上を図るための方法を開示している。具体的には、経路とともに注目地域を案内する案内情報が表示される。これにより、利用者は、経路上に存在しない注目地域へ立ち寄る等、出発地から目的地までの移動時の行動を種々選択できる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】国際公開２０１７／１５００５９号公報

【特許文献2】国際公開２０１７／１１０８０１号公報

【特許文献3】特開２０１６−２００４７２号公報

【特許文献4】国際公開２００５／０８８５８４号公報

【特許文献5】特開２００９−２２２５７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明は、ダイナミックマップの整備の進み具合に応じてダイナミックマップを管理できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の地図サーバ装置は、
標準道路を表す標準地図データを記憶する標準地図記憶部と、
前記標準道路とは異なる道路である地域道路を表す地域地図データを地域毎に記憶する地域地図記憶部とを備える。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、予め用意される標準地図データ（ダイナミックマップの一部）と随時に追加される地域地図データ（ダイナミックマップの一部）とが別々に管理される。
そのため、全ての地域地図データを記憶するための領域を当初から確保する必要は無く、地域地図データが追加されるときに必要な記憶領域を確保することが可能である。
つまり、ダイナミックマップの整備の進み具合に応じてダイナミックマップを管理することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施の形態１における地図配信システム１００の構成図。

【図2】実施の形態１における地図サーバ装置２００の構成図。

【図3】実施の形態１における車載端末１２０の構成図。

【図4】実施の形態１における標準地図３１０を示す図。

【図5】実施の形態１における地域地図３２０を示す図。

【図6】実施の形態１における出発地域３３０と目的地域３４０とを示す図。

【図7】実施の形態１における出発地道路３３２を示す図。

【図8】実施の形態１における目的地道路３４２を示す図。

【図9】実施の形態１における地図管理方法のフローチャート。

【図10】実施の形態１における地図配信方法のフローチャート。

【図11】実施の形態１における地図配信方法の具体例のフローチャート。

【図12】実施の形態１における地図配信方法の具体例のフローチャート。

【図13】実施の形態１における地域一覧画面４０１を示す図。

【図14】実施の形態１における候補地一覧画面４０２を示す図。

【図15】実施の形態１における勧誘地一覧画面４０３を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。

【0015】

実施の形態１．
地図配信システム１００について、図１から図１５に基づいて説明する。

【0016】

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、地図配信システム１００の構成を説明する。
地図配信システム１００は、地図サーバ装置２００を備える。
地図サーバ装置２００は、ネットワーク１０１を介して、地図データを車載端末１２０に配信する。具体的なネットワーク１０１はインターネットである。
具体的には、標準地図データおよび地域地図データが配信される。標準地図データおよび地域地図データは、ダイナミックマップの静的情報に相当し、自動運転に使用される。
標準地図データおよび地域地図データの詳細については後述する。

【0017】

車載端末１２０は、車両１１０に搭載されたコンピュータである。
具体的には、車両１１０は自動運転車両であり、車載端末１２０は自動運転装置である。

【0018】

図２に基づいて、地図サーバ装置２００の構成を説明する。
地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

【0019】

プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。
メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
通信装置２０４は、レシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
入出力インタフェース２０５は、入出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース２０５はＵＳＢ端子である。ＵＳＢはＵｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略称である。

【0020】

地図サーバ装置２００は、地域地図取得部２１０と地域地図管理部２１１と制御部２１２と抽出部２１３と配信部２１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。

【0021】

補助記憶装置９０３には、地域地図取得部２１０と地域地図管理部２１１と制御部２１２と抽出部２１３と配信部２１４と標準地図記憶部２２１と地域地図記憶部２２２と通信部２２３と受付部２２４としてコンピュータを機能させるための地図サーバプログラムが記憶されている。地図サーバプログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置２０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
つまり、プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図サーバプログラムを実行する。
地図サーバプログラムを実行して得られるデータは、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタまたはプロセッサ２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

【0022】

補助記憶装置２０３は、標準地図記憶部２２１と地域地図記憶部２２２として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置２０３の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、標準地図記憶部２２１と地域地図記憶部２２２として機能してもよい。
通信装置２０４は、通信部２２３として機能する。
入出力インタフェース２０５は、受付部２２４として機能する。

