特許 6979862 地図生成システム、地図サーバ装置及び地図生成プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6979862

(24)【登録日】2021年11月18日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】地図生成システム、地図サーバ装置及び地図生成プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20211202BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20211202BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20211202BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 A

   G08G1/137

   G09B29/10 A

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-224655(P2017-224655)

(22)【出願日】2017年11月22日

(65)【公開番号】特開2019-95286(P2019-95286A)

(43)【公開日】2019年6月20日

【審査請求日】2020年5月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】溝井国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 俊晴

【審査官】 稲村 正義

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−２００４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０６８２７３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００６−２２０４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３４５４４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３０８８６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００−１／１６

Ｇ０９Ｂ ２９／００−２９／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

計測車両と、地図サーバ装置と、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置とを備える地図生成システムであって、
前記別のサーバ装置は、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を生成し、生成した前記予定経路を送信し、
前記地図サーバ装置は、
前記予定経路を受信し、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信し、
前記別のサーバ装置は、
前記判定結果を受信し、
前記地図サーバ装置は、
前記計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信し、受信した前記計測データに基づいて前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記自動運転地図データを前記自動運転車に送信する地図生成システム。

【請求項2】

地図サーバ装置において、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を送信する、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置から、前記予定経路を受信する制御部と、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信する判定部と、
計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信する受信部と、
受信した前記計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記未整備経路の前記自動運転地図データを送信する地図データ生成部と
を備える地図サーバ装置。

【請求項3】

前記地図サーバ装置は、記憶装置を備えており、
前記地図データ生成部は、
前記未整備経路の前記自動運転地図データを反映した前記予定経路の前記自動運転地図データを、前記記憶装置に登録する請求項２に記載の地図サーバ装置。

【請求項4】

前記判定部は、
前記自動運転車の利用を希望する前記要求として、前記自動運転車である地域送迎車両による送迎を希望する者が前記地域送迎車両の保有者に前記地域送迎車両による送迎を要求する１回目の送迎要求が送信されたことを契機として判定し、
前記地図データ生成部は、
前記未整備経路があることを示す判定結果に起因して生成された前記未整備経路の計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを、送迎を要求した個別の前記予定経路に対して個別に生成し、個別に生成した前記自動運転地図データを、個別に地図データベースに登録する請求項２に記載の地図サーバ装置。

【請求項5】

地図サーバ装置であるコンピュータに、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を送信する、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置から、前記予定経路を受信する受信処理と、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信する判定処理と、
計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信する受信処理と、
受信した前記計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成した前記未整備経路の前記自動運転地図データを送信する地図データ生成処理と
を実行させる地図生成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転に使用する地図の整備に関するものである。

【背景技術】

【0002】

２０１５年度から高速道路を対象にしてダイナミックマップの開発および整備が進められている。
ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度３次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。

【0003】

ダイナミックマップに対応した自動車は、自動運転が可能である。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報（車線および道路地物などの情報）と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。

【0004】

特許文献１は、ダイナミックマップを用いた自動運転制御の形態を示している。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。

【0005】

特許文献２は、ダイナミックマップの整備の形態を示している。
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）では、計測車両により道路の３次元点群情報が収集され、３次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。

【0006】

特許文献３に係る発明は、誘導経路の一部で高精度の地図データが備わっていないときに誘導経路に自動運転できない部分が存在する旨を報知するものである。
特許文献３に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。

【0007】

特許文献４は、地図表示用のデータの部分的な更新作業を効率化するための技術を開示している。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。

【0008】

特許文献５は、経路探索時の案内情報表示における利用者の利便性の向上を図るための方法を開示している。具体的には、経路とともに注目地域を案内する案内情報が表示される。これにより、利用者は、経路上に存在しない注目地域へ立ち寄る等、出発地から目的地までの移動時の行動を種々選択できる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。

【0009】

特許文献６は、計測車両によって得られた計測データに基づいて、道路および道路周辺を表す点群画像を表示する方法を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】国際公開２０１７／１５００５９号公報

【特許文献2】国際公開２０１７／１１０８０１号公報

【特許文献3】特開２０１６−２００４７２号公報

【特許文献4】国際公開２００５／０８８５８４号公報

【特許文献5】特開２００９−２２２５７２号公報

【特許文献6】国際公開２０１６／１８５６３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

ダイナミックマップが整備されていない地域では、ダイナミックマップを利用する自動運転ができない。

【0012】

この発明は、ダイナミックマップが整備されていない地域あるいは道路に対して、ダイナミックマップを利用する自動運転の要求があるときに、個別にダイナミックマップを生成するシステムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の地図生成システムは、
計測車両と、地図サーバ装置とを備える地図生成システムであって、
前記計測車両は、
自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路がある場合に、前記未整備経路を計測することによって計測データを取得し、
前記地図サーバ装置は、
前記計測車両によって取得された前記計測データに基づいて前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記自動運転地図データを前記自動運転車に送信する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ダイナミックマップが整備されていない地域あるいは道路に対して、ダイナミックマップを利用する自動運転の要求があるときに、個別にダイナミックマップを生成するシステムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態１の図で、地図個別登録システム１００の構成図。

【図2】実施の形態１の図で、計測車両１１０Ａの構成図。

【図3】実施の形態１の図で、地図サーバ装置２００の構成図。

【図4】実施の形態１の図で、車載装置３００Ａの構成図。

【図5】実施の形態１の図で、車載装置３００Ｂの構成図。

【図6】実施の形態１の図で、自治体サーバ装置４００の構成図。

【図7】実施の形態１の図で、利用者端末装置５００の構成図。

【図8】実施の形態１の図で、地図個別登録システム１００の動作を示すフローチャート。

【図9】実施の形態１の図で、地図個別登録システム１００の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
実施の形態１の地図個別登録システム１００について、図１から図９を参照して説明する。
図１は、地図個別登録システム１００のシステム構成図である。地図個別登録システム１００は、計測車両１１０Ａと、地図サーバ装置２００とを備える地図生成システムでもある。
自治体９００は、計測車両１１０Ａ、地域送迎車両１１０Ｂ及び自治体サーバ装置４００を保有している。計測車両１１０Ａはモービルマッピングシステム（ＭＭＳ）の計測車両である。地域送迎車両１１０Ｂは自動運転が可能な自動運転車である。地域送迎車両１１０Ｂはマニアル運転も可能である。計測車両１１０Ａは車載装置３００Ａを搭載しており、地域送迎車両１１０Ｂは車載装置３００Ｂを搭載している。

【0017】

地図サーバ装置２００、車載装置３００Ａ、車載装置３００Ｂ、自治体サーバ装置４００及び利用者端末装置５００は互いにネットワーク１０１を介して通信を行う。具体的なネットワーク１０１はインターネットである。

【0018】

計測車両１１０Ａは、「予定経路」の少なくとも一部に地域送迎車両１１０Ｂの自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路がある場合に、未整備経路を計測することによって計測データを取得する。自動運転地図データはダイナミックマップの静的情報に相当する。
ここで「予定経路」とは、自動運転車である地域送迎車両１１０Ｂが走行を予定する経路であって、指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である。
地図サーバ装置２００は、計測車両１１０Ａによって取得された計測データに基づいて未整備経路の自動運転地図データを生成し、生成された自動運転地図データを地域送迎車両１１０Ｂに送信する。

【0019】

計測車両１１０Ａは、道路を計測する機能を備えた車両である。計測車両１１０Ａは、道路計測用の各種センサを備えている。計測車両１１０Ａは、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）における計測車両である。

【0020】

図２は、計測車両１１０Ａの構成を示す。図２を参照して計測車両１１０Ａの構成例を説明する。計測車両１１０Ａは天板１１９を備えている。天板１１９は、車体の屋根に設けられている。また、計測車両１１０Ａはオドメータ１１４を備えている。

【0021】

天板１１９には、各種のセンサが取り付けられている。具体的には、測位補強信号受信機１１１と、測位信号受信機１１２と、慣性計測装置１１３と、レーザスキャナ１１５とが天板１１９に取り付けられている。