【0023】

地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。

【0024】

地図サーバプログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。

【0025】

図３に基づいて、車載端末１２０の構成を説明する。
車載端末１２０は、プロセッサ１２０１とメモリ１２０２と補助記憶装置１２０３と通信装置１２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

【0026】

プロセッサ１２０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ１２０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、またはＧＰＵである。
メモリ１２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ１２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ１２０２はＲＡＭである。メモリ１２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置１２０３に保存される。
補助記憶装置１２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置１２０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置１２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ１２０２にロードされる。
通信装置１２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置１２０４は通信チップまたはＮＩＣである。
入出力インタフェース１２０５は、入出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース１２０５はＵＳＢ端子である。

【0027】

車載端末１２０は、制御部１２１１と自動運転部１２１２といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。

【0028】

補助記憶装置１２０３には、制御部１２１１と自動運転部１２１２と記憶部１２２１と通信部１２２２と受付部１２２３としてコンピュータを機能させるための車載プログラムが記憶されている。車載プログラムは、メモリ１２０２にロードされて、プロセッサ１２０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置１２０３にはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ１２０２にロードされて、プロセッサ１２０１によって実行される。
つまり、プロセッサ１２０１は、ＯＳを実行しながら、車載プログラムを実行する。
車載プログラムを実行して得られるデータは、メモリ１２０２、補助記憶装置１２０３、プロセッサ１２０１内のレジスタまたはプロセッサ１２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

【0029】

補助記憶装置１２０３は記憶部１２２１として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置１２０３の代わりに、又は、補助記憶装置１２０３と共に、記憶部１２２１として機能してもよい。
通信装置１２０４は通信部１２２２として機能する。
入出力インタフェース１２０５は受付部１２２３として機能する。

【0030】

車載端末１２０は、プロセッサ１２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ１２０１の役割を分担する。

【0031】

車載プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。

【0032】

図４に基づいて、標準地図データを説明する。
標準地図データは、標準地図３１０のデータである。
標準地図３１０はメッシュで区切られている。各メッシュのデータを標準区域データという。つまり、標準地図データは複数の標準区域データから成る。

【0033】

標準地図３１０は、標準道路３１１を表す地図である。
標準道路３１１は、地域（３０１Ａ、３０１Ｂ）を繋ぐ道路である。
具体的には、標準道路３１１は高速道路である。また、地域（３０１Ａ、３０１Ｂ）は、都道府県または市区町村である。

【0034】

標準道路３１１は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）によって予め計測されている。
標準地図データは、標準地図記憶部２２１に予め記憶される。また、標準地図データは、車載端末１２０に予め配信され、記憶部１２２１に記憶される。

【0035】

図５に基づいて、地域地図データを説明する。
地域地図データは、地域地図（３２０Ａ、３２０Ｂ）のデータである。
地域地図（３２０Ａ、３２０Ｂ）はメッシュで区切られている。各メッシュのデータを地域区域データという。つまり、地域地図データは複数の地域区域データから成る。

【0036】

地域地図（３２０Ａ、３２０Ｂ）は、地域道路（３２１Ａ、３２１Ｂ）を表す地図である。
地域道路（３２１Ａ、３２１Ｂ）は、地域（３０１Ａ、３０１Ｂ）に存在する道路のうち、モービルマッピングシステムによって計測された道路である。
具体的には、地域道路（３２１Ａ、３２１Ｂ）は、一般道路および地域有料道路である。

【0037】

地域地図データは地域毎に生成される。そして、地域地図データは、地域地図記憶部２２２に地域毎に記憶される。
モービルマッピングシステムによって新たな地域が計測された場合、地域地図データが地域地図記憶部２２２に追加される。

【0038】

地域区域データは区域毎に生成される。そして、地域区域データは、地域地図記憶部２２２に区域毎に記憶される。
モービルマッピングシステムによって新たな区域が計測された場合、地域区域データが地域地図データに追加される。

【0039】

図６に基づいて、出発地域３３０および目的地域３４０を説明する。
出発地域３３０は、出発地３３１を含んだ地域である。
出発地３３１は、車両１１０が出発する場所である。例えば、出発地３３１は自宅である。

【0040】

目的地域３４０は、目的地３４１を含んだ地域である。
目的地３４１は、車両１１０が目指す場所である。例えば、目的地３４１は観光地または宿泊施設である。

【0041】

図７に基づいて、出発地道路３３２を説明する。
出発地道路３３２は、出発地域３３０の地域道路の一部である。
具体的には、出発地道路３３２は、出発地３３１から入口３１２までの経路に含まれる部分である。

【0042】

入口３１２は、出発地域３３０における標準道路３１１の入口である。

【0043】

開始地点３３３は、地域道路の開始地点である。例えば、開始地点３３３は駅である。
出発地３３１から開始地点３３３までの道路は、モービルマッピングシステムによって計測されていない。

【0044】

図８に基づいて、目的地道路３４２を説明する。
目的地道路３４２は、目的地域３４０の地域道路の一部である。
具体的には、目的地道路３４２は、出口３１３から目的地３４１までの経路に含まれる部分である。

【0045】

出口３１３は、目的地域３４０における標準道路３１１の出口である。

【0046】

勧誘地３４３は、地域振興または観光促進のために車両１１０を誘導したい場所である。例えば、勧誘地３４３は観光地である。

【0047】

勧誘地道路３４４は、目的地域３４０の地域道路の一部である。
具体的には、勧誘地道路３４４は、目的地道路３４２の途中から勧誘地３４３までの部分である。

【0048】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図９に基づいて、地図管理方法を説明する。
地図管理方法は、地域地図データを管理する方法である。

【0049】

ステップＳ１０１において、地域地図取得部２１０は、地域毎に地域地図データを取得する。

【0050】

例えば、ステップＳ１０１は以下のような手順で行われる。
まず、モービルマッピングシステムの計測車両が、地域内の道路を計測する。
次に、管理者は、計測車両によって得られた各種の計測データを地図サーバ装置２００に入力する。受付部２２４は、入力された各種の計測データを受け付ける。
次に、地域地図取得部２１０は、各種の計測データに基づいて３次元道路データを生成する。３次元道路データは、道路の位置および形状を表す３次元点群データである。
そして、地域地図取得部２１０は、３次元道路データに基づいて地域地図データを生成する。

【0051】

ステップＳ１０２において、地域地図管理部２１１は、各地域の地域地図データが取得される毎に、取得された地域地図データを記憶するための記憶領域を記憶装置（具体的には補助記憶装置２０３）に確保する。
そして、地域地図管理部２１１は、確保した記憶領域を地域地図記憶部２２２に割り当てる。つまり、地域地図管理部２１１は、確保した記憶領域を地域地図記憶部２２２に追加する。地域地図記憶部２２２に追加された記憶領域を追加領域という。

【0052】

ステップＳ１０３において、地域地図記憶部２２２は、各地域の地域地図データが取得される毎に、取得された地域地図データを記憶する。
具体的には、地域地図記憶部２２２は、取得された地域地図データを追加領域に記憶する。

【0053】

ステップＳ１０１からステップＳ１０３の説明において、地域地図データは地域区域データに置き換えてもよい。

【0054】

図１０に基づいて、地図配信方法を説明する。
地図配信方法は、必要な地域地図データを配信する方法である。
地図配信方法の手順は地図配信プログラム（地図サーバプログラムの一例）の手順に相当する。

【0055】

ステップＳ１１１において、通信部２２３は配信要求を受信する。
配信要求は、出発地３３１と目的地３４１と勧誘地３４３とを示すデータである。配信要求は２つ以上のデータであってもよい。
具体的には、車載端末１２０の通信部１２２２が配信要求を送信する。そして、地図サーバ装置２００の通信部２２３は配信要求を受信する。

【0056】

ステップＳ１１２において、抽出部２１３は、配信要求に基づいて、各道路データを抽出する。

【0057】

抽出部２１３は、以下のように出発地道路データを抽出する。出発地道路データは出発地道路３３２を表すデータである。具体的には、出発地道路データは、出発地道路３３２の少なくとも一部を含む区域の地域区域データである。
まず、抽出部２１３は、地域地図記憶部２２２から、出発地域３３０の地域地図データを選択する。
次に、抽出部２１３は、出発地域３３０の地域地図データに基づいて、出発地道路３３２を決定する。
そして、抽出部２１３は、出発地域３３０の地域地図データから、出発地道路データを抽出する。