【0022】

測位補強信号受信機１１１は、ＧＮＳＳ衛星または地上の無線ＬＡＮまたは携帯電話回線から、測位補強データを受信する。ＧＮＳＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。測位補強データは、センチメートル級の精度を有し、計測車両１１０Ａの位置を高精度に測位するために用いられる。測位補強データは、ＧＮＳＳ衛星から配信される。または、測位補強データは、ＧＮＳＳ補正情報配信サービス事業者から携帯電話網を介して配信される。準天頂衛星であるＧＮＳＳ衛星が測位補強データを配信する場合、測位補強データは、Ｌ６帯の信号に含まれ、ＧＰＳ衛星の衛星時計の誤差、ＧＰＳ衛星の軌道誤差、周波数間バイアス、電離層伝搬遅延の誤差および対流圏遅延の誤差を示す。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。

【0023】

測位信号受信機１１２は、測位衛星から送信される測位信号を受信し、測位信号の受信結果を用いて計測車両１１０Ａの位置を測位する。測位によって得られるデータを測位データという。測位衛星の一例はＧＰＳ衛星である。測位データは、測位信号受信機１１２によって測位された計測車両１１０Ａの位置を示す。

【0024】

慣性計測装置１１３は、ジャイロと加速度センサとを備える。ジャイロは、計測車両１１０Ａの３軸方向の角度および角速度を計測する。加速度センサは、計測車両１１０Ａの３軸方向の加速度を計測する。３軸方向の角度は仰角と回転角と方位角とを示す。慣性計測装置１１３によって得られるデータを慣性計測データという。

【0025】

オドメータ１１４は、計測車両１１０Ａの走行距離を計測する。具体的には、オドメータ１１４は、計測車両１１０Ａの車輪が回転する毎に出力される車速パルスを検出し、タイヤの回転半径と車輪の回転量とを用いた積分計算によって走行距離を算出する。オドメータ１１４によって得られるデータを走行距離データという。

【0026】

レーザスキャナ１１５は、レーザ計測を行う。レーザ計測において、レーザスキャナ１１５は、レーザ出射面を１秒間に１００回転程度の速さで回転させながらレーザ光を出射する。そして、レーザスキャナ１１５は、レーザ光を反射した地点毎に距離と方位とを求める。レーザ光を反射した地点を計測点という。具体的には、レーザスキャナ１１５は、レーザ光の出射時刻からレーザ光の受信時刻までの時間を計測し、計測した時間を用いて計測点までの距離を算出する。出射時刻はレーザ光が出射された時刻であり、受信時刻は計測点で反射したレーザ光が受信された時刻である。計測点の方位は、レーザ光が出射された角度である。レーザスキャナ１１５によって得られるデータを方位距離データという。方位距離データは、計測点毎の方位および距離を含む。

【0027】

計測車両１１０Ａに搭載された各種のセンサによって得られるデータを計測データという。具体的には、測位補強データと測位データと慣性計測データと走行距離データＴ方位距離データとを総称して計測データという。また、測位補強信号受信機１１１、測位信号受信機１１２、慣性計測装置１１３、オドメータ１１４及びレーザスキャナ１１５を、総称して計測センサという。

【0028】

図３は、地図サーバ装置２００のハードウェア構成図である。図３を参照して、地図サーバ装置２００の構成を説明する。地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

【0029】

プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。メモリ２０２は揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

【0030】

地図サーバ装置２００は、制御部２１１という機能要素を備え、制御部２１１は判定部２１１ａ及び地図データ生成部２１１ｂという機能要素を備える。制御部２１１、判定部２１１ａ及び地図データ生成部２１１ｂはソフトウェアで実現される。

【0031】

補助記憶装置２０３には、制御部２１１の機能を実現させる地図生成プログラムが記憶されている。地図生成プログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。また、補助記憶装置２０３には、自動運転地図データが登録されている地図データベース２１３が格納されている。さらに、補助記憶装置２０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。つまり、プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、地図生成プログラムを実行する。地図生成プログラムを実行して得られるデータは、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタまたはプロセッサ２０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

【0032】

地図サーバ装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の役割を分担する。

【0033】

地図生成プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。

【0034】

図４は、計測車両１１０Ａに搭載される車載装置３００Ａのハードウェア構成図である。図４を参照して、車載装置３００Ａの構成を説明する。車載装置３００は、プロセッサ３０１Ａとメモリ３０２Ａと補助記憶装置３０３Ａと通信装置３０４Ａといったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