【0058】

抽出部２１３は、以下のように目的地道路データを抽出する。目的地道路データは目的地道路３４２を表すデータである。具体的には、目的地道路データは、目的地道路３４２の少なくとも一部を含む区域の地域区域データである。
まず、抽出部２１３は、地域地図記憶部２２２から、目的地域３４０の地域地図データを選択する。
次に、抽出部２１３は、目的地域３４０の地域地図データに基づいて、目的地道路３４２を決定する。
そして、抽出部２１３は、目的地域３４０の地域地図データから、目的地道路データを抽出する。

【0059】

抽出部２１３は、以下のように勧誘地道路データを抽出する。勧誘地道路データは勧誘地道路３４４を表すデータである。具体的には、勧誘地道路データは、勧誘地道路３４４の少なくとも一部を含む区域の地域区域データである。
まず、抽出部２１３は、地域地図記憶部２２２から、目的地域３４０の地域地図データを選択する。
次に、抽出部２１３は、目的地域３４０の地域地図データに基づいて、勧誘地道路３４４を決定する。
そして、抽出部２１３は、目的地域３４０の地域地図データから、勧誘地道路データを抽出する。

【0060】

ステップＳ１１３において、配信部２１４は、各道路データを要求元へ配信する。
具体的には、配信部２１４は、出発地道路データと目的地道路データと勧誘地道路データとを通信装置２０４を介して車載端末１２０へ送信する。

【0061】

図１１および図１２に基づいて、地図配信方法の具体例を説明する。
ステップＳ２０１（図１１参照）において、車載端末１２０の受付部１２２３は開始指示を受け付ける。
開始指示は、地図配信サービスを開始させるための指示である。

【0062】

例えば、制御部１２１１は、カーナビゲーションシステムのディスプレイに開始ボタンを表示する。利用者は、カーナビゲーションシステムを操作することによって、開始ボタンを押下する。そして、受付部１２２３は、開始ボタンの押下を検出する。

【0063】

ステップＳ２０２において、車載端末１２０の通信部１２２２は、地域要求を地図配信システム１００へ送信する。
地域要求は、地図配信サービスの対象となる地域を知るための要求である。

【0064】

ステップＳ２０３において、地図サーバ装置２００の通信部２２３は、地域要求を受信する。
地域要求が受信された場合、制御部２１２は、地域一覧を含んだ地域応答を生成する。そして、制御部２１２は、通信部２２３を介して、地域応答を車載端末１２０へ送信する。
地域一覧は、地域地図記憶部２２２に記憶されている。

【0065】

ステップＳ２０４において、車載端末１２０の通信部１２２２は地域応答を受信する。
次に、制御部１２１１は、地域応答から地域一覧を取得し、地域一覧をディスプレイに表示する。
そして、受付部１２２３は、地域一覧から選択された目的地域３４０を受け付ける。

【0066】

図１３に、地域一覧画面４０１を示す。
地域一覧画面４０１は、地域一覧を示す画面である。
例えば、制御部１２１１は、カーナビゲーションシステムのディスプレイに地域一覧画面４０１を表示させる。利用者は、カーナビゲーションシステムを操作することによって、目的地域３４０を選択する。そして、受付部１２２３は、選択された目的地域３４０を受け付ける。

【0067】

図１１に戻り、ステップＳ２０５から説明を続ける。
ステップＳ２０５において、車載端末１２０の通信部１２２２は、目的地域３４０の名称を含んだ候補地要求を地図サーバ装置２００へ送信する。

【0068】

ステップＳ２０６において、地図サーバ装置２００の通信部２２３は、候補地要求を受信する。
候補地要求が受信された場合、制御部２１２は、目的地域３４０の候補地一覧を含んだ候補地応答を生成する。そして、制御部２１２は、通信部２２３を介して、候補地応答を車載端末１２０へ送信する。
候補地一覧は、目的地の候補の一覧である。
各地域の候補地一覧は、地域地図記憶部２２２に記憶されている。

【0069】

ステップＳ２０７において、車載端末１２０の通信部１２２２は候補地応答を受信する。
次に、制御部１２１１は、候補地応答から候補地一覧を取得し、候補地一覧をディスプレイに表示する。
そして、受付部１２２３は、候補地一覧から選択された目的地３４１を受け付ける。

【0070】

図１４に、候補地一覧画面４０２を示す。
候補地一覧画面４０２は、候補地一覧を示す画面である。
例えば、制御部１２１１は、カーナビゲーションシステムのディスプレイに候補地一覧画面４０２を表示させる。利用者は、カーナビゲーションシステムを操作することによって、目的地３４１を選択する。そして、受付部１２２３は、選択された目的地３４１を受け付ける。

【0071】

図１１に戻り、ステップＳ２０８から説明を続ける。
ステップＳ２０８において、車載端末１２０の通信部１２２２は、経路通知（配信要求の一例）を地図サーバ装置２００へ送信する。
経路通知は、出発地３３１と目的地３４１といった経路情報を示す。出発地３３１は、カーナビゲーションシステムから得られる。経路情報は、出発地３３１から目的地３４１までの移動経路を示す情報であってもよい。移動経路は、カーナビゲーションシステムから得られる。

【0072】

ステップＳ２０９において、地図サーバ装置２００の通信部２２３は、経路通知を受信する。
経路通知が受信された場合、制御部２１２は、経路通知から経路情報を取得し、経路情報をメモリ２０２に登録する。具体的には、制御部２１２は、車載端末１２０の識別子に対応付けて経路情報をメモリ２０２（情報記憶部）に記憶する。

【0073】

ステップＳ２１０において、制御部２１２は、通信部２２３を介して、登録通知を車載端末１２０へ送信する。
そして、車載端末１２０の通信部１２２２は登録通知を受信する。

【0074】

ステップＳ２１１において、制御部２１２は、目的地３４１に基づいて、目的地域３４０の地域地図データから、１つ以上の勧誘地３４３を選択する。具体的には、制御部２１２は、目的地３４１の周辺に存在する勧誘地３４３を選択する。
次に、制御部２１２は、勧誘地一覧を含んだ勧誘要求を生成する。勧誘地一覧は、選択された勧誘地３４３を示す。
そして、制御部２１２は、通信部２２３を介して、勧誘要求を車載端末１２０へ送信する。

【0075】

ステップＳ２１２において、車載端末１２０の通信部１２２２は勧誘要求を受信する。 次に、制御部１２１１は、勧誘要求から勧誘地一覧を取得し、勧誘地一覧をディスプレイに表示する。
そして、受付部１２２３は、勧誘地一覧から選択された勧誘地３４３を受け付ける。受け付けられる勧誘地３４３を立寄り地という。

【0076】

図１５に、勧誘地一覧画面４０３を示す。
勧誘地一覧画面４０３は、勧誘地一覧を示す画面である。
例えば、制御部１２１１は、カーナビゲーションシステムのディスプレイに勧誘地一覧画面４０３を表示させる。利用者は、カーナビゲーションシステムを操作することによって、勧誘地一覧から勧誘地３４３（立寄り地）を選択する。そして、受付部１２２３は、選択された勧誘地３４３（立寄り地）を受け付ける。

【0077】

図１１に戻り、ステップＳ２１３から説明を続ける。
ステップＳ２１３において、車載端末１２０の通信部１２２２は、立寄り地の名称を含んだ勧誘応答（配信要求の一例）を地図サーバ装置２００へ送信する。

【0078】

ステップＳ２１４において、地図サーバ装置２００の通信部２２３は、勧誘応答を受信する。
勧誘応答が受信された場合、制御部２１２は、勧誘応答から立寄り地の名称を取得する。そして、制御部２１２は、車載端末１２０の識別子に対応付けられた経路情報に立寄り地の名称を追加する。

【0079】

ステップＳ２２１において、抽出部２１３は、経路情報に基づいて区域順序を決定する。経路情報は、出発地３３１と目的地３４１と立寄り地（勧誘地３４３）とを示す。
区域順序は、走行区域の順序である。
走行区域は、車両１１０が走行する区域（標準区域および地域区域）である。

【0080】

具体的には、抽出部２１３は区域順序を以下のように決定する。
まず、抽出部２１３は、地域地図記憶部２２２から出発地域３３０の地域地図データを選択し、出発地域３３０の地域地図データに基づいて出発地道路３３２を決定する。
次に、抽出部２１３は、入口３１２から出口３１３までの標準道路３１１を標準地図データに基づいて決定する。
次に、抽出部２１３は、地域地図記憶部２２２から目的地域３４０の地域地図データを選択し、目的地域３４０の地域地図データに基づいて目的地道路３４２と勧誘地道路３４４とを決定する。
そして、抽出部２１３は、出発地道路３３２と標準道路３１１と目的地道路３４２と勧誘地道路３４４とに基づいて、走行区域と区域順序とを決定する。