【0035】

プロセッサ３０１Ａは、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１Ａは、ＣＰＵ、ＤＳＰ、またはＧＰＵである。メモリ３０２Ａは揮発性の記憶装置である。メモリ３０２Ａは、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２ＡはＲＡＭである。メモリ３０２Ａに記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３Ａに保存される。補助記憶装置３０３Ａは不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３Ａは、ＲＯＭ、ＨＤＤ、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３Ａに記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２Ａにロードされる。通信装置３０４Ａはレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４Ａは通信チップまたはＮＩＣである。

【0036】

車載装置３００Ａは、制御部３１１Ａという機能を要素を備える。制御部３１１Ａはソフトウェアで実現される。

【0037】

補助記憶装置３０３Ａには、制御部３１１Ａの機能を実現させるプログラムが記憶されている。プログラムは、メモリ３０２Ａにロードされて、プロセッサ３０１Ａによって実行される。さらに、補助記憶装置３０３ＡにはＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２Ａにロードされて、プロセッサ３０１Ａによって実行される。つまり、プロセッサ３０１Ａは、ＯＳを実行しながら、プログラムを実行する。プログラムを実行して得られるデータは、メモリ３０２Ａ、補助記憶装置３０３Ａ、プロセッサ３０１Ａ内のレジスタまたはプロセッサ３０１Ａ内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

【0038】

車載装置３００は、プロセッサ３０１Ａを代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１Ａの役割を分担する。

【0039】

制御部３１１Ａの機能を実現させるプログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。

【0040】

図５は、車載装置３００Ｂのハードウェア構成図を示す。車載装置３００Ｂは車載装置３００Ａと同様の構成であるのでハードウェア構成の説明は省略する。

【0041】

図６は、自治体サーバ装置４００のハードウェア構成図である。
図７は、利用者端末装置５００のハードウェア構成図である。
自治体サーバ装置４００及び利用者端末装置５００はいずれもコンピュータであり、地図サーバ装置２００と同様であるので、ハードウェア構成の説明は省略する。

【0042】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図８、図９は地図個別登録システム１００の動作を示すフローチャートである。図８、図９を参照して、地図個別登録システム１００による地図生成方法を説明する。
図８は、利用者６００からの１回目の送迎要求に対する地図個別登録システム１００の動作を示すフローチャートである。

【0043】

ステップＳ１において、利用者６００は利用者端末装置５００を用いて自治体サーバ装置４００に、地域送迎車両１１０Ｂによる病院７００への送迎要求を送信する。具体的には、利用者端末装置５００の制御部５１１は、利用者６００の出発地及び目的地を含む「送迎要求」を、通信装置５０４を用いて自治体サーバ装置４００に送信する。ここで出発地は利用者６００の自宅の住所、目的地は病院７００の住所である。自治体サーバ装置４００では、制御部４１１が送迎要求を通信装置４０４によって受信する。

【0044】

ステップＳ２において、自治体サーバ装置４００では、制御部４１１が送迎要求をもとに予定経路を生成する。
ステップＳ３において、制御部４１１は、通信装置４０４を用いて予定経路を地図サーバ装置２００に送信する。

【0045】

この例では「予定経路」は、図８に示しているように、駐車場８００から利用者６００の自宅への経路１、利用者６００の自宅から病院７００への経路２、病院７００から自宅への経路３、及び自宅から地域送迎車両１１０Ｂの駐車場８００への経路４を含む。予定経路において、利用者６００の自宅住所が指定された出発地、病院７００の住所が指定された目的地である。地図サーバ装置２００では、制御部２１１が通信装置２０４を用いて予定経路を受信する。

【0046】

ステップＳ４において、地図サーバ装置２００では、判定部２１１ａが、受信した予定経路の少なくとも一部に、地域送迎車両１１０Ｂの自動運転に必要な自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定する。この場合、利用者６００による初回の要求に基づくため、通常、予定経路の自動運転地図データは存在しない。したがって、この例では、受信した予定経路の全部が、地域送迎車両１１０Ｂの自動運転に必要な自動運転地図データが存在しない未整備経路である。
ステップＳ５において、地図サーバ装置２００では、判定部２１１ａが通信装置２０４を用いて、判定結果として、予定経路の自動運転地図データが存在しないことを自治体サーバ装置４００に送信する。自治体サーバ装置４００では、制御部４１１が通信装置４０４を用いて地図サーバ装置２００から受信した判定結果を利用者端末装置５００に送信する。

【0047】

ステップＳ６において、自治体９００では、地図サーバ装置２００から送信された判定結果に係る「自動運転地図データが存在しない予定経路」を、計測車両１１０Ａを走行させて計測データを取得させる。

【0048】

ステップＳ６では、計測車両１１０Ａは、地図サーバ装置２００から送信された判定結果に係る「自動運転地図データが存在しない予定経路」を走行して計測データを取得する。
ステップＳ７において、計測車両１１０Ａの車載装置３００Ａでは、制御部３１１Ａが、計測センサ１２０によって取得された計測データを、通信装置３０４Ａを用いて地図サーバ装置２００へ送信する。地図サーバ装置２００では、制御部２１１が通信装置２０４を用いて計測データを受信する。

【0049】

ステップＳ８において、地図サーバ装置２００では、地図データ生成部２１１ｂが、計測データに基づいて自動運転地図データを生成し、生成した自動運転地図データを地図データベース２１３に登録する。具体的には、地図データ生成部２１１ｂは、計測データを入力として図化ソフトウェアを実行する。これにより、自動運転地図データが生成される。この図化ソフトウェアは、計測データに基づいて自動運転地図データを生成するためのプログラムである。図化ソフトウェアにより、計測データに基づいて点群データが生成され、点群データに基づいて自動運転地図データが生成される。このように、ステップＳ８では、地図データ生成部２１１ｂは、未整備経路の自動運転地図データを反映した予定経路の自動運転地図データを、補助記憶装置２０３の地図データベース２１３に登録する。

【0050】

ステップＳ９において、地図データ生成部２１１ｂは、通信装置２０４を用いて、生成した自動運転地図データを、地域送迎車両１１０Ｂの車載装置３００Ｂに送信する。地図データ生成部２１１ｂが送信先の車載装置３００Ｂを知ることができるのは、例えば、ステップＳ７の計測データの送信時に車載装置３００Ｂのアドレスを含めて送信するからである。
以上のステップＳ７〜ステップＳ９のように、地図データ生成部２１１ｂは、未整備経路があることを示す判定結果に起因して生成された未整備経路の計測データに基づいて、未整備経路の自動運転地図データを生成し、生成した未整備経路の自動運転地図データを自動運転車である地域送迎車両１１０Ｂに送信する。

【0051】

ステップＳ１０において、地域送迎車両１１０Ｂの車載装置３００Ｂでは、制御部３１１Ｂが補助記憶装置３０３Ｂに、地図サーバ装置２００から送信された自動運転地図データを格納する。ステップＳ１０の終了によって、地域送迎車両１１０Ｂは、利用者６００の送迎要求に応答する自動運転が可能になる。

【0052】

図９は、利用者６００からの２回目以降の送迎要求に対する地図個別登録システム１００の動作を示すフローチャートである。

【0053】

ステップＳ２１において、利用者６００は、ステップＳ１と同様に、利用者端末装置５００を用いて自治体サーバ装置４００に、地域送迎車両１１０Ｂによる病院７００への送迎要求を送信する。

【0054】

ステップＳ２２及びＳ２３は、ステップＳ２及びＳ３と同じ処理であるので説明は省略する。

【0055】

ステップＳ２４において、地図サーバ装置２００では、判定部２１１ａが、ステップＳ４と同様に、受信した予定経路の少なくとも一部に、地域送迎車両１１０Ｂの自動運転に必要な自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定する。この場合、ステップＳ８において予定経路の自動運転地図データが地図データベース２１３に登録されている。よって、制御部２１１は、受信した予定経路の自動運転地図データが存在すると判定する。