【0081】

ステップＳ２２２において、制御部２１２は、通信部２２３を介して、バージョン要求を車載端末１２０へ送信する。
バージョン要求は、走行区域に該当する標準区域毎に区域識別子を含む。

【0082】

ステップＳ２２３において、車載端末１２０の通信部１２２２はバージョン要求を受信する。
次に、制御部１２１１は、バージョン要求に含まれる区域識別子毎に端末側の標準地図データから標準区域データを選択し、選択した標準区域データからバージョン番号を取得する。端末側の標準地図データは、記憶部１２２１に記憶されている標準地図データである。
そして、制御部１２１１は、通信部１２２２介して、バージョン応答を地図サーバ装置２００へ送信する。
バージョン応答は、走行区域に該当する標準区域毎に区域情報を含む。
区域情報は、区域識別子とバージョン番号とを含む。

【0083】

ステップＳ２２４において、地図サーバ装置２００の通信部２２３は、バージョン応答を受信する。
バージョン応答が受信された場合、制御部２１２は、バージョン応答に含まれる区域情報毎に、端末側バージョン番号が有効なバージョン番号であるか確認する。端末側バージョン番号は、区域情報に含まれるバージョン番号である。有効なバージョン番号は、自動運転のための使用が許可される標準区域データのバージョン番号である。例えば、最新のバージョン番号は有効なバージョン番号である。
具体的には、制御部２１２は、端末側バージョン番号をバージョン一覧と比較する。バージョン一覧は有効なバージョン番号を示す。端末側バージョン番号がバージョン一覧に含まれない場合、端末側バージョン番号は無効なバージョン番号である。

【0084】

ステップＳ２２５およびステップＳ２２６は、少なくともいずれかの端末側バージョン番号が無効なバージョン番号である場合に実行される。

【0085】

ステップＳ２２５において、地図サーバ装置２００の抽出部２１３は、無効な端末バージョン毎に、以下の処理を行う。
まず、抽出部２１３は、無効な端末バージョン番号が含まれる区域情報から区域識別子を取得する。
そして、抽出部２１３は、取得した区域識別子で識別される区域の標準区域データを標準地図データから抽出する。

【0086】

地図サーバ装置２００の配信部２１４は、通信部２２３を介して、更新データを車載端末１２０へ送信する。
更新データは、抽出された標準区域データ毎に更新情報を含む。
更新情報は、標準区域データと区域識別子とを含む。

【0087】

ステップＳ２２６において、車載端末１２０の通信部１２２２は更新データを受信する。
そして、制御部１２１１は、更新データに含まれる更新情報毎に、端末側の標準区域データの更新を行う。
具体的には、制御部１２１１は、更新情報に含まれる区域識別子で識別される端末側の標準区域データ（無効な標準区域データ）を、更新情報に含まれる標準区域データ（有効な標準区域データ）で更新する。

【0088】

ステップＳ２３１において、地図サーバ装置２００の抽出部２１３は、区域順序に基づいて、配信順序を決定する。
配信順序は、区域順序における地域区域の順序である。

【0089】

ステップＳ２３２からステップＳ２３４は、配信順序に含まれる地域区域毎に実行される。

【0090】

ステップＳ２３２において、地図サーバ装置２００の抽出部２１３は、配信順序に従って地域区域を１つ選択し、選択した地域区域について地域地図データから地域区域データ（出発地道路データ、目的地道路データまたは勧誘地道路データの一例）を抽出する。
そして、地図サーバ装置２００の配信部２１４は、抽出された地域区域データを車載端末１２０へ送信する。

【0091】

ステップＳ２３３において、車載端末１２０の通信部１２２２は地域区域データを受信する。
そして、記憶部１２２１は、受信された地域区域データを記憶する。

【0092】

車両１１０が標準道路３１１を走行している場合、自動運転部１２１２は、標準区域データに基づいて車両１１０の自動運転を行う。
車両１１０が出発地道路３３２、目的地道路３４２または勧誘地道路３４４を走行している場合、自動運転部１２１２は、地域区域データに基づいて車両１１０の自動運転を行う。

【0093】

ステップＳ２３４において、車載端末１２０の通信部１２２２は、受信通知を地図サーバ装置２００へ送信する。
地図サーバ装置２００の通信部２２３は、受信通知を受信する。

【0094】

ステップＳ２３５は、配信順序に含まれる全ての地域区域について地域区域データが配信された後に実行される。

【0095】

ステップＳ２３５において、地図サーバ装置２００の制御部２１２は、車載端末１２０の識別子に対応付けられた経路情報をメモリ２０２から削除する。

【0096】

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
標準地図データと地域地図データとは互いに異なる領域（標準地図記憶部２２１と地域地図記憶部２２２）に記憶される
さらに、地域地図記憶部２２２は、地域地図データを記憶するための領域を地域毎に確保する。
したがって、全地域の地域地図データを記憶するための領域を予め確保する必要が無い。これにより、地図サーバ装置２００の記憶領域を節約することができる。

【0097】

地域地図データは地域区域データ毎に配信される。これにより、不要な地域区域データの配信を防ぐことができる。そして、車載端末１２０の記憶領域を節約することができる。

【0098】

地図サーバ装置２００は勧誘地道路データを配信する。そのため、車両１１０は、勧誘地３４３まで自動運転で走行することができる。これにより、勧誘地３４３へ移動が楽になるため、勧誘地３４３に立ち寄る人が増加する。その結果、地域が活性化される。
つまり、モービルマッピングシステムによって計測された道路が増えれば増えるほど、地域の活性化に繋がる。そのため、各自治体が自主的に道路計測を行うことが期待される。その結果、より多くの道路で計測が行われ、より多くの道路で自動運転が可能となる。

【0099】

＊＊＊他の構成＊＊＊
配信単位は地域区域データでなくてもよい。つまり、地域地図データは地域区域データ毎に配信されなくてもよい。
例えば、配信単位は地域区域データの構成要素（リンクおよびノードなど）であってもよい。つまり、地域地図データは分割された構成要素毎に配信されてもよい。

【0100】

地図関連システムが存在してもよい。
地図関連システムは、地図サーバ装置２００と車載端末１２０との間で地図データを中継する。地図データは、地図関連システムを経由して配信される。
例えば、地図関連システムは、地図会社、車会社またはナビゲーションシステム会社などが利用するシステムである。

【0101】

地域要求、候補地要求または配信要求は、車載端末１２０ではなく、スマートフォンまたはタブレット型コンピュータなどの利用者端末によって送信されてもよい。

【0102】

車載端末１２０には目的地３４１に対応した地図データ（目的地道路データ）が記憶されている場合が有る。
そこで、車載端末１２０は、目的地道路データを記憶していない場合にだけ目的地道路データの配信を要求してもよい。
また、地図サーバ装置２００は、要求された目的地道路データを存在しない場合、配信できない旨を車載端末１２０に通知してもよい。

【0103】

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

【符号の説明】

【0104】

１００ 地図配信システム、１０１ ネットワーク、１１０ 車両、１２０ 車載端末、２００ 地図サーバ装置、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 補助記憶装置、２０４ 通信装置、２０５ 入出力インタフェース、２１０ 地域地図取得部、２１１ 地域地図管理部、２１２ 制御部、２１３ 抽出部、２１４ 配信部、２２１ 標準地図記憶部、２２２ 地域地図記憶部、２２３ 通信部、２２４ 受付部、３０１ 地域、３１０ 標準地図、３１１ 標準道路、３１２ 入口、３１３ 出口、３２０ 地域地図、３２１ 地域道路、３３０ 出発地域、３３１ 出発地、３３２ 出発地道路、３３３ 開始地点、３４０ 目的地域、３４１ 目的地、３４２ 目的地道路、３４３ 勧誘地、３４４ 勧誘地道路、４０１ 地域一覧画面、４０２ 候補地一覧画面、４０３ 勧誘地一覧画面、１２０１ プロセッサ、１２０２ メモリ、１２０３ 補助記憶装置、１２０４ 通信装置、１２０５ 入出力インタフェース、１２１１ 制御部、１２１２ 自動運転部、１２２１ 記憶部、１２２２ 通信部、１２２３ 受付部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】