【0056】

ステップＳ２５において、地図サーバ装置２００では、判定部２１１ａが通信装置２０４を用いて、判定結果として、予定経路の自動運転地図データが存在することを自治体サーバ装置４００に送信する。自治体サーバ装置４００では、制御部４１１が通信装置４０４を用いて地図サーバ装置２００から受信した判定結果を利用者端末装置５００に送信する。

【0057】

上記のように、この例では「予定経路」は、駐車場８００から利用者６００の自宅への経路１、利用者６００の自宅から病院７００への経路２、病院７００から自宅への経路３及び自宅から地域送迎車両１１０Ｂの駐車場８００への経路４を含む。
地域送迎車両１１０Ｂは、ステップＳ１０で補助記憶装置３０３Ｂに格納された自動運転地図データによって、経路１、経路２、経路３及び経路４を含む予定経路の自動運転が可能になる。地域送迎車両１１０Ｂでは，車載装置３００Ｂの制御部３１１Ａが補助記憶装置３０３Ｂに格納された自動運転地図データを参照して自動運転を実行する。
ステップＳ２６からステップＳ３０は、地域送迎車両１１０Ｂが予定経路を自動運転する状態を示す。

【0058】

ステップＳ２６では、地域送迎車両１１０Ｂは、自動運転によって駐車場８００から利用者６００の自宅への経路１で利用者６００を迎えにいく。
ステップＳ２７では、地域送迎車両１１０Ｂは自動運転によって利用者６００を自宅から病院７００へ経路２で送る。
ステップＳ２８、ステップＳ２９では、地域送迎車両１１０Ｂは、自動運転によって利用者６００を病院７００から利用者６００の自宅へ経路３で送る。
ステップＳ３０では、地域送迎車両１１０Ｂは、自動運転によって利用者６００の自宅から駐車場８００へ経路４で戻る。

【0059】

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１では、利用者６００の送迎要求に基づいて、自動運転地図データが個別に生成されて、個別に登録される。したがって、自動運転地図データが整備されていない地域あるいは道路に対して、自動運転車の利用を希望する要求によって自動運転地図データが生成されるので、自動運転車の利用の拡大を図ることができる。

【0060】

以上の実施の形態１では自治体９００を例として図８、図９で動作を説明したが、図８の「ステップＳ３、ステップＳ４及びステップＳ５」と、図９の「ステップＳ２３、ステップＳ２４及びステップＳ２５」とは、なくてもよい。
また、自治体９００はあくまでも一例である。自治体に限らず、計測車両１１０Ａを保有する計測会社、あるいは自動運転車をレンタカーとして保有する自動車レンタル会社でもよい。これらの場合、計測会社または自動車レンタル会社が自治体サーバ装置４００に相当するサーバ装置を持つ。
なお、実施の形態１では計測車両１１０Ａと、自動運転車である地域送迎車両１１０Ｂとが別々の車両であるが、計測車両１１０Ａが自動運転車を兼用してもよい。

【符号の説明】

【0061】

１００ 地図個別登録システム、１０１ ネットワーク、１１０Ａ 計測車両、１１１ 測位補強信号受信機、１１２ 測位信号受信機、１１３ 慣性計測装置、１１４ オドメータ、１１５ レーザスキャナ、１１９ 天板、１２０ 計測センサ、１１０Ｂ 地域送迎車両、２００ 地図サーバ装置、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 補助記憶装置、２０４ 通信装置、２１１ 制御部、２１１ａ 判定部、２１１ｂ 地図データ生成部、２１３ 地図データベース、３００Ａ 車載装置、３０１Ａ プロセッサ、３０２Ａ メモリ、３０３Ａ 補助記憶装置、３０４Ａ 通信装置、３００Ｂ 車載装置、３０１Ｂ プロセッサ、３０２Ｂ メモリ、３０３Ｂ 補助記憶装置、３０４Ｂ 通信装置、４００ 自治体サーバ装置、４０１ プロセッサ、４０２ メモリ、４０３ 補助記憶装置、４０４ 通信装置、４１１ 制御部、５００ 利用者端末装置、５０１ プロセッサ、５０２ メモリ、５０３ 補助記憶装置、５０４ 通信装置、５１１ 制御部、６００ 利用者、７００ 病院、８００ 駐車場、９００ 自治体。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】